DEVOIR
MODELISATION, SIMULATION ET COMMANDE D’UN
MOTEUR A COURANT CONTINU
Réalisé par : Abdellah IDSAID
Étudiant L3 OID
Année universitaire : 2024 2025
Prof K. BENJELLOUN & R; FETTA
I. Introduction
Le principe fondamental de l’automatique est la contre-réaction. Elle consiste à réduire le plus
possible l’écart qui peut exister entre la grandeur de sortie d’un système et celle d’une grandeur
appelée consigne ou grandeur désirée. Si cet écart n’est pas nul, un dispositif de commande
(correcteur) fait évoluer la grandeur de sortie du système de façon à la rendre égale à la grandeur
désirée.
Parmi les problèmes les plus fréquents dans la mise en œuvre des boucles de commande figure celui
du choix des paramètres de réglage des correcteurs. En effet, une fois que le système à asservir est
identifié analytiquement ou expérimentalement, il convient de faire un choix judicieux des
paramètres du correcteur afin d’obtenir les performances désirées et d’éviter tout risque
d’instabilité, le plus souvent dangereux pour les systèmes.
Malheureusement, on ne peut trouver un critère de réglage parfait étant donné que les
performances désirées (rapidité, dépassement, stabilité) entrant en jeu sont en général difficiles à
satisfaire en même temps. Le choix doit donc être fait en fonction de la nature de la chaine de
commande et des performances cherchées. En principe, une condition nécessaire de réglage est la
stabilité. C’est d’ailleurs souvent le critère qu’impose l’introduction des correcteurs. Ensuite, un
certain nombre de caractéristiques peuvent être l’objet d’une attention particulière : amortissement,
temps de réponse, exigences technologiques (sécurité, qualité ...). Pour cela, différentes méthodes
ont été élaborées pour résoudre le problème posé.
Le but de ce devoir est de vous permettre de confronter la théorie de la régulation et
d’asservissement, enseignée dans le cours, pour la compréhension des outils de conception de la
partie commande et la préparation aux travaux pratiques. Il s’agit d’une étude introductive à la
détermination d’un modèle mathématique à partir de la réponse indicielle du système, l’analyse de
la stabilité, de la précision et de la rapidité du système en boucle fermée, la synthèse d’un correcteur
PID par la technique de placement de pôle et d’un correcteur cascade suivant les performances
désirées.
Le système étudie dans le cadre de ce travail est un moteur à courant continu à aimant permanent
fonctionnant en charge. Nous nous intéressons principalement à la régulation de la vitesse et de la
position de la charge. Les objectifs de ce travail sont :
• Modélisation du système
• Simulation du système sous Matlab/Simulink
• Identification du système
• Asservissement de vitesse
• Asservissement de position
• Asservissement de position et de vitesse
II. Modélisation du système
II. Simulation du système
IV.3. Analyse théorique
IV.4. Manipulation
la réponse temporelle représentant la vitesse angulaire 𝜔l :
la réponse temporelle représentant la position angulaire 𝜃l
[Link] de la constante du temps en vitesse du système à partir de la réponse du
système.
on sait que la constante du temps correspond à 63% de valeur finale de vitesse qu’est
égale à 4.12685 rad/s
Dans notre ças la constante du temps égale à = 0.021424 s
Le gain statique en vitesse du système à partir de la réponse du système :
On sait que K= Ymax/U, alors K =6.34/4 = 1.587
3) Dans la partie théorique on a trouvé que Thau égale à 0.02 et le gain égale à 1.587
Donc on peut dire que les résultats trouvés et théoriques sont compatibles.
V.2. Analyse théorique :
V.3. Manipulation :
1)
Pour Kp=0.02 :
Pour Kp =0.09 :
2)on prend Ti=0.01 :
On prend Ti=0.09 :
Ce qu’on peut dire de l’effet de l’action intégrale c’est qu’il affecte le temps pendant lequel
le système arrive au régime permanant.
