Niveau s2 Automatique Chapitre | Notions de Systémes Asservis 2. Introduction , a er sales entre Pour automaticen un systéme a pour processus correspond a un ensemble de relations caus des grandeurs d'entrées (causes) et des grandeurs de sorte (les effets). On représente un systéme technique et ses interconnexions par des schémas blocs. Entréede u(t) y(t) commande Systime ou processus |» Sortie Fig: Schima boc eémentaire ud) yo) $ epee eee Fig..2: Allures dentré et de sorte 2. Chaine de régulation automatique 2.1, Systéme en boucle ouverte Une cascade de sous systéme consttue une boucle ouverte et une boucle fermée comporte souvent ~ un actionneur = un processus & contrbler = uncapteur La boucle ouverte concernant le pilotage d'un navire est représenté sur la figure 1.2 Perturbation Actionneur Processus Capteur G io cap | c lc roupe |e ravine (Ca compas |Cap Entrée de Base aie jesure commande Fig.13 : Schéma d'une bovele ouverte => On remarque pour le systéme en boucle ouverte que le signal de commande (entrée) est indépendant du signal de sortie. iSET NABEUL 712 CHELBT HessenCours Automanigye 2.2, Systeme en boule fermée a. Definition Un objoatf majer de Ynutomaque est Ia conception ef ceci pour malrser un certain nom une souree. desortic Se 1 des lois de commande destinges élaby, signal de commande u(t) re de sorties de grandeurs physigus. # Lecourant ou Ia tension © Lavitesse de rotation d'un moteur. ‘© Latempérature d'un local. } ‘© Lepilotage d'un navire ( = as ois sont mises en cuvte par des systémes eonrets analogigues numériques représentés par des schémas blocs. = Un bloc de commande a pour sortie Ie signal d signal de consigne(référence) d’autre pat le signal de sortie mesuré y(t). = Le systéme global constitué du processus & contre et de systéme de commande constitue un le commande u(t) il a pour entrée d'une part Je systéme en bouele fermée. Entrée de référence A wo ‘ Syatmede [Conmande,| Systmeou | so te consigne c commande Processus Fig.la: Systime en bouele fermée réaction ». a . Organisation fonctionnelie d'un systéme bouclé Chaine directe Perturbation eee : ‘Comparateur / ett) 2 ut) >| Correcte ctionne y Consigne Z> gcart tour | manda] Actionneur |} Processus |} sopie f F (0) mesurée Capteur Je Chaine de retour | << Figs. : Systéme en bouce fermée ‘ISETNABECL Tis CHELBT Hosen—. a jpaux ements dune op — i h Partic commande oy 1: 16 Pécart entre tre La cons derreur &(t) Vordre de co + Actionneur : souhaité © Capteur: erest st Porgane Signal compréhensibe p 2 ine a ASsery ssem. tae net = le rg la sort ‘gulateur ¢ ie mesure “St € Compose d'un comparateur qui dé SURGE et dun ey : i, détermine mmande n correcteur élabore a partir d’un signal Crest 1 le u(t): Crest Morgane d'actig ) + C'est organe intelligent du system. " quia 7 ‘Pporte I’énergie au systéme pour produire I'effet ui préta oe "eve sur le systéme fa grandeur aserve et la tansforme en un le régulateur, 4. Informations Entrée consi; onsigne : L ack : + Sortic réguiée ae et entrée de référence, c'est Ia grandeur régulante du systéme. le): la tie régulés . 7 arandur pysgue St lero eprom sted réguler. C'est la © Perturba laquelle la sortie a été congue. Non a modifie état ¢ orslle Perturbation tout phénoméne physique intervenant sur le systéme qui le las ; la sortie un systéme régulé doit pouvoir maintenir Ia sortie & son niveau « peut étre * Ecart (erreur) : c’est Ja différence entre Ia c onsi ( ; jgne et 1a sort realise que sur les grandeurs comparables. On la réalisera done en général entre I consigne et la mesure de sortie ¢. Régulation et asservissement doit maintenir constante 1a © Régulation : On appelle régulation un systéme asservi(en BF) qui sortie (conformément a la consigne et indépendamment des perturbations (ex :climatiseur, régulation de température...) « Asservissement ; On appelle asservissement un systéme asservi dont la sortie dépend (doit suivre) le plus fidélement la consigne (consigne variable) (position : asservissement de position). f. Buts et motivations d’un systéme asservi me automatique est un systéme capable d’effectuer plusieu 1 Iuj tre confié pour les raisons suivantes : Un systés rs opérations sans intervention de homme, et qui ne peuvent ° Précision «© Caractére pénible des taches & effectuer dans certains environnements: © Complexite. © Répétitivité > L’automatisation est également souvent une réponse de besoin d’amélioration de la produetivité d'un produit. ISET NABEUL -14- ‘CHELBI HassenCows seroma Modélisation souvsnte 1 fe plus souvent étre cn, Un systéme qui est souvent représenté par son schon physique peut fe pl wont des parties plu ‘i ‘entrée ot de sort simples, ayant un nombre réduit de signaux d'entrée etc iques, élec iques, chimiques ou bien dy, On Gait appet ators aux connaissances physiques, électroméeaniques, chimig . (causes) et Les son, ; ae Gyissent entre les entrée twanches scientifiques pour éerire les équations qui rbgissent entre Tes en (effets) : c°est le schgma fonetionn stéme iboutit 4 un systéme S avoir décrit chaque élément, composanl, partie ou sous systme on al ys Ap ‘equations algsbriques ou différentes: Madgle mathématique. a. Schéma Physique Le schémn physique est un des re présentations qui nous permettent d’analyser le systéme. Ce type de schéma utili |e normalisation de ehaque technologie. © Schéma électrique : circuit RLC. © Schéma mécanique : masse, ressort, b, Schéma fonctionnel 2 Dans le schéma fonctionnel on représente les fonct ct Aches qui les relient, “orsque la grandeur physique est abtenue par une somination, un cerele. on la rep te parle symbole (+) et par oe Fig.6: Symbote d'un sommateur Pour réaliser une commande automatique il est nécessaire d°établir les relations existantes entre les ©. Modile mathématique : entrées et les sorties. L ensemble des relations s'appelle modéle mathématique d'un systéme. (0) = ua) + uL(0) + vs(t) Résistance: ug(t) = R i(t); Bobine w(o=L ; condensateur : dy, i= C at - dv 1 Ns ul) = ac 3) = =ve() + RCT 4 Lo Py.(0) ae (0) CHELBI Hasson Sis ‘iSET NABEULristiques dynamiques d'un syst2me asservi ctéristiques dynamiques permetient de quantifier les pe decides dl partiv de la réponse des systémes des entrées types. ia, Entrées « types » (signaux canoniques) : Nive *formances d'un systéme asservi. Elles Fig. 1.7 : Modélisation un systéme, fe Fonctions Equations Réponse s(t) ‘Allures oo Dirac ou e()= £5() tel que . e poate Wee Réponse npulsion d= s (percussion) 0 si r= | impulsionnelte | ( tel que: etth échelon de I sit 20] Réponse | * position 0 sit <0 indicielle o e(t) at échelon de agzatue) Réponse de vitesse (rampe) vitesse ' oo échelon a= 4Puld Réponse @accélération 2 @aceélération =o Réponse sinusoidale e(t)=asin(a) i sinusoidale Tab.t : Signaux canoniques (SET NABEUL T16- CHELBI Hassen‘g= 1 I’échelon est dit unitaire. emacs p. performances d'un systéme asservi = VY Précision: ‘La préision quantfie erreur lorsque Péquilibre est atteint avec e(t) et s(t) sont de mém 1 Hat, trouve a la sortie du comparateur. autrement I'erreur Se Fig.1.8 Le signal s(t)_: précis Le signal s'(t): s n’est pas précisjté quantifie le temps pour atteindre 'équ ips mis par la réponse du systéme pour atteindre a mois de 5%, la valeur finale est retenue comme de rapidité 1, a 4 5%, re on I’appelle le temps de réponse. >see Fig 1-10 Le signal s(t) est plus rapide que le signal s'(b. On dit alors qu'un systdme a une rapidité saisfaisante s'il se stabilise & son niveau constant en un temps jugé satisfaisant. Y Stabilité : > La stabilité d'un systéme est la capacité de converger vers une valeur constante si I'entrée est constante. > Ce systéme tend 4 revenir a son état d’équilibre permettant quand on lui applique une perturbation, de courte durée. ISET NABEUL + 18- ‘CHELBI Hassenon rent Le signal 91) stable Le signsl +,(1) instable era ST