DS n◦ 4 3h
DS n◦4 | Stabilisateur vertical pour
appareil photo 1
Contexte
L’utilisation du mode vidéo, en haute définition sur les appareils photo réflex et légers, pose aux
photographes le problème de la stabilisation de l’image car les vibrations engendrées y sont importantes
et visibles. Des stabilisateurs installés à l’intérieur des appareils diminuent l’effet de ces vibrations mais
ils restent très insuffisants pour assurer une bonne stabilisation notamment sur des sujets mobiles car
ces systèmes ne sont efficaces que pour des temps de pose relativement longs. C’est pour cette raison
que des systèmes de stabilisation externes ont été développés avec des supports et accessoires purement
mécaniques ou motorisés.
Nacelles gyrostabilisées
Parmi les systèmes de stabilisation externes, les nacelles gyrostabilisées, installées sur une perche
portée par les deux mains de l’utilisateur et sur lesquelles se fixe l’appareil photographique présentent
l’avantage d’être légères, compactes et d’utilisation facile. Elles permettent de corriger les perturbations
dues aux mouvements de l’utilisateur selon trois axes de rotations (figure 1). Néanmoins, elles ne
permettent pas de réduire les perturbations verticales dues à la marche ou à la course de l’utilisateur.
Figure 1 – Nacelle gyrostabilisée
Stabilisateur vertical
Pour maitriser les perturbations verticales dues à la marche ou la course des photographes, un construc-
teur commercialise un stabilisateur vertical à installer entre la perche et la nacelle gyrostabilisée (fi-
gure 2).
1. Concours Centrale-Supélec PSI 2021
1
DS n◦ 4 3h
Figure 2 – Nacelle gyrostabilisée avec stabilisateur vertical
Une analyse du besoin des photographes a permis de documenter le cahier des charges fonctionnel dont
un extrait est donné Figure A du document réponse. Le cadre de ce sujet porte plus spécifiquement
sur l’évaluation des solutions retenues pour satisfaire les objectifs de maitrise de la position d’un
appareil photo à l’équilibre et en mouvement. Le sujet est décomposé en quatre parties :
• dans la partie I, une analyse des mouvements de marche et de course d’un utilisateur est effectuée
et les critères chiffrés de l’exigence relative à la position de l’appareil photo en mouvement sont
justifiés ;
• la partie II porte sur la vérification du respect de l’exigence relative à la position à l’équilibre de
l’appareil photo ;
• en partie III, une étude dynamique met en évidence la nécessité d’ajouter une commande active
au système pour assurer le respect de l’exigence relative à la position en mouvement de l’appareil
photo ;
• la partie IV porte sur la conception de la commande active du système en vue d’assurer la
maitrise de la position de l’appareil photo avec le niveau de précision requis par le cahier des
charges.
I Analyse du mouvement de l’utilisateur et justification du cahier des charges
Objectif
Analyser les mouvements de l’utilisateur lorsqu’il marche ou lorsqu’il court et justifier les critères
chiffrés de l’exigence relative à la position de l’appareil photo en mouvement.
Pour réduire les perturbations verticales de l’appareil photo, la solution retenue est de filtrer les mou-
vements de translation verticale de la perche dont les fréquences sont précisées dans le cahier des
charges (Figure A). Pour justifier ces performances, on réalise des captures du mouvement vertical
d’une perche tenue des deux mains par un utilisateur qui se déplace sur un sol plat.
2
DS n◦ 4 3h
Cette capture de mouvement est réalisée à partir d’un système optoélectronique dont le principe est
le suivant : des caméras projettent une lumière dans le spectre infrarouge et détectent la lumière
réfléchie par des marqueurs réfléchissants placés sur l’utilisateur. À partir des focales des caméras, de
leur position et de leur orientation, il est possible de reconstruire, à chaque instant, par triangulation,
la position spatiale des marqueurs et d’en déduire le mouvement vertical des mains, en retenant la
valeur moyenne de la position verticale des deux mains. Les graphes des enregistrements de deux
passages, marche et course, sont donnés ainsi que leur analyse spectrale (figure 3). Le contenu spectral
est estimé en utilisant un enregistrement sur une durée limitée et la relation utilisée permet d’obtenir
directement les amplitudes des différentes composantes harmoniques. Le calcul du spectre est réalisé
pour un ensemble de fréquences choisi selon une distribution linéaire.
Figure 3 – Représentations temporelle et spectrale du déplacement vertical des mains de l’utilisateur
lors de la capture du mouvement
Q1. Associer chacune des courbes (a) ou (b) à l’enregistrement du mouvement pendant la marche ou
la course de l’utilisateur. Il est conseillé d’analyser les caractéristiques de l’harmonique de plus grande
amplitude.
Q2. Proposer une méthode de filtrage pour atténuer les perturbations dues à la marche ou à la course
de l’utilisateur tout en conservant les mouvements de translation verticale souhaités.
3
DS n◦ 4 3h
II Vérification du respect de l’exigence relative à la position d’équilibre
Objectif
Vérifier le respect de l’exigence relative à la position d’équilibre du système.
Le cahier des charges précise que le stabilisateur peut être utilisé avec des appareils photo de masse
comprise entre 0,350 kg et 1,550 kg (Figure A). L’objectif de cette partie est de vérifier que la
conception est assez robuste vis-à-vis du facteur de masse de l’appareil photo pour satisfaire l’exigence
1.1 relative à la position d’équilibre du système.
Figure 4 – Schéma cinématique plan et paramétrage du mécanisme
Le mécanisme étudié dont la modélisation retenue est donnée (figure 4) est principalement constitué
de quatre solides { (1), (2), (2’), (3) } formant un parallélogramme et guidés deux à deux en rotation
par des liaisons modélisées par des pivots aux points A, A’, B et B’. La nacelle gyrostabilisée est
schématisée par la barre (3). Le support (1), faisant l’objet d’une liaison encastrement avec la perche,
est supposé être en mouvement de translation par rapport au sol (0) autorisé par une glissière fictive.
Ce modèle est paramétré par :
• le repère terrestre R0 (O, − →, →
x − → − →
−
0 y0 , z0 ) supposé galiléen avec z0 vertical ascendant ;
−→
• le repère R1 (A, −→, →
x − → − →
−
0 y0 , z0 ) lié au support (1) avec OA = yA y0 + zpert z0 ;
→
−
• le repère R2 (A, −→, →
x − → − →
− → − →
− →
−
0 y2 , z2 ) lié au bras (2) avec α = ( y0 , y2 ) = ( z0 , z2 ) ;
−−→
• le repère R02 (A’, −
→, →
x − → −
0 y2 , z2 ) lié au bras (2’) avec AA’ = l z0 ;
→
−
• le repère R3 (B, −
→, →
x − → −
0 y0 , z0 ) lié à la nacelle gyrostabilisée (3) et à l’appareil photo (4) liés rigidement
−→ −→
entre eux avec AB = L→ −
y2 . Le centre d’inertie de l’ensemble {(3) + (4)} est noté G, avec BG =
yG →
−y0 + zG →
−
z0 ;
−−→
• le repère R5 (A’, −→, →
x − → − →
− →
− → − →
− → −
0 y5 , z5 ) est défini tel que A’B = Lr y5 avec β = ( y0 , y5 ) = ( z0 , z5 ).
La plage de fonctionnement du mécanisme est limitée par la géométrie des bras (2) et (2’) avec
α ∈ [−35◦ , 45◦ ], l = 25 mm, L = 52 mm, yG = 5 mm et zG = 200 mm. Le ressort de traction (5)
4
DS n◦ 4 3h
de raideur Kr et de longueur à vide Lr0 possède une tension initiale Fr0 lorsque Lr = Lr0 . Il est re-
lié d’une part au support (1) et d’autre part au solide (3) aux points d’ancrage respectivement A’ et B.
Pour cette étude :
• la nacelle gyrostabilisée (3) et l’appareil photo (4) sont considérés comme formant un seul solide ;
• la masse et les inerties des solides sont négligées mis à part pour l’ensemble constitué de la nacelle
gyrostabilisée (3) et de l’appareil photo (4) de masse m34 = m3 + m4 avec m3 = 1, 250 kg la
masse de la nacelle gyrostabilisée (3) et m4 la masse de l’appareil photo.
La référence retenue pour décrire la position de l’appareil photo est le centre d’inertie G de l’ensemble
constitué de la nacelle gyrostabilisée (3) et de l’appareil photo (4) dans le repère R0 . Dans cette partie,
l’étude est conduite avec les hypothèses suivantes :
• les quatre liaisons pivots et la liaison glissière sont parfaites ;
• la modélisation est plane ;
• il n’y pas de perturbation (zpert = 0).
Q3. Exprimer les coordonnées du centre d’inertie G dans le repère R0 en fonction de l’angle α et des
paramètres géométriques du système.
Q4. En utilisant une fermeture géométrique, donner l’expression de l’angle β en fonction de l’angle α
et des paramètres géométriques L et l du système.
Q5. Exprimer la longueur Lr du ressort de traction (5) en fonction de l’angle α et des paramètres
géométriques du système.
II.1 Vérification de l’exigence relative à la plage de fonctionnement
L’action mécanique du ressort de traction (5) sur la nacelle gyrostabilisée (3) est modélisée par le
torseur {T5→3 } :
Fr →
−
( )
y5
{T5→3 } = →
− .
0
B
Q6. Exprimer la composante de résultante d’action mécanique Fr en fonction de l’angle α, des para-
mètres géométriques du système et des paramètres du ressort.
Q7. Déterminer la direction des actions mécaniques de liaison exercées par le bras (2) sur la nacelle
(3) et par le bras (2’) sur la nacelle (3).
Q8. Afin de déterminer la position d’équilibre de l’ensemble {(3)+(4)}, proposer sans calcul, une dé-
marche claire qui permette d’exprimer l’effort nécessaire du ressort de traction (5) sur la nacelle
gyrostabilisée (3).
Q9. Exprimer l’équation scalaire traduisant l’équilibre du mécanisme en fonction des angles α, β, de
la masse m34 et de la composante de résultante d’action mécanique Fr .
À partir des relations déterminées précédemment, deux fonctions beta(alpha) et
effort_ressort(alpha) qui renvoient respectivement la valeur de l’angle β et la valeur de la com-
posante de résultante d’action mécanique Fr sont implantées en Python. La bibliothèque numpy a été
5
DS n◦ 4 3h
importée sous le nom abrégé np. Les variables globales g et m3 fournissent respectivement la valeur
de l’accélération de la pesanteur terrestre et la valeur de la masse de la nacelle gyrostabilisée (3). Les
positions d’équilibre pour différentes valeurs de la masse m4 sont alors obtenues par une méthode de
recherche de zéro par dichotomie.
Q10. Écrire en Python une fonction, fonction_equilibre(m4, alpha), qui renvoie zéro lorsque, pour
une valeur de masse m4 de l’appareil photo donnée, la valeur de l’angle α vaut l’angle d’équilibre re-
cherché.
Une fonction angle_equilibre(m4) qui renvoie la valeur de l’angle α = α0 correspondant à la position
d’équilibre avec une méthode de recherche de zéro par dichotomie est implantée en Python. La courbe
obtenue à partir de la fonction angle_equilibre(m4) représentant l’angle d’équilibre α0 en fonction
de la masse de l’appareil photo m4 est donnée (figure 5).
Q11. En donnant les valeurs des angles d’équilibre pour les deux valeurs extrêmes de masse, vérifier le
respect de l’exigence 1.1.1. relative à la plage de fonctionnement.
Figure 5 – Angle d’équilibre α0 en fonction de la masse de l’appareil photo m4
II.2 Vérification de l’exigence relative au mouvement de l’appareil photo autour des posi-
tions d’équilibre possibles
Q12. En étudiant le comportement du système autour des deux positions d’équilibre extrêmes, vérifier
le respect de l’exigence 1.1.2. de l’appareil photo autour des positions d’équilibre possibles. Conclure
sur le respect de l’exigence 1.1.
6
DS n◦ 4 3h
III Détermination de la loi de mouvement du système perturbé
Objectif
Élaborer le modèle dynamique et déterminer la loi de mouvement du système perturbé afin de mettre
en évidence la nécessité d’ajouter une commande active au système pour assurer le respect de l’exi-
gence 1.2. relative à la position en mouvement du cahier des charges.
Dans cette partie, l’étude est conduite avec les hypothèses suivantes :
• les quatre liaisons pivots et la liaison glissière sont parfaites ;
• la modélisation est plane ;
• le système est perturbé par l’utilisateur au niveau de la glissière (figure 4) et cette perturbation
est modélisée par une fonction sinusoı̈dale zpert (t) = Z0 sin(ωt) avec l’amplitude Z0 et la pulsation
ω constantes ;
• à l’instant initial de cette étude, la nacelle gyrostabilisée (figure 4) est à l’équilibre.
III.1 Détermination de la loi de mouvement
−−−→
Q13. Calculer ΓG,3/0 le vecteur accélération du point G dans son mouvement de (3) par rapport à (0).
Remarque : Le théorème de la résultante dynamique s’énonce comme suit : « Soit un référentiel Rg
→
−
supposé galiléen, soit un solide S de masse mS soumis à une résultante des efforts extérieurs Σ F S→S ,
soit G le centre d’inertie du solide S. Le théorème de la résultante dynamique s’écrit : »
→
− −−−−−→
Σ F S→S = mS ΓG,S/Rg .
Q14. En isolant l’ensemble constitué de la nacelle gyrostabilisée (3) et de l’appareil photo (4) (formant
un seul solide) et en traduisant une équation scalaire issue du théorème de la résultante dynamique,
donner l’équation différentielle traduisant la loi de mouvement du système. Écrire l’équation différen-
tielle sous la forme
α̈ = C1 z̈pert cos(α) + C2 cos(α) + C3 Fr sin(β − α),
1 g 1
et vérifier que C1 = − , C2 = − et C3 = .
L L L · m34
L’équation différentielle traduisant la loi de mouvement du système est du second ordre. Pour résoudre
numériquement une telle équation différentielle, elle peut être réécrite sous la forme d’une équation
différentielle vectorielle du premier ordre. On définit pour cela, le vecteur A(t) par :
!
α(t)
A(t) = .
α̇(t)
L’équation différentielle du mouvement peut alors se mettre sous la forme du problème de Cauchy :
!
dA(t) α̇(t)
Ȧ(t) = = = f (A(t), t),
dt α̈(t)
dont une solution peut être calculée à l’aide de la fonction integrate.odeint de la bibliothèque
Python scipy dont le mode d’emploi est précisé dans le document réponse.
7
DS n◦ 4 3h
A0 = . . . # à définir
t = np.arange(0, 4, 0.01)
A = scipy.integrate.odeint(equation dynamique, A0, t)
À partir des relations déterminées précédemment, les fonctions beta(alpha),
effort_ressort(alpha) et angle_equilibre(m4) sont implantées en Python. Elles renvoient res-
pectivement la valeur de l’angle β, la valeur de la composante de résultante d’action mécanique Fr et
la valeur de l’angle correspondant à la position d’équilibre. La bibliothèque numpy a été importée sous
le nom abrégé np. Les variables globales C1, C2, C3, Z0 et w fournissent respectivement les valeurs des
trois constantes C1 , C2 et C3 , de l’amplitude Z0 et la pulsation ω.
Q15. Écrire en Python une fonction equation_dynamique(A,t) qui renvoie le vecteur dérivé Ȧ(t) en
fonction du vecteur A et la date t correspondante.
Q16. Écrire l’instruction Python permettant de définir la condition initiale A0.
La résolution de l’équation différentielle permet d’obtenir l’évolution de l’angle α au cours du temps.
Le déplacement vertical de l’appareil photo est déterminé à partir de cette solution et des relations
déterminées précédemment.
III.2 Validation expérimentale du modèle dynamique
Pour valider le modèle dynamique, le stabilisateur vertical est soumis à une perturbation sinusoı̈dale
zpert (t) = Z0 sin(ωt). Les courbes expérimentales (figure 6 en bas) ainsi obtenues sont à comparer avec
les solutions issues de la résolution de l’équation différentielle (figure 6 en haut).
Figure 6 – Déplacement vertical de l’appareil photo pour une perturbation d’amplitude 25 mm et de
fréquences 1 Hz et 2 Hz avec une masse m4 = 1 kg
8
DS n◦ 4 3h
Q17. Comparer les performances mesurées et simulées (figure 6). Peut-on valider le modèle dynamique
pour la vérification de l’exigence 1.2. relative à la position de l’appareil photo en mouvement ? Quel
phénomène physique pourrait-on prendre en compte pour améliorer le modèle ?
III.3 Conclusion
Pour analyser le respect de l’exigence 1.2. relative à la position en mouvement, des simulations sont
réalisées dans plusieurs configurations (figure 7).
Q18. Conclure sur la satisfaction de l’exigence 1.2. relative à la position de l’appareil photo en mouve-
ment à l’aide des résultats de simulation (figure 7).
Une modification des caractéristiques du ressort pourrait permettre de respecter l’exigence 1.2. re-
lative à la position de l’appareil photo en mouvement. Néanmoins, cette modification impacterait le
comportement du système à l’équilibre et ne permettrait plus de respecter l’exigence 1.1. relative à la
position d’équilibre. Pour cette raison, une solution technique avec une commande active est présentée
et étudiée dans la partie suivante.
Figure 7 – Simulations du déplacement vertical de l’appareil photo pour une perturbation d’amplitude
25 mm et de fréquences de 0,1 Hz, 1,5 Hz et 2,8 Hz avec des masses m4 = 0, 350 kg et m4 = 1, 550 kg
9
DS n◦ 4 3h
IV Étude d’avant-projet d’une solution technique avec une commande active
Objectif
Modéliser la commande et déterminer le réglage du correcteur. Spécifier la motorisation.
Dans cette partie, la régulation en hauteur de l’ensemble constitué de la nacelle gyrostabilisée (3) et
de l’appareil photo (4) est réalisée par un motoréducteur dont le stator est lié au support (1) et dont
l’arbre de sortie entraine le bras (2) (figure 8). Le rendement de la chaine de motorisation est supposé
parfait.
Figure 8 – Modèle simplifié
Les grandeurs utilisées dans cette partie sont :
• Cm le moment du couple qui modélise l’action du moteur sur l’arbre d’entrée du réducteur ;
• ωm la vitesse de rotation de l’arbre du moteur ;
• Cs le moment du couple qui modélise l’action exercée par l’arbre de sortie du réducteur sur le
bras (2) ;
• ωs la vitesse de rotation de l’arbre de sortie du réducteur sur le bras (2) ;
• N le rapport de transmission du réducteur avec N = ωm /ωs = 100 ;
• α l’angle formé entre le bras (2) et le support (1) défini par α = (→
−
y ,→
0
−
y ) = (→
2
−
z ,→
0
−
z );
2
• Fz le modèle de la composante verticale de l’effort exercé sur l’ensemble constitué de la nacelle
gyrostabilisée (3) et de l’appareil photo (4) dû au couple moteur ;
• Fp le modèle de l’effort de perturbation, dû au poids de l’ensemble constitué de la nacelle gyros-
tabilisée (3) et de l’appareil photo (4) ;
∗ la consigne en couple sur la machine à courant continu ;
• Cm
• m34 la masse de l’ensemble constitué de la nacelle gyrostabilisée (3) et de l’appareil photo (4) ;
• L la longueur du bras (2).
Un diagramme des exigences partiel du stabilisateur vertical avec la commande active est donné Fi-
gure B du document réponse. Les effets de masse et d’inertie du solide (2) sont négligeables devant
les autres actions mises en jeu.
Q19. En retenant le schéma simplifié (figure 8) et en modélisant par un glisseur dont la résultante
→
−
est notée F 2→3 = Fy → −
y0 + Fz →
−
z0 l’action mécanique exercée au point B par le bras (2) sur la nacelle
gyrostabilisée (3), exprimer Cs en fonction de Fz , Fy , α(t) et L. En négligeant Fy devant Fz (Fy ≈ 0)
donner alors la relation entre Cm , Fz , α(t), L et N .
10
DS n◦ 4 3h
La machine à courant continu est modélisée comme un générateur de couple parfait, en particulier
instantané. Le schéma-bloc de la boucle ouverte non corrigée du système est donné (figure 9) en faisant
l’approximation des petits angles.
Fp (p)
∗ (p)
Cm Cm (p) Fz (p) V (p) Z(p)
N − 1 1
1 +
L m34 p p
Figure 9 – Schéma-bloc de la boucle ouverte non corrigée
Pour réaliser un asservissement, un comparateur forme la différence entre une consigne en position
notée ∆Z ∗ (p) et une mesure de la hauteur ∆Z(p) de l’appareil photo renvoyée par un capteur. Cette
différence est corrigée par un correcteur de fonction de transfert notée C(p). En pratique, ∆Z(p)
correspond à l’écart par rapport à une position de référence non présentée ici. Le capteur est modélisé
par un gain unitaire. Le schéma-bloc d’asservissement est donné (figure 10).
Fp (p) Zpert (p)
∆Z ∗ (p) ∗ (p)
Cm Cm (p) N Fz (p) − 1 V (p) 1 ZG (p) − ∆Z(p)
+ C(p) 1 + +
− L m34 p p
Figure 10 – Schéma-bloc de l’asservissement de position avec un correcteur C(p)
IV.1 Choix et réglage du correcteur
Dans cette sous-partie, après avoir mis en évidence la nécessité d’introduire un correcteur, l’objet est
d’en régler les paramètres de manière à ce que les performances du système vérifient les exigences du
cahier des charges (Figure B).
Q20. Montrer qu’un correcteur proportionnel C(p) = K ne permet pas d’assurer la stabilité du système
en boucle fermée.
Le correcteur est de la forme
1
C(p) = K 1 + + Td p .
Ti p
En prenant Ti = 2T et Td = T /2 on obtient le correcteur sous la forme
(1 + T p)2
C(p) = K .
2T p
On pourra utiliser dans la suite la relation approximative Tm,BF · ωc,0dB ≈ 3, où Tm,BF désigne le temps
du premier maximum en boucle fermée et ωc,0dB est la pulsation de coupure à 0 dB en boucle ouverte.
La marge de phase minimale définie dans le cahier des charges est notée ∆ϕ. On se place à la limite
de la valeur exigée par le cahier des charges.
11
DS n◦ 4 3h
Q21. En déduire les expressions respectives de l’argument et du module de la fonction de transfert
du correcteur pour ω = ωc,0dB notées respectivement arg (C(jωc,0dB )) et |C(jωc,0dB )| afin de vérifier
l’exigence 2.3.1 relative à la stabilité de la commande active en fonction de ωc,0dB , m34 , L, N et ∆ϕ.
Q22. Déterminer l’expression littérale du paramètre T du correcteur. Effectuer l’application numérique.
Q23. Déterminer l’expression littérale du paramètre K du correcteur. Effectuer l’application numérique
avec m34 = 2, 8 kg, L = 52 mm et N = 100.
IV.2 Spécification de l’actionneur
Pour concevoir le prototype, il faut définir la chaine de motorisation. Dans ce but, l’actionneur est
supposé asservi. La relation entre le couple de consigne et le couple moteur est modélisé par une
fonction de transfert du premier ordre
Cm (p) 1
∆(p) = ∗
= .
Cm (p) 1 + τp
L’objectif de cette sous-partie est de prendre en compte le retard induit par la chaine de motorisation
et les conséquences sur la stabilité. Pour spécifier au concepteur de l’actionneur la constante de temps
maximale admissible τ , on réalise une étude sur la stabilité en approchant au premier ordre la fonction
de transfert ∆(p) par (1 − τ p). La prise en compte du modèle de l’actionneur asservi se traduit par
un nouveau schéma-bloc (figure 11).
−τ p
∆Z ∗ (p) ∗ (p)
Cm + Cm (p) N Fz (p) 1 V (p) 1 ∆Z(p)
+ C(p) +
− L m34 p p
Figure 11 – Schéma d’analyse de la robustesse de l’asservissement
Un critère de choix de l’actionneur sera fondé sur une étude de robustesse par rapport à la valeur
maximale de ce retard acceptable pour respecter les exigences liées à la stabilité du système.
Dans cette sous-partie, l’effet de la perturbation générée par le poids sur le système n’est pas étudié.
Le système est maintenant étudié en régulation, c’est-à-dire pour lequel l’entrée notée ∆Z ∗ (p) = 0.
Un schéma-bloc équivalent est donné (figure 12) en introduisant une entrée virtuelle W (p) = 0.
12
DS n◦ 4 3h
−τ p − + W (p) = 0
∆Z ∗ (p) = 0 ∗ (p)
Cm − Cm (p) N Fz (p) 1 V (p) 1 ∆Z(p)
+ C(p) +
− L m34 p p
Figure 12 – Schéma modifié d’analyse de la robustesse de l’asservissement
Q24. Donner l’expression de la fonction de transfert H(p) présente dans la forme simplifiée du schéma-
bloc (figure 13) en fonction de N , L, m34 et C(p).
W (p) = 0 ∗ (p)
Cm
+ H(p)
−
−τ p
Figure 13 – Schéma pour l’analyse de la stabilité
En pratique l’action dérivée est filtrée, l’étude du filtrage n’est pas détaillée. Les diagrammes de Bode
de la fonction de transfert H(p) ainsi filtrée sont donnés (Figure C du document réponse).
Q25. Compléter ces diagrammes sur le document réponse en représentant les diagrammes de Bode
de la fonction −τ p puis tracer la fonction de transfert en boucle ouverte du système représenté en
figure 13. Pour les tracés, prendre τ = 1 s et faire apparaı̂tre clairement les points de construction
pour les pulsations ω = 1 rad.s−1 , ω = 10 rad.s−1 et ω = 100 rad.s−1 .
Remarque Pour étudier la stabilité d’un système via la lecture d’un diagramme de Bode, on peut
utiliser le critère du revers dont l’intitulé est donné ci-dessous :
”Un système asservi, dont la boucle ouverte FTBO ne possède pas de pôles à partie réelle strictement
positive, est asymptotiquement stable en boucle fermée si les 2 conditions suivantes sont respectées :
• Pour ω = ω−180◦ tel que arg (FTBO(jω−180◦ )) = −180◦ , on a GdB (FTBO(jω−180◦ )) < 0 ;
• Pour ω = ω0dB tel que GdB (FTBO(jω0dB )) = 0, on a arg (FTBO(jω0dB )) > −180◦ .”
On admettra que la fonction de transfert en boucle ouverte du schéma-bloc de la figure 13 ne possède
pas de pôles à partie réelle strictement positive.
Q26. En exploitant le document réponse :
• déterminer la valeur de τ qui assure la stabilité ;
• déterminer la valeur de τ qui assure un amortissement correct en considérant qu’il est obtenu
lorsque la marge de phase est d’au moins 60◦ ;
• conclure sur une valeur de τ maximale admissible à spécifier pour le choix du motoréducteur.
13
DS n◦ 4 3h
IV.3 Conclusion
Le système est sollicité avec une consigne en échelon d’amplitude 10 mm à la date t = 1 s. Le graphe
représentant l’évolution de ∆z ∗ (t) et ∆z(t) est donné pour les deux valeurs extrêmes de masse de
l’appareil photo (figure 14).
Figure 14 – Réponse temporelle à un échelon pour les deux valeurs extrêmes de masse de l’appareil
photo
Q27. Conclure sur la capacité du système à satisfaire les exigences du cahier des charges (Figure B).
V Synthèse
Objectif
Analyser et comparer les deux solutions technologiques étudiées précédemment pour concevoir le sta-
bilisateur.
Une simulation numérique a été effectuée afin d’analyser la capacité des deux solutions technologiques
à vérifier l’exigence 1.2.1 relative au filtrage du mouvement. Pour cela, la réponse harmonique de la
fonction ZG (p)/Zpert (p) obtenue pour le système avec commande active est comparée à celle obtenue
avec le système par filtrage passif dont le modèle a été linéarisé (figure 15).
14
DS n◦ 4 3h
Figure 15 – Diagramme de Bode de la fonction ZG (p)/Zpert (p)
Q28. En étudiant les réponses harmoniques (figure 15), analyser la pertinence de chacune des deux
solutions technologiques étudiées à satisfaire l’exigence 1.2.1.
Q29. En considérant des critères de respect des performances attendues, d’encombrement, de masse,
de coût et de consommation d’énergie, établir un tableau comparatif et argumenter un choix entre les
deux solutions.
F Fin du sujet F
15
