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Transformations de Coordonnées en Robotique

Le document présente une série d'exercices sur les transformations de coordonnées dans le cadre de la robotique, incluant des calculs de position d'effecteur pour des robots sériels à 2 et 3 degrés de liberté. Les exercices abordent également la détermination des angles de rotation à partir de positions données et le calcul de matrices de rotation pour différents axes. Enfin, il est question de matrices de transformation homogènes en fonction des rotations autour des axes de repères confondus.

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Transformations de Coordonnées en Robotique

Le document présente une série d'exercices sur les transformations de coordonnées dans le cadre de la robotique, incluant des calculs de position d'effecteur pour des robots sériels à 2 et 3 degrés de liberté. Les exercices abordent également la détermination des angles de rotation à partir de positions données et le calcul de matrices de rotation pour différents axes. Enfin, il est question de matrices de transformation homogènes en fonction des rotations autour des axes de repères confondus.

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FST SETTAT MODULE : ROBOTIQUE LST MECATRONIQUE

TD : TRANSFORMATIONS DE COORDONNEES

EXERCICE 1
Etant donné un robot sériel plan à 2 ddl dont les 2 bras sont de longueurs L1=300 mm et L2=
400 mm. Trouver la position de l'effecteur si les angles de rotation des deux moteurs 1= 50°
et 2= 30° ,
EXERCICE 2
Etant donné un robot sériel plan à 3 ddl dont les bras sont de longueurs L1, L2 et L3. Trouver
la position de l'effecteur si les angles de rotation des moteurs 1, 2 et 3 sont connus.
Généraliser ce résultat pour un robot sériel plan à n ddl.
EXERCICE 3
Etant donné un robot sériel plan à 2 ddl dont les 2 bras sont de longueurs L1=300 mm et L2=
400 mm. Trouver les angles de rotation des deux moteurs si la position de l'effecteur est (250
mm,600 mm)
EXERCICE 4
R0(O0, x⃗0, y
⃗ 0, z0) et R1(O1, x⃗1, y
⃗ 1, z1) sont deux repères confondus au départ et un point
P,0=(1,1). Trouver la matrice rotation R 01 et P,1 dans les deux cas suivants :
i. Rotation 90° autours de z0,
ii. Rotation 180° autours de z0
EXERCICE 5
R0(O0, x⃗0, y
⃗ 0, z0) et R1(O1, x⃗1, y
⃗ 1, z1) sont deux repères confondus au départ. Trouver la
matrice rotation R 01 puis déduire les matrices de transformation homogènes pour les cas
suivants :
i. R1 effectue une Rotation x autours de x⃗0,
ii. R1 effectue une Rotation y autours de y
⃗0
iii. R1 effectue une Rotation z autours de z0
EXERCICE 6
Calculer la matrice de transformation homogène correspondant au changement de repères
suivant :

FSTS- LST MECAT Page 1/1 ROBOTIQUE

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