Introduction :
Un des objectifs d’un système asservi est de remplacer l'homme dans une tâche de
régulation, de contrôle d’une grandeur, le régulateur ajuste alors automatiquement la
commande afin de maintenir la grandeur de sortie à la valeur désirée. Nous allons, pour
établir la structure d'un système automatisé commencer par étudier le fonctionnement
d'un système du laboratoire de SI dans lequel l'homme est la « partie commande ».
Pour commander un système industriel, on utilise la commande PID (Proportionnelle-
Intégrale-Dérivée) qui est la méthode de régulation la plus répandue en industrie. Grâce
aux trois actions qui composent cette commande, qui peuvent être utilisées soit
combinées soit indépendamment les unes des autres, on obtient un système qui satisfait
au mieux le cahier des charges (stabilité, rapidité, précision …etc.).
Dans ce TP nous avons testé le comportement du système bouclé avec différentes
actions issus du régulateur PID.
I) But de la manipulation :
Le but est de tester le comportement du système bouclé avec différentes actions issus
du régulateur PID. Ces actions (P, PI, etc....) seront déterminées en utilisant une méthode
de synthèse qui assure pour la boucle fermée un amortissement optimal (damping
optimum criterion).
II) Matériel utilisé :
générateur à tension continu (redresseur) :
délivrant une tension continu constante ± 15V qui sert
d’alimentation pour le générateur de cosigne et le
régulateur.
(réf. 726 86)
Générateur de consigne :
sert à introduire une tension de consigne sous forme
d’échelon. L’amplitude peut être sélectionnée
manuellement à l’aide d’un potentiomètre entre 0 et
10V ou -10V et +10V.
(réf. SO3536-5A)
Régulateur PID analogique :
réalisé dans ce cas en un seul module. Il est aussi muni
d’un comparateur, qui possède deux entrées, l’une
positive et l’autre négative. On calcule ainsi l’écart de
réglage, lors de son utilisation dans une boucle de
réglage.
Un ensemble de trois voyants indique le signe de
l’écart de réglage. Le voyant du milieu s’allume en vert
lorsque e(t) =0, ceux d’en haut et d’en bat en rouge pour
e(t) >0 et e(t)<0 respectivement. La loi de réglage est
délivrée sur la borne. Il peut être utilisé en tant que
régulateur P, PI, PD ou PID. Pour ce il suffit d’inclure ou
d’éliminer les partie I et D à l’aide des interrupteurs. Un
réglage précis des trois paramètres peut faire par les
potentiomètres
(réf. 734 06)
Objet proportionnel (P) :
réalisation analogique de l’objet proportionnel (P) de
fonction de transfert G( p)=K p. La lettre E indique la
borne d’entrée, A celle de sortie. La valeur de K p peut
être choisie par le potentiomètre et en tenant compte du
calibre.
Objet intégrateur (I) :
réalisation analogique de l’objet intégrateur (I) de
Ki
fonction de transfert G( p)= . La lettre E indique la
p
borne d’entrée, A celle de sortie. La valeur de K i peut
être choisie par le potentiomètre et en tenant compte du
calibre.
Objet de (PT₁ ou PT₂) :
réalisation analogique de l’objet 1er ordre (PT₁) ou de
2éme ordre de (PT₁) de fonction de transfert
1 1
G( p)= ouG( p)= . La lettre E
1+ p T ₁ ( 1+ p T ₁ )( 1+ p T ₂ )
indique la borne d’entrée, A celle de sortie. La valeur de
T₁ (T²) peut être choisie par le potentiomètre et en
tenant compte du calibre.
Sommateur (comparateur) :
Est utilisé pour faire la somme algébrique de plusieurs
grandeurs. Il possède 4 entrées positives et une entrée
négative.
Enregistreur analogique :
qui sert à relever l’évolution de la réponse temporelle
du régulateur. On exploite alors son entrée Y.
(réf. xds3302 owon)
Câbles électriques :
Jeu de câbles pour interconnecter les bornes des
modules.
Bouton poussoir :
C’est un interrupteur ouvert Le rôle s’est passé
l’échelon quand j’ai ferme l’interrupteur + il est
calibre le bloc compiler de 0 à 10v.
III) Étude théorique :
1) Régulation d’un procédé :
L'objectif d'une régulation ou d'un asservissement est d'assure le fonctionnement d'un
procédé selon des critères prédéfinis par un cahier des charges. Les aspects de sécurité du
personnel et des installations sont à prendre en compte comme ceux concernant l'énergie
et le respect de l’environnement.
Le cahier des charges définit des critères qualitatifs à imposer qui sont traduits le plus
souvent par des critères quantitatifs, comme par exemple, de stabilité, de précision, de
rapidité ou de lois d’évolution. Voici quelques exemples d’objectifs qualitatifs : obtenir
une combustion air-gaz correcte dans un bruleur, maintenir une qualité constante d’un
mélange de produits, obtenir un débit de fluide constant dans une conduite en fonction
des besoins, ou faire évoluer une température d’un four selon un profil déterminé.
2) Procédé :
Le procédé est un terme général qui désigne un ensemble d'appareils destiné à obtenir un
produit déterminé. L'évolution du procédé dépend d'une ou plusieurs grandeurs
incidentes. Le procédé est caractérisé à l'aide d'une ou plusieurs grandeurs physiques
mesurables à maîtriser qui vont permettre de contrôler l'objectif fixé.
Figure 1. Régulation d’un procédé
3)Chaîne d’une régulation :
Afin d'obtenir le fonctionnement désiré, la régulation doit agir en Continu sur le procédé.
Pour cela il faut observer la grandeur à maîtriser (observation), comparer cette grandeur à
celle désirée et déterminer l'action à entreprendre (réflexion) puis agir sur une ou
plusieurs grandeurs incidentes du procédé (action). On obtient alors une chaîne de
régulation (figure 2).
Figure 2. Chaîne de régulation
3.1) Chaîne ouverte de régulation :
L'observation n'est pas celle de la grandeur à maîtriser mais celle d'une grandeur
incidente. La réflexion est l'étape où la commande prend en compte une relation
préétablie entre la grandeur observée et la grandeur incidente sur laquelle on agit.
L'action modifie alors la grandeur à maîtriser. Cette chaîne de régulation est dite ouverte
car l'action ne modifie pas la grandeur observée.
L'inconvénient majeur est que l'objectif fixé n'est généralement pas atteint
complètement. En effet la relation liant la grandeur observée et la grandeur incidente
réglant ne prend pas en compte les autres grandeurs incidentes perturbant la grandeur
maîtriser.
Figure 3. Chaîne ouverte de régulation
3.2) Chaîne fermée de régulation :
L'observation se porte sur la grandeur à maîtriser. L'étape de réflexion détermine l'écart
entre la grandeur observée et la grandeur à maîtriser, En fonction de cet écart et des
règles d'évolution fixées, on en déduit l’action à entreprendre. L'action modifie la
grandeur incidente réglant et donc la grandeur à maîtriser.
Cette chaîne de régulation est dite fermée car l'action modifie la grandeur observée.
L'avantage d'une chaîne fermée est qu’une variation de la grandeur observée entraîne une
variation de l'action ; l'objectif fxé peut alors être atteint.
Figure 4. Chaîne fermée de régulation
4) Constituants d’une régulation :
1. Partie commande ou régulateur:
Le régulateur se compose d'un comparateur qui détermine l'écart entre la consigne et
la mesure et d'un correcteur qui élabore à partir du signal d'erreur l'ordre de
commande
2. Actionneur:
C'est l'organe d'action qui apporte l'énergie au système pour produire l'effet souhaité.
Il est en général associé à un pré-actionneur qui permet d'adapter l'ordre (basse
puissance) et l'énergie.
3. Capteur:
Le capteur prélève sur le système la grandeur réglée (information physique) et la
transforme en un signal compréhensible par le régulateur (le plus souvent une tension
électrique).
Informations :
a- Entrée Consigne :
La consigne, est la valeur que l'on désire atteindre, c’est la grandeur réglant du
système.
b- Sortie régulée :
La sortie régulée représente le phénomène physique que doit régler le système, c’est
la raison d’être du système.
c- Perturbation :
On appelle perturbation tout phénomène physique intervenant sur le système qui
modifie l’état de la sortie. Un système asservi doit pouvoir maintenir la sortie à son
niveau indépendamment des perturbations.
d- Ecart, Erreur :
On appelle écart ou erreur, la différence entre la consigne et la sortie. Cette mesure ne
peut être réalisée que sur des grandeurs comparables (de même type, ex tension ou
grandeurs numériques), on la réalisera donc en général entre la consigne et la mesure
de la sortie.
5) Qualité attendues d’une régulation :
Pour définir l’objectif global d’une régulation, les critères qualitatifs du cahier des charges
sont traduits par les critères qualitatifs. Les qualités exigées les plus rencontrés
industriellement sont la stabilité, la précision, et la rapidité.
5.1) Stabilité :
Plusieurs définitions de la stabilité peuvent être données.
- Définition intuitive :
Un système est dit stable par rapport à une consigne de sortie, si lorsqu'il subit une faible
perturbation, il tend à revenir vers la consigne de sortie.
- Deuxième définition :
Un système est dit stable si et seulement si à une entrée bornée e(t) correspond une sortie
bornée s(t). Cette définition permet de qualifier la stabilité des systèmes forcés.
Un état d’équilibre est stable si, lorsqu'on éloigne le système de cet état, il finit par y
revenir. Dans le cas contraire, le point d'équilibre est instable.
Dans certain cas, cette propriété de stabilité n'est valable que si l'éloignement est faible ;
on parle alors de stabilité locale. Si au contraire le système retourne dans son état
d'équilibre quel que soit l'amplitude de la perturbation, on parle alors de stabilité globale
comme la figure 5.1 et figure 5.2
1 : consigne. 1 : consigne.
2 : système stable. 2 : système instable
Figure 5.1. Système stable Figure 5.2. Système instable
5.2) La précision :
C’est la capacité du système à se rapprocher le plus possible de la valeur de consigne.
Exemple : on a deux Systèmes apériodiques, le système 1 est plus précis que le système 2
comme la figure 6.
1 : consigne
2 : système peu précis.
3 : système précis.
E2 : erreur statique liée à la courbe 2.
E3 : erreur statique liée à la courbe 3.
Figure 6. Précision de deux Systèmes apériodiques
5.3) Rapidité :
Un système est rapide si son temps de réponse est jugé satisfaisant.
Rappel : Le temps de réponse à 5% d'un système est le temps mis pour que sa sortie
atteigne et reste dans l'intervalle [95% ; 105%] de la valeur finale stabilisée.
Figure 7.1. Rapidité se deux Figure 7.2. Rapidité de deux
système apériodique. systèmes oscillatoires.
5.4) Compromis précision-rapidité :
il est souvent difficile, voir impossible, d’obtenir une très bonne précision dynamique
avec très grande rapidité.
Un réglage optimal d’une régulation sera toujours le fruit d’une recherche du meilleur
compromis entre la précision et la rapidité.
IV) Étude expérimentale :
- Nous avons le schéma de fonction suivante :
1) Procédé décrit par un objet proportionnel de 1er ordre :
Manipulations :
Dans la partie manipulation, on va étudier par la pratique le comportement :
- du système en boucle ouverte
- du système en boucle fermée sans régulateur
- du système en boucle fermée avec régulateur
Et ce vis à vis une entrée sous forme d'un saut d'une certaine amplitude
a- Système en boucle ouverte :
L'étude du système en boucle ouverte permet de faire une évaluation des ses
performances intrinsèques. Pour l'analyse on distingue l'aspect statique de l'aspect
dynamique. Ces deux aspects s'étudient le mieux à partir de la réponse indicielle du
système considéré. On évalue alors sa précision, sa rapidité et sa stabilité. Ces
connaissances seront d'un côté utiles dans la conception du régulateur et d'un autre côté
comparés avec ceux du système compensé.
Figure 8. Montage à réaliser pour l'étude du système en boucle ouverte
Figure de réponse indicielle :
b- Système en boucle fermée sans régulateur :
Afin de mieux montrer l'apport qu’apporte le régulateur sur le comportement du système
en boucle fermé, on procède tout d'abord à l'analyse des ses performances sans la
présence régulateur. La figure 9 illustre le montage a réalisé.
Figure 9. Montage à réaliser pour l’étude du système en boucle fermée sans régulateur
Figure de réponse indicielle :
c- Système en boucle fermée avec régulateur :
Partant du résultat obtenu dans le paragraphe 7.1.1, on réalise le montage que. montre la
figure 10.
Figure 10. Montage a réaliser pour l'étude du système en boucle fermée avec régulateur
Figure de réponse indicielle :
2) Procédé décrit par un objet proportionnel de 2éme ordre :
Manipulations :
La boucle ainsi dimensionner sera maintenant réaliser pratiquement. La figure 11 montre
le montage à faire.
Figure 11. Montage à réaliser pour l'étude de la boucle
de régulation contenant un système du 2éme ordre
Figure de réponse indicielle :
Les remarques :
1) Procédé décrit par un objet proportionnel de 1er ordre :
a- Nous remarquons que la courbe augmente avec le temps et ne diminue pas, ce
qui crée une grande différence entre l'entrée et la sortie, et c'est ce qu'on appelle
l'erreur de position et nous remarquons que l’erreur de position est très grand donc
ce système est non précis.
b- Nous constatons que l'erreur de position a diminué par rapport au Système en
boucle ouverte, et c'est parce que nous avons utilisé un boucle fermé, car la
procédé d'un boucle fermé forcé le système à diminué la différence entre l'entrée
et la sortie négligeable et inexistante, ce qui signifie que l'erreur est proche à zéro,
ce qui rend le système plus stable et précis Parce que le bouclage fermé est un petit
réglage du système.
c- On note que le système est devenu plus rapide par rapport aux deux cas
précédents, mais la connexion du correcteur (Régulateur) a créé une petite
dépassement, malgré cela l'erreur presque est nulle en régime permanent, ce qui a
donné une excellente pression à ce système.
2) Procédé décrit par un objet proportionnel de 2éme ordre :
-Dans le régime permanent on note que le signe de perturbation sont négatifs, ce
qui indique que la commande du correcteur est positive Puis il est revenu à son état
normal donc leur régulateur est d’entraine de fonctionner a 100%.
V) Synthèse sur les actions PID :
On résume les avantages et les limitations des actions de base des régulateurs PID :
action avantages désavantages
-Action instantanée -Ne permet pas d’annuler une erreur statique
P mais permet de la réduire
-Annule l’erreur statique -Action lente
I -Ralentit le système (effet déstabilisant)
-Action très dynamique -Améliore la stabilité
D -Améliore la stabilité -Forte sollicitation de l’organe de commande
-Détruit la rapidité
Tableau 1. Synthèse sur les actions PID
𝑘𝑝
Augmentation de Stabilité Précision Rapidité
𝑇𝑖
Diminue Augmente Augmente
𝑇𝑑
Augmente Pas d’influence Diminue
Augmente Pas d’influence Diminue
Tableau 2. Tableau d'influence de PID
Conclusion :
Dans ce TP nous avons donné une idée générale sur les systèmes asservis par les
régulateurs PID. , à savoir : la procédé décrit par un objet proportionnel de 1 er et
2éme ordre, régulation en boucle ouverte, en boucle fermée avec et sans
régulateur, les régulateurs, la stabilité, la précision, la rapidité qui sont les éléments
principaux d’un processus de régulation. L’action associée au régulateur PID permet
une régulation optimale en associant les avantages de chaque action : la
composante "P" réagit à l’apparition d’un écart de réglage, la composante "I"
élimine l’erreur statique et la composante "D" diminue le dépassement. Dans un
régulateur PID, il existe plusieurs façons d’associer les paramètres P, I et D. En
effet, le régulateur PID peut avoir une structure série, parallèle ou mixte.
