Mouvement de rotation d’un solide autour d’un axe fixe

I) Mouvement de rotation
1) Définition
Un point quelconque d’un solide tournant autour d'un axe fixe reste toujours à la même distance de l’axe de
rotation, la trajectoire de tous points du solide est donc un cercle.
2) Repérage de la position d'un point d'un solide en rotation
Pour connaître, à tout instant t, la position d’un solide indéformable subissant un
mouvement de rotation, il nous suffit de définir son abscisse angulaire θ(t) qui se
mesure par radian (rad) et l’abscisse curviligne 𝑠 𝑡 , s’exprime en mètre (m).
La relation entre l’abscisse angulaire et l’abscisse curvilgne est : 𝑠 = 𝑅. 𝜃
avec : R : le rayon du cercle.
Avec : 𝜃 et s sont des fonction du temps , donc ils présentent les équations
horaires du mouvement .

Remarque : L’angle balayé entre deux instants est θ=2π.n ou Δθ=2π.n avec n le nombre de tours effectués
entre les deux instants

3) Vitesse angulaire 𝜃 (𝑡)

𝑑𝜃
- la vitesse angulaire est la dérivée par rapport au temps de l’abscisse angulaire, on écrit : 𝜃 =
𝑑𝑡
en 𝑟𝑎𝑑 𝑠
- la vitesse linéaire 𝑉 est la dérivée par rapport au temps de l’abscisse curviligne 𝑠(𝑡),
𝑑𝑠
on écrit : 𝑣 =
𝑑𝑡
= 𝑠 en 𝑚 𝑠
Remarque :
Le vecteur vitesse instantanée à pour direction la tangente au cercle, au point M (il est donc toujours
perpendiculaire au rayon R).
Relation entre vitesse linéaire d'un point et vitesse angulaire :
𝑑𝑠 𝑑𝜃
ona : 𝑠 = 𝑅. 𝜃 par dérivation : 𝑑𝑡 = 𝑅. 𝑑𝑡 , on obtient : 𝑣 = 𝑅. 𝜃
4) Accélération angulaire 𝜃 (𝑡)
- L’accélération angulaire est la dérivée par rapport au temps de la vitesse angulaire,
𝑑𝜃
on écrit : 𝜃 = en 𝑟𝑎𝑑 𝑠 2
𝑑𝑡

Dans un repère de Frenet 𝑀 𝑢, 𝑛 , le vecteur accélération s’écrit : 𝑎𝐺 = 𝑎𝑁 +

𝑎𝑇
se décompose en deux composantes , composante normale à la trajectoire et
une composante tangentielle à la
trajectoire ;
𝑑𝑉 𝑉2
Donc : 𝑎𝐺 = .𝑢 + .𝑛
𝑑𝑡 𝑟
𝑑𝑣
𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑖𝑒𝑙𝑙𝑒 ∶ 𝑎 𝑇 = 𝑎𝑣𝑒𝑐 ∶ 𝑣 = 𝑟. 𝜃
Avec :
𝑑𝑡
𝑉2
𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙𝑒 ∶ 𝑎𝑁 = 𝑎𝑣𝑒𝑐 ∶ 𝑣 = 𝑟. 𝜃
𝑟
𝑑 𝑑
𝑎𝑇 = 𝑟. 𝜃 𝑎 𝑇 = 𝑟.
𝑑𝑡
𝜃 𝑎 𝑇 = 𝑟. 𝜃
Alors : d’où : donc :
𝑑𝑡
2 2
𝑟.𝜃 2 𝑟 2 𝜃
𝑎𝑁 = 𝑎𝑁 = 𝑎𝑁 = 𝑟. 𝜃
𝑟 𝑟

1
5) Exercice d’application 1 :
1) La vitesse angulaire du point M d’un solide en mouvement de rotation autour d’un axe fixe est θ ̇ = 10 rad/s ;
(a) Calculer l’accélération angulaire du point M;
(b) Quelle est la nature du mouvement du point M?
(c) Écrire l’expression de l’abscisse angulaire du point M en fonction du temps ,
sachant que son abscisse angulaire à l’origine des dates est θ 0 = 2rad
2) L’expression de l’abscisse angulaire du point N d’un solide en rotation autour d’un axe fixe est :
𝜃(𝑡) = 10. 𝑡 2 + 40𝑡 + 6 t est en (s) et θ en rad .
(a) Déterminer l’expression de la vitesse angulaire du point N en fonction du temps
(b) Déterminer l’expression de l’accélération angulaire du point N en fonction du temps
(c) Quelle est la nature du mouvement du point N .

II) Prinicipe fondamentale de la dynamique de rotation

1) Enoncé de le PFD :
Dans un référentiel galiléen, la somme des moments des forces , appliquées à un corps en rotation autour d’un
axe fixe (Δ) , est égale, à chaque instant, au produit du moment d’inertie 𝐽∆ de ce solide par son accélération
angulaire 𝜃, et on écrit : 𝑴 𝑭𝒆𝒙𝒕 = 𝑱∆ . 𝜽
Avec : - 𝑀 𝐹𝑒𝑥𝑡 : moment d’une force en 𝑁. 𝑚
- 𝐽∆ : en 𝐾𝑔. 𝑚2 - 𝜃 : en 𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −2
2) Moment d'une force par rapport à un axe fixe
Le moment d'une force localisée par rapport à l'axe Δ (passant par O) est le produit de l'intensité F de la force
par d distance entre la droite d'action de la force et l'axe de rotation : 𝑀 𝐹 = ± 𝐹. 𝑑
∆
- Préciser l’axe (Δ)
- Choisir un sens positif (Souvent dans le sens de mouvement)
- Prolonger (D) la direction (Droite d’action) de la force 𝐹
- Tracer la perpendiculaire à (D) la direction de la force 𝐹 et passant par
l’axe (Δ)
- Déterminer la distance d entre l’axe (Δ) et (D) la direction de la force 𝐹
Remarque :
1) - si la force tend à faire tourner le solide dans le sens positif, alors son moment sera positif.
- si la force tend à faire tourner le solide dans le sens négatif, son moment sera compté négativement.
2) 𝑀 𝐹 ∆
= 0 : le moment d’une force est nul pour toute force dont la direction est parallèle ou sécante l’axe (Δ)

3) Moment d'inertie du mobile par rapport à l'axe de rotation 𝐽∆ :

Le moment d'inertie du mobile par rapport à l'axe de rotation (Δ) 𝐽∆ s’exprime en Kg.m². Il dépend de la masse
du solide et de ses dimensions .

Exemples :

2
 4) Les équations horaires du mouvement circulaires

5) Comment exploiter la relation fondamentale de la dynamique (RFD)

Pour résoudre un problème de dynamique en utilisant la RFD, la méthode est toujours la même :
1. Préciser le système à étudier
2. Faire le bilan de toutes les forces qui agissent sur le point matériel étudié (ou le centre d’inertie de l’objet
étudié). 2.1. Forces de contact 2.2. Forces à distance
3. Faire un schéma précis et suffisamment grand pour pouvoir y représenter (tant que c’est possible) toutes les
forces dont les caractéristiques bien connues.
Exemples : le poids 𝑃 et 𝑅 la réaction de l’axe (Δ)
4. Choisir un sens positif de rotation (Souvent identique au sens de mouvement)
5. Déterminer l’expression du travail de chacune des forces du bilan
6. Appliquer la RFD
IV) Exercices d’applications :
1) Exercice 1:
On considère un corps (S) de masse 𝑚 = 0,25 𝐾𝑔 capable de glisser sans
frottement sur un plan incliné d’un angle 𝛼 = 30° par rapport à la ligne
horizontale. Le corps (S) est fixé par extrémité inférieure à un fil inextensible
de masse négligeable et enroulé sur un cylindre homogène de rayon 𝑟 = 5 𝑐𝑚
capable de tourner sans frottement autour d’un axe horizontale et fixe (∆). On
donne : 𝐽∆ = 2,5. 10−3 𝐾𝑔. 𝑚2 et 𝑔 = 10 𝑚. 𝑠 −2
1) On libère le corps (S) du point A sans vitesse initiale et glisse sans frottement sur le plan incliné provoquant la
rotation du cylindre.
1-1) Déterminer l’accélération du corps (S) et e, déduire la nature de son mouvement.
1-2) Déterminer la vitesse 𝑉1 du corps (S) au point O sachant que : 𝑂𝐴 = 2𝑚.
2) Au point O le fil se détache du cylindre à un instant 𝑡 = 0 et le corps (S) tombe au point C d’une altitude 𝑂𝐷 = 75 𝑐𝑚.
2-1) Donner les équations horaires du mouvement du centre d’inertie du corps (S) dans le repère 𝑂, 𝑥, 𝑦 .
2-2) En déduire : a) La durée de chute du corps (S). b) La distance 𝐷𝐶.
3) Lorsque le file se détache du cylindre, ce dernier est soumis a un couple résistant de moment conctant
𝑀∆ = −7,5. 10−2 𝑁. 𝑚 et il s’arrête de tourner après avoir effectué plusieurs tours.
3-1) Déterminer l’accélération angulaire 𝜃 du cylindre.
3-2) Quel est le nombre de tours effectué par le cylindre durant le freinage.

2) Exercice 2 :
On considère une poulie à double gorge de rayons 𝑅1 = 10 𝑐𝑚 et 𝑅2 = 10 𝑐𝑚 qui peut tourner sans
frottement autour d’un axe (∆) fixe. Les deux corps 𝑆1 et 𝑆2 sont suspendus par deux fils
inextensibles enroulés sur la poulie comme l’indique la figure.
On donne : 𝐽∆ = 2. 10−2 𝐾𝑔. 𝑚2 et 𝑔 = 10 𝑚. 𝑠 −2
1) Déterminer l’expression de 𝑚1 en fonction de 𝑚2 , 𝑅1 et 𝑅2 pour que la poulie reste en équilibre.
2) On utilise par la suite 𝑚1 = 1𝐾𝑔 et 𝑚2 = 0,75 𝐾𝑔 puis on libère le système sans vitesse initiale à l’instant 𝑡 = 0.
2-1) Déterminer le sens du mouvement.
𝒈 𝒎𝟐 .𝑹𝟐 −𝒎𝟏 .𝑹𝟏
2-2) Montrer que l’accélération angulaire du système des deux poulies 𝑃1 , 𝑃2 est : 𝜽 = . Calculer sa
𝒎𝟏 .𝑹𝟏 𝟐 +𝒎𝟐 .𝑹𝟐 𝟐+𝑱∆
valeur.
2-3) Quel est le nombre de tours effectués par le système des deux poulies 𝑃1 , 𝑃2 pendant la durée 𝑡 = 2𝑠 ?
3