Cours d’Automatismes et API
Chapitre II
LE GRAFCET :
(GRAphe Fonctionnel de Commande Etapes –Transitions)
1 - Définition et principe du GRAFCET
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande par Etapes et Transitions) ou SFC
(Sequential Fonction Chart) est un outil graphique qui décrit les différents comportements de
l'évolution d'un automatisme et établit une correspondance à caractère séquentiel et
combinatoire entre :
Les ENTREES, c'est-à-dire les transferts d'informations de la Partie Opérative vers la
Partie Commande,
Les SORTIES, transferts d'informations de la Partie Commande vers la Partie
Opérative.
Le GRAFCET est un outil graphique puissant, directement exploitable, car c’est aussi un
langage pour la plupart des API existants sur le marché.
Pour visualiser le fonctionnement de l’automatisme, le GRAFCET utilise une succession
alternée d’ETAPES et de TRANSITIONS.
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Etape initiale : représente une étape qui est active au début du fonctionnement.
Elle se différencie de l’étape en doublant les côtés du carré.
Transition : la transition est représentée par un trait horizontal
Réceptivité : les conditions de réceptivité sont inscrites à droite de la transition
Etape : chaque étape est représentée par un carré repéré numériquement
Action(s) : elles sont décrites littéralement ou symboliquement à l’intérieur d’un ou plusieurs
rectangles reliés par un trait à la partie droite de l’étape.
Liaisons orientées : indique le sens du parcours.
2 – Niveaux d’emploi du GRAFCET
Afin de définir correctement le cahier des charges d’un équipement, le diagramme fonctionnel
est utilisé à 2 niveaux :
Niveau 1 : ne prend en compte que l'aspect fonctionnel du cahier des charges. Il ne considère
que les actions à réaliser et les informations nécessaires pour les obtenir, sans spécifier
comment elles seront technologiquement obtenues.
Niveau 2 : pourra être différent du grafcet de niveau 1 compte tenu de la nature et en particulier
de la technologie des capteurs et actionneurs utilisés.
3 - Classification des actions associées aux étapes
L’action associée à l’étape peut être de 3 types : continue, conditionnelle ou mémorisée. Les
actions peuvent être classées en fonction de leur durée par rapport à celle de l'étape.
3.1 - Actions continues :
L'ordre est émis, de façon continue, tant que l'étape, à laquelle il est associé, est active.
3.2 - Actions conditionnelles:
Une action conditionnelle n’est exécutée que si l’étape associée est active et si la condition
associée est vraie. Elles peuvent être décomposées en 3 cas particuliers:
3.2.1 - Action conditionnelle simple : Type C
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3.2.1 - Action retardée : Type D (delay)
Le temps intervient dans cet ordre conditionnel comme condition logique. L'indication du temps
s'effectue par la notation générale " t / xi / q " dans laquelle "xi" indique l'étape prise comme
origine du temps et "q" est la durée du retard.
Exemple : "t /x6/ 5s" : prendra la valeur logique 1, 5s après la dernière activation de l'étape 6.
3.2.2 - Action de durée limitée: Type L (limited)
L'ordre est émis dès l'activation de l'étape à laquelle il est associé ; mais la durée de cet ordre
sera limitée à une valeur spécifiée.
L'ordre "A" est limité à 2s après l'activation de l'étape 4.
3.3 - Action maintenue sur plusieurs étapes:
Afin de maintenir la continuité d'une action sur plusieurs étapes, il est possible de répéter l'ordre
continu relatif à cette action, dans toutes les étapes concernées ou d'utiliser une description sous
forme de séquences simultanées (Les séquences simultanées seront traitées ultérieurement ).
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3.4 - Action mémorisée :
Le maintien d'un ordre, sur la durée d'activation de plusieurs étapes consécutives, peut
également être obtenu par la mémorisation de l'action, obtenue par l'utilisation d'une fonction
auxiliaire appelée fonction mémoire.
4 - Règles d'évolution d'un GRAFCET
Règle 1 : Situation initiale
L’initialisation précise les étapes actives au début du fonctionnement. Elles sont activées
inconditionnellement et repérées sur le GRAFCET en doublant les côtés des symboles
correspondants.
Règle 2 : Franchissement d’une transition
Une transition est soit validée soit non validée. Elle est validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes sont activées.
Elle ne peut être franchie que:
- lorsqu’elle est validée
- et que la réceptivité associée à la transition est vraie.
La transition est alors obligatoirement franchie.
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Règle 3 : Evolution des étapes actives
Le franchissement d'une transition entraîne obligatoirement l'activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
Règle 4 : Franchissement simultané
Toutes les transitions simultanément franchissables à un instant donné sont simultanément
franchies.
Règle 5 : Conflit d’activation
Si une étape doit être simultanément désactivée par le franchissement d’une transition aval, et
activée par le franchissement d’une transition amont, alors elle reste active. On évite ainsi des
commandes transitoires (néfastes à la partie opérative).
5 - Les structures de base du GRAFCET
5.1 - Notion de Séquence :
Une séquence, dans un Grafcet, est une suite d'étapes à exécuter l'une après l'autre. Autrement
dit chaque étape ne possède qu'une seule transition AVAL et une seule transition AMONT.
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5.2- Saut d’étapes et reprise de séquence
Le saut d'étapes permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions associées sont
inutiles à réaliser, La reprise de séquence (ou boucle) permet de reprendre, une ou plusieurs
fois, une séquence tant qu'une condition n'est pas obtenue.
5.3 - Aiguillage entre deux ou plusieurs séquences (Divergence en OU)
On dit qu'il y a Aiguillage ou divergence en OU lorsque le grafcet se décompose en deux ou
plusieurs séquences selon un choix conditionnel. Comme la divergence en OU on rencontre
aussi la convergence en OU. On dit qu'il y a convergence en OU, lorsque deux ou plusieurs
séquences du grafcet converge vers une seule séquence.
Si les deux conditions a et d sont à 1 simultanément, les étapes 2 et 4 vont devenir actives
simultanément, situation non voulue par le concepteur. Donc elles doivent être des conditions
exclusives
5.4 - Parallélisme entre deux ou plusieurs séquences (ou séquences simultanées ou
divergence–convergence en ET) :
Au contraire de l’aiguillage où ne peut se dérouler qu’une seule activité à la fois, On dit qu'on se
trouve en présence d'un parallélisme structurel, si plusieurs activités indépendantes pouvant se
dérouler en parallèle. Le début d'une divergence en ET et la fin d'une convergence en ET d'un
parallélisme structurel sont représentés par deux traits parallèles.
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La synchronisation permet d’attendre la fin de plusieurs activités se déroulant en parallèle, pour
continuer par une seule.
6 – Notion de point de vue :
6.1 – Le point de vue SYSTEME
Exemple sur le thème : «Poste automatique de perçage»
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Le GRAFCET d’un point de vue du système est :
6.2 – Le point de vue PARTIE OPERATIVE
+ + Description du fonctionnement détaillé :
L’opérateur place la pièce à percer sur l’étau de serrage. L’action sur un bouton poussoir de
mise en marche S provoque le cycle de fonctionnement suivant :
– Serrage de la pièce à percer, assuré par la sortie de la tige du vérin C1 commandé par
le distributeur M1 et contrôlé par le capteur l11.
– Perçage de la pièce par la rotation du moteur M, commandé par le contacteur KM et la
descente suivie par la montée de la tête de perçage.
La descente est assurée par la sortie de la tige du vérin C2, commandé par le
distributeur M2 et contrôlé par le capteur l21.
La montée est assurée par le retour de la tige du vérin C2, commandé par le
distributeur M2 et contrôlé par le capteur l20.
– Desserrage de la pièce percée par le retour de la tige du vérin C1 commandé par le
distributeur M1et contrôlé par le capteur l10.
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+ + Les actions données par les effets des actionneurs et les événements correspondants :
Le GRAFCET d’un point de vue de la partie opérative peut être écrit de deux manières :
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6.3 – Le point de vue PARTIE COMMANDE
Suite de l’exemple :
+ + Identification des éléments technologiques :
Le GRAFCET d’un point de vue de la partie commande est :
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6.4 – Le point de vue PARTIE AUTOMATE : (Appelé aussi GRAFCET A.P.I.)
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7 - Mise en équation d'un GRAFCET :
7.1 - Objectif
7.2 - Mise en équation d'une étape
2ème règle :
3ème règle :
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Le tableau de karnaugh associé :
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8 – Gestion des modes Marche/Arrêt et des arrêts d’urgences
Généralisation :
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9 - Les structures avancées du GRAFCET :
Un autre type de liaison entre séquences peut être obtenu en utilisant comme réceptivités d’une
séquence l’état actif ou inactif d’étapes d’une autre séquence.
La réceptivité associée à la transmission t21du GRAFCET 2 est X11 qui n’est vraie que lorsque
L’étape 11 du GRAFCET 1 est active.
De même, la réceptivité associée à la transition t12 du GRAFCET 1 est X 23 qui n’est vraie que
lorsque l’étape 23 du GRAFCET 2 est active.
Ce type de liaison offre beaucoup de possibilités pour faire des sous-programmes, des sélections
entre différents modes de marches, des structures hiérarchisées.
Mais il faut veiller à éviter des interactions mal conçues pouvant entraîner des blocages.
9.1. Sous programmes :
Lorsqu’une séquence donnée est répétée plusieurs fois dans un même cahier des charges, on
peut trouver plusieurs solutions qui décrivent ce cas de fonctionnement. Avec ces solutions, on
peut :
Refaire la description chaque fois qu’il se présente comme c’est le cas de la figure 1. La
séquence est alors équivalente à une macro-étape que l’on répète, analogue de la macro-
instruction utilisée en informatique.
Faire cette description une seule fois et faire appel à cette même séquence chaque fois
que cela est nécessaire. Il est possible d’inclure la structure d’appel dans un seul
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GRAFCET décrivant l’ensemble du fonctionnement en utilisant les sauts d’étapes, les
reprises de séquences et le parallélisme.
La figure 2 indique la représentation correspondante.
9.2. Grafcet principal et Grafcet sous-programme (Sous-grafcet) :
Une autre solution, généralement plus claire que la précédente consiste à représenter la
séquence par un GRAFCET séparé du GRAFCET principal. Ces GRAFCET ayant des
interactions mutuelles. La figure 3 indique la structure correspondante. Le GRAFCET principal
comprend :
des étapes d’appel de sous-programme (ici 3 et 5) qui démarrent le sous-programme,
des réceptivités commandées par l’étape de retour du GRAFCET sous-programme (ici t3
=X30 et t5= X30) désactivant les étapes d’appel à la fin du sous-programme et
permettant la poursuite du programme principal.
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GRAFCET SOUS-PPOGRAMME comprend :
Une étape d’entrée, active lorsque le sous-programme est en attente, près à être appelé.
Une étape de retour dont la fonction est d’envoyer, lorsqu’elle est active, une
information de fin de sous-programme au programme principal sous forme d’une
réceptivité désactivant l’étape d’appel.
Des réceptivités commandées par les étapes d’appel du programme principal (ici X3 +
X5) lançant le fonctionnement du sous-programme.
9.3. Macro-représentations :
9.3.1. Structure de l'expansion en macro-étape :
Le concept de macro-étape permet des descriptions par niveau de détail successif. Ainsi
plusieurs niveaux de représentation peuvent être mis en œuvre. Le premier niveau exprimant
globalement la fonction à remplir sans se soucier de tous les détails superflus qui seront décrit
dans les niveaux suivants, correspondant à une analyse plus fine. Finalement le dernier niveau
pourra être celui correspondant à l'implémentation de la partie commande dont on spécifie le
comportement.
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Une macro-étape est l'unique représentation d'un seul ensemble d'étapes et de transitions
nommé macro-expansion. L'expansion de la macro-étape commence par une seule étape
d'entrée et se termine par une seule étape de sortie.
On représente une macro-étape à l'aide de double barre dans le symbole d'étape. On repère une
macro-étape à l'aide d'un identificateur commençant par la lettre M.
Remarque : Aucune action ne doit être associée à une macro-étape.
La structure de l'expansion obéit à certaines règles de construction à savoir :
- l'expansion a toujours une étape d'entrée (E) et une étape de sortie (S) ;
- l'étape d'entrée est active dès le franchissement de la transition amont de la macro-étape ;
- l'activation de l'étape de sortie de l'expansion déclenche le franchissement de la transition aval
de la macro-étape ;
une expansion de macro-étape peut comporter des convergences en ET ou en OU,
divergences en OU et en ET;
une expansion de macro-étape peut contenir des macro-étapes.
9.3.2. Structure de l'expansion par encapsulation :
Une étape encapsulante contient un ensemble d'étapes encapsulées dans un ou plusieurs graphes
partiels encapsulés. Un graphe encapsulé peut lui-même contenir une étape encapsulante.
Une étape encapsulante peut être initiale. La désactivation d'une étape encapsulante provoque la
désactivation de toutes les étapes de ses graphes encapsulés.
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9.4. GRAFCET hiérarchisés :
9.4.1. Introduction :
Soit le système automatisé suivant :
Le chariot fait des navettes entre un point A et un point B. On veut le commander grâce à deux
boutons : Marche et Arrêt. C’est à dire que le chariot commence à effectuer ses cycles une fois
le bouton Marche aura été appuyé et il arrêtera une fois son cycle terminé si l’on a appuyé sur le
bouton Arrêt.
* Proposer le grafect PO (Solution1) :
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Cette solution a un inconvénient : pour arrêter le chariot il faut appuyer sur Arrêt au moment ou
le chariot arrive en A. Ce n’est pas satisfaisant. L’idée est d’avoir un grafcet qui lit les boutons
et qui commande l’autre. Ce sera un grafcet superviseur.
Proposer une autre solution du système (Solution2) :
Dans les cas plus généraux et plus complexes, le grafcet maître (superviseur) s’occupe du
démarrage, de la séquence, de la synchronisation et de l’arrêt de différentes taches. Chaque
tâche est décrite par un grafcet commandé par le superviseur ou grafcet de gestion des taches
on parle ici de Notion de structures hiérarchisées.
9.4.2. Définitions :
Les GRAFCET hiérarchisés forment une structure de type maître esclave (père fils) dans
laquelle le GRAFCET maître donne des ordres à un ou plusieurs GRAFCET esclaves (on parle
alors de GRAFCET de tâche ou de sous programme GRAFCET) et les GRAFCET esclaves
renvoient un accusé d’exécution en fin de tâche. A la différence d’une macro-étape les
GRAFCET de tâche peuvent être appelés de différents endroits du GRAFCET maître.
Cependant ils exécuteront une nouvelle tâche seulement lorsqu’ils auront terminé celle en cours.
9.4.3. Fonctionnement :
La double barre verticale indique qu’un ordre est donné à un GRAFCET esclave d’exécuter sa
tâche. Cela se traduit par la présence de la réceptivité X1/GM en transition de départ du
GRAFCET de tâche. Lorsque le GRAFCET de tâche est terminé il renvoie un accusé
d’exécution. Cela se traduit par la présence de la réceptivité X28/GE en transition de tâche
effectuée. Le GRAFCET maître vient ensuite repositionner la tâche à l’étape 20 afin qu’elle
puisse à nouveau être lancée.
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9.5. Forçages et figeages des situations d’une partie commande :
Le rôle des instructions de forçage est de provoquer l’évolution de la partie opérative du
système vers un état défini quel que soit l’état en cours. C’est notamment le cas lorsque la partie
opérative est défaillante ou dans une situation bloquée. La consigne de forçage de situation à
souvent pour objectif de réinitialiser la partie opérative et la partie commande.
Les ordres de forçage de situation peuvent représenter l’influence d’événement comme :
Arrêt d’urgence ou de sécurité ;
Coupure d’énergie de la partie opérative ;
Arrêt du système avec reprise, etc.
Alors, on peut imaginer qu’un grafcet peut avoir une influence globale sur un autre grafcet par
l’utilisation d’actions spéciales appelées des macro-actions.
Les macro-actions ne peuvent être émises que par une étape d'un grafcet hiérarchiquement
supérieur pour modifier la situation d'un grafcet hiérarchiquement inférieur.
9.5.1 - Instructions de forçage :
Le forçage est une action continue, qui agit sur le graphe Gi, hiérarchiquement « inférieur » ou
« esclave » en configurant ce grafcet, depuis n'importe quelle situation, dans un état donné.
L’écriture normalisée d’une instruction de forçage est la suivante :
L'activation de l'étape 10 du grafcet G1 force le grafcet G2. L'étape 21 est activée (forcée à 1),
les autres étapes du grafcet G2 sont désactivées (forcées à 0).
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On peut également forcer un grafcet :
en situation initiale
en situation vide ou désactivation (Toutes les étapes du grafcet forcé sont désactivées y
compris les étapes initiales)
Les règles d'évolution par forçage sont :
un grafcet ne peut être forcé que par un grafcet hiérarchiquement supérieur ;
un grafcet inférieur ne peut être forcé que dans une seule situation à la fois à partir d'un
ou plusieurs grafcet supérieurs ;
l'ordre de forçage est prioritaire sur les autres conditions assurant l'évolution du grafcet
forcé ;
lorsqu'il s'agit d'un forçage de situation non vide, l'ordre de forçage provoque
simultanément l'activation des étapes correspondantes à la situation imposée et la
désactivation des autres étapes du grafcet forcé ;
lorsqu'il s'agit d'un forçage de situation vide, l'émission de l'ordre de forçage provoque
simultanément la désactivation de toutes les étapes du grafcet désigné.
9.5.2 - Instruction de figeage :
C'est un cas particulier du forçage, Il s'agit de
maintenir le forçage dans la situation courante c'est à
dire bloquer l'évolution du grafcet. L’ordre du figeage Exemple :
peut être aussi vers une situation choisie à l'avance ou
prédéterminée c'est-à-dire que le grafcet forcé continue
d'évoluer jusqu'à la situation choisie où il se figera.
L’écriture normalisée de ce type d’instruction est la
suivante :
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