Lycée Devoir de synthèse N°1 Nom et Prénom :
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SBIKHA
Discipline : TECHNOLOGIE Note :
Classe : 4ST
Date : Décembre 2019 Horaire : Coefficient : 3 N° : ……… ………/ 20
STATION DE PEINTURE DE CABINES
1. Présentation
Dans une usine de fabrication de camions, la station de peinture (figure 1) est destinée à peindre les
cabines. Elle est composée essentiellement d’un convoyeur et de trois robots sur lesquels sont
montés des pulvérisateurs pour peindre les côtés et le toit de la cabine.
z
y
Pulvérisateurs de
peinture (PLV2)
Pulvérisateurs de x
peinture (PLV1)
S2
Convoyeur
Robot latéral
S1
Robot de toit
Cabine Robot latéral
Capteur Figure 1
Infrarouge
Chacun des deux robots latéraux est muni de trois mouvements permettant au pulvérisateur
correspondant de suivre le profil exact de la cabine (figure 2). Ces mouvements sont:
- Une translation horizontale suivant l’axe X : course utile x = 400mm. Le déplacement en
translation du pulvérisateur (PLV1) suivant l'axe X est assuré par un système pignon crémaillère ;
- Une translation verticale suivant l’axe Z : course utile z = 2700mm. Le déplacement en translation
du pulvérisateur (PLV1) suivant l'axe Z est assuré par un système poulies courroie ;
- Un pivotement du pulvérisateur d’un angle α autour de l’axe Y d’amplitude-45°≤α≤+45°.
Le robot de peinture de toit (figure 2) permet au pulvérisateur (PLV2) un pivotement autour
de l’axe X d’un angle d’oscillation réglé entre deux valeurs extrêmes de 45° et 140°
imposées par le cahier des charges fonctionnel.
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Robot de toit
Oscillation Moteur M4 +
mécanisme de
PLV2 pivotement de
Axe du moteur de pivotement MP
PLV2
Axe du moteur M2
PLV1
Pivotement
Cabine
Translation suivant X
Z
Translation suivant Z
Y X
Robot latéral Axe du moteur M3
Schéma cinématique de la station de peinture (Figure 2)
)
2. Fonctionnement
2.1. Description temporelle
A l’état initial, la cabine étant placée sur le convoyeur, le pulvérisateur PLV1 est en haut et en
position arrière et le compteur C étant initialisé à zéro.
- L’action sur le bouton "Dcy" permet l’avance de la cabine jusqu’au capteur S 1.
- L’action sur S1 provoque l’avance du pulvérisateur PLV1.
- L’action sur le capteur pa provoque le fonctionnement du pulvérisateur et sa descente.
- L’action sur le capteur pb entraine le fonctionnement du pulvérisateur et sa montée.
- Une fois le capteur ph est actionné, le pulvérisateur recule jusqu’au capteur pr, ce qui provoque
la validation du compteur C et l’avance de la cabine.
- Après 20 pas d’avance de la cabine (N= 1), si le capteur S1 est encore actionné, le cycle de
peinture latérale recommence par la mise à zéro du compteur C et l’avance du pulvérisateur
PLV1. Si non, la cabine avance jusqu’au capteur S2.
- Dès que le capteur S2 est actionné, le pulvérisateur PLV2 fonctionne et la cabine continue à
avancer.
- La fin du cycle de peinture est obtenue dès
que le capteur S2 n’est plus actionné.
2.2.Positions des pulvérisateurs Cabine Cabine
La figure 3 montre les positions haute,
basse, avant et arrière des
pulvérisateurs ainsi que les états
PLV1 en position haute PLV1 en position basse
logiques des capteurs
ph = 1 et pb = 0 ph = 0 et pb = 1
correspondants.
N.B :
- Le nombre de pas d’avance de la Cabine Cabine
cabine est prédéterminé selon la
largeur de la bande à peindre par
PLV1 ;
- La peinture des faces avant et PLV1 en position avant PLV1 en position arrière
arrière de la cabine ne fera pa = 1 et pr = 0 pr = 1 et pa = 0
pas l’objet de cette étude ; Figure 3
- Le réglage de la position des capteurs S1 et S2 s’effectue de manière à optimiser la
quantité du produit de peinture ;Les deux robots latéraux sont identiques.
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2.3. Affectation des variables d’entrée
Désignation Fonction
Dcy Débuter un cycle de peinture
Détecter une cabine devant le pulvérisateur
S1
PLV1
Détecter une cabine au-dessous du
S2 pulvérisateur
PLV2
Détecter les positions avant et arrière du
pa et pr
pulvérisateurPLV1
Détecter les positions haute et basse du
ph et pb
pulvérisateur PLV1
Cpi Détecter l’avance d’un pas du convoyeur
N N = 1 après 20 pas d’avance du convoyeur
2.4. Affectation des variables de sortie
Actionneurs Préactionneurs Fonction
Moteur asynchrone triphasé M1 KM1 Avancer la cabine
KM2 Avancer le pulvérisateur PLV1
Moteur à courant continu M2
KM3 Reculer le pulvérisateur PLV1
Pulvériser le produit de peinture
Electrovanne EV1 KA1
PLV1
KM4 Descendre le pulvérisateur PLV1
Moteur à courant continu M3
KM5 Monter le pulvérisateur PLV1
Pulvériser le produit de peinture
Electrovanne EV2 KA2
PLV2
EN.C : Variable de sortie associée à l’étape 41 utilisée pour valider le compteur C
3. Etude du circuit de comptage des pas d’avance
3.1.Etude du circuit de comptage des pas d’avance : MR 1 CTRDIV10
CT=0
Le nombre de pas d’avance du convoyeur est géré par un compteur PE 9
M1
synchrone à base de deux circuits intégrés 74160 branchés en CEP 7 M2
G3 3CT=9 15 RCO
cascade asynchrone. Ce compteur est incrémenté par le capteur CET 10
Cpi et validé par la variable X41 associée à l’étape 41. Il est remis à zéro G4
CP 2
par les variables X40 ou X42 associées successivement aux étapes C5/2,3,4+
40 et 42.
A 3 [1 ] 14 Q0
1.5D
CET CEP PE Fonction B 4 13 Q1
[2 ]
C 5 12 Q2
1 1 1 1 Comptage [4 ]
D 6 [8 ] 11 Q3
X X X 0 Remise à zéro
74160
0 X 1 1 Sans changement
X X 0 1 Prépositionnement
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3.2. Etude de la programmation du comptage des pas d’avance
La programmation est obtenue à partir du grafcet ci-dessous. Grâce à des plaques
réfléchissantes solidaires du convoyeur, le capteur infrarouge(Cpi) délivre une
information logique à chaque pas d’avance du convoyeur.
Ce capteur est utilisé pour incrémenter le compteur quand ce dernier est validé par
l’activation de l’étape 41 (EN.C = CEP = CET = 1).
411-Symbole et table de fonctionnement du CI : 74LS157
40 MR
X3
41 EN.C
N
42 MR
X4
Les entrées La sortie
6. GRAFCET de coordination de la tache 1
A B Y
d’un point de vue API : E A/ B
H X X X L
L L L X L
M10 L L H X H
L H X L L
M2 L H X H H
M11 Q1
2
I1
5. Symbole et table de fonctionnement du CI
M12 74HC139 :
M4
M13 Q1
I1.M5 NI1.M5
M19 M14
M3 M6
M15 Q1
I2
M16
M7
M17 Q1
NI2
M18
M8
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