Systèmes Linéaires à Temps Continu

Approche fréquentielle
Schéma bloc – système bouclé*

Prof. Mohamed DJEMAI

e 3
rti
Pa

* Cours preparé avec l’aide du Prof. T.M. Guerra, INSA Hauts-de-France

M. DJEMAI, 2023-2024 Systèmes Linéaires 1
 Objectifs du module

•
•
Donner les notions de base essentielles à la compréhension d’une boucle de commande élémentaire dont le système est
représenté par un modèle linéaire.
Beaucoup de rappels au début avec quelques nouveautés (en bleu)

I. Définitions générales – signaux continus

II. Représentation fréquentielle des signaux continus (Laplace), fonction de transfert (Bode, Nyquist)

III. Linéarisation, les modèles de base (1er ordre, 2ème ordre, intégrateur, retard)

IV. Boucle ouverte / boucle fermée, stabilité / performances, approche fréquentielle

IV. Pourquoi une commande ? Cahier des charges, la partie intégrale (anti wind-up)

V. Correcteurs élémentaires, approche temporelle et fréquentielle

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 Boucle ouverte / Boucle fermée

•
•
Définition Boucle ouverte (BO) : ouverture de la boucle le plus « loin » possible ; produit de TOUTES les « boîtes » présentes

Chaîne d’action

yc (t ) e (t ) y (t ) yc (t ) y (t )
+
G ( p) G ( p)
-

H ( p) H ( p)
v (t )

Chaîne de réaction

FBO ( p) = G ( p)× H ( p)

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 Boucle ouverte / Boucle fermée

•
•
Définition : Boucle ouverte (BO) : ouverture de la boucle le plus « loin » possible ; produit de TOUTES les « boîtes » présentes

Chaîne d’action
FBO ( p) = G ( p)× H ( p)
yc (t ) e (t ) y (t )
+
G ( p)
-
y ( p) = G ( p)e ( p) = G ( p)( yc ( p )- H ( p ) y ( p ))

H ( p)
(1+ G ( p) H ( p)) y ( p) = G ( p) y ( p )
c

Chaîne de réaction

Y ( p) G ( p) G ( p)
= FBF ( p) = Û FBF ( p) =
Yc ( p) 1+ G ( p)× H ( p) 1+ FBO ( p)

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 BF : schéma équivalent

•
•
G ( p) G ( p) H ( p) 1 FBO ( p) 1
FBF ( p) = = ´ Û FBF ( p) = ´
1+ FBO ( p) 1+ FBO ( p) H ( p) 1+ FBO ( p) H ( p)

yc (t ) e (t ) y (t ) yc (t ) + e (t ) 1 y (t )
+
G ( p) G ( p) H ( p)
- - H ( p)

H ( p)
NBO ( p)
NBO ( p) DBO ( p) 1
Aspect pratique du calcul : FBO ( p) = FBF ( p) = ×
DBO ( p) NBO ( p) H ( p)
1+
DBO ( p)
NBO ( p) 1
FBF ( p) = ×
NBO ( p) + DBO ( p) H ( p) Remarque : BO à BF On modifie les pôles

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 Fermons la boucle …

•
Entrée de
d (t ) Perturbation

•
Ecart Commande
yc (t ) e (t ) u (t )
+
C ( p) G ( p) y (t ) Sortie mesurée
Entrée de -
Contrôleur Système
Consigne
FBO ( p) = C ( p)× G ( p)× H ( p)
H ( p)
Filtrage / Mesure

Automatique « idéale » : Ecart nul quelque soit la consigne et les perturbations !

u = C ( p)e = C ( p)( yc - H ( p) y ) u = C ( p)( yc - H ( p)(d + G ( p )u ))

(1+ C ( p) H ( p)G ( p))u = C ( p) y c - C ( p) H ( p)d

C ( p) C ( p) H ( p)
u ( p) = yc ( p) - d ( p)
1+ FBO ( p) 1+ FBO ( p)

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 Fermons la boucle …

•
Entrée de
d (t ) Perturbation

•
Ecart Commande
yc (t ) e (t ) u (t )
+
C ( p) G ( p) y (t ) Sortie mesurée
Entrée de -
Contrôleur Système
Consigne
FBO ( p) = C ( p)× G ( p)× H ( p)
H ( p)
Filtrage / Mesure

C ( p)G ( p) C ( p) 1
y ( p) = yc ( p) u ( p) = yc ( p) e ( p) = yc ( p )
1+ FBO ( p) 1+ FBO ( p) 1+ FBO ( p)
6 Fonctions de Transfert :
1 C ( p) H ( p) H ( p)
y ( p) = d ( p) u ( p) = - d ( p) e ( p) = - d ( p)
1+ FBO ( p) 1+ FBO ( p) 1+ FBO ( p)

Remarque fondamentale : TOUTES les fonctions de transfert ont pour dénominateur : 1+ FBO ( p)

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 Objectifs du module

•
•
Donner les notions de base essentielles à la compréhension d’une boucle de commande élémentaire dont le système est
représenté par un modèle linéaire.
Beaucoup de rappels au début avec quelques nouveautés (en bleu)

I. Définitions générales – signaux continus

II. Représentation fréquentielle des signaux continus (Laplace), fonction de transfert (Bode, Nyquist)

III. Linéarisation, les modèles de base (1er ordre, 2ème ordre, intégrateur, retard)

IV. Boucle ouverte / boucle fermée, stabilité / performances, approche fréquentielle

IV. Pourquoi une commande ? Cahier des charges, la partie intégrale (anti wind-up)

V. Correcteurs élémentaires, approche temporelle et fréquentielle

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 Précision

•
du (t ) Entrées de d (t )

•
y
Perturbation
Ecart Commande
yc (t ) e (t ) u (t ) Sortie mesurée
+
C ( p) G ( p) y (t )
Entrée de -
Contrôleur Système
Consigne

H ( p) FBO ( p) = C ( p)× G ( p)× H ( p)

Filtrage / Mesure

Automatique « idéale » : Ecart nul quelles que soient la consigne et les perturbations !

Précision dynamique : Trajectoire réelle

u (t ) ? y (t )

e (t )
yc (t ) Trajectoire de référence

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 Précision

•
du (t )

•
Entrées de
d y (t )
Perturbation
Ecart Commande
yc (t ) e (t ) u (t ) Sortie mesurée
+
C ( p) G ( p) y (t )
Entrée de -
Contrôleur Système
Consigne

H ( p) FBO ( p) = C ( p)× G ( p)× H ( p)

Filtrage / Mesure

e = yc - H ( p) y = yc - H ( p)(dy + G ( p)(du + u )) = yc - H ( p)dy - H ( p)G ( p)du - H ( p )G ( p )C ( p )e

(1+ F ( p))e = y
BO c - H ( p) dy - H ( p)G ( p)du

1 H ( p) G ( p )H ( p )
e ( p) = yc ( p ) - d y ( p )- du ( p )
1+ FBO ( p) 1+ FBO ( p) 1+ FBO ( p)

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 Précision

•
du (t ) Entrées de d (t )

•
y
Perturbation
Ecart Commande
yc (t ) e (t ) u (t ) Sortie mesurée
+
C ( p) G ( p) y (t )
Entrée de -
Contrôleur Système
Consigne

H ( p) FBO ( p) = C ( p)× G ( p)× H ( p)

Filtrage / Mesure

1 H (p) G ( p )H ( p )
e ( p) = yc ( p ) - d y ( p )- du ( p ) Evidemment BF supposée GAS
1+ FBO ( p) 1+ FBO ( p) 1+ FBO ( p)

Automatique « idéale » : Ecart nul quelles que soient la consigne et les perturbations !

Précision statique : lime (t ) = 0

t ®¥

Type d’entrée de consigne limité à :

¾ò¾® ¾ò¾®

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 Ecart / Référence

•
•
Principe de superposition :

1
e ( p) = yc ( p) FBO ( p) = C ( p)× G ( p)× H ( p)
1+ FBO ( p)

Idée simple : lime (t ) = 0 est relié à : FBO ( p) ¾¾p®0¾®¥ donc à un caractère intégral de la BO
t ®¥

K
FBO ( p) = a FBON ( p)
FBON (0) = 1 (Boucle Ouverte Normalisée)
p

Définition : pour un modèle GAS on définit :

gain statique : a =0 Ks = FBO (0)

gain en vitesse : a =1 Kv = lim pFBO ( p)

p®0

gain en accélération : a =2 Ka = lim p2 FBO ( p)

p®0

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 Ecart / Référence

•
•
Avec les signaux d’entrée :

y (t ) ¾¾L¾®y ( p) e ( p) = 1
yc ( p)
c c
1+ FBO ( p)

Théorème de la valeur finale : lime (t ) = lim pe ( p)

t ®¥ p®0

a =0 1
lime (t ) =
1+ Ks
¾¾L¾®
1 1 1
t ®¥
pe ( p ) = =
p 1+ FBO ( p) K
1+ F ( p) lime (t ) = 0
pa BON a ³1 t ®¥

lime (t ) = ¥
a =0 t ®¥

a =1 lime (t ) =
1
¾¾L¾®
1 1
pe ( p) = t ®¥ Kv
p2 K
p + a -1 FBON ( p)
p
a ³2 lime (t ) = 0
t ®¥

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 Ecart / Référence

•
•
a =0 a =1 a =2
Echelon : 1 1
e¥ = e¥ = 0 e¥ = 0
1+ K s 1
G(t )

ò
00 2 4 6 8 10 2 4 6 8 10

10
e¥ = ¥
10 1
Rampe :
e¥ = e¥ = 0
Kv
t ´G(t )

ò
0 00 2 4 6 8 10
2 4 6 8 10

e¥ = ¥
6
e¥ = ¥
6
5
1
Parabole : e¥ =
Ka
t2
´G( )
t 0 0
2 0
2 4 6 8 10
2 4 6 8 10 2 4 6 8 10

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 Ecart / Perturbations

•
•
Principe de superposition : FBO ( p) = C ( p)× G ( p)× H ( p)

H (p) G ( p )H ( p ) du (t ) dy (t )
e ( p) = - d y ( p )- du ( p )
1+ FBO ( p) 1+ FBO ( p)
e (t ) u (t )
C (p) G ( p) y (t )
-

H ( p)

Hypothèse : perturbations « faiblement » variables dans le temps (par rapport à l’évolution du modèle) ou d (t ) » 0

H ( p) G ( p) H ( p)
¾¾L¾®
1
pe ( p) = - -
p 1+ FBO ( p) 1+ FBO ( p)

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 Ecart / Perturbations

•
•
H ( p) G ( p) H ( p)
pe ( p) = - -
1+ C ( p)G ( p) H ( p) 1+ C ( p)G ( p) H ( p )
dy ( p) d u ( p)

1 1
pe ( p) = - -
1 1
+ C ( p)G ( p) + C ( p)
H ( p) ®¥ G ( p) H ( p) ®¥

Par rapport à dy ( p) : C ( p)G ( p) ¾¾p®¾0®¥ Û lime (t ) = 0 un intégrateur dans le système ou la commande

t ®¥

Par rapport à du ( p) : C ( p) ¾¾p®¾0®¥ Û lime (t ) = 0 un intégrateur dans la commande

t ®¥

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 Précision : conclusions

•
•
Conclusions : l’intégrateur doit « VOIR » la perturbation pour pouvoir la rejeter

la BO doit avoir un gain statique infini (intégrateur) pour assurer un écart nul

du (t ) d y (t )
Entrée de Ecart
Consigne
yc (t ) e (t ) u (t ) Sortie mesurée
+
C ( p) G ( p) y (t )
-
Contrôleur Système

H ( p)
Filtrage / Mesure

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 Objectifs du module

•
•
Donner les notions de base essentielles à la compréhension d’une boucle de commande élémentaire dont le système est
représenté par un modèle linéaire.
Beaucoup de rappels au début avec quelques nouveautés (en bleu)

I. Définitions générales – signaux continus

II. Représentation fréquentielle des signaux continus (Laplace), fonction de transfert (Bode, Nyquist)

III. Linéarisation, les modèles de base (1er ordre, 2ème ordre, intégrateur, retard)

IV. Boucle ouverte / boucle fermée, stabilité / performances, approche fréquentielle

IV. Pourquoi une commande ? Cahier des charges, la partie intégrale (anti wind-up)

V. Correcteurs élémentaires, approche temporelle et fréquentielle

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 Stabilité

•
•
Edward John Routh (1831 –1907) mathématicien anglais
Adolf Hurwitz (1859 – 1919) mathématicien allemand

Nyquist (1889-1976) Laboratoires Bell

Alexandre Mikhaïlovitch Lyapunov (1857-1918) mathématicien russe

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 Stabilité

•
•
n
y(n) (t ) + an-1 y
(n-1)
(t )+ + a0 y (t ) = 0 yh (t ) = åµ if (i t ), µ Îi
i =1

Solution homogène = combinaison linéaire de n fonctions élémentaires dépendant des solutions du polynôme

Cas 1 : li Î f1 (t ) = el t i

ìïli = ai + jwi
Cas 2 : í f1 (t ) = ea t cos (wi t ), f 2 (t ) = ea t sin (wi t )
i i

ïîli = ai - jwi

STABILITE : pour toutes les conditions initiales y (0), y (0), , y(n-1) (0)

lim yh (t ) = 0
t ®¥

Conclusion : lim fi (t ) = 0 Û el t ® 0, ea t ® 0
i i

t ®¥

Re(li ) < 0

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 Stabilité

•
•
ìïli = ai + jwi
y(n) (t )+ an-1 y(n-1) (t )+ + a0 y (t ) = 0 li Î í
ïîli = ai - jwi
Un modèle CLS est Globalement Asymptotiquement Stable (GAS) si et seulement si les racines de l’équation caractéristique

associée (les pôles li Î ) sont à partie réelle strictement négative : Re(li ) < 0

Remarque : convergence asymptotique exponentielle

Im
Pôle « stable » : Re(li ) < 0 ea t ® 0
i

t ®¥

Pôle « instable » : Re(li ) > 0 ea t ® ¥

i ´ Instable
t ®¥

Pôle « marginalement stable » : Re(li ) = 0 ea t = 1 ® sin (wi t )

i

Re
Instable : il suffit qu’un seul pôle soit instable pour déstabiliser le modèle CLS ´
Par extension on parle de zéro à inverse « stable », à inverse « instable » et à inverse
« marginalement stable ».

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 Stabilité : exemple ESP

•
•
Im trajectoire
Re(li ) < 0 ´
´ Instable
t
Chrysler
Re
´
´

M. DJEMAI, 2023-2024 UR : https://www.youtube.com/watch?v=NiZjeeMExY4

Systèmes Linéaires 22
 Stabilité : Critère de Routh-Hurwitz

•
•
P (l ) = an l n + an-1 ln-1 + + a1l + a0 , an ¹ 0, "i, ai Î

Méthode permettant de déterminer le nombre de racines li Î d’un polynôme P (l ) telles que : Re(li ) > 0

Construction du tableau de Routh :

l1 an an-2 an-4

l2 Pivot an-1 an-3 an-5

l3

l4

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 Stabilité : Critère de Routh-Hurwitz

•
•
P (l ) = an l n + an-1 ln-1 + + a1l + a0 , an ¹ 0, "i, ai Î

Méthode permettant de déterminer le nombre de racines li Î d’un polynôme P (l ) telles que : Re(li ) > 0

Construction du tableau de Routh :

l1 an an-2 an-4

l2 Pivot an-1 an-3 an-5

an-1an-2 - anan-3 an-1an-4 - anan-5

l3 a31 = a32 =
an-1 an-1

l4

M. DJEMAI, 2023-2024 Systèmes Linéaires 24

 Stabilité : Critère de Routh-Hurwitz

•
•
P (l ) = an l n + an-1 ln-1 + + a1l + a0 , an ¹ 0, "i, ai Î

Méthode permettant de déterminer le nombre de racines li Î d’un polynôme P (l ) telles que : Re(li ) > 0

Construction du tableau de Routh :

l1 an an-2 an-4

l2 an-1 an-3 an-5

Pivot
an-1an-2 - anan-3 an-1an-4 - anan -5
a =
l3 31
an-1 a32 =
an-1
a31an-3 - a32 an-1 a31an-5 - a33an-1
l4 a = a42 =
41
a31 a31

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 Stabilité : Critère de Routh-Hurwitz

•
•
P (l ) = an l n + an-1 ln-1 + + a1l + a0 , an ¹ 0, "i, ai Î
Propriétés associées au tableau de Routh : l1 an an-2
l2 an-1 an-3
1. Pour un polynôme d’ordre n, il contient n+1 lignes
l3 a31 a32
2. Nombre de changements de signes des éléments de la première colonne du
tableau = nombre de racines de P (l ) à partie réelle positive Re(li ) > 0

3. Si tous les coefficients d’une ligne sont nuls : ln+1 a(n+1)1

lk ak1 ak 2
lk +1 0 0

alors P (l ) possède des racines imaginaires pures conjuguées solutions de

l’équation bicarrée dont les coefficients sont dans la ligne précédente :

Pk (l ) = ak1 l n-k +1 + ak 2 l n-k -1 + ak 3 l n-k -3 +

M. DJEMAI, 2023-2024 Systèmes Linéaires 26

 Critère de Routh-Hurwitz : exemple

•
•
Exemple 2 : PK (l )= l +3 5l2 + 2l+ K Ordre 3 à 4 lignes

l1 1 2 Cas particulier : l1 a11 a12

l2 a21 0
l2 5 K l3 a12
10 - K 0 10
l3 K
5 K = 0 et K = 10
l4 K

M. DJEMAI, 2023-2024 Systèmes Linéaires 27

 Critère de Routh-Hurwitz : exemple

•
•
Exemple 2 : PK (l )= l +3 5l2 + 2l+ K Ordre 3 à 4 lignes

l1 1 2

1 changement de signe
l2 5 K 1 racine dans le
demi-plan droit
10 - K 0 10
l3 K
5
l4 K K <0

Re(li ) > 0 ea t ® ¥
i

t ®¥

M. DJEMAI, 2023-2024 Systèmes Linéaires 28

 Critère de Routh-Hurwitz : exemple

•
•
Exemple 2 : PK (l )= l +3 5l2 + 2l+ K Ordre 3 à 4 lignes

l1 1 2

2 changements de signe
1 racine dans le 2 racines dans le
demi-plan droit demi-plan droit
l2 5 K 10
0
K
10 - K
l3 K > 10
5
l4 K ea t cos (wi t ), ea t sin (wi t )
i i

at
Re(l ) > 0 e ®¥
i
at
Re(l i ) > 0 e ®¥
i i
t ®¥
t ®¥

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 Critère de Routh-Hurwitz : exemple

•
•
Exemple 2 : PK (l )= l +3 5l2 + 2l+ K Ordre 3 à 4 lignes

l1 1 2 1 racine dans le 2 racines dans le

0 changement de signe
Racines stables
demi-plan droit demi-plan droit
l2 5 K 0 10
K
10 - K 0 < K < 10
l3
5
ea t cos (wi t ), ea t sin (wi t )
i i

l4 K Re(li ) > 0 ea t ® ¥ Re(li ) < 0 ea t ® 0

i i

t ®¥ t ®¥ Re(li ) > 0 ea t ® ¥i

t ®¥

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 Critère de Routh-Hurwitz : exemple

•
•
Exemple 2 : PK (l )= l +3 5l2 + 2l+ K Ordre 3 à 4 lignes

l1 1 2 2 racines dans le
Racines stables
demi-plan droit
l2 5 10 0 10
K

l3 0 K = 10

l4 ea t cos (wi t ), ea t sin (wi t )

i i

Re(li ) < 0 ea t ® 0
Re(li ) > 0 ea t ® ¥
i
i
t ®¥
t ®¥

5l2 +10 = 0, ( ) ( 2t )
l1,2 = ± j 2 cos 2t , sin

M. DJEMAI, 2023-2024 Systèmes Linéaires 31

 Critère de Routh-Hurwitz : exemple

•
T = 2p

•
Exemple 2 : PK (l ) = l3+ 5l 2 + 2l+ K Ordre 3 à 4 lignes 2

l1 1 2

l2 5 10 2 racines dans le
Racines stables
demi-plan droit

l3 0 K = 10 0 10
K

l4
ea t cos (wi t ), ea t sin (wi t )
i i

Re(li ) < 0 ea t ® 0
Re(li ) > 0 ea t ® ¥
i

( ) ( 2t )
i
t ®¥
5l2 +10 = 0, l1,2 = ± j 2 cos 2t , sin t ®¥

Vérification :

P10 (l ) = l3 + 5l2 + 2 l+10 = (l2 + 2)(l+ 5)

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 Q / R : Routh

•
•
FK ( p) = p 3 + 3 p + K , K > 0 FK ( p ) = p 4 + p3 + 3 p2 + 3 p + K , K > 0
e® 0+
e® 0+
l1 1 3 K l1 + 1 3 K
l1 1 3 l1 + 1 3
l2 1 3 l2 + 1 3
l2 0 K l2 + e K
?
® l3 0 K ® l3 + e K
K
l3 l3 - 3 -
0 e ? K
l4 l4 3-
0 - e
l4 l4 + K
l5 l5 + K
Toujours 2 pôles instables

Sauf si K = 0 F0 ( p ) = p3 + 3 p = p (p2 + 3) Toujours 2 pôles instables

Sauf si K = 0
F0 ( p ) = p 4 + p3 + 3 p2 + 3 p = p ( p +1)( p2 + 3)
M. DJEMAI, 2023-2024 Systèmes Linéaires 33
 Stabilité : Critère de Routh-Hurwitz

•
•
Condition nécessaire et suffisante (CNS) de stabilité des modèles CLS : l1 an an-2
an y( ) (t ) + an-1 y(
n n-1)
(t )+ + a0 y (t ) = bm u (
m)
(t )+ + b0u (t ) l2 an-1 an-3

bm pm + bm-1 pm-1 + + b1 p + b0 l3 a31 a32

F ( p) = , an ¹ 0, "i, ai ,bi Î
an p + an-1 p + + a1 p + a0
n n-1

Elle ne concerne que les pôles, i.e. la solution homogène de l’EDO ln+1 a(n+1)1

Un modèle CLS est GAS si et seulement si ses pôles pi Î sont à partie réelle strictement négative : Re( pi ) < 0

Critère de Routh-Hurwitz : Un modèle CLS est GAS si et seulement si tous les éléments de la première colonne du tableau
de Routh ont tous le même signe

Condition nécessaire de stabilité des modèles CLS :

Tous les coefficients du dénominateur de F ( p) doivent être présents et de même signe

M. DJEMAI, 2023-2024 Systèmes Linéaires 34

 Attention aux « faux-amis »

•
•
CAS PARTICULIER 2ème ordre : Condition nécessaire et suffisante (CNS) de stabilité des modèles CLS :

GAS si et seulement si les 3 coefficients sont du même signe.

l1 a2 a0
D ( p ) = a2 p 2 + a1 p + a0 l2 a1 0
l3 a0

FAUX dans le cas général : D( p) = p3 + p2 + p +10

M. DJEMAI, 2023-2024 Systèmes Linéaires 35

 Attention aux « faux-amis »

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CAS PARTICULIER 2ème ordre : Condition nécessaire et suffisante (CNS) de stabilité des modèles CLS :

GAS si et seulement si les 3 coefficients sont du même signe.

l1 a2 a0
D ( p ) = a2 p 2 + a1 p + a0 l2 a1 0
l3 a0

FAUX dans le cas général : D( p) = p3 + p2 + p +10

2 racines dans le
demi-plan droit
l1 1 1
l2 1 10 2 changements de signe !
l3 -9
l4 10

M. DJEMAI, 2023-2024 Systèmes Linéaires 36