Chapitre 4 : Difficultés et Suggestions

1. Difficultés rencontrées

a. Problèmes de précision du mouvement du bras robotique

L’une des premières difficultés rencontrées a été la précision des mouvements du bras
robotique, particulièrement lors de l’utilisation des servomoteurs pour contrôler les
articulations. Le calibrage des moteurs a nécessité plusieurs essais pour obtenir une
réponse fluide et précise, ce qui a entraîné un ajustement constant des paramètres dans le
code Arduino.

b. Intégration de la commande mobile

L’intégration de la commande via l’application mobile a également été complexe.

L’utilisation d’App Inventor pour créer une interface mobile fonctionnelle avec Arduino
a présenté des défis, notamment la gestion de la communication sans fil entre
l’application et le microcontrôleur (via Bluetooth ou Wi-Fi). Certaines interruptions de
connexion ont causé des pertes de signal et des dysfonctionnements dans le contrôle du
bras.

c. Synchronisation entre les deux modes de commande

L’un des principaux défis a été de garantir une synchronisation efficace entre la
commande manuelle via les potentiomètres et la commande à distance via l’application
mobile. Assurer que l’un des modes de commande n’interfère pas avec l’autre a exigé un
ajustement minutieux de l’algorithme de contrôle et des priorités dans la gestion des
signaux d’entrée.

d. Consommation énergétique

La gestion de l’alimentation des composants a également posé un problème. En raison de

la consommation élevée des servomoteurs, il a fallu utiliser une alimentation externe pour
assurer une performance stable et éviter les baisses de tension lors de l’utilisation
prolongée du bras.
2. Suggestions d’amélioration

a. Amélioration de la précision des moteurs

Pour améliorer la précision du mouvement, il serait pertinent d’utiliser des servomoteurs

à retour d’information (feedback), tels que les servos avec encodeurs, permettant un
contrôle plus précis des angles. De plus, l’optimisation des paramètres de calibration dans
le code permettrait de réduire les écarts de mouvement.

b. Optimisation de la communication sans fil

Afin d’améliorer la fiabilité de la communication sans fil, l’utilisation d’une autre

technologie comme le Wi-Fi pourrait être envisagée, car elle offre une meilleure portée et
stabilité par rapport à Bluetooth, surtout sur des distances plus longues. Il serait aussi
utile de tester différentes méthodes de gestion des interruptions de signal pour éviter des
pertes de contrôle.

c. Renforcement de l’interface de commande mobile

L’interface mobile pourrait être optimisée en intégrant davantage de retours visuels pour
l’utilisateur, par exemple en affichant des indicateurs de position des moteurs en temps
réel. L’ajout de fonctionnalités comme des boutons de pause ou de réinitialisation du bras
pourrait rendre l’application plus robuste et intuitive.

d. Gestion énergétique

Pour résoudre les problèmes de consommation énergétique, l’intégration d’un système de

gestion de l’alimentation, tel qu’un circuit régulateur de tension, permettrait de stabiliser
la puissance délivrée aux servomoteurs et à l’Arduino. De plus, l’utilisation de batteries
avec une capacité plus élevée ou un système d’alimentation plus adapté aux exigences
des composants serait bénéfique pour garantir une autonomie plus longue.

e. Amélioration du logiciel de commande

Un logiciel plus avancé pourrait être développé pour gérer les deux modes de commande
de manière plus fluide. Par exemple, en intégrant un système de priorité où le mode
mobile pourrait automatiquement se désactiver lors de l’utilisation des potentiomètres et
vice-versa, cela éviterait toute interférence entre les deux modes.

Résumé

Mots-clés : Bras robotique, Arduino, Commande manuelle, Potentiomètres, Commande à

distance, Application mobile, Mécatronique, Automatisation, Servomoteurs, Interface
mobile.

Le présent travail porte sur l’étude et la réalisation d’un bras robotique commandé par
Arduino, avec la particularité d’offrir deux modes de commande : une commande
manuelle à l’aide de potentiomètres et une commande à distance via une application
mobile. Ce projet a pour objectif de concevoir un bras manipulateur capable d’effectuer
des mouvements contrôlés avec une grande précision, tout en étant accessible à un large
éventail d’utilisateurs grâce à son interface simple et flexible.

Dans un premier temps, les généralités sur les robots et les principes de la robotique sont
abordés. La conception et la réalisation du bras sont ensuite détaillées, en mettant l’accent
sur les choix des composants mécaniques et électroniques. La partie suivante traite de la
programmation et de la mise en œuvre des deux types de commande, manuelle et à
distance. Enfin, les difficultés rencontrées au cours du projet sont analysées, et des
suggestions d’amélioration pour optimiser le système sont proposées.

Ce projet vise à démontrer l’importance des bras robotiques dans les domaines industriels
et domestiques, tout en offrant des solutions pratiques pour leur commande via des
interfaces simples et accessibles.
Abstract

Keywords: Robotic arm, Arduino, Manual control, Potentiometers, Remote control,

Mobile application, Mechatronics, Automation, Servo motors, Mobile interface.

This work focuses on the study and implementation of a robotic arm controlled by
Arduino, offering two modes of control: a manual control using potentiometers and a
remote control via a mobile application. The project aims to design a manipulator arm
capable of performing precise movements, while being accessible to a wide range of
users through its simple and flexible interface.

Initially, the general principles of robotics and robot types are discussed. The design and
implementation of the arm are then explained, focusing on the selection of mechanical
and electronic components. The following section covers the programming and
implementation of the two control methods: manual and remote. Finally, the challenges
encountered during the project are analyzed, and improvement suggestions are proposed
for system optimization.

This project aims to highlight the importance of robotic arms in industrial and domestic
applications, while providing practical solutions for their control through simple and
user-friendly interfaces.

La robotique occupe une place de plus en plus importante dans des secteurs variés tels
que l’industrie, la médecine, et la recherche scientifique. Les bras robotiques, qui
permettent de réaliser des tâches de manipulation précises, sont devenus des outils
indispensables pour automatiser et optimiser les processus complexes. Leur conception et
leur réalisation nécessitent une approche intégrée des domaines de la mécanique, de
l’électronique et de l’informatique, formant ainsi la base de la mécatronique.

Le présent mémoire porte sur l’étude et la réalisation d’un bras robotique avec Arduino,
dans lequel le bras est piloté à la fois par une commande manuelle, utilisant des
potentiomètres pour ajuster les mouvements, et une commande à distance via une
application mobile. L’objectif est de concevoir un système polyvalent et flexible,
permettant à l’utilisateur de contrôler le bras robotique de manière intuitive soit en
utilisant des commandes physiques (potentiomètres), soit via une interface mobile. Cette
double approche de commande apporte une flexibilité maximale tout en restant simple
d’utilisation.

Le projet s’organise en quatre chapitres :

• Le Chapitre 1 présente les généralités sur les robots, offrant une vue d’ensemble
des concepts et des types de robots existants.
• Le Chapitre 2 est dédié à la description et modélisation du bras manipulateur, où
seront détaillés les composants nécessaires à sa fabrication et les étapes de sa
modélisation.
• Le Chapitre 3 porte sur la commande et simulation du bras manipulateur,
détaillant les deux modes de commande : manuelle via les potentiomètres et à
distance via l’application mobile.
• Le Chapitre 4 aborde les difficultés rencontrées et propose des suggestions
d’amélioration pour l’optimisation du système de commande et de contrôle du
bras.

L’objectif de ce travail est de concevoir un bras robotique fonctionnel, capable de

répondre à des commandes manuelles et à distance, tout en explorant les principes
fondamentaux de la commande et de l’automatisation. À travers ce projet, nous espérons
mettre en lumière l’importance des systèmes robotiques dans des applications variées et
proposer des pistes d’amélioration pour les technologies futures.