Ecole Nationale des Sciences Appliquées

ENSA-Kénitra

Département GERST

COURS D’AUTOMATIQUE

TP Régulation Industrielle et
Capteurs

Cycle ingénieur, semestre S7

Filière : Génie Electrique

Professeur Hassan EL FADIL

 1. Régulation de niveau
1.1. Objectif

Il s'agit de déterminer un modèle de fonction de transfert du processus objet de l'étude, à partir

d'essais expérimentaux, le système étant en boucle ouverte.

Ce modèle sera déterminé pour un point de fonctionnement du système au voisinage d'une

hauteur d'eau dans la colonne 1 de h1=20cm (soit 40% de la hauteur totale).

Les grandeurs obtenues lors de ces essais seront utilisées pour déterminer les paramètres de
réglages des différents correcteurs (P, PI, PID).

1.2. Configuration du processus

Dans ce TP on étudie l'évolution du niveau d'eau dans la colonne 1, avec la configuration

suivante:

- le parcours d'alimentation se fera sans serpentin (l'eau ne passe pas dans le serpentin),
- la fuite principale (commandée manuellement) sera maintenue ouverte,
- la liaison entre les colonnes reste fermée.
Les différents essais seront réalisés dans un premier temps sans fuite secondaire (commandée
par l'électro-aimant), puis ensuite on refera ces mêmes essais avec la fuite secondaire.

Travail préliminaire : Identifier tous les capteurs et actionneurs utilisés dans cette chanines de
régulation : type, caractéristiques, …

TP Régulation industrielle H. EL FADIL 2

 1.3. Expérimentation
Configuration logiciel :

- Choisir le mode de commande "En boucle ouverte". Pour cela "cliquer" sur les menus
successifs:

Choisir Mode de commande Boucle Ouverte

- Connecter la sortie régulateur à la commande débit pompe: pour cela "cliquer" dans la
zone repérée au-dessus du commutateur.
- Positionner une sonde de mesure sur la mesure du niveau d'eau dans colonne n°1 repérée
MN1 : pour cela "cliquer droit" dans la zone circulaire au-dessous du point MN1.
- Configurer le processus  configuration SANS serpentin
Travail à faire :

1) Configurer les périodes d'échantillonnage de mesure de 0,5 s et de régulation externe de

0,1 s. Pour cela 'cliquer' sur "Configurer" puis "Echantillonnage …" puis "Mesure" et
enfin mettre la valeur de 1s et faire de même pour "Régulateur externe.
2) Choisir une valeur de repos égale à Sr = 20%
3) Choisir une commande de type "Echelon constant" et une "Valeur C" égale à 30%.

Pour cela "cliquer" sur le bloc "Commande" puis sur le bouton , introduire la valeur
de C , choisir une valeur de retard d'application de la commande égal à 4s et enfin
"cliquer" sur "Valider".
4) Valider les points d'enregistrement, d'abord MN1 puis Sr , en "cliquant" dessus. Veiller
à ce que l'enregistrement soit en mode 'Stop'

5) Appliquer l'échelon en "cliquant" sur le commutateur ce qui aura pour effet de

démarrer l'enregistrement (se met en mode 'start')

6) Visualiser la réponse temporelle en "cliquant" sur le bouton

7) Montrer que l'on peut mettre la fonction de transfert du système en boucle ouverte sous
la forme ci-contre (système du premier ordre avec retard pur):
𝐾𝑒 −𝜏𝑝
𝐺(𝑝) =
1 + 𝑇𝑝
Déterminer tous les paramètres.

8) A partir de la fonction de transfert identifiée en BO, déterminer le régulateur adéquat ?

9) Déterminer les paramètres (les différentes actions) de ce régulateur ?
10) Choisir le mode de commande "En boucle fermée": pour cela "cliquer" sur les menus
successifs:

TP Régulation industrielle H. EL FADIL 3

 Choisir Mode de commande Boucle fermée P.I.D.

11) Saisir les valeurs des actions du régulateur obtenu.

12) Choisir valeur de repos égale à 35%. Pour cela "cliquer" dans la fenêtre « Valeur de
repos » et introduire la valeur.
13) Choisir une Consigne en échelon constant constante, égale à Valeur_C = 45% .Pour
cela "cliquer" dans la fenêtre « Consigne » et introduire la valeur.
14) Choisir une période d'échantillonnage de mesure égale à 0,2s et du régulateur externe
égale à 0,5s.
15) Sélectionner les points d'enregistrement. Pour cela, "cliquer" dans les points C et M en
"cliquant gauche" dessus.
16) Appliquer la commande: pour cela fermer l'interrupteur qui relie la fenêtre de
commande à l'entrée de commande en "cliquant gauche" dessus.
17) Visualiser l'évolution temporelle des deux grandeurs sélectionnées en "cliquant" sur le

bouton .
18) Placer éventuellement des repères "commentaire" : idem pour le placement des
coordonnées, mais après avoir sélectionné "commentaire" après un "clic droit".
19) Inscrivez en zone "commentaire" vos noms et groupe de TP.
20) Faire un "copier Ctr/C - coller CTR/V" dans un document "Word" pour compte-rendu
ou lancer une impression en mode "paysage" ("configuration" imprimante)
21) Faire une sauvegarde des résultats de l'essai en cours: "cliquer" sur "Fichier" puis
"Enregistrer sous" et donner un nom au fichier de sauvegarde.
Relevés expérimentaux et exploitations

En utilisant les possibilités offertes par le logiciel "D_Reg":

22) Déterminer la constante de temps en BF. On pourra utiliser les possibilités du logiciel
D_Reg en cliquant sur le bouton
23) Déterminer le temps de réponse à 5% (instant où m(t) entre dans le domaine m()
(5%*m) sans en ressortir). On pourra utiliser les possibilités du logiciel D_Reg en

cliquant sur le bouton

24) Mettre en évidence et quantifier l'erreur statique (en valeur absolue et en valeur relative.
25) Tester les performances du régulateur vis-à-vis de perturbations (on créera au milieu de
la simulation des changements de débit d’utilisation par fermer et ouvrir les
électrovannes).

TP Régulation industrielle H. EL FADIL 4

 2. Régulation de température
2.1. Objectif

Processus

Débit
Température d'air

I.R.P.I. ( Interface pour Régulations de Processus Industriels) Processus

Commande en boucle fermée Débit température
Air
Srp Correcteur
Srp = K1. P.I.D.
Valeur Repos
45.00 % K1 = 1.000
N->A IcD
Sc1
RAZ 4/20 mA Cde Débit
CONSIGNE:
Echelon constant 1 Sr = K2.
C + Sri = (t).dt Sri Sr
Val. C = 55.00 % Ti 0.00 %
- K2 = 6.25
55.0 % Ti = 0.386 s N->A IcT
Sc2
4/20 mA
Retard = 0.200 s
Td dSr d d Cde Temp.
Srd + . = Td.
dt dt Srd
-1 Td = 0.100 s
= 8.0

Logiciel sur
MD N<-A ImD F
M1

Module d'interface
4/20 mA Capteur Débit
M

48.7 %
P.C. "D_Reg" PC <-> Processus
MT N<-A
M2
4/20 mA
ImT T

Capteur
Température

d'interfacePro F

cessus PID par la technique de Zeigler-Nichols

Il s'agit de déterminer les paramètres d’un régulateur
DREG © dms

(essai de pompage).

Travail préliminaire : Identifier tous les capteurs et actionneurs utilisés dans cette chaîne de
régulation : type, caractéristiques, …

2.2. Configuration et expérimentation

1) Choisir une période d'échantillonnage de "Mesure" de 0,2 S de "Correcteur externe" de
0,2 S
Configurer Echantillonnages Mesure puis Correcteur externe

2) Choisir le mode de commande "En boucle Fermée": pour cela "cliquer" sur les menus
successifs:
Choisir Mode de commande Boucle fermée P.I.D.

3) Affecter la valeur 25% à la commande de débit pour imposer un certain flux d'air.
4) Positionner une sonde de mesure sur la mesure température repérée "MT" : pour cela
"cliquer droit" dans la zone circulaire au-dessous du point MT.

TP Régulation industrielle H. EL FADIL 5

 5) Ne valider que l'action proportionnelle du régulateur. Pour cela fermer l'interrupteur en
sortie d'action P et ouvrir les interrupteurs en sortie des actions I et D. On change l'état
des interrupteurs en "cliquant".
6) Relier le point de mesure "M" à la mesure de température "MT" en "cliquant" sur le
commutateur
7) Choisir valeur de repos égale à 45%. Pour cela "cliquer" dans la fenêtre « Valeur de
repos » et introduire la valeur.
8) Choisir une Consigne en échelon constant constante, égale à Valeur_C = 55%
9) Pour cela "cliquer" dans la fenêtre « Consigne » et introduire la valeur.
10) Sélectionner les points d'enregistrement. Pour cela, "cliquer" dans les points C, M et 
en "cliquant gauche" dessus.
11) Appliquer la commande: Pour cela fermer l'interrupteur qui relie la fenêtre de
commande à l'entrée de commande en "cliquant" dessus.

12) Visualiser l'évolution temporelle des deux grandeurs en "cliquant" sur le bouton
13) Refaire l'essai pour des valeurs croissantes du coefficient d'action proportionnelle
(K1=1 et agir sur K2 par exemple) jusqu'à ce que, en régime établi, le signal de mesure
oscille avec une amplitude constante en régime établi (fonctionnement dit "critique").
Relever la valeur particulière de K2 (appelée valeur critique et notée K2c) qui permet
d'obtenir ce régime particulier.
14) Placer des points de mesure afin de pouvoir déterminer la période des oscillations (faire
une mesure sur 10 périodes du régime établi afin d'améliorer la précision de mesure).
15) Relever les deux grandeurs caractéristiques :
- la période des oscillations notée "Tosc", en déduire la pulsation correspondante
notée "osc"
- le coefficient d'action proportionnelle du régulateur critique: Kosc = K1*K2c =
K2c (si K1 choisit égal à 1)
16) On choisit un correcteur PI de fonction de transfert:
1
𝐶(𝑝) = 𝐾 (1 + )
𝑇𝑖 𝑝

Ce qui correspond au schéma bloc ci-dessous:

1
+
1
Sr(p)
C(p) + +
K
Ti.p
-
m(p)

TP Régulation industrielle H. EL FADIL 6

 Dans le logiciel D_Reg il faudra donc choisir K1=1 et K2=K
Calculer les paramètres de ce régulateur par la méthode de Ziegler-Nichols:

K = 0,45.Kosc et Ti = 0,83.Tosc

Implémenter ce régulateur et visualiser les signaux utiles (consigne, mesure, sortie

régulateur, …).
Tester les performances du régulateur vis-à-vis de perturbations (on créera des
changements de débit d’d'air au milieu de la simulation : exemple 10%, 60%, etc).
17) On choisit cette fois un correcteur de type PID de fonction de transfert:

1 𝑇𝑑 𝑝
𝐶(𝑝) = 𝐾 (1 + + )
𝑇𝑖 𝑝 1 + 𝑇𝑑 𝑝
𝛼

avec 𝛼 = 8 environ

Ce qui correspond au schéma bloc ci-dessous:

1
+
C(p) 1 Sr(p)
+ +
K
Ti.p
- +
m(p) Td.p

1+Td.p / 

Dans le logiciel D_Reg il faudra donc choisir K1=1 et K2=K

Dans un deuxième temps on pourra choisir K1=2, puis 3

Calculer les paramètres de ce régulateur préconisés par Ziegler-Nichols:

K = 0,6.Kosc ; Ti = 0,5.Tosc ; Td = 0,125.Tosc et α = 8

Implémenter ce régulateur et visualiser les signaux utiles.

Tester les performances du régulateur vis-à-vis de perturbations (on créera des
changements de débit d’d'air au milieu de la simulation : exemple 10%, 60%, etc).
18) Commenter tous les résultats obtenus.

TP Régulation industrielle H. EL FADIL 7

 3. Régulation de vitesse d’un Moteur à CC
3.1. Objectif

Il s'agit de mettre en œuvre le système SYNUM2 en mode "Boucle fermée", en vitesse, avec
une correction P, PI et PID (Proportionnelle + Intégrale + Dérivée).

Ce TP permet également de vérifier expérimentalement un certain nombre de notions

concernant les asservissements linéaires continus:

- calcul de la fonction de transfert en boucle fermée,

- influence d'une action de correction intégrale sur le comportement statique de la
régulation,
- influence d'une action de correction dérivée sur la rapidité de réponse de la régulation,

Partie opérative
Réf : ERD 100 000

Logiciels sur PC
D_Syn (Réf : ERD 100 100)

En Option :
D_Scil (Réf : ERD 100 800)
Scilab-Xcos
GCC-AshWare

Travail préliminaire : Identifier tous les capteurs et actionneurs utilisés dans cette chaîne de
régulation : type, caractéristiques, …

3.2. Configuration et expérimentation

L'interface de puissance est en fait un asservissement en courant. On pourra admettre que le

rapport entre la consigne courant notée Ic (exprimée en A) et le courant dans l'induit du moteur
notée Im (exprimée en A) est égal à 1.

TP Régulation industrielle H. EL FADIL 8

 Sur la maquette, le frottement sec sera escamoté (la lamelle n'est pas en contact avec le disque).
On pourra donc négliger le frottement sec global du système.
Par contre le frottement fluide sera activé (chariot mobile rentré entièrement).
Bouton de réglage du frottement sec Bouton de réglage du frottement fluide

Chariot mobile
Lamelle

On rappelle que frottement fluide (ou frottement visqueux) impose un couple résistant
proportionnel à la vitesse de rotation. On notera f (en Nm/(rad/s) ) le coefficient de
proportionnalité. Sauf indication contraire, le chariot mobile sera complètement rentré (en butée
en position gauche).
1) Choisir le mode de commande "En boucle ouverte", pour cela "cliquer" sur les menus
successifs:
Choisir Mode de commande Boucle Ouverte

2) Choisir le type d'interface de puissance "Commande courant" pour cela "cliquer" sur les
menus successifs:
Choisir Interface de puissance Commande courant

Le Schéma synoptique à obtenir est illustré par la figure ci-dessous:

Faire un "Clic"
Faire un "Clic" gauche gauche pour
pour changer les Commuter
paramètres de la
commande

Faire un "Clic"
gauche pour Faire un "Clic"
tracer courbe droit pour
afficher valeur

TP Régulation industrielle H. EL FADIL 9

 3) Choisir l'unité de Sr: en "mA" (car commande en courant) pour cela "cliquer" sur les
menus successifs:
Choisir Unités Unité I.P.

(Interface de Puissance)
4) L'interface de puissance étant "Commande Courant" les unités seront des A (mA dans
le logiciel).
5) Choisir une "valeur de repos" en "Cliquant' sur le bloc correspondant (100 mA au
départ)
6) Définir une commande de charge mécanique (frottement fluide) de 100% en "Cliquant'
sur le bloc correspondant
7) Conserver la configuration précédente du système et choisir une grandeur de repos égal
à 100 mA et choisir une commande "Echelon constant", une "valeur C" égale à 200 mA
et un "Retard" égal à 0,2S.
8) Sélectionner les points d'enregistrement Sr et Nm en "cliquant" dessus puis la
commande par

9) Visualiser les courbes de réponses obtenues en "cliquant" sur le bouton

10) Ajuster éventuellement les échelles afin d'obtenir des allures satisfaisantes. (Min/Max
et Zoom x).
11) A partir de la réponse, déterminer les modèle de Strejc et de Broida correspondants
12) Déterminer le temps de réponse à 5% en BO. Dans plan "courbes de réponse" "cliquer"

sur bouton et suivre les instructions.

13) A partir de la fonction de transfert identifier, déterminer les régulateurs adéquats et
calculer leurs paramètres.
14) Choisir le mode de commande "En boucle fermée ", pour cela "cliquer" sur les menus
successifs:
Choisir Mode de commande Boucle fermée PID Vitesse

15) Configurer le correcteur obtenu:

→ activer l'action intégrale et affecter la valeur de Ti
→ activer l'action dérivée et affecter la valeur de Td etα
→ affecter les valeurs des coefficients d'action proportionnelle:
k = k1xk2 prendre k1 = 1 et k2 = la valeur prédéterminée.
16) Choisir une grandeur de repos égal à 100 tr/min

17) Choisir une commande de type "Echelon constant" en "cliquant" sur bouton puis
affecter une "valeur C" égale à 1000 tr/min et un "Retard" égal à 0,2S.

TP Régulation industrielle H. EL FADIL 10

 18) Sélectionner les points d'enregistrement Nc et Nm en "cliquant" dessus
19) Appliquer la commande en "cliquant" sur le commutateur

20) Visualiser les courbes de réponses obtenues en "cliquant" sur le bouton

21) Ajuster éventuellement les échelles afin d'obtenir des allures satisfaisantes (bouton
Min/Max et Zoomx)
22) Pour enregistrer le résultat de l'essai: Fichier Enregistrer sous

23) Relever le temps de réponse à 5%. Mode opératoire: Dans plan "courbes de réponse"
"cliquer" sur bouton et suivre les instructions.
24) Relever le dépassement (absolu et relatif) ainsi que l'instant où il a lieu (noté tpic). Mode

opératoire: Dans plan "courbes de réponse" "cliquer" sur bouton et suivre les
instructions.
25) Tester les performances du régulateur vis-à-vis de perturbations de coupe de frottement
sec (on créera des changements au cours de la simulation).
26) Tester les performances du régulateur vis-à-vis de perturbations de coupe de frottement
fluide (on créera des changements au cours de la simulation, exemple 10%).
27) Commenter tous les résultats obtenus.

Remarque
Afin de mettre en évidence le rôle de chaque action, on peut tester séparément les actions
du régulateur obtenu. Par exemple, on commencera par évaluer les performances de
l’action P toute seule suivie du PI et on termine par le PID complet. A chaque fois on
relève les réponses, le temps de réponse, le dépassement s’il existe et l’erreur statique.

TP Régulation industrielle H. EL FADIL 11

 4. Commande d’Axe Numérique
4.1. Objectif

Il s'agit de définir un modèle de comportement du système, dans sa configuration prévue, grâce

à un certain nombre d'essais expérimentaux. Ceux-ci permettront également de déterminer les
lois de comportement suivant les caractéristiques de la charge mécanique.
Il s’agit également de déterminer un régulateur adéquat pour le système étudié.

Partie Commande: Partie

Configuration: Commande en boucle fermée, en position Opérative
Correcteur
Compensation des AxNum
Srp = K1.e Srp frotttements secs
Valeur Repos P.I.D.
Cfsi = 1.80 V
50 mm K1 = 1.000

RAZ Interface de Im
CONSIGNE: Puissance (I.P.)

ò
Echelon constant
e
1 Sr = K2.S
C + Sri = e(t).dt Sri Sr Um
Val. C=53 mm Ti Commande Moteur
K2 = 5.000 Tension
Dpl. = 3 mm -
53 mm Ti = 0.040 s en V/mm

Retard = 0.100 s
Td dSrd de
Srd + . = Td.
a dt dt Srd
-1 Réducteur
Td = 0.040 s
a = 8.0

Pignon
Crémaillère

Mx
M Mx µp = 0.003193 Mnx Interface
Capteur Codeur
en mm/inc
53
mm
Mx' Mx"
Boîtier électromécanique
Réf: ERD 150 000
D_CCA © didalab Logiciel sur PC : D_IAPV
Réf : ERD 150 100

Travail préliminaire : Identifier tous les capteurs et actionneurs utilisés dans cette chaîne de
régulation : type, caractéristiques, …

4.2. Configuration et expérimentation

On souhaite appliquer un échelon de commande constant de valeur Sr = 5v à un instant pris

comme origine des temps. Visualiser l'évolution de la vitesse et de la position au cours du temps.
Déterminer la fonction de transfert du système et un régulateur adéquat.
1) Configurer le système en boucle ouverte:
Choisir → Mode commande → Boucle Ouverte
2) Configurer l'interface de puissance en "Commande tension":
Choisir → Interface de puissance → Commande tension
Le Schéma synoptique à obtenir est illustré par la figure ci-dessous.
3) Choisir l'unité de la sortie régulateur (Sr)
Choisir → Unités → Sortie régulateur → Unité I.P. (Interface de Puissance)
Remarque:
Dans le cas d'une commande en tension, la grandeur de commande du système en boucle
ouverte, repérée "Sr" est une consigne de tension exprimée en Volts. Il s'agit d'une
commande par hacheur 4 quadrants qui va imposer une tension aux bornes de l'induit
TP Régulation industrielle H. EL FADIL 12
 du moteur noté Um, égal à Sr en régime permanent. On pourra admettre que le temps de
réponse du hacheur est suffisamment petit par rapport à la dynamique du reste du
processus pour qu'il soit considéré comme négligeable (Um # Sr en transitoire).

Vérifier
Faire un "Clic" "Commande
gauche pour en tension"
Faire un "Clic" gauche Commuter
pour changer les
paramètres de la
commande

Faire un
"Clic" gauche
pour tracer
courbe

Faire un
"Clic" droit
pour
afficher
valeur

4) Définir les paramètres de la commande qui resteront constantes lors de cette série
d'essais:
→ la position de repos =50mm
→ la valeur du déplacement =200mm
→ le retard à l'application de 0,1s
5) Veiller à ce que l'interrupteur de liaison entre la sortie régulateur Sr et le processus soit
fermé.
6) Sélectionner les point d'enregistrement Sr; Um; Mx' et Mx
7) Appliquer la commande en "Cliquant" sur l'interrupteur de liaison entre le bloc
commande et le processus.

8) Visualiser les courbes temporelles des grandeurs en "Cliquant" sur le bouton ..

9) Montrer que la fonction de transfert du système en boucle ouverte (position/Sr) peut se
mettre sous la forme suivante
𝑋(𝑝) 𝐾𝑒 −𝜏𝑝
𝐺(𝑝) = =
𝑆𝑟 (𝑝) 𝑝
Déterminer les paramètres 𝐾 𝑒𝑡 𝜏.

TP Régulation industrielle H. EL FADIL 13

 10) A partir de la fonction de transfert identifiée en BO, déterminer le régulateur adéquat ?
11) Déterminer les paramètres (les différentes actions) de ce régulateur ?
12) Choisir le mode de commande "En boucle fermée": pour cela "cliquer" sur les menus
successifs:

Choisir Mode de commande Boucle fermée P.I.D.

13) Saisir les valeurs des actions du régulateur obtenu.

14) Choisir valeur de repos égale à 50mm. Pour cela "cliquer" dans la fenêtre « Valeur de
repos » et introduire la valeur.
15) Choisir une Consigne en échelon constant constante, égale à Valeur_C = 200mm .Pour
cela "cliquer" dans la fenêtre « Consigne » et introduire la valeur.
16) Sélectionner les points d'enregistrement. Pour cela, "cliquer" dans les points C et M en
"cliquant gauche" dessus.
17) Appliquer la commande: pour cela fermer l'interrupteur qui relie la fenêtre de
commande à l'entrée de commande en "cliquant gauche" dessus.
18) Visualiser l'évolution temporelle des deux grandeurs sélectionnées en "cliquant" sur le

bouton .
19) Tester les performances du régulateur pour d’autres valeurs de consigne (100mm et
150mm).
20) Commenter les résultats obtenus.

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