Université Ibn Tofail
Faculté des Sciences de Kénitra
Département de Physique
Master Microélectronique
Systèmes Automatisés de Production
Pr. Omar MOUHIB
Laboratoire Génie électrique et Système énergétique
email:
[email protected] Plan du cours
Généralité sur les SAP
GRAFCET Conventions et règles
Automatisme à séquence unique
Séquences simultanées
Liaisons entre séquences
Introduction au GEMMA (Mode de marche et d'arrêt)
Mise en oeuvre du GRAFCET (FBD - Ladder)
Les Automates Programmables Industriels (API)
Etude de certains logiciels de programmation (PL7, RSlogix,
Step, ..).
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Bibliographie
Web ?: - Cours - Exemples - Logiciels
Bibliothèque: Livres disponibles?
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Interaction avec d’autres domaines
Les Automates programmables industriels
L’informatique industrielle
Les Réseaux Locaux Industriels
La commande numérique
L’électronique de puissance
Les machines électriques
Environnement et chaîne de commande
Ergonomie, Interface Homme-machine
Automatique linéaire
Réseaux de Pétri
……
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Sujets de Recherche bibliographique
Grafcet
GEMMA
API
FBD
Ladder
Etude de certain logiciels de programmation des API
Automgen
Logiciel PL7 (Schneider Electric)
Logiciel Step7 (Siemens)
Logiciel RSLogix (Allen Bradley)
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Généralité sur les Systèmes automatisés de production
Définitions:
Un système de production a pour but d’apporter une valeur ajoutée à un ensemble
des produits bruts (Matière d’œuvre) pour obtenir des produits de valeur supérieure
(Soit des produits finis, directement commercialisés, Soit des produits intermédiaires
servant à la réalisation des produits finis.)
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Généralité sur les Systèmes automatisés de production
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L’objectif de l’automatisation
L’objectif de l’automatisation des systèmes est de produire, en ayant recours
le moins possible à l’homme, des produits de qualité et ce pour un coût le
plus faible possible.
visant le personnel : améliorer ses conditions de travail en supprimant les
tâches pénibles ou dangereux;
visant le produit : améliorer sa faisabilité, sa qualité par rapport au cahier
des charges, sa fiabilité dans le temps;
visant l'entreprise : améliorer sa compétitivité (en diminuant les coûts de
production), sa productivité, la qualité de production, la capacité de contrôle,
de gestion, de planification.
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L’objectif de l’automatisation
La compétitivité d’un produit final peut être définie comme sa capacité à être bien vendu. La
compétitivité résulte essentiellement des résultats obtenus sur les facteurs suivants : coût, qualité,
innovation, disponibilité. L’automatisation des équipements de production peut améliorer les
coûts, la qualité et même la disponibilité des produits.
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Rentabilité d’une automatisation :
Comme pour tout investissement,
. un projet d’automatisation est jugé sur sa
rentabilité.
Celle-ci peut s’exprimer sous forme du temps de retour sur investissement T.
T = investissement/gain annuel
Si T est inférieur à 3 ans, le projet est en général jugé intéressant, si toutefois la
durée de vie du produit fabriqué est estimée d’une durée supérieure.
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Structure d’un système automatisé de production
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Structure d’un système automatisé de production
donne des ordres à la Effectue des opérations
Permettre la communication entre permettant d’assurer la
partie opérative en
l’homme et la machine (IHM) production lorsque
fonction des consignes de
pour l’ordre lui en est donné
l’opérateur et des
-La gestion de production informations de la partie par la partie commande.
-Le suivi de production opérative
-L’aide à la maintenance
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Structure d’un système automatisé de production
La partie opérative (système à commander):
Elle assure la réalisation des opérations. Elle transforme la matière d’œuvre.
Elle comporte généralement :
- les effecteurs : dispositifs terminaux qui agissent directement sur la matière d’oeuvre
pour lui donner sa valeur ajoutée (outils de coupe, pompes, têtes de soudure, etc.) ;
- les actionneurs : éléments chargés de convertir l’énergie afin de l’adapter au besoin de
la partie opérative ; cette énergie étant ensuite consommée par les effecteurs (moteur,
vérin, électroaimant, résistance de chauffage, etc.) ;
- les préactionneurs : éléments chargés :
- d'adapter le faible niveau énergétique disponible en sortie de la P.C. au besoin de la P.O
- de distribuer ou de moduler l’énergie délivrée aux actionneurs (contacteur, distributeur,
variateur de vitesse,…).
- les capteurs qui informent sur l’état du procédé (fin de course de vérin, détecteur de
position, capteur de température, etc.)
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Structure d’un système automatisé de production
Les pré-actionneurs et les actionneurs
Les pré-actionneurs:
Contacteurs
Variateur de vitesse
Commandes à thyristors
Distributeurs
Les actionneurs:
Moteurs électriques Aimants permanents
Moteurs pneumatiques Ventouses
Moteurs hydrauliques Résistances de chauffage
Vérins pneumatiques Electro-aimants pour la manutention
Vérins hydrauliques Lampes pour l’éclairage et la signalisation
Vannes
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Structure d’un système automatisé de production
La partie « dialogue »
Le dialogue entre l’homme et la machine
s’effectue selon deux modes:
Transmission d’ordre de l’homme vers la
machine:
Ordre de marche, Ordre d’arrêt, Consignes, …
Par l'intermédiaire de boutons poussoirs,
commutateurs, claviers, …
Comptes rendus fournis par la machine à
l’homme:
Voyants de signalisation, Colonnes lumineuse,
Signaux sonores, Afficheurs, Synoptiques,
Écrans, Avertisseur sonore….
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Structure d’un système automatisé de production
La partie « commande »
Grâce aux comptes rendus fournis par la partie opérative, la partie commande
élabore les ordres destinés à celle-ci.
Pour élaborer ces ordres, la partie commande doit connaître :
- la situation réelle de la machine dans le cycle ,
- les demandes ou les consignes de l’opérateur,
- le cycle automatique que doit réaliser la machine.
Dans tous les cas, ce cycle est mémorisé au niveau de la partie commande, soit par
un câblage (circuit de logique câblée (séquenceur), soit par un programme
(automate).
De même, la partie commande retourne vers l’homme des informations sous formes
de signaux de visualisation.
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Structure d’un système automatisé de production
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Structure d’un système automatisé de production
Exemple : ascenseur
- PO = ensemble électro-mécanique (cabine, moteur, portes)
- PC = boutons d’appels, la logique et les armoires
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Structure d’un système automatisé de production
Causes de dysfonctionnements
Un dysfonctionnement peut avoir pour origine :
Un composant mécanique défaillant (pré-actionneur, actionneur,
détecteur,...).
Un câblage incorrect ou défaillant (entrées, sorties).
Un composant électrique ou électronique défectueux (interface d'entrée ou
de sortie).
Une erreur de programmation (affectation d'entrées-sorties, ou d'écriture).
Un système non initialisé (étape, conditions initiales...).
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Automates Programmables Industriels
Historique et présentation
Les automates programmables industriels sont apparus à la fin des années soixante, à la
demande de l'industrie automobile américaine (General Motor), qui réclamait plus
d'adaptabilité de leurs systèmes de commande.
Avant : utilisation de relais électromagnétiques et de systèmes pneumatiques pour la
réalisation des parties commandes = logique câblée.
Inconvénients : cher, pas de flexibilité, pas de communication possible. Des
modifications de la commande implique des modifications de câblage
Solution : utilisation de systèmes à base de microprocesseurs permettant une
modification aisée des systèmes automatisés = logique programmée.
Avantage: Banalisation du matériel: même matériel quel que soit la fonction logique à
réaliser, Facilité de modification de la loi de contrôle: il suffit de modifier le
programme, Simplification de la maintenance!
Les ordinateurs de l'époque étant chers et non adaptés aux contraintes du monde
industriel, les automates devaient permettre de répondre aux attentes de l'industrie.
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Automates Programmables Industriels
L'Automate Programmable Industriel (API) est un appareil électronique
programmable, adapté à l'environnement industriel, qui réalise des fonctions
d'automatisme pour assurer la commande de pré actionneurs et d'actionneurs à partir
d'informations logique, analogique ou numérique
But de l’automatisation
• Augmenter la sécurité
• Accroître la productivité
• Augmenter la compétitivité
• Économiser la matière première et l'énergie
• Superviser les installations et les machines
• Éliminer les tâches répétitives ou sans intérêt
• Simplifier le travail des agents
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Automates Programmables Industriels
Domaines d'emploi des automates :
On utilise les API dans tous les secteurs industriels pour la commande des machines
(convoyage, emballage ...) ou des chaînes de production (automobile,
agroalimentaire ... ) ou il peut également assurer des fonctions de régulation de
processus (métallurgie, chimie ...).
Il est de plus en plus utilisé dans le domaine du bâtiment (tertiaire et industriel) pour
le contrôle du chauffage, de l'éclairage, de la sécurité ou des alarmes.
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Automates Programmables Industriels
Nature des informations traitées par l'automate :
Les informations peuvent être de type :
Tout ou rien (T.O.R.) : l'information ne peut prendre que deux états (vrai/faux, 0 ou
1 …). C'est le type d'information délivrée par un détecteur, un bouton poussoir …
Analogique : l'information est continue et peut prendre une valeur comprise dans
une plage bien déterminée. C'est le type d'information délivrée par un capteur (pression,
température …)
Numérique : l'information est contenue dans des mots codés sous forme binaire ou
bien hexadécimale. C'est le type d'information délivrée par un ordinateur ou un module
intelligent
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Automates Programmables Industriels
Programmation des Automates
Il existe 5 langages de programmation des automates qui sont normalisés au plan
mondial par la norme CEI 61131-3.
Chaque automate se programmant via une console de programmation propriétaire ou
par un ordinateur équipé du logiciel constructeur spécifique.
1/ Liste d'instructions (IL : Instruction List) : Langage textuel de même nature que
l'assembleur (programmation des microcontrôleurs). Très peu utilisé par les
automaticiens.
2/ Langage littéral structuré (ST : Structured Text) : Langage informatique de
même nature que le Pascal, il utilise les fonctions comme if ... then ... else ... (si ... alors
... sinon ...). Peu utilisé par les automaticiens
3/ Langage à contacts (LD : Ladder diagram) : Langage graphique développé pour
les électriciens. Il utilise les symboles tels que, contacts, relais et blocs fonctionnels et
s'organise en réseaux (labels). C'est le plus utilisé.
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Automates Programmables Industriels
Critères de choix d'un automate :
Un automate utilisant des langages de programmation de type GRAFCET est préférable
pour assurer les mises au point et dépannages dans les meilleures conditions.
Il faut ensuite quantifier les besoins :
Nombre d'entrées/sorties.
Type de processeur : la taille mémoire, la vitesse de traitement et les fonctions
spéciales offertes par le processeur ..
Fonctions ou modules spéciaux : certaines cartes (commande d'axe, pesage ...)
permettront de "soulager" le processeur et devront offrir les caractéristiques souhaitées..
Fonctions de communication : l'automate doit pouvoir communiquer avec les autres
systèmes de commande (API, supervision ...) et offrir des possibilités de
communication avec des standards normalisés (Profibus ...).
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Automates Programmables Industriels
Programmation des Automates
4/ Blocs Fonctionnels (FBD : Function Bloc Diagram) :
Langage graphique où des fonctions sont représentées par des rectangles avec les
entrées à gauche et les sorties à droites. Les blocs sont programmés (bibliothèque) ou
programmables. Utilisé par les automaticiens.
5/ Programmation à l'aide du GRAFCET (SFC : Sequential Function Chart)
Le GRAFCET est utilisé par certains constructeurs d'automate (Schneider, Siemens )
pour la programmation. Parfois associé à un langage de programmation, il permet une
programmation aisée des systèmes séquentiels tout en facilitant la mise au point des
programmes ainsi que le dépannage des systèmes.
Certains logiciels permettent une programmation totale en langage GRAFCET et
permettent de s'adapter à la plupart des automates existants (logiciels CADEPA ou
AUTOMGEN).
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GRAFCET: Définition
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande par Etape et Transition) est un
outil graphique de description des différents comportements d'évolution d'un
automatisme et établit une correspondance à caractère séquentiel et combinatoire
entre :
Les ENTREES, c'est-à-dire les transferts d'informations de la Partie Opérative vers
la Partie Commande,
Les SORTIES, transferts d'informations de la Partie Commande vers la Partie
Opérative.
C’est un outil graphique puissant, directement exploitable, car c’est aussi un langage
de programmation pour la plupart des automates programmables industriels (API)
existants sur le marché
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GRAFCET: Définition
Pourquoi le GRAFCET ?
Le GRAFCET fut donc créé pour représenter de façon symbolique et graphique le
fonctionnement d'un automatisme.
Le GRAFCET permet une meilleure compréhension de l’automatisme par tous les
intervenants.
Un GRAFCET est établi pour chaque machine lors de sa conception, puis utilisé tout
au long de sa vie : réalisation, mise au point, maintenance, modifications, réglages.
Le langage GRAFCET doit donc être connu de toutes les personnes concernées par
les automatismes, depuis leur conception jusqu’à leur exploitation.
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GRAFCET: Définition
Objectif du cours :
• Savoir interpréter et concevoir un GRAFCET.
• Savoir traduire un GRAFCET en langage de programmation (LADER, LOGO, Step,
etc.) afin de programmer un automate.
Les principaux GRAFCETS que l’on peut trouver sont :
•GRAFCET de surveillance : (de sécurité) ce GRAFCET décrit l’ensemble des procédures de
sécurité du système, c’est le GRAFCET hiérarchiquement le plus important. L’arrêt d’urgence et
les procédures de mise en route sont décrits dans ce GRAFCET.
•GRAFCET de conduite : (ou GRAFCET des Modes de Marches) ce GRAFCET décrit
l’ensemble des procédures de Marches (auto, Cycle/Cycle, Manuel,…) et des arrêts normaux.
•GRAFCET de maintenance : Précise les procédures d’intervention de l’opérateur et de réglage
de la partie opérative.
•GRAFCET de Production : Ce GRAFCET est le niveau de description du fonctionnement
normal de l’automatisme. Ce GRAFCET est en général décomposé en plusieurs taches
représentant les différentes fonctions de l’automatisme.
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