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Équations du mouvement d'un solide

1. Introduction

L'objectif de cette page est d'établir les équations diérentielles du mouvement d'un
solide indéformable, dans le but de faire leur intégration numérique. On se limite au cas
où les forces agissant sur le solide sont connues a priori. Ces forces peuvent être non
conservatives.
La méthode exposée ici consiste à utilise la matrice rotation qui dénit l'orientation du
solide dans l'espace. Elle peut s'appliquer aux problèmes de gyroscopes, éventuellement
avec frottements, et aux mouvements dans un uide. La méthode peut être utilisée en
dynamique moléculaire, pour la simulation des molécules rigides.

2. Mouvement du centre de masse

Dans le cas d'un mouvement comportant des degrés de liberté de translation, le

théorème de la résultante cinétique permet d'écrire l'équation du mouvement du centre
de masse :
dV~G
m = F~ext (1)
dt
Lorsque la résultante des forces extérieures est connue, l'intégration de ces 3 équations
diérentielles du premier ordre se fait en ajoutant l'équation suivante :
~G
dX
= V~G (2)
dt
En projection sur une base orthonormée, nous avons donc un système diérentiel de la
forme y 0 = f (y, t) comportant 6 équations.

3. Mouvement de rotation

3.a. Théorème du moment cinétique

Le mouvement d'un solide ayant un point xe ou le mouvement dans le référentiel du
centre de masse se fait avec 3 degrés de liberté de rotation. Dans les deux cas, l'équation
du mouvement de la rotation est obtenue avec le théorème du moment cinétique (en un
point xe ou au centre de masse) :
d~σ ~ ext
=N (3)
dt
3.b. Repère d'espace et repère lié au solide
Soit O le point xe du mouvement. On note Oxyz un repère cartésien lié au référentiel
dans lequel le mouvement du solide est étudié ; on l'appellera repère d'espace. On dénit
également un repère lié au solide Oxs ys zs .
Les composantes d'un vecteur forment une matrice colonne (3x1). On désignera par
une lettre minuscule ce type de matrice. Par exemple, σ désigne la matrice colonne des
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composantes du moment cinétique dans le repère d'espace et σs désigne les composantes

du même vecteur dans le repère du solide.
Les composantes d'un tenseur de rang 2 forment une matrice (3x3) qui sera désignée
par une lettre majuscule. Par exemple T désigne les composantes du tenseur d'inertie
dans le repère d'espace et Ts les composantes du même tenseur dans le repère du solide.

3.c. Matrice rotation

Soit xi la matrice (3x1) des coordonnées d'un point particulier du solide (indice i)
dans le repère d'espace et xis ses coordonnées dans le repère du solide. La rotation du
solide est donnée par une matrice (3x3) Q orthogonale [1] :

xi = Qxis (4)
La matrice Q est orthogonale ; elle vérie :

QQT = 1 (5)
Comme il s'agit d'une rotation, le déterminant de Q est +1.
La matrice Q sera choisie pour représenter la position à tout instant du solide. Cela
correspond à 9 paramètres alors que 3 sont en principe susants pour décrire l'orienta-
tion du solide dans l'espace. Par exemple, les 3 angles d'Euler dénis plus loins dénissent
cette orientation. Cependant, les angles d'Euler conduisent à des équations diérentielles
diciles à intégrer numériquement. Par ailleurs, la matrice Q permet d'obtenir rapide-
ment les coordonnées d'un point quelconque du solide. Elle peut être fournie directement
à un programme de visualisation pour obtenir une représentation graphique de l'objet.

3.d. Vitesse angulaire

En dérivant l'équation (4) par rapport au temps :
dQ dQ T
vi = xis = Q xi = Ωxi (6)
dt dt
où Ω est la matrice vitesse angulaire. Pour une rotation innitésimale du solide pendant
l'intervalle de temps dt, le déplacement d'un point est :

xi (t + dt) = (1 + Ωdt)xi (t) (7)

La rotation innitésimale est donc donnée par la matrice orthogonale 1 + Ωdt. La con-
dition d'orthogonalité s'écrit :

(1 + Ωdt)(1 + ΩT dt) = 1 (8)

En inversant la rotation innitésimale, on obtient :

(1 + Ωdt)(1 − Ωdt) = 1 (9)

La comparaison des deux équations précédentes montre que la matrice Ω est anti-
symétrique :

ΩT = −Ω (10)
On posera donc :
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 
0 −ω3 ω2
Ω =  ω3 0 −ω1  (11)
−ω2 ω1 0
Le vecteur vitesse angulaire est le vecteur dont les composantes sur le repère d'espace
sont :
 
ω1
ω =  ω2  (12)
ω3
Les composantes de la vitesse s'expriment alors comme un produit vectoriel de deux
matrices colonnes :

vi = Ωxi = ω ∧ xi (13)
La matrice vitesse angulaire est en fait la matrice des composantes d'un tenseur an-
tisymétrique de rang 2. Ses composantes dans le repère du solide sont données par la
matrice :
dQ
Ωs = QT ΩQ = QT (14)
dt
Avec l'équation (6), on en déduit :
dQ
= QΩs (15)
dt

3.e. Équations d'Euler

Considérons les composantes du moment cinétique (au centre de masse ou en un point
xe) sur le repère d'espace et sur le repère du solide :

σ = Qσs (16)
En dérivant par rapport au temps :
dσ dQ dσs
= σs + Q (17)
dt dt dt
Le théorème du moment cinétique s'écrit en projection sur le repère d'espace :
dσ
=n (18)
dt
où n désigne la matrice colonne (3x1) des composantes du moment des forces extérieures
dans le repère d'espace.
Les composantes du moment des forces dans le repère du solide sont données par :

ns = QT n (19)
Le théorème du moment cinétique s'écrit donc :
dQ dσs
QT σs + = ns (20)
dt dt
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D'autre part :
dQ
QT = QT QΩs = Ωs (21)
dt
On obtient nalement l'équation suivante :
dσs
+ Ω s σ s = ns (22)
dt
qui s'écrit aussi avec les composantes du vecteur vitesse angulaire dans le repère du
solide :
dσs
+ ωs ∧ σs = ns (23)
dt
Le moment cinétique s'exprime en fonction du vecteur vitesse angulaire par le tenseur
d'inertie. Dans le repère lié au solide, on a :

σs = Ts ωs (24)
où Ts est la matrice des composantes du tenseur d'inertie au point O considéré pour
le moment cinétique (centre de masse ou point xe). On choisit à présent le repère
(Oxs ys zs ) constitué par les axes propres du tenseur d'inertie. On désigne ces trois axes
par les indices 1,2,3. Les moments d'inertie par rapport aux axes propres sont notés Ik .
L'équation (23) conduit alors aux équations d'Euler :

dωs1
I1 = ωs2 ωs3 (I2 − I3 ) + ns1 (25)
dt
dωs2
I2 = ωs3 ωs1 (I3 − I1 ) + ns2 (26)
dt
dωs3
I3 = ωs1 ωs2 (I1 − I2 ) + ns3 (27)
dt

3.f. Équations diérentielles du mouvement de rotation

Les équations d'Euler associées à l'équation (15) permettent de dénir un système
diérentiel du premier ordre. Notons qij les éléments de la matrice Q. L'équation (15)
conduit aux 9 équations diérentielles suivantes :
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dq11
= ωs3 q12 − ωs2 q13 (28)
dt
dq12
= −ωs3 q11 + ωs1 q13 (29)
dt
dq13
= ωs2 q11 − ωs1 q12 (30)
dt
dq21
= ωs3 q22 − ωs2 q23 (31)
dt
dq22
= −ωs3 q21 + ωs1 q23 (32)
dt
dq23
= ωs2 q21 − ωs1 q22 (33)
dt
dq31
= ωs3 q32 − ωs2 q33 (34)
dt
dq32
= −ωs3 q31 + ωs1 q33 (35)
dt
dq33
= ωs2 q31 − ωs1 q32 (36)
dt
Les 12 équations (25) à (36) constituent un système diérentiel du premier ordre pour
les 12 variables qij et ωk . Les composantes du moment des forces extérieures sont soit
évaluées directement sur le repère du solide, soit d'abord calculées sur le repère d'espace
puis converties avec la relation

ns = QT n (37)
Remarquons que les 3 degrés de libertés nécessitent en principe 6 équations du premier
ordre. Nous avons donc ici 6 équations redondantes. Cependant, la méthode ore l'a-
vantage de fournir directement la matrice de la transformation orthogonale. De plus, la
condition d'orthogonalité de Q pourra être vériée pendant l'intégration numérique, ce
qui donne un moyen de contrôler la précision du calcul.
Voyons à présent comment dénir les conditions initiales avec les angles d'Euler.

3.g. Angles d'Euler

Les angles d'Euler permettent de décomposer la transformation orthogonale Q en
trois rotations. Considérons les repères R = (Oxyz) et Rs = (Oxs ys zs ) initialement
confondus. On fait tout d'abord tourner le repère Rs d'un angle φ autour de l'axe Oz .
La matrice de rotation correspondante est :
 
cos φ − sin φ 0
Qφ =  sin φ cos φ 0  (38)
0 0 1
La seconde transformation est une rotation d'un angle θ autour de l'axe Oxs :
 
1 0 0
Qθ =  0 cos θ − sin θ  (39)
0 sin θ cos θ
Pour nir, on fait tourner Rs d'un angle ψ autour de l'axe Ozs :
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 
cos ψ − sin ψ 0
Qψ =  sin ψ cos ψ 0  (40)
0 0 1
La matrice Q, qui par dénition permet de calculer les coordonnées d'un point dans le
repère R en fonction de ses coordonnées dans le repère du solide Rs est :

Q = Qφ Qθ Qψ (41)
Calculons cette matrice avec Mathematica :

Q=RotationMatrix[phi,{0,0,1}].RotationMatrix[theta,{1,0,0}].RotationMatrix[psi,{0,0,1}

 
cos(φ) cos(ψ) − cos(θ) sin(φ) sin(ψ) − cos(ψ) cos(θ) sin(φ) − cos(φ) sin(ψ) sin(φ) sin(θ)
 cos(ψ) sin(φ) + cos(φ) cos(θ) sin(ψ) cos(φ) cos(ψ) cos(θ) − sin(φ) sin(ψ) − cos(φ) sin(θ) 
sin(ψ) sin(θ) cos(ψ) sin(θ) cos(θ)

Les angles d'Euler peuvent être utilisés pour dénir les valeurs initiales des éléments qij
de la matrice Q. D'autre part, ces angles peuvent être calculés au cours de l'intégration
en fonction des qij , ce qui peut être utile pour calculer certains moments de force ou pour
suivre le mouvement du solide.
Les valeurs initiales du vecteur vitesse angulaire dans le repère du solide sont obtenues
avec la relation :
dQ
Ωs = QT (42)
dt
Q = Q/.{phi->phi[t],theta->theta[t],psi->psi[t]};
OmegaS = Simplify[Transpose[Q].D[Q,t]]

− cos(θ(t))φ0 (t) − ψ 0 (t)


0 cos(ψ(t)) sin(θ(t))φ
0 0
 cos(θ(t))φ (t) + ψ (t) 0 − sin(ψ(t)) sin(θ(t))
sin(ψ(t))θ0 (t) − cos(ψ(t)) sin(θ(t))φ0 (t) sin(ψ(t)) sin(θ(t))φ0 (t) + cos(ψ(t))θ0 (t)

On constate que les composantes du vecteur vitesse angulaire dans le repère du solide
s'expriment en fonction des dérivées des angles d'Euler par la relation :
φ0 (t)
 

ωs = A  θ0 (t)  (43)
ψ 0 (t)
où la matrice A est :

A={{Sin[theta[t]]*Sin[psi[t]],Cos[psi[t]],0},{Cos[psi[t]]*Sin[theta[t]],-Sin[psi[t]],0
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 
sin(ψ(t)) sin(θ(t)) cos(ψ(t)) 0
 cos(ψ(t)) sin(θ(t)) − sin(ψ(t)) 0 
cos(θ(t)) 0 1
La donnée des angles d'Euler initiaux et de leur vitesse angulaire initiale permet donc
de calculer les valeurs initiales des variables ωsk .
Inversement, on peut exprimer les dérivées des angles d'Euler en fonction des com-
posantes de la vitesse angulaire dans le repère du solide :
φ0 (t)
 
 θ0 (t)  = A−1 ωs (44)
ψ 0 (t)
La matrice inverse de A est :

invA=Simplify[Inverse[A]]

 
csc(θ(t)) sin(ψ(t)) cos(ψ(t)) csc(θ(t)) 0
 cos(ψ(t)) − sin(ψ(t)) 0 
− cot(θ(t)) sin(ψ(t)) − cos(ψ(t)) cot(θ(t)) 1
Les 3 équations (44) et les équations d'Euler (25,26,27) forment un système diérentiel
de 6 équations du premier ordre pour les angles d'Euler et les composantes de la vitesse
angulaire dans le repère du solide. La matrice ci-dessus a toutefois l'inconvénient de
ne pas être dénie pour θ = 0 et θ = π . L'intégration numérique de ces équations
diérentielles pose des problèmes au voisinage de ces valeurs particulières de θ. C'est
pourquoi il est préférable d'utiliser la matrice rotation comme expliquée précédemment.
Les angles d'Euler sont utilisés seulement pour obtenir la condition initiale.

Références
[1] H. Goldstein, Classical mechanics, (Addison-Wesley, 1980)