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EQUATIONS DIFFERENTIELLES

(DEUXIEME ANNEE)
PLAN
I : Equations différentielles du premier ordre non linéaires
1) Définitions
2) Théorème de Cauchy-Lipschitz
3) Exemples
II : Systèmes d'équations linéaires
1) Définition
2) Structure des solutions de l'équation homogène
3) Cas des matrices diagonales ou triangulaires
4) Recherche d'une solution particulière
5) Matrice wronskienne
III : Equations différentielles du second ordre :
1) Equations linéaires à coefficients constants
2) Equations linéaires à coefficients non constants
Annexe I : Méthodes approchées de résolution
1) La méthode d'Euler
2) La méthode du point milieu
3) La méthode de Runge–Kutta
Annexe II : Le pendule de Foucault
Annexe III : Couplages
1) Couplage mécanique
2) Couplage capacitif
Annexe IV : Déviation vers l'est/Particule dans un champ électromagnétique.
1) Résolution
2) Déviation vers l'est
3) Particule dans un champ électromagnétique uniforme et constant
Annexe V : Un exemple d'équation non linéaire
Exercices
1) Enoncés
2) Solutions

Ce chapitre nécessite la connaissance du chapitre L2/[Link] sur la diagonalisation et la

trigonalisation des matrices.

-1-
I : Equations différentielles du premier ordre non linéaires

1- Définitions
On appelle équation différentielle du premier ordre une équation du type :
x' = f(t, x)
où f est une fonction définie sur un ouvert U de R2 à valeurs réelles. On rappelle que U est ouvert
si, pour tout (t0, x0)  U, il existe un disque de centre (t0, x0) inclus dans U (voir le chapitre
L2/[Link] pour plus de détails). x est une fonction du paramètre t et x' est la dérivée de x
par rapport à t. Physiquement t représente le temps et x une quantité physique dépendant du temps. x
est une solution sur un intervalle I de R si, pour tout t de I, on a (t, x(t)) élément de U et, pour tout t
de I, x'(t) = f(t, x(t)). Le plus souvent, on prendra f de classe C1 (f est continue ainsi que ses dérivées
partielles). On appelle courbe intégrale une courbe représentative d'une solution.

Un cas particulier fréquent se produit lorsque le second membre ne dépend pas de t. On a alors :
x' = f(x)
où f est ici une fonction C définie sur un ouvert V de R à valeurs réelles. x est une solution sur I si,
1

pour tout t de I, on a x(t) élément de V et, pour tout t de I, x'(t) = f(x(t)). Cette équation se résout
facilement si I est un intervalle sur lequel f ne s'annule pas. En effet, elle est un cas particulier
d'équations dites à variables séparables, où l'on peut isoler t dans un membre et x dans l'autre. On
écrit en effet :
dx x'
dt = ou bien 1 =
f(x) f(x)
et on intégre les deux membres par rapport à t, ce qui donne t = 
dx
 f(x) = F(x) si F est une primitive

1
de (définie à une constante près). Autrement dit, on obtient t en fonction de x. f ne s'annulant pas
f
1
et étant continue, elle garde un signe constant sur I, donc également, donc la fonction F : x  t est
f
continue strictement monotone, donc bijective de I sur F(I). On peut donc l'inverser et définir x en
fonction de t : x(t) = F–1(t). On peut d'ailleurs vérifier que, en utilisant la dérivée d'une fonction
réciproque :
1 1
x'(t) = = = f(x(t))
F'(F–1(t)) F'(x(t))
Cependant, il n'est pas toujours possible de définir explicitement x en fonction de t, l'expression de
F–1 sous forme de fonctions élémentaires étant parfois impossible.

2- Théorème de Cauchy-Lipschitz
Le problème de Cauchy est le suivant : étant donné une équation différentielle du premier ordre
x' = f(t, x) et un point (t0, x0) du plan, on se pose la question de savoir s'il existe une solution x de
l'équation différentielle, telle que x(t0) = x0. Cette dernière condition est qualifiée de condition
initiale. On souhaite généralement définir cette solution x sur un intervalle le plus grand possible.
On se demande également si cette solution est unique.

Une fonction t  x(t), définie sur un intervalle ouvert I, est dite solution maximale de l'équation
différentielle s'il n'existe aucune fonction y solution sur un intervalle ouvert J contenant strictement
I, et telle que la restriction de y à I soit égale à x. Autrement dit :
-2-
  I  J et y|I = x
  I = J et y = x
 x et y solutions
C'est en fait I qui est maximal.

On peut montrer que, si f est C1, il existe une solution maximale et une seule à ce problème

THEOREME DE CAUCHY-LIPSCHITZ
Soit f de classe C1 sur un ouvert U de R2. Soit (t0, x0) élément de U. Alors il existe une unique
fonction x, solution maximale de l'équation différentielle x' = f(t, x) sur un intervalle ouvert I
contenant t0, et vérifiant la condition initiale x(t0) = x0.

Le cas de l'équation x' = f(x) avec f définie sur un ouvert V de R n'est qu'un cas particulier, en
considérant que f est définie sur U = R  V avec (t, x)  f(x).

Ce théorème généralise le cas des équations linéaires de la forme a(t)x' + b(t)x = 0 sur les intervalles
I où a ne s'annule pas (revoir au besoin le chapitre L1/[Link]). Dans ce dernier cas en
b
effet, les solutions sont de la forme exp(F(t)), où F est une primitive de – , et  étant un réel
a
quelconque. Il en résulte que, si on se donne t0 et x0, il n'y a qu'un seul  tel que x(t0) = x0. En
particulier, ou bien x est identiquement nulle, ou bien x ne s'annule pas.
Il en est de même pour les équations linéaires avec second membre a(t)x' + b(t)x = c(t), la solution
générale étant la somme de exp(F(t)) et d'une solution particulière. L'ajout d'une condition initiale
fixe la valeur de .

Démonstration :
Nous nous bornerons à montrer l'unicité de la solution maximale.
 On montre d'abord l'unicité localement, dans un voisinage suffisamment petit de (t0, x0). Quitte à
effectuer une translation sur la variable t aussi bien que sur les valeurs que prend la fonction x, on
peut supposer que (t0, x0) = (0, 0), afin d'alléger les notations. On considère un pavé
f
[– a, a]  [– b, b]  U. f étant C1, est continue, donc bornée sur le fermé borné [– a, a]  [– b, b]
x
(voir au besoin le chapitre L2/[Link]). Il existe donc une constante M telle que :
f
 (t, x)  [– a, a]  [– b, b], (t, x)  M
x
Si on applique l'inégalité des accroissements finis à la fonction x  f(t, x), on en déduit que :

 (t, x1, x2)  [– a, a]  [– b, b]  [– b, b], f(t, x1) – f(t, x2)  M x1 – x2

On dit que la fonction f est localement lipschitzienne en x. L'hypothèse f C1 de l'énoncé est choisie
pour la facilité à être mémorisée, mais seule sa conséquence d'être localement lipschitzienne en x
f
sera utilisée. Aucune propriété relative à n'est utile.
t
Supposons qu'il y ait deux solutions x1 et x2 de l'équation différentielle x' = f(t, x), avec
x1(0) = x2(0) = 0, définies sur le même intervalle [– a, a], et soit b tel que x1 et x2 soient à valeurs
dans [– b, b]. Posons x(t) = x1(t) – x2(t). On fera le raisonnement pour t  0 pour simplifier les
notations. On a alors :

-3-
 x'(t) = x1'(t) – x2'(t)
= f(t, x1(t)) – f(t, x2(t))
 M x1(t) – x2(t) = M x(t)
t t t
  
 x(t) =  x'(u) du   x'(u) du  M x(u) du
0 0 0
t

 x(t) – M x(u) du  0
0
t

Posons w(t) =  x(u) du  e–Mt
0
On a alors :
w'(t) = – Mw(t) + x(t) e–Mt
t

= e–Mt ( x(t) – M x(u) du)
0
0
Donc w est une fonction décroissante. Comme w(0) = 0 et que w(t) est visiblement positive ou nulle
pour t > 0, on en déduit que w = 0. Donc x = 0 et x1 = x2.

 L'unicité locale entraîne l'unicité globale. Soit deux solutions de l'équation différentielle x1 et x2
définies sur un intervalle I contenant t0, et telles que x1(t0) = x2(t0). Considérons les intervalles
[t0, t]  I sur lequels x1 et x2 coïncident, et soit t1 la borne supérieure de ces intervalles. :
t1 = Sup {t  I, x1 = x2 sur [t0, t]}
Pour tout t  [t0, t1[, x1(t) = x2(t). Si t1 est intérieur à I, par continuité de x1 et x2, x1(t1) = x2(t1).
L'application de l'unicité locale précédemment démontrée et appliquée au couple (t1, x1(t1)) montre
que x1 = x2 sur un voisinage ]t1 – a, t1 + a[ inclus dans I, donc x1 = x2 sur [t0, t1 + a[, contredisant le
caractère de borne supérieure de t1. Donc t1 est une borne de I.
On raisonne de même pour la partie de I inférieure à t0 et on montre ainsi que x1 = x2 sur I.

 Une démonstration de l'existence d'une solution dans un cas particulier est donnée dans le
chapitre L3/[Link], dans le paragraphe relatif au théorème du point fixe. Nous
l'admettrons dans le cas général1.

3- Exemples
Nous commençons par résoudre deux équations différentielles linéaires du premier ordre, afin
d'illustrer le théorème de Cauchy-Lipschitz dans le cas de ces exemples simples.

2x
 Soit l'équation tx' – 2x = 0 ou x' = . On résout pour t  ]0, +[ ou t  ]–, 0[. Sur chacun de
t
ces intervalles, les solutions sont de la forme x = t2,   R.

1
On peut trouver des démonstrations de ce théorème par exemple dans : Jean-Pierre Demailly, Analyse numérique et
équations différentielles, Grenoble Sciences (2016).
-4-
Le théorème de Cauchy-Lipschitz est vérifié sur U = ]0, +[  R (ou sur ]–, 0[  R) , avec
2x
f(t, x) = . Si (t0, x0) est un élément de ce domaine, il existe une solution unique maximale, à savoir
t
2
t
x = x0 2, sur l'intervalle ]–, 0[ si t0 < 0 et ]0, +[ si t0 > 0.
t0

Sur R2, le théorème de Cauchy-Lipschitz ne s'applique plus. f n'est d'ailleurs pas définie sur R2. On
remarque qu'il n'existe aucune solution de l'équation tx' – 2x = 0 initiale passant par (0, x0) avec x0
non nul, que toutes les solutions se prolongent en passant par (0, 0), avec une dérivée nulle, et qu'il
existe une infinité de solution de l'équation tx' – 2x = 0 sur R passant par (t0, x0) avec t0 > 0, à
savoir :
 t si t  0
2

x =  x ( t )2 si t  0 ,  étant quelconque
0
 t0

tx' – 2x = 0

Dans la figure précédente comme dans les suivantes, l'axe des abscisses est celui des t, l'axe des
ordonnées est celui des x.

 Soit l'équation (t2 – t)x' = x – 1. On résout sur chacun des intervalles ]–, 0[ ou sur ]0, 1[ ou sur
]1, +[, là où le coefficient t2 – t de x ne s'annule pas. Le lecteur est invité à montrer que, sur chacun
t–1
de ses intervalles, les solutions sont de la forme x(t) = 1 +  .
t
x–1
On a ici f(t, x) = 2 et le théorème de Cauchy-Lipschitz s'applique sur les domaines
t –t
U = ]–, 0[  R, ou bien U = ]0, 1[  R, ou bien U = ]1, +[  R. Si on se donne (t0, x0) dans l'un
de ces domaines, il y a un et un seul  possible.
Cependant, les solutions sur ]0, 1[ ou sur ]1, +[ se prolonge toutes en t = 1 par x(1) = 1, avec une
t–1
dérivée x'(1) = 1 +  de sorte que t  1 +  est solution de l'équation initiale sur ]0, +[. Mais
t
toutes ces solutions passent par (1, 1). Aucune ne passe par (1, x0) pour x0  1. Le théorème de

-5-
Cauchy-Lipschitz n'est pas valide sur U = R +*  R ce qui n'est guère étonnant, la fonction
x–1
f(t, x) = 2 n'étant pas définie sur U.
t –t

(t2 – t)x' = x – 1, pour t > 0


Soit l'équation différentielle x' = x2. C'est une équation à variables séparables, donc en théorie
résoluble.
 Il y a la solution x = 0 sur R.
 Si x ne s'annule pas, on peut écrire :
x'
=1
x2
1
  ,  t, – = t –   est une constante par intervalle de définition de x
x
1
  ,  t, x =
–t
1
x= est donc solution maximale sur l'intervalle ]–, [ ou sur ], +[. Il n'y a pas d'autre
–t
solution. En effet, les hypothèses du théorème de Cauchy-Lipschitz sont vérifiées, avec la fonction
f(t, x) = x2. Par conséquent, si x est solution et s'annule en un point t0, par unicité de la solution
mximale, on en déduit que x est identiquement nulle. Sinon, x ne s'annule pas. Pour x0 non nul et t0
1
donnés, il n'y a qu'un seul  qui convient, à savoir  = t0 + . Si x0 > 0, l'intervalle de résolution est
x0
]–, [, et si x0 < 0, c'est ], +[ (on prend l'intervalle maximal contenant t0).

-6-
 x' = x2

Dans la figure ci-dessus, l'axe vertical n'a pas été tracé. Il n'a en effet aucune signification dans le
sens où le translaté d'une courbe intégrale parallèlement à l'axe des abscisses t donne une autre
courbe intégrale. Ceci est général pour toutes les équations de la forme x' = f(x). Si t  x(t) est la
solution d'une telle équation passant par (t0, x0), alors la solution passant par (t1, x0) est donnée par la
fonction t  x(t + t0 – t1). La deuxième courbe est la translatée de la première par une translation de
vecteur (t1 – t0, 0).
Graphiquement, le théorème de Cauchy-Lipschitz est illustré par le fait que, par chaque point du
plan, passe une courbe intégrale et une seule. Deux courbes différentes ne se coupent pas, et
l'ensemble de toutes les courbes remplit le plan.

On remarque que, dans l'exemple précédent, bien que f(t, x) = x2 soit définie sur R2, la solution
générale n'est pas définie sur R et l'intervalle sur lequel elle est définie dépend du choix de la
constante d'intégration ou de la condition initiale. Cet intervalle n'est pas prévisible à partir de la
forme de l'équation différentielle. Ainsi, pour chacun des problèmes de Cauchy suivants, le lecteur
pourra vérifier que :
1
La solution de x' = x2, x(0) = 1 est x = , définie sur ]–, 1[.
1–t
1
La solution de x' = – x2, x(0) = 1 est x = , définie sur ]–1, +[.
1+t
2
La solution de x' = tx2, x(0) = 1 est x = , définie sur ]– 2, 2[.
2 – t2
2
La solution de x' = – tx2, x(0) = 1 est x = , définie sur R.
2 + t2

REMARQUE :
 Supposons que l'on ait une solution maximale sur un intervalle I = ]a, b[. Il est impossible que
x(t) admette une limite finie l lorsque t tend vers b avec (b, l) dans le domaine U d'application du
théorème de Cauchy-Lipschitz, car sinon, en prenant pour valeur de (t0, x0) la valeur du couple (b, l),
on pourrait prolonger la solution sur un ouvert contenant (b, l), ce qui contredit la maximalité
initiale. Le plus souvent, ou bien b = , ou bien, l = .
C'est bien ce qui arrive dans l'exemple précédent, où la borne  de l'intervalle I est donnée par le fait
que la solution diverge en cette borne.
-7-
Soit l'équation différentielle x' = x3. Là aussi, le théorème de Cauchy-Lipschitz s'applique, donc,
comme ci-dessus :
 ou bien x s'annule en un point x0 pour une valeur t0 du paramètre. x = 0 est une solution sur R au
3
 x' = x
problème de Cauchy  x(t ) = 0 , et par application du théorème de Cauchy-Lipschitz au point
 0
(t0, 0), c'est la seule solution.
 ou bien x ne s'annule en aucun point, et, dans ce cas, on peut écrire :
x'
=1
x3
1
  ,  t, – 2 = t – 
2x
1
  ,  t, x2 =
2( – t)
1 1
  ,  t, (x = ou x = – ) définie sur ]–, [.
2( – t) 2( – t)
1 1
 ( ,  t, x = ) ou ( ,  t, x = – )
2( – t) 2( – t)
car x ne s'annulant pas, le même x ne peut passer d'une expression à l'autre en changeant de signe.
Par application du théorème de Cauchy-Lipschitz, les courbes intégrales ne se coupent pas et
remplissent le plan.

x' = x3

L'équation différentielle étant de la forme x' = f(x), comme dans l'exemple précédent, le translaté
d'une courbe intégrale parallèlement à l'axe des abscisses donne une autre courbe intégrale.

 Soit l'équation x' = x

On prendra garde que l'équation différentielle est de la forme x' = f(t, x) avec f(t, x) = x mais que
1
f n'est pas C en x = 0.
 Il y a la solution x = 0
 Si x est strictement positive, on peut écrire :

-8-
 x'
=1
x
 2 x = t +  défini pour t > – 
(t + )2
 x= pour t > – 
4
Si on se donne t0  R et x0 > 0, le théorème de Cauchy-Lipschitz s'applique sur le domaine
U = R  ]0, +[. Ci-dessus  prend la valeur unique 2 x0 – t0.
Cependant, il existe une infinité de solutions passant par (t0, 0), (point où le théorème de Cauchy-
Lipschitz ne s'applique plus) à savoir par exemple :
x=0
 0 sur ]–, t1]
x =  (t – t1) sur [t , +[ , avec t1  t0
2
ou
1
 4
(t + )2
 Il y aussi les solutions négatives x = – pour t < – . Le théorème de Cauchy-Lipschitz
4
s'applique aussi sur le domaine U = R  ]–, 0[.

x' = x

L'équation différentielle étant de la forme x' = f(x), comme dans l'exemple précédent, le translaté
d'une courbe intégrale parallèlement à l'axe des abscisses donne une autre courbe intégrale.

 Soit l'équation différentielle x' = x2/3.

 Il y a la solution x = 0.
 Si x ne s'annule pas, on peut écrire :
x'
=1
x2/3
 3x1/3 = t – 
(t – )3
 x=
27
Mais la fonction f(t, x) = x2/3 n'est pas C1 en x = 0. Et, comme dans l'exemple précédent, il existe
effectivement plusieurs solutions passant par (t0, 0), à savoir, par exemple :
x=0

-9-
  0 sur ]–, t1]
x =  (t – t1) sur [t , +[ , avec t1  t0
3
ou
1
 27
Le théorème de Cauchy-Lipschitz ne s'applique que sur les domaines U = R  ]0, +[ ou
U = R  ]–, 0[.

x' = x2/3

L'équation différentielle étant de la forme x' = f(x), comme dans l'exemple précédent, le translaté
d'une courbe intégrale parallèlement à l'axe des abscisses donne une autre courbe intégrale.

 Résoudre x' = ex+t. La fonction f(t, x) = ex+t étant C1 sur R2, le théorème de Cauchy-Lipschitz
s'applique. L'équation équivaut à :
x'e–x = et
  ,  t, – e–x = et – 
  ,  t, x = – ln( – et), définie pour  > 0 sur l'intervalle ]–, ln()[


x' = ex+t
Par chaque point du plan passe une courbe intégrale et une seule.
Montrons que les courbes intégrales se déduisent les unes des autres par translation. Notons () la
courbe intégrale d'équation x = – ln( – et), et soit u un réel quelconque. On a :
(t + u, x)  ()
 x = – ln( – et+u) = – ln((e–u – et)eu) = – u – ln(e–u – et)
- 10 -
 x + u = – ln(e–u – et)
 (t, x + u)  (e–u)
On passe donc de la courbe () à la courbe (e–u) par la translation de vecteur (– u, u). Dans le
graphique précédent, pour obtenir des courbes intégrales régulièrement espacées, on a choisi des
valeurs de  augmentant exponentiellement.

 Résoudre x' = t x
Il y a la solution x = 0.
Les hypothèses du théorème de Cauchy-Lipschitz ne sont vérifiées qu'en dehors de la droite x = 0,
donc dans les domaines U = R  ]0, +[ ou U = R  ]–, 0[. Cherchons donc les solutions ne
s'annulant pas :
x'
=t
x
1
 2 x  sg(x) = (t2 + ) ou sg(x) désigne le signe de x
2
(t2 + )2
 x= et t2 +  de même signe que x
16
(t2 + ) t2 + 
 x=
16

x' = t x

En un point (t0, x0) avec x0  0 passe un courbe intégrale et une seule. Mais en (t0, 0) passe une
infinité de solutions possibles.

Les équations différentielles des exemples qui précèdent peuvent être résolues expliciment car elles
sont à variables séparables. Les exemples qui suivent font appel à des méthodes variées. Ils sont
donnés ici à titre purement indicatif.

Utilisation de formes différentielles
Une équation différentielle du type x' = f(t, x) peut se mettre sous la forme différentielle symbolique
suivante f(t, x) dt – dx = 0, ou également  = g(t, x)f(t, x) dt – g(t, x) dx = 0 où g est choisie de façon
que  soit la différentielle exacte  = dF = 1F dt + 2F dx d'une fonction F(t, x) (voir le chapitre
- 11 -
L2/[Link] pour la définition d'une forme différentielle exacte), en désignant par 1F et 2F
les dérivées partielles de F par rapport à sa première et sa deuxième variable. Autrement dit :
 1F(t, x) = g(t, x)f(t, x)

 2F(t, x) = – g(t, x)
g est dit facteur intégrant. Les courbes intégrales vérifient alors l'équation implicite F(t, x) = Cte.
Soit en effet x = (t) une fonction solution de l'équation différentielle sur un intervalle I. On a :
 solution sur I
  t  I, '(t) = f(t, (t))
  t  I, g(t, (t)) f(t, (t)) – g(t, (t)) '(t) = 0
  t  I, 1F(t, (t)) + 2F(t, (t))'(t) = 0
d
  t  I, (F(t, (t)) = 0
dt
(revoir au besoin le chapitre L2/[Link] pour la dérivation d'une composée
de fonctions de plusieurs variables)
  Cte,  t  I, F(t, (t)) = Cte

x
 Résoudre x' = .
t–x
On écrit cette équation sous la forme xdt + (x – t)dx = 0. La forme différentielle n'est pas exacte. On
cherche un facteur g(t, x) de façon que xg(t, x)dt + (x – t)g(t, x)dx = 0 ait une primitive F. Il est
nécessaire que :
 (xg(t, x)) = 2F (t, x) = 2F (t, x) =  ((x – t)g(t, x))
x xt tx t
g g
 g(t, x) + x (t, x) = – g(t, x) + (x – t) (t, x)
x t
On peut chercher g ne dépendant que de x, ce qui donne :
2g(x) + xg'(x) = 0
1
d'où, par exemple, g(x) = 2. On cherchera donc les solutions x ne s'annulant pas. La forme
x
dt 1 t dt 1 t
différentielle devient + ( – 2)dx. On cherche F telle que dF = + ( – 2)dx :
x x x x x x
 1F = 1x

 2F = 1 – t2
 x x
 F(t, x) = xt + (x)
  ,

 2F = 1 – t2
 x x
 F(t, x) = xt + (x)
  ,

 – t2 + '(x) = 1 – t2
 x x x

- 12 -
  F(t, x) = xt + (x)
  ,

 '(x) = 1
 x
t
 F(t, x) = + ln( x ) + Cte
x
t
L'équation différentielle aura donc des solutions t  x qui vérifieront + ln( x ) = .,   R On
x
obtient plutôt t en fonction de x que l'inverse :
t = x( – ln x )
x
Le théorème de Cauchy-Lipschitz s'applique avec la fonction f(t, x) = sur les ouverts ne
t–x
contenant pas la diagonale x = t. Les courbes intégrales ont un point limite sur cette diagonale avec
dt
une tangente verticale. En effet, la dérivée vaut  – ln x – 1, qui s'annule pour x = t (puisqu'alors
dx
dx
 = ln( x ) + 1 donc est infini.
dt

x
x' =
t–x

Il y a par ailleurs la solution x = 0 pour laquelle la méthode précédente ne s'applique pas, g n'étant
alors pas définie. Le théorème de Cauchy-Lipschitz permet de conclure que, si x s'annule en un
point t différent de 0, alors x est identiquement nulle sur tout intervalle ne contenant pas 0.

x
 Résoudre x' = . Le théorème de Cauchy-Lipschitz s'applique sur les ouverts du plan ne
t + x2
contenant pas la parabole d'équation t + x2 = 0. Pour x2 + t  0, l'équation est équivalente à :
xdt – (t + x2)dx = 0
La forme différentielle xdt – (t + x2)dx n'est pas une différentielle exacte. Cherchons une fonction g
telle que g(t, x)xdt – g(t, x)(t + x2)dx soit exacte. Il est nécessaire que :
 (xg(t, x)) =  (– (t + x2)g(t, x))
x t

- 13 -
 g g
 g(t, x) + x (t, x) = – g(t, x) – (t + x2) (t, x)
x t
On peut chercher g uniquement fonction de x ce qui donne :
xg'(x) = – 2g(x)
1
soit par exemple g = 2. Nous résoudrons donc l'équation en dehors de x = 0. L'équation devient :
x
1 t + x2
dt – 2 dx = 0
x x
t
Le membre de gauche est la différentielle de – x + Cte. Les courbes intégrales vérifient donc
x
t
l'équation – x = . Il faut y ajouter la solution x = 0 pour laquelle g n'est pas définie.
x

x
x' =
t + x2

La parabole x2 + t = 0, qui délimite les domaines U où s'applique le théorème deCauchy-Lipschitz,

est l'ensemble des points limites des courbes intégrales. La tangente y devient verticale.

On trouvera une étude un peu plus détaillée dans le chapitre L2/[Link], et d'autres
exemples dans les exercices dudit chapitre.

Utilisation de paramétrages
3x x3 x
 Résoudre x' = + 3. Dans cette équation, le second membre est uniquement fonction de u = .
2t 2t t
Au lieu de considérer t  x(t), on va considérer que x et t sont tous deux fonctions de u. On a alors :
dx dx/du 3x x3 3u u3
x' = = = + = +
dt dt/du 2t 2t3 2 2
dx 3u u3 dt dt
 =( + ) =t+u cette dernière égalité provenant du fait que x = tu
du 2 2 du du
u u3 dt
 ( + ) =t
2 2 du

- 14 -
 u u3
qui est une équation linéaire en t et qu'on résout sur un intervalle où + ne s'annule pas, donc
2 2
1 2 2 2u
]–, 0[ ou ]0, +[. Une primitive de 3 = 3 = – est 2 ln( u ) – ln(1 + u2) + Cte, ou
u u u + u u 1 + u2
+
2 2
u2
encore ln( ) + Cte, donc les solutions u  t(u) sont :
1 + u2
u2
t=
1 + u2
u3
et x = tu =
1 + u2

3x x3
x' = +
2t 2t3

Le théorème de Cauchy-Lipschitz s'applique sur ]0, +[  R et sur ]–, 0[  R. En chacun des
x
points (t0, x0) avec x0  0 de l'un de ces domaines passe une courbe et une seule, obtenue pour u = 0
t0
2
t
et  = t0 (1 + 0 2). On a donc trouvé toutes les solutions passant par (t0, x0) avec x0  0.
x0
Mais si x0 = 0 et t0  0, le théorème de Cauchy-Lipschitz nous dit qu'il y a aussi une solution x telle
x(t0) = 0. Elle n'est pas donnée par les solutions précédentes. Il s'agit tout simplement de la solution
x = 0, qu'il convient aussi de prendre en compte (elle correspond, si on le veut, au cas limite  infini
et u nul).

 L'utilisation de paramétrage se retrouve dans le cas suivant : x2 + x'2 = 1, où l'on est tenté de poser
dx
x = cos() et x' = = sin(). On obtient :
dt
 x = cos()
 dx dx dt dt
 = – sin() = = sin()
 d dt d d
Si sin() ne s'annule pas (donc sur un intervalle du type ]k, (k + 1)[, donc pour x  ]–1, 1[), on
obtient :

- 15 -
  x = cos()
 dt
 =–1
 d
 x = cos()
  ,  t, 
=––t
d'où x = cos(t + ).
Par ailleurs, il y a les solutions x = 1 et x = –1, qui donnent des courbes enveloppes des courbes
intégrales précédentes.
Considérons le domaine U = R  ]–1, 1[. Les solutions sur ce domaine sont telles que –1 < x < 1,
donc x' ne s'annule pas. Donc x' garde un signe constant. On a donc ou bien x' = 1 – x2 (qui
donnera des solutions strictement croissantes), ou bien x' = – 1 – x2 (qui donnera des solutions
strictement décroissantes). Pour chacune de ces deux dernières équations, le théorème de Cauchy-
Lipschitz s'applique dans le domaine U. Donc, pour tout (t0, x0) avec –1 < x0 < 1, il existe une
unique solution strictement croissante et une unique solution strictement décroissante vérifiant
x(t0) = x0. Ce sont respectivement :
x = cos(t – t0 – arccos(x0)), t  ]t0 + arccos(x0) – , t0 + arccos(x0)[
x = cos(t – t0 + arccos(x0)), t  ]t0 – arccos(x0), t0 – arccos(x0) + [
L'intervalle du paramètre est de longueur  et choisi de façon qu'il contienne t0.
Il y a une infinité de solutions vérifiant x(t0) = 1 (ou –1), par exemple un arc de sinusoïde croissant
qui atteint x = 1 avant le point t0, suivi de la fonction constante 1 jusqu'à dépasser le point t0, suivi
éventuellement d'un arc de sinusoïde décroissant jusqu'à atteindre x = –1, etc. Le théorème de
Cauchy-Lipschitz ne s'applique pas aux points (t0, 1) ou (t0, –1).

x2 + x'2 = 1

Changement de variable
 Résoudre (1 + t3)x' + 2tx2 + t2x + 1 = 0
On dispose de la solution évidente (?!?) x = – t. Effectuons alors dans l'équation initiale le
changement de variable x = z – t. On obtient :
(1 + t3)z' + 2tz2 – 3t2z = 0
Il y a la solution z = 0 correspondant à la solution x = – t déjà trouvée. Par ailleurs, le théorème de
3t2z – 2tz2
Cauchy-Lipschitz s'applique avec la fonction f(t, x) = sur les ouverts ne coupant pas la
1 + t3
droite t = –1. Si z s'annule en un point autre que –1, z est donc identiquement nul sur tout intervalle

- 16 -
ne contenant pas –1. On peut donc chercher les solutions z ne s'annulant pas, pour t élément de
]–, –1[ ou de ]–1, +[ :
z' 3t2
(1 + t3) 2 + 2t – =0
z z
1
 – (1 + t3)u' + 2t – 3t2u = 0 avec u =
z
On a obtenu une équation différentielle linéaire, donc qu'on sait résoudre. Les solutions de
l'équation sans second membre sont les  3 et la méthode de variation de la constante donne la
1+t
2
t
solution particulière . On a donc :
1 + t3
t2 + 
u=
1 + t3
1 + t3
 z= 2
t +
1 + t3 1 – t
 x= 2 –t= 2
t + t +

(1 + t3)x' + 2tx2 + t2x + 1 = 0

En noir, on a représenté les courbes intégrales pour  > 0, définie pour tout réel t, et en rouge les
courbes intégrales pour  < 0, définies pour t  ]–, – –[, ou t  ]– –, –[, ou
1
t  ] –, +[. On remarquera la solution très particulière pour  = –1, qui donne x = , seule
t–1
1
solution à ne pas se prolonger par le point (–1, 1). La solution x = 2, obtenue pour  = 0 est un cas
t
limite des courbes noires lorsque  tend vers 0, leur maximum tendant vers l'infini, ou aussi un cas
limite des courbes rouges lorsque l'intervalle intermédiaire ]– –, –[ se réduit en un point.

- 17 -
II : Systèmes d'équations linéaires

1- Définition
Soit X une fonction de classe C1 d'un intervalle ouvert I dans Kn (où K = R ou C). X est solution
d'un système différentiel linéaire si, pour tout t élément de I, il existe une fonction A de I dans
Mn(K), et une fonction B, de I dans Kn, telles que :
X'(t) = A(t)X(t) + B(t)
A et B seront supposées continues. L'équation X'(t) = A(t)X(t) s'appelle équation sans second
membre (ou homogène).

EXEMPLE :
 x et y étant fonction de t,
t
 x' = 2x + 3ty + e

 y' = – 4tx + y + sin(t)
On a ici :
t
x  2 3t   e 
X =  y , A(t) =  –4t 1  et B(t) =  sin(t) 
     

Le problème de Cauchy consiste à se donner un tel système différentiel linéaire, ainsi qu'une
condition dite initiale de la forme X(t0) = X0, où t0 est un réel donné élément de I, et X0 un élément
de Kn. La question est alors de savoir s'il existe une solution à ce problème, et si cette solution est
unique. Le théorème suivant, que nous admettrons, répond à la question :

THEOREME DE CAUCHY POUR LES EQUATIONS LINEAIRES :

Considérons le système différentiel linéaire X' = A(t)X + B(t), où A est une fonction continue d'un
intervalle I dans Mn(K), et B une fonction continue de I dans Kn. Etant donné (t0,X0) élément de
I  Kn, il existe une solution unique X définie sur I telle que X(t0) = X0.

On remarquera qu'on sait a priori que X est totalement défini sur le même intervalle I que A et B, ce
qui est un avantage par rapport aux équations différentielles non linéaires vues au I, pour lesquelles
on ne sait pas prévoir l'intervalle de définition.
On notera également qu'on se contente de supposer A et B continues et non C1 comme c'était le cas
pour les équations non linéaires.

2- Structure des solutions de l'équation homogène

Dans le cas où n = 1, on a vu dans le chapitre L1/[Link] que la solution générale de
l'équation différentielle avec second membre est somme d'une solution particulière de l'équation
avec second membre et de la solution générale de l'équation sans second membre. Il en est de même
dans le cas général. En effet :

 Si Xg est une solution quelconque de X' = AX et Xp une solution donnée de X' = AX + B, alors
Xg + Xp vérifie :
(Xg + Xp)' = Xg' + Xp' = AXg + AXp + B = A(Xg + Xp) + B
donc Xg + Xp est solution de X' = AX + B

 Réciproquement, si X est solution de X' = AX + B, alors X – Xp vérifie :
- 18 -
 (X – Xp)' = X' – Xp' = AX + B – AXp – B = A(X – Xp)
Donc X – Xp est une des solutions Xg.

Intéressons-nous d'abord à l'équation sans second membre. Soit L l'ensemble des solutions X de
l'équation X' = A(t)X, et soit t0 un élément de I donné. Il est facile de vérifier que L est stable par +
et . (i.e la somme de deux solutions de l'équation sans second membre, ou le produit d'une telle
solution par un scalaire, sont encore des solutions). Donc L est un espace vectoriel. Considérons
l'application suivante :
L  Kn
X  X(t0)
Cette application est clairement linéaire. Par ailleurs, le théorème de Cauchy s'appliquant à
l'équation X' = A(t)X, on en déduit que l'application précédente admet une réciproque, à savoir
l'application qui, à chaque vecteur X0 de Kn, associe la solution X élément de L telle que X(t0) = X0.
L'application est donc un isomorphisme. Ceci a pour conséquence les points suivants :

 Si X(t0) = 0, alors X = 0. Autrement dit, si une solution de l'équation sans second membre
s'annule en un point, elle est identiquement nulle.

 En prenant la contraposée de l'implication précédente, une solution de l'équation sans second
membre non identiquement nulle ne s'annule jamais.

 Kn et L étant isomorphes ont même dimension. Par conséquent, l'espace L des solutions est de
dimension n. Si X1, ..., Xn sont des solutions linéairement indépendantes, étant au nombre de
n = dim(L), elles forment une base de L. On dit aussi qu'elles forment un système fondamental de
n
solutions. Toutes les solutions X sont de la forme X =  i Xi, et dépendent de n paramètres
i=1

arbitraires i. Cependant, cela ne dit pas comment trouver X1, ..., Xn et sauf cas particulier (tel que
A(t) matrice constante), il n'y a pas de méthode générale.

EXEMPLES :
 x' = 12 (x + ety)


 y' = 1 (e–tx – y)
 2
t
e   –1 
On vérifiera que X1 =  1  et X2 =  e–t  sont solutions. Elles sont indépendantes. Toutes les
   
solutions sont donc de la forme 1X1 + 2X2, soit :
 x(t) = 1e – 2
t

 y(t) = 1 + 2e–t
Le lecteur pourra se demander comment les solutions ont été trouvées. Cela relève ou bien d'une
illumination inexplicable, ou bien du fait que le concepteur de l'exercice est parti des solutions X1 et
X2 pour construire le système. En effet, si X1' = AX1 et X2' = AX2, alors :
(X1' X2') = A(X1 X2)
où (X1 X2) est la matrice formée des deux colonnes X1 et X2 (et de même pour la dérivée), et la
matrice A des coefficients du système se trouve facilement :
A = (X1' X2')(X1 X2)–1
- 19 -
  x' = txt2 –– 1y


 y' = –x2 + ty
 t –1
t 1
On résout sur ]–, –1[, ou sur ]–1, 1[, ou sur ]1, +[. On vérifiera que X1 =  1  et X2 =  t  sont
   
solutions. Elles sont indépendantes. Toutes les solutions sont donc de la forme 1X1 + 2X2, soit :
 x(t) = 1t + 2

 y(t) = 1 + 2t

Dans les deux cas, si on se fixe x(t0) = x0 et y(t0) = y0, avec t0 dans l'ensemble de définition de la
matrice A(t) des coefficients du système, on obtient un système linéaire de deux équations dont les
deux inconnues sont 1 et 2. Le déterminant du système est non nul, comme on le vérifie
facilement (y compris dans le second exemple où le déterminant vaut t2 – 1, puisque la résolution a
lieu sur un intervalle où t2 – 1  0), donc 1 et 2 sont uniques. Si x(t0) = y(t0) = 0, alors x et y sont
identiquement nulles.

3- Cas des matrices diagonales ou triangulaires

Deux cas sont faciles à résoudre, au besoin en se plaçant dans C plutôt que dans R :
a) A est diagonale ou diagonalisable dans une base indépendante de t :
Si A est diagonale, le système X' = A(t)X se réduit à n équations scalaires de la forme :
xi' = ai(t)xi
Si A est diagonalisable (au besoin, revoir le chapitre L2/[Link]) dans une base
indépendante de t, notons P la matrice de passage (constante) à la nouvelle base, et D(t) la matrice
diagonale. On a :
A = PDP–1
et X' = A(t)X  X' = PD(t)P–1X
 P–1X' = D(t)P–1X
–1
Posons Y = P X. On a alors :
Y' = P–1X' = D(t)Y qui se résout comme vu précédemment. Connaissant Y, on en déduit
X = PY.
Il est essentiel que P ne dépende pas de t, sinon on n'aurait pas Y' = P–1X' mais Y' = (P–1)'X + P–1X'
sans simplification possible.

b) A est triangulaire ou trigonalisable dans une base indépendante de t :

Si A est triangulaire, on peut résoudre les systèmes en cascade. Il en de même si A est trigonalisable
dans une base indépendante de t, une fois effectué le changement de base.

Cela s'applique en particulier lorsque A est une matrice constante :

EXEMPLES :
 x' = 7x + 10y
 Résoudre  y' = –3x – 4y .


- 20 -
  7 10 
La matrice A vaut  –3 –4  de polynôme caractéristique 2 – 3 + 2 = 0 d'où  = 1 ou 2. Pour
 
 5 
 = 1, un vecteur propre est donné par  –3 , alors que pour  = 2, un vecteur propre est donné par
 
 2  1 0  5 2 
 . On prend donc D =   avec P =  . On a A = PDP–1.
 –1  0 2  –3 –1 
u
On veut résoudre X' = AX = PDP–1X ou Y' = P-1X' = DP–1X = DY. Si Y =  v , on obtient :
 
 u' = u

 v' = 2v
 u = e
t
d'où 
 v = e2t
 e   5e + 2e 
t t 2t
donc Y =  2t  et X = PY =  2t . On remarquera qu'à aucun moment, il n'a été utile
 e   –3e – e 
t

de calculer P–1.

 x' = 3x + y
 Résoudre  y' = –4x – y .

 3 1 
On a ici A =  –4 –1 . det(A – I) = 2 – 2 + 1.  = 1 est racine double. Un vecteur propre associé
 
 1 
à  = 1 est par exemple e1 =  –2 . A n'est pas diagonalisable. On peut chercher à la trigonaliser en
 
cherchant e2 tel que Ae2 = e2 + e1, ce qui donne comme équation 2x + y = 1, d'où par exemple
0  1 0 1 1 u
e2 =  1 . On a P =  –2 1 , et A = PDP–1 avec D =  0 1 . Si on pose  v  = Y = P-1X, on se ramène
       
à Y' = DY d'où le système plus simple :
 u' = u + v

 v' = v
d'où, après quelques calculs, v = et et u = et + tet. D'où x = et + tet et y = –2et + (–2t + 1)et.

 x' = –x + 8y – 2z
 Résoudre  y' = x + 3y – z .
 z' = 3x – 6y + 2z
 –1 8 –2 
Alors A =  1 3 –1  de polynôme caractéristique det(A – I) = – ( – 5)( – 1)( + 2). Un vecteur
 3 –6 2 
1  –2 
propre associé à la valeur propre 1 est  1 , un vecteur associé à la valeur propre –2 est  1  et un
 
3  3 
 –3   1 –2 –3  1 0 0
 –2 
vecteur associé à la valeur propre 5 est  . P =   1 1 –2   0 –2 0 . Les solutions de
. D =  
 1  3 3 1  0 0 5
–2t
  1e   1e – 22e – 33e 
t t 5t

Y' = DY sont  2e . Donc X = PY vaut  1e + 2e – 23e .
–2t t –2t 5t

 3e5t   31et + 32e–2t + 3e5t 

- 21 -
  x' = 19x + 11y – 45z
 Résoudre  y' = 4x + 4y – 10z .
 z' = 8x + 5y – 19z
 19 11 –45 
La matrice A vaut  4 4 –10 . det(A – I) = – ( – 2)( – 1)2. Pour  = 1, un vecteur propre est
 8 5 –19 
 
5 2
e1 =  0  alors que pour  = 2, un vecteur propre est e3 =  1 . On peut chercher e2 tel que
 
2 1
 4  5 4 2 1 1 0
 –2 
Ae2 = e2 + e1, par exemple e2 =  . P =   0 –2 1   0 1 0 . La résolution de Y' = DY
 et D =  
 1  2 1 1 0 0 2
 1e + 2te 
t t

donne comme solution, après quelques calculs,  2et . X = PY donne finalement :


 3e2t 
 x = 51e + 52te + 42e + 23e
t t t 2t
 y = – 2 et +  e2t
 2 3
 z = 21et + 22tet + 2et + 3e2t

Cela s'applique également dans le cas où A est variable, la matrice de passage P étant constante.
EXEMPLES :
2
 x' = t(4 – 3t)x + (2t – 2t)y
 Résoudre  y' = 6t(1 – t)x + (4t2 – 3t)y .

2 2
 4t – 3t 2t – 2t 
A est la matrice  6t – 6t2 4t2 – 3t . det(A – I) = 2 – t(t + 1) + t3. Les valeurs propres valent t
 
2 1
et t2. Un vecteur propre associé à t vaut  3 , et un vecteur propre associé à t2 vaut  2 . On peut
   
 2 1  t 0
donc définir une matrice de passage P égale à  3 2 . La matrice diagonale D = P–1AP vaut  0 t2 .
   
u
Posons Y = P–1X. Y =  v  est solution du système différentiel Y' = DY donc :
 
 u' = tu

 v' = t v
2

ce qui donne :
t2
 u =  exp( )
 2
 y =  exp(t )
3

 3
La solution X vaut enfin PY, soit :
2 3
 x = 2 exp(t2 ) +  exp(t3 )

 y = 3 exp(t ) + 2 exp(t )
2 3

 2 3

- 22 -
  x' = txt2 –– 1y
 Résoudre
 , exemple déjà vu plus haut.
 y' = – 2x + ty
 t –1
 t2 –t 1 – t2 1– 1 
On a ici A =
 . Ses valeurs propres sont 1 de vecteur propre  1 , et 1 de
–2 1 t  t–1  –1  t + 1
 t –1 t –1  2

1  1 1  t –1 1 0  u
vecteur propre  1 . On a P =  –1 1 , D =  1 . Y = P X =  v  vérifie le système
–1
   
 0 t + 1
Y' = DY, ce qui donne :
 u' = t –u 1

 v' = v
 t+1
dont les solutions sont, sur chaque intervalle ]–, –1[, ]–1, 1[ ou ]1, +[ :
 u = (t – 1)

 v = (t + 1)
donc X = PY a pour composantes :
 x = (t – 1) + (t + 1)

 y = – (t – 1) + (t + 1)
t 1
Autrement dit, X = ( + )  1  + ( – )  t . On retrouve le fait que l'espace des solutions est
   
 t  1
engendré par  1  et  t .
   

 x' = tx1 ++ ty2

 Résoudre
 , variante du précédent, mais nécessitant l'usage des complexes.
 y' = – x + 2ty
 1+t
 1 +t t2 1 +1 t2 
La matrice A vaut
  dont le polynôme caractéristique det(A – I) vaut
– 2 1 t 
 1 + t 1 + t2 
t 2 1
( – ) + . Il n'y a pas de valeurs propres réelles. On va donc résoudre le système
1 + t2 (1 + t2)2
différentiel en considérant que x et y sont des fonctions de la variable réelle t à valeurs complexes.
ti t+i 1
Les valeurs propres complexes de Q sont  = 2. Pour  = 2, un vecteur propre est  . De
i
1+t 1+t
t–i 1
même, la valeur propre  = 2 admet pour vecteur propre  . La matrice de passage est
 –i 
1+t

1 1   1t ++ ti2 0 
P =  i – i , et l'on a D =  t – i . Résolvons Y' = DY, puis posons X = PY. La résolution
 
 0
1 + t2 
- 23 -
 u t+i t–i
de Y' = DY avec Y =  v  conduit à l'équation u' = u (respectivement v' = v). Une
  1 + t2 1 + t2
t+i 1 2
primitive de 2 est ln(1 + t ) + iarctan(t), donc u est de la forme :
1+t 2
1
u =  exp( ln(1 + t2) + i arctan(t))  étant complexe
2
=  1 + t2 (cos(arctan(t)) + i sin(arctan(t)))
1 t
or cos(arctan(t)) = 2
et sin(arctan(t)) = . Donc :
1+t 1 + t2
u =  + it
On trouve de même v =  – it, avec  complexe. On en déduit que :
x  u    +  + it( – )  t  –1 
X = y = P v =   = i( – )   – ( + )  
     i( – ) – ( + )t  1  t 
t  –1 
combinaison à coefficients complexes de  1  et de  t . Les solutions réelles sont obtenues en
   
prenant une combinaison linéaire à coefficients réels.

 x' = 12 (x + ety)
 Considérons le système
 .
 y' = 1 (e–tx – y)
 2
t
 12 e2 
  1
La matrice A vaut e–t 1 . Le polynôme caractéristique est 2 – . Les valeurs propres sont 
1
.
 –  2 2
 2 2
t
1  e 
Un vecteur propre associé à la valeur propre est  . Il dépend de t. La matrice de passage
2  2 – 1
P dépendra de t et les méthodes précédentes ne peuvent s'appliquer. Nous avons pu résoudre plus
haut ce système particulier car on a pu deviner l'expression de ses solutions, mais il n'existe pas de
méthode générale de résolution de ce type de système. On aura alors le plus souvent recours à
l'utilisation de logiciels pour obtenir une résolution numérique approchée.

4- Recherche d'une solution particulière

On applique une méthode de variation des constantes. Si l'on connaît n solutions indépendantes
(X1, ..., Xn) de l'équation sans second membre, il est possible de chercher une solution particulière
de l'équation générale X' = A(t)X + B(t) sous la forme :
n
X =  i Xi avec les notations du paragraphe 2)
i=1

mais où les i ne sont plus des constantes, mais des fonctions de I dans R. On a alors :
n n
X' =  iXi' +  i' Xi
i=1 i=1

- 24 -
 n n
=  iAXi +  i' Xi
i=1 i=1

n
= AX +  i' Xi
i=1

n
Il suffit alors de résoudre  i' Xi = B, où les inconnues sont les i'. On a en effet un système de
i=1

Cramer pour tout t (i.e système de n équations en les n inconnues i', et de rang n) car s'il existait un
t0 tel que (X1(t0), ..., Xn(t0)) était lié, il existerait 1, ..., n scalaires non tous nuls tels que :
1X1(t0) + ... + nXn(t0) = 0
n
Mais dans ce cas, la fonction X =  iXi vérifierait X' = AX et X(t0) = 0, donc, d'après le théorème
i=1

de Cauchy, X serait identiquement nulle, ce qui signifierait que les fonctions X1, ..., Xn sont liées.
n
Par conséquent, on peut résoudre le système  i' Xi = B, trouver les solutions i', puis en les
i=1

intégrant, trouver les i.

EXEMPLES :
 x' = 12 (x + ety) + 1
 Résoudre

 y' = 1 (e–tx – y) + t
 2
On a vu plus haut qu'un système fondamental de solution du système sans second membre est donné
t
e   –1 
par X1 =  1  et X2 =  e–t . On cherche X sous la forme X = 1X1 + 2X2, avec des fonctions 1 et
   
2, ce qui conduit au système :
 1'e – 2' = 1
t

 1' + 2'e–t = t
d'où :
–t
 1' = e 2+ t

 2' = – 1 + te
t

 2
Une solution particulière est par exemple :
1 –t t2
 1 2e +4
 = –

 2 = – t + 1 (t – 1)et
 2 2
Donc finalement, la solution générale du système est, avec des constantes 1 et 2 quelconques :

- 25 -
 2 t
 x = 1et – 2 – 12 + t 4e + 2t – 12 (t – 1)et

 y = 1 + 2e–t – 1 e–t + t – te + 1 (t – 1)
2 –t

 2 4 2 2

 x' = tx1 ++ ty2 + 1 + t2

 Résoudre
 .
 y' = – x + 2ty + 1
 1+t
On a vu plus haut qu'un système fondamental de solution du système sans second membre est donné
t  –1 
par X1 =  1  et X2 =  t . On cherche X sous la forme X = 1X1 + 2X2 , avec des fonctions 1 et
   
2, ce qui conduit au système :
 1't – 2' = 1 + t
2

 1' + t2' = 1
d'où :
 1' = t + 1 +1 t2

  2' = – 1 + t 2
 1+t
Une solution particulière est par exemple :
2
 1 = t2 + arctan(t)

 2 = – t + 1 ln(1 + t2)
 2
Donc finalement, la solution générale du système est, avec des constantes 1 et 2 quelconques :
3
 x = 1t – 2 + t2 + t arctan(t) + t – 12 ln(1 + t2)

 y = 1 + 2t – t + arctan(t) + t ln(1 + t2)
2

 2 2

5- Matrice wronskienne
Soit X' = A(t)X un système différentiel d'ordre n, A fonction continue de I dans Mn(K), admettant
(X1(t), X2(t) ..., Xn(t)) comme système fondamental de solutions. Appelons W(t) la matrice dont les
colonnes sont (X1(t), X2(t) ..., Xn(t)). Nous avons vu que la solution générale X sur I de l'équation
X' = A(t)X s'écrit 1X1 + 2X2 + ... + nXn, avec des constantes i. Elle peut donc se mettre sous la
forme X(t) = W(t), où  est la colonne de terme général i. W s'appelle matrice wronskienne.

Chaque colonne Xi de W vérifiant Xi' = AXi, il n'est pas difficile de vérifier que l'on a également
W' = AW.

Par ailleurs, considérons les trois phrases suivantes :

(a)  t  I, (X1(t), ..., Xn(t)) forme un système libre de Kn, autrement dit :
 t, [1X1(t) + 2X2(t) + ... + nXn(t) = 0  1 = ... = n = 0]

(b) t0  I, (X1(t0), ..., Xn(t0)) forme un système libre de Kn, autrement dit :
- 26 -
  t0, [1X1(t0) + 2X2(t0) + ... + nXn(t0) = 0  1 = ... = n = 0]

(c) (X1, ..., Xn) sont n fonctions linéairement indépendantes, ce qui signifie :
[ t, 1X1(t) + 2X2(t) + ... + nXn(t) = 0]  1 = ... = n = 0

Ces trois phrases sont en général différentes, mais dans le cas de solutions d'un système différentiel
linéaire d'ordre n sans second membre, elles sont équivalentes.
 On a (a)  (b) car si l'implication (a) est vraie pour tout t, elle sera vraie en particulier pour
n'importe quel t0 donné.
 On a aussi (b)  (c) car si on suppose que la fonction 1X1 + 2X2 + ... + nXn est identiquement
nulle, alors elle s'annule en t0 et l'application de la propriété (b) entraîne la nullité de tous les i.
 Enfin, la seule implication non évidente est (c)  (a). Elle est fausse en général. Par exemple les
t 1
deux fonctions X1 : t   1  et X2 : t   t  sont indépendantes, mais (X1(1), X2(1)) forme un
   
système lié. Le fait que l'implication (c)  (a) soit vraie repose ici sur le théorème de Cauchy-
Lipschitz. Supposons (c) vraie et choisissons un élément t0 quelconque de l'intervalle I sur lequel
on résout le système et supposons que l'on ait des coefficients 1, ..., n tels que
1X1(t0) + 2X2(t0) + ... + nXn(t0) = 0. Considérons alors la solution X = 1X1 + ... + nXn. On a
X(t0) = 0. Mais le théorème de Cauchy-Lipschitz nous indique que, si la solution X à l'équation
X' = AX s'annule en un point, alors X = 0, du fait de l'unicité de la solution par le théorème de
Cauchy et que la fonction identiquement nulle est solution. X étant identiquement nulle, on a :
 t, 1X1(t) + 2X2(t) + ... + nXn(t) = 0
et l'application de (c) entraîne la nullité des i.

t 1
Les fonctions linéairement indépendantes X1 : t   1  et X2 : t   t  sont solutions de
   
 x' = txt2 –– 1y
 , système qui se résout sur des intervalles ne contenant ni 1 ni – 1. Par conséquent, la
 y' = – 2x + ty
 t –1
possibilité de considérer le système lié (X1(1), X2(1)) est ici exclu.

Les trois propriétés s'expriment aussi sous la forme suivante :

(a)  t  I, W(t) est inversible.
(b) t0  I, W(t0) est inversible.
(c) Les colonnes de W sont n fonctions linéairement indépendantes
ou enfin :
(a)  t  I, det(W(t))  0
(b) t0  I, det(W(t0))  0
(c) Les colonnes de W sont n fonctions linéairement indépendantes.
det(W) s'appelle wronskien du système fondamental des solutions.

Notons que l'implication (b)  t0, det(W(t0))  0  (a)  t, det(W(t))  0 peut également se montrer
directement de la façon suivante. Notons L1, L2, ..., Ln les lignes de W. On a donc :
det(W) = det(L1, ...,Ln)
Dérivons cette égalité, en tenant compte de la multilinéarité du déterminant :

- 27 -
 n
det(W)' =  det(L1, ..., Li–1, Li', Li+1, ...,Ln) (à ne pas confondre avec det(W') !!)
i=1

n
or Li' =  aij Lj (ième ligne de la matrice W' = AW)
j=1

n n
donc det(W)' =   aij det(L1, ..., Li–1, Lj, Li+1, ...,Ln)
j=1 i=1

n
=  aii det(L1, ..., Li–1, Li, Li+1, ...,Ln)
i=1

les autres termes étant nuls puisqu'il y a deux lignes identiques

= Tr(A)det(W) où Tr (Trace) désigne la somme des éléments diagonaux.
det(W) vérifie donc une équation différentielle linéaire du premier ordre sans second membre. Or
une solution d'une telle équation ou bien est identiquement nulle, ou bien ne s'annule jamais. Si
det(W(t0)) est non nul pour un t0 donné, alors det(W(t)) est non nul pour tout t.

La matrice W permet d'exprimer la solution X du système différentiel X' = AX avec X(t0) = X0. Elle
s'écrit sous la forme :
X(t) = W(t)W(t0)–1X0
Nous utilisons donc ici le fait que W(t0) est inversible.

EXEMPLES :
 Dans le cas où la matrice A est constante, une solution du système W' = AW est donnée par :

tkAk
W(t) = exp(tA) = 
k=0 k!

avec A0 = In (Dans le chapitre L2/[Link], on montre que, pour toute matrice carrée M,

Mk M k

k!
est une série convergente, la somme  k! étant notée exp(M) et appelée exponentielle de
k=0

matrice).
En effet, chaque terme de la matrice W(t) étant une série entière, on peut dériver terme à terme, et
l'on obtient :
 k–1 k  k k+1  k k
t A tA tA
W'(t) =  (k – 1)! =  k! = A  k! = AW(t)
k=1 k=0 k=0

Comme on le fait pour l'exponentielle complexe, on peut montrer que :

 (t, u)  R2, exp((t + u)A) = exp(tA) exp(uA)
Comme exp(0A) = In, en particulier pour u = – t, on obtient exp(– tA) = (exp(tA)–1.
 X' = AX
La solution du problème de Cauchy  X(t ) = X est alors :
 0 0
X(t) = W(t)W(t0)–1X0 = exp(tA) exp(– t0A) X0 = exp((t – t0)A)X0
 x' = ax
dont l'expression est comparable à la solution de l'équation différentielle ordinaire  x(t ) = x dans
 0 0
R, dont la solution est x(t) = x0 exp((t – t0)a).
- 28 -
 Pour toute matrice carrée, on a det(exp(A)) = exp(Tr(A)).
En effet, on a vu que det(W)' = Tr(A)det(W). Donc il existe  tel que det(W) = exp(tTr(A)).
Appliquons cette égalité dans le cas où W = exp(tA). W prend la valeur In pour t = 0, donc
det(W(0)) = 1 et on en tire  = 1. On a donc, pour tout t :
det(exp(tA)) = exp(tTr(A))
et en particulier, pour t = 1 :
det(exp(A)) = exp(Tr(A))

 x' = –y
 Résoudre le système différentiel  y' = x au moyen d'une exponentielle de matrice.

 0 –1 
On a A =  1 0  qui vérifie A2 = – I2. Donc, par récurrence :
 
A = (–1)p I2
2p

A2p+1 = (–1)pA
La matrice wronskienne est obtenue en séparant les indices pairs et impairs dans la somme de la
série :
 
t2p t2p+1
W(t) = exp(tA) =  (–1)p (2p)! I2 +  (–1)p (2p + 1)! A
p=0 p=0

 cos(t) – sin(t) 
= cos(t)I2 + sin(t)A =  sin(t) cos(t) 
 
 0
x  
x
D'où, en notant  y  la valeur de  y  en t = 0 :
 0  
 x = x0cos(t) – y0sin(t)

 y = x0 sin(t) + y0cos(t)

 Soit E un espace vectoriel euclidien orienté de dimension 3, et  un vecteur non nul. On

du
demande de résoudre l’équation différentielle =   u, où u : t  u(t) est une fonction de R
dt
dans E. Soit f l'endomorphisme défini par f(u) =   u. La solution valant u0 pour t = 0 est

tn fn
exp(tf)(u0) où exp(tf) =  . On a :
n=0 n!

f 2(u) = f(f(u)) =   (  u) = < | u>  – 2 u

d'après la formule du double produit vectoriel (voir L1/[Link])
f 3(u) =   f 2(u) = – 2   u = – 2 f(u)
Ainsi, f 3 = – 2 f, puis, par récurrence, pour n  1.
f 2n = (– 2)n–1 f 2
f 2n+1 = (– 2)n f
 2n 2n  2n+1 2n+1
t f t f
donc exp(tf) = Id + tf +  (2n)! +  (2n + 1)!
n=1 n=1

 2n  2n+1
t t
= Id + tf +  (– 2)n–1 (2n)! f 2 +  (– 2)n (2n + 1)! f
n=1 n=1

- 29 -
 1  nt 
2n 2n
1  nt
2n+1
2n+1
= Id + tf –  (– 1) f 2
+  (– 1) f
2 n=1 (2n)!  n=1 (2n + 1)!
1 1
= Id + tf – 2
2 (cos(t) – 1) f + (sin(t) – t) f
 
1 – cos(t) 2 sin(t)
= Id + f + f
2 
donc u(t) = exp(tf)(u0)
1 – cos(t) sin(t)
= u0 + (< | u0>  – 2 u0) +   u0
 2

1 – cos(t) sin(t)
= cos(t)u0 + < | u0>  +   u0
2 
On reconnaît la rotation d'axe dirigé par  et d'angle t, appliquée au vecteur u0. De fait, l’équation
du
différentielle =   u est celle vérifiée par le mouvement circulaire suivi par un vecteur mobile
dt
par rapport à un référentiel fixe au cours du temps t, le vecteur constant  étant à chaque instant le
vecteur de rotation instantanée. Au bout d'un temps t, le vecteur a effectué une rotation d'angle t.

Cependant, le plus souvent, le calcul de exp(tA) n'évite en généralement pas de diagonaliser ou

trigonaliser A, ce qui limite son intérêt.

Observons maintenant comment s'écrit la méthode de variation des constantes, permettant de

trouver une solution particulière de l'équation avec second membre X' = AX + B. On prend la
solution générale de l'équation sans second membre X = W, mais en remplaçant les composantes
constantes de  par des fonctions. On a alors :
X' = W' + W' = AX + B
or W' = AW, donc :
W' = B
donc ' = W–1B, W étant inversible pour tout t de I.
On cherche une primitive  de W–1B et on en déduit X.

APPLICATION A LA MECANIQUE DES FLUIDES :

dX
Considérons une équation du type = F(X) où X est une fonction de R dans R3 et F une fonction
dt
de R3 dans R3. On peut interpréter physiquement cette équation de la façon suivante. F est un
x  Fx(X) 
champ de vecteurs : en chaque point X =  y  de l'espace, F(X) =  Fy(X)  désigne un vecteur, par
 
z  Fz(X) 
exemple la vitesse d'écoulement d'un fluide en ce point X. Le fait que F ne dépende pas du temps
signifie que l'écoulement est stationnaire, c'est-à-dire qu'en chaque point de l'espace, la vitesse du
fluide est invariante au cours du temps, même si elle varie d'un point à l'autre. Si on abandonne dans
ce fluide une particule suffisamment petite pour négliger sa masse ou les phénomènes d'inertie, elle
dX
sera entrainée par le fluide. Si à l'instant t, la particule se trouve en X(t), alors sa vitesse sera
dt
dX
égale à celle du fluide en ce point, soit F(X(t)). L'équation vérifiée par X(t) est donc bien = F(X).
dt

- 30 -
La résolution de cette équation donne la trajectoire parcourue par la particule ou encore une ligne de
champ des vitesses du fluide.

Considérons quatre particules voisines X0, X1, X2 et X3, de façon que X0X1, X0X2 et X0X3 forment
un petit volume élémentaire V de l'espace. On souhaite savoir ce que devient ce volume au cours du
temps. On notera e1, e2 et e3 les valeurs de X0X1, X0X2 et X0X3 à l'instant initial t0 et
V0 = det(e1, e2, e3) le volume à l'instant t0. On a :
dX0 dX
= F(X0) et 1 = F(X1)
dt dt
dX0X1 dX1 dX0
 = – = F(X1) – F(X0) = dF(X0)(X1 – X0) + o(X1 – X0)
dt dt dt
où dF est la différentielle de F, application linéaire de matrice la matrice jacobienne de F égale à :
Fx Fx Fx
 x y z 
 
Fy Fy Fy

 x y z

Fz Fz Fz
 x y z 
(voir le chapitre L2/[Link]). En négligeant les termes d'ordre supérieur à 1 (le physicien
considérant ici un volume infiniment petit), on obtient le système différentiel linéaire :
du
= dF(X0)(u) avec u = X0X1 et de même pour X0X2 et X0X3
dt
= A(u) avec A = dF(X0)
La solution de ce système est de la forme u(t) = W(t)W(t0)–1 u0 avec W(t) une matrice wronskienne
du système et u0 = e1, e2 ou e3 selon que u = X0X1, X0X2 ou X0X3.

Le volume V constitué par les trois vecteurs X0X1, X0X2 ou X0X3 à un instant quelconque est égal à :
V = det(X0X1, X0X2, X0X3) = det(W(t)W(t0)–1 e1, W(t)W(t0)–1 e2, W(t)W(t0)–1 e3)
= det(W(t)W(t0)–1 (e1, e2, e3))
où (e1, e2, e3) est la matrice constituée des trois colonnes e1, e2, e3)
= det(W(t)) det(W(t0)–1) det(e1, e2, e3)
= det(W(t)) det(W(t0)–1) V0
dV d
 = det(W(t)) det(W(t0)–1) V0
dt dt
= Tr(A) det(W) det(W(t0)–1) V0
car on a vu que det(W)' = Tr(A) det(W)
= Tr(dF(X0)) V
Le fluide est dit incompressible si et seulement si le volume V reste inchangé au cours du temps,
F F F
autrement dit si et seulement si Tr(dF(X0)) = 0, ce qui se traduit par x + y + z = 0. La quantité
x y z
Fx Fy Fy
+ + s'appelle la divergence de F. On a montré qu'un fluide est incompressible si et
x y y
seulement si la divergence de son champ des vitesses est nulle.

- 31 -
III : Equations différentielles linéaires du second ordre

1- Equations linéaires à coefficients constants

On rappelle brièvement ce qui est exposé dans le chapitre L1/[Link] de 1ère année :
Ces équations sont de la forme ax" + bx' + cx = d(t), a, b, c étant ici des constantes. Les solutions
sont de la forme z + xp où xp est une solution particulière de l'équation avec second membre, et z la
solution générale de l'équation sans second membre.

z se trouve de la façon suivante. On écrit l'équation caractéristique ar2 + br + c = 0

 Si l'équation possède deux racines distinctes r et r', z est combinaison linéaire des deux
exponentielles ert et er't.

 Si l'équation possède une racine double r, z est combinaison linéaire de ert et tert.

 Si a, b, c sont réels et si l'équation possède deux racines complexes non réelles r et r' conjuguées,
de la forme  + i , z est combinaison linéaire des parties réelles et imaginaires de l'exponentielle
complexe ert, à savoir etcos(t) et etsin(t).

On remarque que, dans tous les cas, l'ensemble des solutions de l'équation sans second membre est
un espace vectoriel de dimension 2.

xp se trouve de la façon suivante :

 cas ax" + bx' + cx = P(t)ekt, où P est un polynôme, et k est éventuellement complexe. On cherche
xp sous la forme Q(t)ekt, avec Q polynôme de degré égal à deg(P) si k n'est pas racine de
l'équation caractéristique, de degré égal à deg(P) + 1, si k est racine simple de l'équation
caractéristique, et de degré égal à deg(P) + 2, si k est racine double de l'équation caractéristique.

 autres cas. Voir plus bas.

2- Equations linéaires à coefficients non constants

Ces équations sont de la forme a(t)x" + b(t)x' + c(t)x = d(t), où a, b, c et d sont des fonctions
continues à valeurs réelles ou complexes sur un intervalle I. Nous garderons la variable t dans a, b,
c, d pour bien prendre en compte qu'il s'agit de fonctions, mais pas dans x pour alléger les notations.

a) Structure des solutions :

Il est facile de vérifier que les solutions sont encore de la forme z + xp où xp est une solution
particulière, et z la solution générale de l'équation sans second membre. On résout ces équations sur
des intervalles ouvert I où a ne s'annule pas. Quitte à diviser par a, on se ramène à une équation du
type suivant, (en rebaptisant les coefficients) :
x" = a(t)x' + b(t)x + c(t)
En posant y = x', et donc y' = x", on peut lui associer le système suivant :
 x' = y

 y' = a(t)y + b(t)x + c(t)
ou encore
X' = A(t)X + B(t)
x  0 1   0 
avec X =  y , A(t) la matrice  b(t) a(t) , et B(t) le vecteur  c(t) .
     
- 32 -
Les résultats sur les systèmes différentiels linéaires du premier ordre s'applique donc ici. Ils nous
permettent d'affirmer que l'ensemble des solutions de l'équation sans second membre est un espace
vectoriel de dimension 2, et que, (t0, x0, y0) étant donnés, avec t0  I, il existe une unique solution x
 x(t0) = x0
vérifiant  x'(t ) = y (théorème de Cauchy pour les équations différentielles linéaires du second
 0 0
ordre).

Pas plus qu'il n'existe de méthode générale de résolution d'un système différentiel linéaire à
coefficients variables, il n'existe pas de méthode générale de résolution d'une équation différentielle
linéaire du second ordre à coefficients variables.

Signalons cependant un cas où il est facile de trouver des solutions particulières de l'équation
homogène. Il s'agit de l'équation d'Euler :
at2x" + btx' + cx = 0 a, b et c étant constants
On peut chercher x sous la forme x = tr, ce qui conduit à l'équation :
ar(r – 1) + br + c = 0
permettant de déterminer r. On peut également effectuer le changement de variable t = eu, qui
conduit à une équation à coefficients constants.

On peut enfin parfois essayer de chercher des solutions sous forme de séries entières.

b) Cas où l'on connaît l'une des solutions de l'équation sans second membre :
Si l'on connaît, par un moyen ou un autre, une solution particulière z de l'équation sans second
membre, et qui ne s'annule pas sur l'intervalle d'étude, on peut chercher x sous la forme x = uz, avec
u fonction auxiliaire. On a en effet :
x = uz
x' = uz' + u'z
x" = uz" + 2u'z' + u"z
or x" = a(t)x' + b(t)x + c(t) et z" = a(t)z' + b(t)z
On obtient donc :
uz" + 2u'z' + u"z = a(t)(uz' + u'z) + buz + c(t)
 2u'z' + u"z = a(t)u'z + c(t)
qui est une équation différentielle linéaire du premier ordre en u', et qu'on sait donc résoudre dans
tous les cas.

En ce qui concerne l'équation sans second membre x" = a(t)x' + b(t)x, la méthode précédente conduit
à l'équation 2u'z' + u"z = a(t)u'z qui est une équation différentielle linéaire du premier ordre en u'
sans second membre : les solutions d'une telle équation forment un espace vectoriel de dim 1. u' est
donc le multiple d'une certaine fonction. Quant à u, on l'obtiendra en intégrant u' et en rajoutant une
constante d'intégration arbitraire. On voit alors que u appartient à un espace vectoriel de dimension
2. On retrouve le fait que l'espace des solutions d'une équation linéaire du second ordre sans second
membre est un plan.

c) Recherche d'une solution particulière :

Considérons deux solutions x1 et x2 linéairement indépendantes solutions de l'équation sans second
membre x" = a(t)x' + b(t)x. Appliquons la méthode de variation des constantes qu'elle qu'on l'a vue

- 33 -
pour les systèmes différentiels linéaires, en introduisant la fonction y = x'. On a vu que notre
équation différentielle du second ordre était équivalente au système :
X' = A(t)X + B(t)
x  x   0 1   0 
avec X =  y  =  x'  , A(t) =  b(t) a(t) , et B(t) =  c(t) .
       
 x1   x2 
X1 =  x '  et X2 =  x '  forme un système fondamental de solutions de ce système. La matrice
 1  2
 x1 x2 
wronskienne associée est W = (X1 X2) =  x ' x ' . La solution générale de l'équation sans second
 1 2
 1 
membre est X = W avec une colonne  =   à coefficients constants. On cherche une solution
 2 
particulière du système avec second membre sous la forme X = W, mais avec  constitué de deux
fonctions, ce qui conduit à résoudre :
W' = B
Autrement dit, on écrit :
x  x1 x2  1 
X =  x'  = W =  x ' x '  
   1 2   2 
et on résout :
 x1 x2  1'   0 
W' =  x ' x '   = B(t) =  c(t) 
 1 2   2'   
ou encore, les fonctions 1 et 2 sont telles que :
 x = 1x1 + 2x2

 x' = 1x1' + 2x2'
 1'x1 + 2'x2 = 0
et on résout 
 1'x1' + 2'x2' = c(t)

Remarquons que x = 1x1 + 2x2 implique en général que :

x' = 1'x1 + 1x1' + 2'x2 + 2x2'
et que la condition supplémentaire x' = 1x1' + 2x2' entraîne que 1'x1 + 2'x2 = 0, première équation
de notre système à résoudre, et réciproquement.
La deuxième équation à résoudre 1'x1' + 2'x2' = c provient alors simplement du calcul de x" à partir
de x' = 1x1' + 2x2' :
x" = 1'x1' + 1x1" + 2'x2' + 2x2"
= 1'x1' + 1(a(t)x1' + b(t)x1) + 2'x2' + 2(a(t)x2' + b(t)x2)
mais aussi :
x" = a(t)x' + b(t)x + c(t))
= a(t)(1x1' + 2x2') + b(t)(1x1 + 2x2) + c(t))
En comparant les deux expressions de x", on arrive bien à 1'x1' + 2'x2' = c(t).

En résumé, on a :
METHODE DE VARIATION DES CONSTANTES
Soit une équation différentielle du second ordre x" = a(t)x' + b(t)x + c(t) dont on connaît un système
fondamental de solutions x1 et x2 de l'équation sans second membre. On recherche une solution
particulière de l'équation avec second membre sous la forme :
x = 1x1 + 2x2
1 et 2 étant des fonctions solutions du système :

- 34 -
  1'x1 + 2'x2 = 0

 1'x1' + 2'x2' = c(t)
Ce système est obtenu en imposant la condition supplémentaire x' = 1x1' + 2x2'.

EXEMPLES :
 Résoudre – t2x" + t(2 + t)x' – (2 + t)x = – 2t3(t + 1)et
On résout l'équation sans second membre :
– t2x" + t(2 + t)x' – (2 + t)x = 0
On résout pour t  0, de façon que le coefficient de x" ne s'annule pas. On constate que z = t est
solution évidente (?). Cherchons l'autre sous la forme x = ut. On a x' = u't + u et x" = u"t + 2u' d'où :
– t3u" – 2t2u' + t(2 + t)(u't + u) – (2 + t)ut = 0
 – t3u" + t3u' = 0
 u" = u'
  ,  t, u' = et
  (, ) u = et + 
d'où x = tet + t. On a ici x1 = tet et x2 = t.

Cherchons une solution particulière de l'équation complète avec le second membre

– 2t3(t + 1)et
= 2t(t + 1)et sous la forme x = tet + t,  et  étant des fonctions  et  vérifiant :
– t2
 1'x1 + 2'x2 = 0

 1'x1' + 2'x2' = c(t) = 2t(t + 1)et
 'te + 't = 0
t
 
 '(t + 1)et + ' = 2t(t + 1)et
 ' = 2(t + 1)
 
 ' = – 2(t + 1)et
Une solution est par exemple  = t2 + 2t et  = –2tet d'où la solution particulière x = t3et.
La solution générale de l'équation complète sur ]–, 0[ ou sur ]0, +[ est :
x = tet + t + t3et  et  étant ici des constantes

 Dans l'exemple précédent, les solutions sur R* sont :

 1te + 1t + t e si t > 0
t 3 t
x=
 2tet + 2t + t3et si t < 0
avec quatre constantes arbitraires 1, 1, 2, 2.
Si on cherche des solutions sur R, on exigera que les solutions précédentes se prolonge en 0, ainsi
que leurs dérivées premières et secondes, ce qui impose ici que 1 = 2 et 1 = 2.

Annexe I : Méthodes approchées de résolution

La majorité des équations différentielles qui arrivent "naturellement" dans des problèmes concrets
est rarement résoluble. Il existe cependant des procédés numériques approchés implantés dans de
nombreux logiciels. Cette annexe a pour but de donner une idée des méthodes utilisées dans ces
logiciels.

- 35 -
1- La méthode d'Euler
Soit l'équation x' = f(t, x). On choisit un pas h. On cherche une solution approchée de l'équation,
vérifiant x(t0) = x0. On approxime la solution exacte x par une fonction affine par morceaux sur les
intervalles [nh, (n + 1)h], les valeurs de x en nh valant xn, définies de la façon suivante. On pose, par
récurrence :
 tn = t0 + nh

 xn+1 = xn + hf(tn, xn)
x(t ) – x(tn)
En effet, puisque x'(tn) = f(tn, x(tn)), en approximant x'(tn) par le taux d'accroissement n+1 ,
h
et en remplaçant les x(tn) par xn, on obtient la relation de récurrence indiquée.

Si f est C1, on peut montrer que la fonction approchée converge vers la solution exacte au sens
t
suivant : soit [0, t] un intervalle subdivisé en n intervalles de longueur égales h = . Lorsque n tend
n
vers +, Max xp – x(tp) = 0.
0pn

EXEMPLE :
 Soit l'équation différentielle x' = x.
Dans cet exemple, partons de x0 en t0 = 0, de sorte que tn = nh.
La solution est évidemment x = x0et. La méthode d'Euler donne :
 n, xn+1 = xn + hxn
  n, xn = x0(1 + h)n
On peut comparer xn avec x(tn) = x0enh = x0(eh)n.
On constate que la méthode d'Euler a ici remplacé eh par 1 + h, partie polynomiale de degré 1 de
son développement limité. La méthode d'Euler est peu précise, mais facile à programmer.

2- La méthode du point milieu

Elle a pour but d'améliorer la précision de la méthode d'Euler, en remarquant qu'entre (tn, xn) et
(tn+1, xn+1), la dérivée x' est mieux approchée par la valeur de f au point milieu. Cela demande
x + xn+1
cependant d'estimer n , estimation que l'on obtient à partir de la méthode d'Euler. On pose
2
donc :


tn = t0 + nh
h
 tn+½ = tn +
2

 h
xn+½ = xn + f(tn, xn)

2
xn+1 = xn + hf(tn+½, xn+½)

EXEMPLE :
 Avec l'exemple x' = x, et toujours avec t0 = 0, on obtient :
tn = nh
h
tn+½ = nh +
2
h
xn+½ = xn (1 + )
2
- 36 -
 h2
xn+1 = xn (1 + h + )
2
h2 n
donc  n, xn = x0 (1 + h +
)
2
On obtient en développement limité de exp(h) avec un ordre de plus. L'approximation sera
meilleure.

3- La méthode de Runge-Kutta
Cette méthode est une généralisation de la méthode précédente, où des premières estimations
grossières permettent d'obtenir ensuite de meilleures approximations.
h
tn+½ = tn +
2
tn+1 = tn + h
p1 = f(tn, xn) valeur approchée de la dérivée en x(t)
hp
xn+½ = xn + 1 approximation par la méthode d'Euler du point milieu de [x(t), x(t +
2
h)]
p2 = f(tn+½, xn+½) approximation de la valeur de la dérivée au point milieu
hp
zn+½ = xn + 2 autre approximation du point milieu
2
p3 = f(tn+½, zn+½) autre approximation de la valeur de la dérivée au point milieu
zn+1 = xn + hp3 approximation de x(t + h)
p4 = f(tn+1, zn+1) approximation de la dérivée en x(t + h)
p p p p
xn+1 = xn + h( 1 + 2 + 3 + 4) dernière approximation de x(t + h) obtenue en pondérant
6 3 3 6
toutes les pentes rencontrées à l'aide des coefficients intervenant dans l'intégrale de Simpson
(définie dans l'annexe I du chapitre L1/[Link]).

EXEMPLES :
 Avec x' = x, toujours en prenant t0 = 0 :
1
tn+½ = (n + )h
2
tn+1 = (n + 1)h
p1 = xn
h
xn+½ = xn(1 + )
2
h
p2 = xn(1 + )
2
h h2
zn+½ = xn(1 + + )
2 4
h h2
p3 = xn(1 + + )
2 4
h2 h3
zn+1 = xn(1 + h + + )
2 4
h h3
2
p4 = xn(1 + h + + )
2 4

- 37 -
 h2 h3 h4
xn+1 = xn(1 + h + + + )
2 6 24
On remarque que l'on obtient le développement limité de exp(h) à l'ordre 4.

 Néanmoins, il faut toujours prendre garde qu'un résolution numérique itérative peut donner des
résultats aberrants par accumulation d'erreurs. Considérons par exemple le problème de Cauchy
 x' – x = t2
suivant :
 . Le lecteur vérifiera que la solution de ce problème est x = –
t
–
1
, dont
 x(0) = – 1 2 2
 2
le graphe est une droite. Voici ci-dessous une représentation graphique au moyen d'un logiciel
donnant une résolution numérique de l'équation différentielle2 :

Le graphe ressemble initialement à une droite, mais prend finalement une allure aberrante, vers le
haut ou vers le bas selon le logiciel utilisé, pour une valeur de t de quelques dizaines. Pourquoi ?
Regardons par exemple ce qui se passe avec la méthode d'Euler. On a :
1
x0 = –
2
nh
xn+1 = xn + h(xn + )
2
Montrons par récurrence que :
nh 1 1
 n, xn = – – + (1 + h)n(x0 + )
2 2 2
La relation est vérifiée pour n = 0. Si elle est vraie au rang n, alors :
nh 1 1
xn+1 = xn + h(xn + ) = xn + h(– + (1 + h)n(x0 + ))
2 2 2
nh 1 1 h 1
=– – + (1 + h)n(x0 + ) – + h(1 + h)n(x0 + )
2 2 2 2 2
(n + 1)h 1 1
=– – + (1 + h)n+1(x0 + )
2 2 2

2
Certains logiciel de calcul formel tels que Maple, Mathematica, SageMath, permettent de résoudre de manière exacte
une équation différentielle linéaire. Pour observer le phénomène indiqué, il convient avec ces logiciels d'utiliser une
option indiquant spécifiquement à la commande de résolution de l’équation différentielle d'utiliser un mode de
résolution numérique.
- 38 -
 1 nh 1
En théorie, x0 = – , donc l'expression de xn se simplifie en xn = – – , tout à fait comparable
2 2 2
t 1 1
à x=– – . Mais numériquement, est arrondi dans un ordinateur ou une calculatrice, de
2 2 2
1 1
sorte que x0 + n'est pas tout à fait nul. Multiplié par (1 + h)n, le terme (1 + h)n+1(x0 + ) qui
2 2
devrait être nul, va prendre une place prépondérante.

 Le même phénomène risque de se produire avec l'équation différentielle x' = – tx. La solution
t2
exacte est donnée par x = x0exp(– ). La méthode d'Euler conduit à considérer la suite :
2
 n, xn+1 = xn – nh xn = (1 – nh2)xn
2

Cependant, selon le logiciel utilisé et la valeur donnée à h, une programmation numérique peut
conduire après quelques centaines d'itérations à des valeurs de xn de plus en plus grandes en valeur
absolue, en changeant de signe, alors que la solution exacte tend vers 0 lorsque t tend vers l'infini.
Cela est dû au facteur 1 – nh2 qui possède ce comportement, et qui finira par le transmettre à la suite
(xn) si aucun des termes de cette suite ne prend numériquement la valeur 0.

Les résolutions numériques approchées peuvent donc être mises en défaut, et l'on conçoit les
difficultés de prévision que l'on peut rencontrer lorsque l'équation différentielle n'est pas résoluble.

Annexe II : Le pendule de Foucault

L'expérience du pendule de Foucault, effectuée pour la première fois en 1851 au Panthéon, consiste
à observer que le plan dans lequel se balance un pendule est affecté d'un mouvement de rotation par
rapport à un référentiel lié à la Terre. Le phénomène étant assez lent, on utilise un pendule de
grande longueur afin que la vitesse du pendule et donc les atténuations dues au frottement de l'air,
soient faibles.

L'explication du phénomène dans un référentiel terrestre fait intervenir l'accélération de Coriolis.

Soit (O, i, j, k) un repère lié à la Terre. O est le point d'attache du pendule, k indique la direction
verticale locale (vers le haut), i l'est, j le nord. Les équations du mouvement sont :
= –2cos( z' + 2sin( y' + x (1)
 x"
 y" = – 2sin( x' + y (2)
 z"2 = –2g + 22cos( x' + z (3)
 x + y + z = l2 (4)
2
= est la vitesse de rotation de la Terre.  est la latitude du lieu. g est l'accélération de la
24h
pesanteur. Les coefficients x', y', z' proviennent de l'accélération de Coriolis –2  V qui a pour
 0   x' 
composantes –2  cos()    y' . Les coefficients x, y et z représentent la tension du fil. l est

 sin()   z' 
la longueur du fil. A cause de la dernière équation, le système n'est pas linéaire. On supposera donc
que les oscillations sont faibles, de façon à négliger les déplacements verticaux et à ne conserver
que les termes du premier ordre dans le plan xy. On posera alors :
(4) z = – l

- 39 -
 g
(3)  = –
l
Le terme en x' dans l'expression de  est également négligé car, dans (1) et (2), il fournirait des
termes en xx' ou yx' qui seront du second ordre. Le système linéarisé obtenu est :
 x" = 2sin( y' – gl x (1)

 y" = – 2sin( x' – g y
 l
(2)

On dispose alors de plusieurs méthodes de résolution :

METHODE 1 :
 Le système est équivalent à :

  x' 
g
0 2sin( – 0
 x"
y"
  – 2sin(
l
g  y' 
 x'  = 0 0 –
 1  xy 
l
 y' 
 0 0
1
0
0
0
0 
 x'y' 
de la forme V' = AV avec V =  x . Le polynôme caractéristique de A vaut :
y
g g2
det(A – I) = 4 + (42sin2( + 2 )2 + 2
l l
g
= (2 + )2 + 42sin2(2
l
g g
= (2 + 2isin( + )(2 – 2isin( + )
l l
dont les racines complexes sont :
0 = – isin( + i
1 = – isin( – i
2 = isin( + i
3 = isin( – i
g g
avec  = + 2sin2()  . Pour   0 (hors de l'équateur), A posséde quatre valeurs propres
l l
distinctes, donc est diagonalisable. On en déduit que x et y sont combinaisons linéaires des quatre
exponentielles exp(kt). Ecrivons donc :
x = a0exp(0t) + a1exp(1t) + a2exp(2t) + a3exp(3t)
Si l'on reporte cette expression dans l'équation (1), cela permet de trouver y', et donc y en intégrant :
g
2sin() y' = x" + x
l
3
g
=  ak (k2 + l ) exp(kt)
k=0

- 40 -
 1 3
=–  2isin()k ak exp(kt) +  2isin()k ak exp(kt)
k=0 k=2

d'où :
1 3
y' = –  ik ak exp(kt) +  ik ak exp(kt)
k=0 k=2

et y = – ia0exp(0t) – ia1exp(1t) + ia2exp(2t) + ia3exp(3t)

Il n'y a pas de constante d'intégration compte tenu du fait que 0 est la position moyenne de y.
On peut vérifier que l'équation (2) est bien valide. Les coefficients ak sont définis à partir des
conditions initiales, à savoir les valeurs de x(0), x'(0), y(0) et y'(0).

METHODE 2 :
 Reprenons le système.
 x" = 2sin( y' – glx (1)

 y" = – 2sin x' – gy
 l
(2)
Posons z = x + iy. Le système est alors équivalent à l'équation différentielle unique, à coefficients
constants :
g
z" + 2isin( z' + z = 0
l
g
Son équation caractéristique est r2 + 2isin()r + = 0 dont les racines sont – isin()  i, où,
l
g
comme ci-dessus,  = + 2sin2(). Donc z est combinaison linéaire à coefficients complexes
l
des deux exponentielles exp((– isin  i)t) = exp(0t) ou exp(1t). On obtient x et y en en
prenant les parties réelles et imaginaires.

Considérons par exemple les conditions initiales z(0) = 0 et z'(0) = V0, i.e. x(0) = y(0) = 0,
x'(0) = V0, y'(0) = 0. Le pendule passe par la position d'équilibre à l'instant t = 0 avec une vitesse V0
vers l'est. La soution est :
V0 V
z= (exp(0t) – exp(1t)) = 0 exp(–isin()t) sin(t)
0 – 1 
En séparant partie réelle et partie imaginaire, on trouve x et y.
V
x(t) = 0 sin(t) cos(sin() t)

V
y(t) = – 0 sin(t) sin(sin() t)

Outre l'oscillation du pendule de pulsation , il y a rotation du plan d'oscillation avec la pulsation
– sin(), négative dans l'hémisphère Nord, (le plan tourne dans le sens des aiguilles d'une montre),
positive dans l'hémisphère Sud (le plan tourne dans le sens trigonométrique), nulle à l'équateur (le
plan ne tourne pas).

2 24h
La période de rotation de ce plan est T = = , soit environ 31h48mn à Paris.
 sin() sin()

- 41 -
Si on part des conditions initiales x(0) = xm, x'(0) = 0, y(0) = 0, y'(0) = 0, consistant à faire partir le
pendule avec une vitesse nulle hors de la position d'équilibre, on trouvera :
sin()
z = xm (cos(t) + i sin(t)) exp(– isin() t)

Considérons un référentiel (O, I, J, k) en rotation d'axe k par rapport au référentiel (O, i, j, k), avec
la pulsation – sin(), qui est la pulsation du plan d'oscillation vu précédemment. Dans le nouveau
repère, l'affixe complexe  repérant le pendule vaut :
 = z exp(isin() t)
sin()
= xm (cos(t) + i sin(t))

 ne reste pas dans le plan d'oscillation mais décrit une ellipse dont les demi-grands axes sont xm et
sin()
xm . Dans le cas de la Terre, le petit axe est 10 000 à 100 000 fois plus petit que le grand, ce

qui est imperceptible. Cette ellipse ne doit pas être confondue avec celle que l'on observe
communément lorsque le pendule n'est pas rigoureusement lancé dans un plan. On observe alors
une ellipse banale d'un système harmonique bidimensionnel.

On affirme souvent que l'expérience de Foucault a enfin permis de prouver la rotation de la Terre.
Cette affirmation, compréhensible par le grand public, ne nous paraît pas cependant refléter la réelle
innovation de l'expérience de Foucault. En effet, on omet de dire qu'on s'intéresse à la rotation de la
Terre par rapport à un référentiel galiléen. Or une excellente approximation de référentiel galiléen
est donné par un référentiel géocentrique (ou mieux héliocentrique) dont les axes sont dirigés vers
des étoiles lointaines. Pour observer la rotation par rapport à un référentiel galiléen, il suffit donc de
passer une ou deux heures le soir dehors et d'observer à l'oeil nu le mouvement des étoiles. Nul
besoin d'expérience sophistiquée pour cela.
Ce qui fait l'originalité de l'expérience de Foucault, ce n'est pas le fait qu'il permet d'observer une
rotation de la Terre par rapport à un référentiel galiléen, mais plutôt que cette observation peut se
faire dans un local fermé, sans aucune observation astronomique. Il ramène donc à une échelle
locale de quelques mètres un phénomène qui était jusque là à l'échelle de l'Univers.
Bien mieux, l'observation de la période de rotation du plan du pendule permet également, tout en
restant dans une pièce fermée, de pouvoir déterminer la latitude du lieu, là aussi, sans aucune
observation astronomique. Le sens de rotation du plan du pendule permet également de savoir si
l'expérience se fait dans l'hémisphère Nord ou l'hémisphère Sud. C'est en cela que l'expérience du
pendule de Foucault est remarquable.

Annexe III : Couplages

1- Couplage mécanique
Considérons deux systèmes mécaniques oscillants. Le système i (i = 1 ou 2) dépend d'un paramètre
xi. xi mesure par exemple l'écart entre la position du système et sa position à l'équilibre. Il est soumis
à une force de rappel proportionnelle à xi avec un coefficient ki lui donnant une pulsation propre
ki
i = où mi où mi est la masse du système i. En outre, les deux systèmes sont reliés entre eux,
mi
de sorte qu'il s'exerce sur le système i une force K(xi+1 – xi), avec une constante K que nous
supposerons strictement positive. (les indices sont calculés modulo 2). Ce type de système est donné
par exemple par deux pendules oscillants, reliés entre eux par un ressort.
- 42 -
Les équations du mouvement sont :
 m1 x1" = – k1 x1 + K(x2 – x1)

 m2 x2" = – k2 x2 + K(x1 – x2)
On se ramène à une équation différentielle matricielle du second ordre X" = AX en écrivant le
système sous la forme :

 1  
 k +K
– 1
K
 x 

x "
=
m 1 m 1  1 
 x2"   K k2 + K  x2 
 m2 – m2 
Diagonalisons directement la matrice sans nous ramener à un système différentiel du premier ordre,
 – 1 – 1  12 
2 2
comme on l'a fait pour le pendule de Foucault. A a pour forme  2  où
 2 2
– 2 – 2 
2

K
i = . Le polynôme caractéristique () = det(A – I) de la matrice vaut :
mi
2 + ( 12 + 22 + 12 + 22) + (12 + 12)(22 + 22) – 1222

Le discriminant vaut  = (12 + 12 – 22 – 22)2 + 412 22. Les deux racines du polynôme, étant
de produit positif et de somme négative sont toutes deux négatives. Elles valent
– (12 + 12 + 22 + 22)  
. Notons 1 et 2 ces deux valeurs propres négatives. Notons P la
2
matrice de passage de la base canonique de R2 à une base de vecteurs propres. Notons D la matrice
diagonale correspondante. On a A = PDP–1, donc le système différentiel X" = AX équivaut à
X" = PDP–1X ou P–1X" = DP–1X. Si on pose Y = P–1X, alors Y vérifie l'équation différentielle
Y" = DY, soit :
 y1 = 1y1
"

 y2" = 2y2

Les i étant négatifs, les solutions yi sont des combinaisons linéaires de exp( it), ou si l'on préfère
de cos(t) et sin(t), avec 2 = –i. Comme X = PY, x1 et x2 seront combinaisons linéaires de
cos( –1t), sin( –1t), cos( –2t) et sin( –2t). Les deux pulsations possibles –1 ou –2, à
(12 + 12 + 22 + 22) +  (12 + 12 + 22 + 22) – 
savoir et , sont appelées
2 2
pulsations propres du système.

Comparons-les aux deux pulsations 1 et 2. Supposons par exemple 1  2. Alors :
(– 12) = 12(– 12 + 22)  0
(– 22) = 22(12 – 22)  0
Donc – 12 est entre les racines 1 et 2, et –22 à l'extérieur des racines. Soit :
– (12 + 12 + 22 + 22) –  – (12 + 12 + 22 + 22) + 
1 = < – 12 < = 2 < – 22
2 2
ou encore :
 2 + 12 + 22 + 22 +   2 + 12 + 22 + 22 – 
– 1 = 1 > 12 > 1 = – 2 > 22
2 2
Ainsi :
- 43 -
 (12 + 12 + 22 + 22) +  (12 + 12 + 22 + 22) – 
> 1 > > 2
2 2
L'une des pulsations propres du système est plus grande que les deux pulsations 1 et 2, l'autre est
comprise entre les deux.

Le fait de savoir qu'il n'y a comme solutions que des combinaisons d'exponentielles complexes
fournit une autre méthode de résolution. Elle consiste à chercher directement les solutions du
système sous la forme x1 = x10 exp(it) et x2 = x20 exp(it). Le système différentiel se transforme
alors en un système de deux équations aux deux inconnues x10 et x20 sans second membre, les
coefficients du système dépendant du paramètre  :
 m1 x1" = – k1 x1 + K(x2 – x1)

 m2 x2" = – k2 x2 + K(x1 – x2)
 (– m1 + k1 + K)x10 – Kx20 = 0
2
 
 – Kx10 + (– m22 + k2 + K)x20 = 0
 m1(–  + 1 + 1 )x10 – m22 x20 = 0
2 2 2 2
  avec les notations précédentes.
 – m112x10 + m2(– 2 + 22 + 22)x20 = 0
On trouve le polynôme caractéristique vérifié par  = – en écrivant que le déterminant du
système est nul (de façon qu'il y ait une solution non triviale), ce qui donne bien :
(– 2 + 12 + 12)(– 2 + 22 + 22) – 1222 = 0
 4 – (12 + 22 + 12 + 22) 2 + (12 + 12)(22 + 22) – 1222 = 0
 2 + ( 12 + 22 + 12 + 22) + (12 + 12)(22 + 22) – 1222 = 0
comme précédemment.

Des cas limites peuvent être considérés :

 K = 0 (pas de couplage). Dans ce cas, 1 = 2 = 0,  = 12 – 22 et les pulsations propres du
système sont simplement 1 et 2, pulsations de chaque masse prise isolément (ce qui est normal,
puisqu'il n'y a pas de couplage).

k K
 m1 = m2 = m et k1 = k2 = k. 1 = 2 =  = . 1 = 2 = = .  = 22. Les deux
m m
pulsations du système sont 2 + 22 et . Cette situation est obtenue par exemple par deux
pendules identiques reliés par un ressort. La pulsation  est obtenue lorsque les deux pendules
oscillent en phase et la pulsation 2 + 22 lorsqu'ils sont en opposition de phase.

 K tend vers +.  est équivalent à 12 + 22. La pulsation la plus forte est équivalente à
k1 + k2
12 + 22. On vérifiera que la plus faible tend vers . Cette dernière pulsation
m1 + m2
correspond à un système unique de masse m1 + m2 soumis à une force de rappel de coefficient
k1 + k2. Cette situation est obtenue par exemple par deux pendules reliés par une barre rigide de
masse négligeable.

2- Couplage capacitif
Un système électrique (sans résistance, au même titre que le système mécanique était sans
frottement) conduisant aux mêmes équations que le système mécanique précédent est le suivant :

- 44 -
 i1 i2

L1 L2
C1 C2
C

En effet, en négligeant les effets d'inductance mutuelle entre les deux bobines, on pourra vérifier
que les équations sont :
 L1 q1" = – Cq11 + q2 C– q1

 L2 q2" = – q2 + q1 – q2
 C2 C
dq dq
avec q1 et q2 les charges des condensateurs C1 et C2 telles que i1 = 1 et i2 = 2. Le système est
dt dt
équivalent au système mécanique
 m1 x1" = – k1 x1 + K(x2 – x1)

 m2 x2" = – k2 x2 + K(x1 – x2)
à condition d'identifier :
q1 à x1
q2 à x2
L1 à m1
L2 à m2
1
k1 à
C1
1
k2 à
C2
1
K à
C
Les solutions sont évidemment identiques au cas mécanique, avec les cas limites suivants :

 C =  (pas de couplage). On remplace C par un court-circuit. Les pulsations propres du système

sont simplement 1 et 2, pulsations de chaque circuit indépendamment de l'autre.

1 1
 L1 = L2 = L et C1 = C2 = . 1 = 2 =  = . 1 = 2 = = .  = 22. Les deux
L LC
pulsations du système sont 2 +  et . Cette situation est obtenue pour deux circuits
identiques. La pulsation  est obtenue lorsque les deux circuits oscillent en phase (avec la charge de
C qui reste identiquement nulle) et la pulsation 2 +  lorsqu'ils sont en opposition de phase.

 C = 0 (on a coupé le circuit en C). La seule pulsation ayant un sens physique correspond à celle
1
d'une circuit série d'inductance L1 + L2 et de capacité .
1 1
+
C 1 C2

- 45 -
Annexe IV : Déviation vers l'est/Particule dans un champ électromagnétique.
Soient C et D deux vecteurs de l'espace euclidien orienté de dimension 3. Dans cette annexe, on
dV
s'intéresse à l'équation différentielle = C  V + D où V est une fonction dépendant de la variable
dt
t. Cette équation intervient en physique dans deux domaines totalement différents, t représentant
alors le temps :

 Soit un corps pesant M dans un référentiel terrestre. On le lâche sans vitesse initiale d'un point O
et on observe sa chute libre dans le champ de pesanteur g. Du fait que le référentiel terrestre n'est
pas galiléen, le corps est soumis à une force de Coriolis (les autres forces d'inertie sont contenues
dV
dans la définition de g), et l'équation du mouvement est donnée par l'équation = g – 2  V,
dt
où  est le vecteur rotation de la Terre par rapport à un référentiel galiléen. L'équation est du
type précédent, avec C = – 2 et D = g. On observe une déviation vers l'est par rapport à une
chute dans un référentiel galiléen.
 Soit une particule M de charge q de masse m dans un champ électrique uniforme E et dans un
champ magnétique uniforme B. Cette particule est soumise à la force de Lorentz
dV
F = qE + qV  B. L'application du principe fondamental de la dynamique donne m = F,
dt
q q
équation du type précédent avec C = – B et D = E.
m m

1- Résolution
Nous supposerons que C et D sont linéairement indépendants. Sous cette hypothèse, (C, D, C  D)
forme une base de l'espace (en général non orthonormée). Appelons (u, v, w) les composantes de V
dans cette base. Dans les applications physiques précédentes, V étant une vitesse, le module C de C
est homogène à l'inverse d'un temps, le module D de D à une accélération, u à une longueur, v à un
temps, w au carré d'un temps.

On a alors, en utilisant une formule de double produit vectoriel a  (b  c) = <a, c> b – <a, b> c
(voir le chapitre L1/[Link]) :
C  V + D = C  (uC + vD + wC  D) + D
= vC  D + wC  (C  D) + D
= vC  D + w (<C | D > C – C2 D) + D
= w <C | D> C + (1 – wC2)D + vC  D
dV
= u'C + v'D + w'C  D
dt
où u', v', w' sont les dérivées de u, v, w par rapport à t. D'où le système différentiel :
 u' = w <C | D>
 v' = 1 – wC2

 w' = v
On a donc v" = – w'C2 = – vC2. Les solutions de cette équation différentielle du second ordre sont :
v = cos(Ct) + sin(Ct)
où  et  sont des constantes (homogènes à des temps). D'où :
1 v' 1 sin(Ct) cos(Ct)
w= 2– 2= 2+ –
C C C C C
qui redonne bien w' = v. Enfin :
- 46 -
 1 sin(Ct) cos(Ct)
u' = w <C | D> = ( 2 +  – ) <C | D>
C C C
t cos(Ct) sin(Ct)
donc u = ( 2 –  2 – ) <C | D> + 
C C C2
où  est une constante (homogène à une longueur). On obtient finalement :
t cos(Ct) sin(Ct)
V = (( 2 –  2 – ) <C | D> + ) C
C C C2
+ (cos(Ct) + sin(Ct)) D
1 sin(Ct) cos(Ct)
+( 2+ – )CD
C C C
Notons (u0, v0, w0) les composantes de la vitesse V en t = 0 dans la base (C, D, C  D). On a :
u0 = – 2 <C | D> + 
C
v0 = 
w0 = 2 – 
1
C C
donc  = v0
1
 = – Cw0
C
v
 = u0 + 02 <C | D>
C
donc :
t sin(Ct) 1 – cos(Ct) sin(Ct)
V=( 2– 3 + v0 2 + w0 ) <C | D> C + u0C
C C C C
1
+ (v0 cos(Ct) + ( – Cw0) sin(Ct)) D
C
1 – cos(Ct) sin(Ct)
+( + v0 + w0 cos(Ct)) C  D
C2 C

Dans les applications physiques, V étant la vitesse du point M, il suffit de prendre une primitive
pour obtenir la position de M (en supposant que O est choisi de façon que M = O pour t = 0) :

t2 1 – cos(Ct) t sin(Ct) 1 – cos(Ct)

OM = ( 2 – + v0 ( 2 – ) + w0 ) <C | D> C + u0t C
2C C4 C C3 C2
sin(Ct) 1 1 – cos(Ct)
+ (v0 + ( – Cw0) )D
C C C
t sin(Ct) 1 – cos(Ct) sin(Ct)
+( 2– 3 + v0 2 + w0 )CD
C C C C

REMARQUE :
 Dans le cas limite où l'on fait tendre D vers 0 en gardant une direction fixe définie par un vecteur
u unitaire, et où v0 et w0 tendent vers l'infini de façon que v0D tende vers une quantité v1, et w0D
tende vers w1, la solution limite que l'on obtient pour V est :
1 – cos(Ct) sin(Ct)
V = (v1 + w1 ) <C | u> C + u0C
C2 C
+ (v1 cos(Ct) – Cw1sin(Ct)) u

- 47 -
 sin(Ct)
+ (v1 + w1 cos(Ct)) C  u
C
Si on pose V0 = u0C + v1u + w1 C  u, alors l'expression précédente n'est autre que :
1 – cos(Ct) sin(Ct)
V = cos(Ct)V0 + 2 <C | V0> C + C  V0
C C
dV
C'est la solution de l'équation différentielle = C  V que l'on a trouvée plus haut au moyen de
dt
l'exponentielle de l'endomorphisme V  C  V, et où V s'obtient à partir de V0 par une rotation
d'axe C et d'angle Ct.

2- Déviation vers l'est

On suppose la chute pas trop longue de façon à pouvoir supposer g constant. On rappelle qu'on
prend ici C = – 2 et D = g. En supposant la vitesse initiale nulle, l'expression précédente se
simplifie en :

t2 1 – cos(2t)
OM = ( 2 – ) <  | g> 
2 44
1 – cos(2t)
+ g
42
sin(2t) t
+( – )g
43 22

1 – cos(2t) t2
t étant supposé petit, un équivalent du terme g est g. On reconnaît la chute libre
42 2
usuelle.
sin(2t) t t3
Un équivalent de ( – )   g est –   g. C'est la déviation vers l'est, négligeable
43 22 3
devant le terme de la chute libre quand t tend vers 0.
t2 1 – cos(2t) t4
Un équivalent de ( 2 – ) <  | g>  est < | g> . Sa projection sur le méridien
2 44 6
donne une déviation supplémentaire vers l'équateur, négligeable devant la déviation vers l'est.

3- Particule dans un champ électromagnétique uniforme et constant

q q qB
On prend maintenant C = – B et D = E, d'où, en posant ici  = C = :
m m m

t2 1 – cos(t) t sin(t) 1 – cos(t) q3 u tq

OM = ( 2 – + v0 ( 2 – 3 ) + w0 ) 3 <E | B> B – 0 B
2  4
   2
m m
sin(t) 1 1 – cos(t) q
+ (v0 + ( – w0) ) E
   m
t sin(t) 1 – cos(t) sin(t) q2
+( 2– + v0 + w 0 ) 2 EB
 3 2  m

Choisissons des axes de coordonnées de façon que B = Bk et que E = E i + E// k, (i, j, k) étant une
base orthonormée, et exprimons la solution précédente dans cette base.

- 48 -
 k
B

E//
j
E
E

La vitesse initiale vaut :

u0q vq w q2
u0C + v0D + w0C  D = – B + 0 E + 02 E  B
m m m
u qB vq w q2E B
= – 0 k + 0 (E i +E// k) – 0 2  j
m m m
2
v qE wqE B v qE u qB
= 0  i – 0 2  j + ( 0 // – 0 ) k
m m m m
qB
Notons ces composantes V0x i + V0y j + V0z k, et rappelons que = . Le lecteur pourra alors
m
vérifier que, après quelques simplifications, la solution trouvée précédemment s'exprime sous la
forme :

t2 qE//
OM = k
2 m
V V V V V V
+ V0zt k + sin(t) ( 0x i + 0y j) + cos(t) (– 0y i + 0x j) + 0y i – 0x j
     
1 – cos(t) qE sin(t) – t qE
+ i+ j
 2
m 2 m

Le mouvement général est la superposition de trois mouvements :

t2 qE//
 k est un mouvement uniformément accéléré dû à la composante du champ électrique
2 m
parallèle au champ magnétique.
V V V V
 sin(t) ( 0x i + 0y j) + cos(t) (– 0y i + 0x j) est un mouvement de rotation uniforme dans le
   
V V V V
plan (O, i, j). En effet, les deux vecteurs 0x i + 0y j et – 0y i + 0x j sont orthogonaux et de
   
même norme. Le rayon du cercle est la norme de ces deux vecteurs, à savoir le module de la
composante de la vitesse initiale dans le plan (i, j) divisée par . Le terme supplémentaire
V0y V
i – 0x j donne la position du centre du cercle, et le terme V0zt k transforme le mouvement
 
circulaire en mouvement hélicoïdal selon l'axe k.
1 – cos(t) qE sin(t) – t qE
 i + j est le plus curieux. Il décrit une trajectoire selon une
 2
m 2 m
cycloïde (pour la définition d'une cycloïde, voir le chapitre L1/[Link] ou

- 49 -
 L2/[Link]), avec un déplacement global dans la direction – j, orthogonal au champ
électrique et au champ magnétique.

Plusieurs cas particuliers sont intéressants, qu'on obtiendra éventuellement par passage à la limite du
cas général.

 E = 0. On obtient :
V V V V V V
OM = V0zt k + sin(t) ( 0x i + 0y j) + cos(t) (– 0y i + 0x j) + 0y i – 0x j
     
qui est le seul mouvement hélicoïdal. Le mouvement est dû au seul champ magnétique. Les
particules chargées en déplacement dans le champ ont des trajectoires qui s'enroulent autour des
lignes de champ.

 B = 0. Faisons tendre  (qui est proportionnel au module de B) vers 0 en prenant des

développements limités du sinus et du cosinus. On obtient :
t2 qE//
OM = k
2 m
+ V0zt k + V0xt i + V0yt j
t2 qE
+ i
2 m
t2 q
i.e. OM = t V0 + E. On retrouve le mouvement accéléré d'une particule chargée dans un
2 m
champ électrique uniforme et constant.

 Le fonctionnement d'un oscilloscope est modélisé par l'existence d'un champ magnétique B = Bk
et d'un champ électrique E = Ek. E est donc nul. Une particule chargée pénètre dans le champ au
point O avec une vitesse initiale V = V0i.

t2 qE
OM = k
2 m
V0 V V
+ sin(t) i + cos(t) 0 j – 0 j
  
On constate que la solution trouvée est la superposition des deux solutions obtenues en calculant
séparément l'influence du champ magnétique et du champ électrique, à savoir :
qE 2
une déviation verticale due au champ électrique : z = t
2m
V
une déviation horizontale due au champ magnétique. Soit R = 0. Si on se limite aux termes

 x = Rt = V0t
en t2, cette déviation a pour composantes :  y = – 1 R2t2 = – 1 V Bq t2
0
 2 2 m

 Le mouvement cycloïdal est obtenu quand E// = 0, et quand la particule est abandonnée sans
vitesse initiale à l'origine.
1 – cos(t) qE sin(t) – t qE
OM = i+ j
 2
m 2 m

- 50 -
 Reprenons une fois encore le cas E// = 0, mais cette fois avec une vitesse non nulle V0,
perpendiculaire aux deux champs, donc de direction Oy et dont la composante V0 selon j est
E qE
précisément égale à – = – . On obtient :
B m
qE
OM = – t j = t V0
m
Le mouvement est rectiligne selon Oy. La force exercée par le champ électrique équilibre
parfaitement la force exercée par le champ magnétique. Un filtre placé sur cet axe permettra donc de
E
sélectionner les particules animées précisément de la vitesse – selon l'axe Oy (filtre de Wien).
B

Annexe V : Un exemple d'équation non linéaire

Ces équations sont en général non résolubles. Nous nous contenterons d'étudier le cas des équations
du type x" = f(x), intervenant par exemple en mécanique lorsqu'une force dérive d'un potentiel. Si on
multiplie les deux membres par la dérivée x', on obtient :
x'x" = x'f(x)
équation qui s'intègre sous la forme suivante, en notant g une primitive de f :
1 2
x' = g(x) + C
2
C'est physiquement une variante du théorème de conservation de l'énergie mécanique, puisque,
1 1
écrite sous la forme mx'2 – mg(x) = C ou encore mV2 + Ep = C, on obtient à gauche la somme de
2 2
l'énergie cinétique et de l'énergie potentielle. L'équation obtenue s'appelle intégrale première. On
peut ensuite écrire, sur des intervalle où x' ne s'annule pas, que :
dx
= x' = 2g(x) + 2C ou x' = – 2g(x) + 2C
dt
Dans le premier cas, on en déduit que t = 
dx –1
 2g(x) + 2C = (x) d'où enfin x =  (t). Les obstacles

1
de calcul proviennent du fait, qu'en général, on ne connait pas de primitive de sous
2g(x) + 2C
forme de fonction élémentaire, et que d'autre part, même si  est calculable, on ne sait pas toujours
expliciter –1. Cependant, la démarche suivie permet souvent une étude qualitative du mouvement à
1
défaut d'une expression explicite. En particulier, la représentation des courbes y2 = g(x) + C peut
2
être d'un précieux secours.

EXEMPLE :
 L'équation du pendule simple est x" + sin(x) = 0
 x'x" + x'sin(x) = 0
1 2
 x' – cos(x) = C
2
1
On représente ci-dessous les courbes y2 – cos(x) = C.
2

- 51 -
En abscisse se trouve la position angulaire x du pendule et en ordonnée sa vitesse angulaire y = x'.
Les courbes fermées correspondent au pendule oscillant. Ces courbes admettent une courbe limite,
correspondant au pendule basculant de l'angle – à  (module 2). Au-delà se trouvent les courbes
décrivant le mouvement du pendule tournoyant.

Exercices

1- Enoncés
Exo.1) Résoudre (1 + t2)x' = 1 + x2.

Exo.2) Résoudre l'équation différentielle tx' – (1 + t2)x + x3 = 0 en cherchant une solution

particulière "évidente" t  x0(t), puis en cherchant la solution générale x sous la forme x = ux0, où u
est une fonction auxiliaire.

Exo.3) Une goutte d'eau, tombant verticalement, est soumise à l'accélération de la pesanteur g et à
une accélération due au frottement, proportionnelle au carré de sa vitesse V. On note a le coefficient
de proportionnalité. A l'instant t = 0, la vitesse initiale de la goutte est nulle et sa position sert
d'origine du repère.
a) Ecrire une équation différentielle vérifiée par V fonction du temps t, et la résoudre.
Donner l'expression de la vitesse limite de V quand t tend vers l'infini.
b) Déterminer la hauteur z en fonction de t. Donner un développement limité de z au
voisinage de t = 0 à l'ordre 2. Donner la limite de z(t) quand a tend vers 0.

Exo.4) Soit k et C des constantes strictement positives, et  un élément de ]0, 1[. Résoudre le
 dy = ky(C – y)
problème de Cauchy
 dt
. Quelle est la limite de y quand t tend vers + ?
 y(0) = C
 1+
L'équation différentielle proposée intervient dans deux modèles :

- 52 -
i) Etude de l'évolution d'une population modélisée par Verhulst. t est le temps, y l'effectif de la
dy
population. Une équation du type = Cte  y conduisant à une croissance exponentielle, Verhulst
dt
proposa de remplacer la Cte par un coefficient qui décroît au fur et à mesure que la population croît.
Le plus simple est de prendre une fonction affine k(C – y).
ii) Vitesse d'une réaction chimique A + X  B + Y. y est la concentration [B] du corps B. C – y
celle [A] du corps A. C = [A] + [B] mesure la concentration globale constante d'un corps simple se
dy
trouvant à la fois dans A et dans B et uniquement dans ceux-ci. Dans ce modèle, on suppose que
dt
est proportionnelle à la fois à [A] et à [B] et que les corps X et Y n'interviennent pas dans cette
dy
vitesse. D'où l'équation = k[A][B].
dt

Exo.5) La résolution de l'équation différentielle x' = f(x) donne lieu à une interprétation intéressante.
Considérons un expérimentateur observant l'évolution d'un système en fonction du temps, l'état x du
système vérifiant l'équation différentielle précédente. Il commence son observation à l'instant t = 0,
l'état du système étant x0. A un instant t1, où le système est à l'état x1, il se fait remplacer par un
collègue à qui il demande de rester pendant une durée t2 et de lui communiquer l'état x2 du système à
l'issue de cette durée. Or, la veille, ce collègue a justement réalisé une expérience analogue, mais en
partant à l'instant t = 0 de l'état x1. Il consulte ses résultats pour voir quelle était la valeur de x2 au
bout de la durée t2 et il peut communiquer immédiatement le résultat. Il n'a pas besoin de connaître
ni l'état initial x0 ni la durée déjà écoulée t1 de l'expérience pour répondre. En effet, notons t(a)
l'état du système au bout d'une durée t en partant de l'état initial x = a en t = 0. Le premier collègue
souhaite connaître t1+t2(x0) et a observé x1 = t1(x0). Le second collègue a déjà observé x2 = t2(x1).
Il affirme que cette valeur de x2 est bien le résultat attendu t1+t2(x0). Autrement dit, il prétend que :
t1+t2(x0) = t2(x1) = t2(t1(x0))
ou encore :
t1+t2 = t2 o t1
Déterminer t et vérifier ce résultat dans les cas suivants :
a) x' = 1
b) x' = x
c) x' = x2 pour x > 0.
1
d) x' = pour x > 0.
x
e) cas général avec f continue quelconque, sur un intervalle où f ne s'annule pas.

Exo.6) a) On considère l'équation différentielle x' = t – x2. Soit t  x(t) une de ses solutions et X une
primitive de x. Soit v = exp(X). Déterminer une équation différentielle linéaire du second ordre
simple vérifiée par v. Comment retrouve-t-on x à partir de v ?
b) Déterminer les solutions v développables en série entière.

2t
Exo.7) On considère l'équation différentielle x' = où x est une fonction de t.
x+t
a) Chercher les solutions x fonctions linéaires de t.
b) Choisir un nouveau repère du plan (t, x) dont les axes sont les deux droites graphes des
solutions trouvées en a). On notera T et X les nouvelles coordonnées d'un point (t, x) du plan.

- 53 -
Chercher dans ce nouveau repère les équations des courbes intégrales, en considérant X comme
fonction de T.

Exo.8) Résoudre les systèmes différentiels suivants :

 x' = x + 4y – t + 5
a)  y' = 3x + 2y – 3t + 2

2t
 x' = 5x – 3y + e
b)  y' = 3x – y – e2t

 x' = 2x + y
c)  y' = – 2x

 x' = 2x + y
d)  y' = – x + 2y + t


Exo.9) Résoudre les systèmes différentiels suivants :

 x' = 5x – 3y + 2z
a)  y' = 6x – 4y + 4z
 z' = 4x – 4y + 5z
 x' = x + y
b)  y' = – x + 2y + z
 z' = x + z
 x' = 2x + 3y + z
c)  y' = x + 2y + z
 z' = – x – 3y
2
 x' = t3t –x1 – t3 y– 1 + t
Exo.10) Résoudre
 . On pourra résoudre le système sans second membre
 y' = – 32tx + 2t
2
y
 t –1 t –1 3 +1
soit en trouvant des solutions évidentes, soit en cherchant des solutions dont chaque composante est
un polynôme en t de degré 2 au plus.

 x' = x  x' = x
Exo.11) a) Résoudre le système  y' = 2y et le système légèrement modifié  y' = 2y + x2. Tracer les
 
courbes t  (x(t), y(t)) dans chaque cas.
 x' = x  x' = x
b) Même question avec les deux systèmes  y' = – y et  y' = – y + x2.
 

Exo.12) On considère la sphère unité S paramétrée par :

 cos()cos() 
 
(, )  [– , ]  [–, ]   cos()sin()  = M(, ).
2 2
 sin() 
Sur la sphère terrestre,  est la latitude,  la longitude. En chaque point M de la sphère, hors les
M M
 
pôles, on associe la base du plan tangent, définie par e = et e = . e est tangent au
M M
|| || || ||
 
méridien passant par M, et e est tangent au parallèle.
- 54 -
 a) Calculez ces deux vecteurs.
b) On considère en chaque point M de S un vecteur Y(, ) appartenant au plan tangent à S
en M : Y(, ) = Ye + Ye où les composantes Y et Y sont fonctions de (, ). L'application
(, )  Y(, ) est un champ de vecteurs tangents à S. Soit  une longitude donnée. On considère
le champ Y le long du méridien de longitude  comme une fonction de  uniquement :
  Y(, ). On dit que Y est transporté parallèlement le long de ce méridien si le projeté
Y
orthogonal de sur le plan tangent est nul en tout point du méridien. Exprimer cette condition

sous la forme d'équations différentielles vérifiées par Y et Y et en déduire les expressions de Y et
Y.
c) Même question en prenant une latitude  donnée, et en cherchant les champs Y
transportés parallèlement au parallèle de latitude . Connaissez-vous une expérience physique
traduisant le résultat obtenu ?

e–3x
Exo.13) Résoudre sur ]–1, 1[ l'équation différentielle y" + 6y' + 9y = , où y est fonction de x.
1 – x2

Exo.14) Soit l'équation différentielle à coefficients variables y" + tan(x)y' – cos2(x)y = 0 sur
l'intervalle ]– , [, où y est fonction de x. Déterminer une fonction f telle que le changement de
2 2
variable x = f(t) transforme l'équation différentielle en une équation à coefficients constants, puis
résoudre l'équation différentielle.

Exo.15) Résoudre les équations différentielles suivantes, x étant fonction de t. Dans certains cas où
aucune méthode générale de résolution n'existe, on pourra chercher en premier lieu une solution
évidente de l'équation avec ou sans second membre, ou bien chercher des solutions ayant des formes
particulières (série entière, puissance de t, etc...). Si on a trouvé une solution particulière x, on
pourra en chercher d'autres sous la forme xz où z est une fonction de t auxiliaire :
a) t2(ln(t) – 1)x" – tx' + x = 10
1
b) t2x" + 4tx' + 2x =
t
c) (t – 1)x" – tx' + x = 1
d) tx" – (n + t)x' + nx = 0, n étant un entier positif ou nul.
e) tx" + 2x' + 2tx = 0 où  un réel strictement positif.

Exo.16) Trouver une équation différentielle linéaire d'ordre 2 sans second membre admettant t2 et t3
comme solution. Sur R, y a-t-il d'autres solutions que les fonctions t  t2 + t3 ?

Exo.17) a)  étant une fonction continue de la variable x, et a < b deux réels donnés, résoudre par la
méthode de variation des constantes l'équation différentielle suivante f "– f = , f(a) = f '(a) = 0.
b) En déduire que, si une fonction de classe C2 vérifie f(a) = f '(a) = f(b) = 0, alors f" – f
s'annule entre a et b.

Exo.18) On considère la fonction t  u(t) vérifiant l'équation de Mathieu suivante :

u"(t) + (1 – cos(2t)) u(t) = 0, u(0) = 1, u'(0) = 0
a) Sans résoudre cette équation différentielle, montrer que la solution u est paire.

- 55 -
 b) Montrer que l'équation de Mathieu et ses conditions initiales sont équivalentes au fait
que u est continue et vérifie :
x
u(x) = cos(x) + 
 sin(x – t) cos(2t) u(t) dt
0
c) On définit par récurrence la suite de fonctions :
g0(x) = cos(x)
x
gn(x) = 
 sin(x – t) cos(2t) gn–1(t) dt pour n  1
0
Montrer que la série  gn est normalement convergente sur tout segment [– a, a], a > 0 et que

 gn = u.
n=0

Exo.19) Déterminer f de classe C1 telle que, pour tout x réel, f '(x) + f(–x) = x2.

1
Exo.20) Trouver les fonctions f de classe C1 sur ]0, +[ telles que :  x, f '(x) = f( ).
x

2- Solutions
Sol.1) C'est une équation différentielle non linéaire à variables séparables.
x' 1
=
1 + x2 1 + t2
On prend une primitive de chaque membre :
 Cte,  t  R, arctan(x) = arctan(t) + Cte
Sachant que arctan est à valeurs dans ]– , [, nécessairement, Cte  ]– , [ pour que les deux
2 2
membres puissent prendre des valeurs communes. Plus précisément, en posant k = tan(Cte)
(éventuellement infini lorsque Cte =  /2) :
Si Cte > 0 :
–  < arctan(t) + Cte < 
2 2
 arctan(t) <  – Cte
2
t < tan( – Cte) =
1

2 k
1 t+k
x est défini sur ]–, [ et x = tan(arctan(t) + Cte) = .
k 1 – kt
Pour Cte = , on a le cas limite k =  et x = – sur ]–, 0[.
1
2 t
Si Cte = 0, t décrit R et x = t.
Si Cte < 0 :
–  < arctan(t) + Cte < 
2 2
 –  – Cte < arctan(t)
2

- 56 -
  1
 t > tan(– – Cte) =
2 k
1 t+k
x est défini sur ] , +[ et x = tan(arctan(t) + Cte) = .
k 1 – kt
Pour Cte = – , on a le cas limite k =  et x = – sur ]0, +[.
1
2 t
Les courbes intégrales sont des branches d'hyperboles (et la droite limite x = t).

Sol.2) x0(t) = t est solution. On pose ensuite x(t) = tu(t). On a x' = u + tu'. L'équation différentielle
devient :
t2u' – t3(u – u3) = 0
On résout pour (t, u)  ]0, +[  R ou bien ]–, 0[  R (on peut chercher ensuite, si on le souhaite,
à prolonger les solutions obtenues à droite et à gauche de 0, et voir si le prolongement est C 1). Sur
chacun de ces domaines, on a :
u' = tu(1 – u2)
et le théorème de Cauchy-Lipschitz s'applique. Donc :
Si u s'annule en un point t0, la fonction u = 0 est solution du problème de Cauchy correspondant, et
c'est la seule.
Si u prend la valeur 1 en un point t0, la fonction u = 1 est solution du problème de Cauchy
correspondant, et c'est la seule.
Si u prend la valeur –1 en un point t0, la fonction u = –1 est solution du problème de Cauchy
correspondant, et c'est la seule.
Par conséquent, si u n'est pas identiquement égal à 0, 1 ou – 1, alors u ne prend jamais ces valeurs,
et on peut écrire :
u'
=t
u(1 – u2)
1 1 1
 ( + – ) u' = t
u 2(1 – u) 2(1 + u)
On prend une primitive de chaque membre :
- 57 -
 1 1
ln( u ) – ln( 1 – u ) – ln( 1 + u ) = t + Cte
2 2
u t2
 ln( )= + Cte
2
1 – u2
u t2
 = exp( + Cte)
2
1 – u2
u2
 = exp(t2 + 2Cte)
2
1–u
Comme u est supposé ne prendre jamais les valeurs 1 ou – 1, on a ou bien u2 < 1 ou bien u2 > 1.
Si u2 < 1 :
u2
= exp(t2 + 2Cte)
1 – u2
exp(t2 + 2Cte)
 u2 =
1 + exp(t2 + 2Cte)
t2
exp( + Cte)
2
 u =
1 + exp(t2 + 2Cte)
Comme u ne s'annule pas, u garde un signe constant, et on peut enlever la valeur absolue, au besoin
en changeant le signe de eCte du numérateur. On trouve ainsi :
t2
exp( )
2
u=
1 + 2exp(t2)
On retrouve la solution identiquement u = 0 en prenant  = 0, la solution u = 1 comme cas limite
quand  tend vers +, et la solution u = – 1 comme cas limite quand  tend vers – . On fait donc
varier  dans [–, +].
Si u2 > 1 :
u2
= exp(t2 + 2Cte)
u2 – 1
exp(t2 + 2Cte)
 u2 =
exp(t2 + 2Cte) – 1
t2
exp( + Cte)
2
 u = 2
exp(t + 2Cte) – 1
Comme u ne s'annule pas, u garde un signe constant, et on peut enlever la valeur absolue, au besoin
en changeant le signe de eCte du numérateur. On trouve ainsi :
t2
exp( )
2
u=
 exp(t2) – 1
2

Comme précédemment, on retrouve la solution u = 1 comme cas limite quand  tend vers +, et la
solution u = – 1 comme cas limite quand  tend vers – .
Finalement, les solutions x de l'équation différentielle sont :

- 58 -
 t2 t2
t exp( ) t exp( )
2 2
x= ou bien x=
2exp(t2) + 1 2exp(t2) – 1
avec   [–, +].
La deuxième solution est définie pour tout t  ]0, +[ ou ]–, 0[ si   1. Sinon, on prendra

t > – 2ln(  ).

Sol.3) a) On oriente l'axe des z vers le haut. La goutte tombe vers le bas. L'accélération de
frottement est dirigée vers le haut.
dV
= – g + aV2
dt
Il s'agit d'une équation différentielle à variables séparables. Initialement, V = 0 donc – g + aV2 < 0.
Cette quantité reste strictement négative, car, en raison du théorème de Cauchy-Lipschitz, s'il
g g
existait un instant t0 tel que – g + aV2 s'annule en t0, alors la fonction constante V = – ou
a a
serait solution du problème de Cauchy correspondant, et cette solution n'est pas compatible avec la
condition V(0) = 0. On peut donc écrire :
dV
= dt
– g + aV2
dV
 – = dt
( g – aV)( g + aV)
1 dV 1 dV
 – – = dt
2 g g + aV 2 g g – aV

- 59 -
donc, en prenant une primitive de chaque membre, et en tenant compte de la condition initiale
V(0) = 0 :
1 g + aV
– ln( )=t
2 ag g – aV
g + aV
 = exp(– 2t g)
g – aV
g 1 – exp(– 2t ag) g
 V=– =– th(t ag) où th est la tangente hyperbolique
a 1 + exp(– 2t ag) a
g
La vitesse limite de V est – , ce qu'on déduit aussi directement de l'équation différentielle en
a
dV
posant = 0 pour cette vitesse limite.
dt
dz g 1
b) V = = – th(t ag), donc z = – ln(ch(t ag)) , compte tenu du fait que z(0) = 0.
dt a a
Au voisinage de t = 0 :
1 t2ag 1
z = – ln(1 + + o(t2)) = – gt2 + o(t2)
a 2 2
et quand a tend vers 0, t étant fixé :
1 t2ag 1 1
z = – ln(1 + + o(a)) = – gt2 + o(a)  – gt2
a 2 2 2
Ces deux derniers résultats correspondent à la chute libre, comme on pouvait s'y attendre.

Sol.4) L'équation différentielle est à variables séparables et vérifie les hypothèses du théorème de
Cauchy-Lipschitz. En vertu de ce théorème, si y s'annule en un point (respectivement prend la
valeur C en un point), la seule solution est la fonction identiquement nulle (respectivement la
C
fonction constante égale à C). Comme la valeur initiale appartient à ]0, C[, on sait que la
1+
solution cherchée ne s'annule pas et ne prend jamais la valeur C, et donc que cette solution reste
confinée dans l'intervalle ]0, C[. On peut donc écrire :
y' 1 y' y'
1= = ( + )
ky(C – y) Ck y C – y
donc, en prenant une primitive de chaque membre vérifiant la condition initiale :
1 C C
t= (ln(y) – ln( ) – ln(C – y) + ln( ))
kC 1+ 1+
y
 kCt = ln( ) – ln()
C–y
y
 =  exp(kCt)
C–y
C
 y= de limite C quand t tend vers +.
 + exp(– kCt)

Sol.5) a) x = t + x0 = t(x0). t translate x0 de la valeur t et on a bien t1+t2 = t2 o t1.

b) x = x0et = t(x0). t multiplie x0 par et, et la multiplication par exp(t1 + t2) est bien équivalente à
une multiplication par exp(t1) suivie d'une multiplication par exp(t2).

- 60 -
 x' 1 1 x0 1
c) 2 = 1 donc – + = t donc x = = t(x0) pour t <
x x x0 1 – x0t x0
x0 1
t1+t2(x0) = pour t1 + t2 <
1 – x0(t1 + t2) x0
alors que :
x0 1
t1(x0) = = x1 pour t1 <
1 – x0t1 x0
x1 1 1
t2(t1(x0)) = t2(x1) = pour t2 < = – t1
1 – x1t2 x1 x0
x0 1
=
1 – x0t1 xt
1– 02
1 – x0t1
x0
= = t1+t2(x0)
1 – x0(t1 + t2)
x2 x 2 x2
d) xx' = 1 donc – 0 = t donc x = x02 + 2t = t(x0) pour t > – 0
2 2 2
x02
t1+t2(x0) = x02 + 2(t1 + t2) pour t1 + t2 > –
2
alors que :
x02
t1(x0) = x02 + 2t1 = x1 pour t1 > –
2
x2 x2
t2(t1(x0)) = t2(x1) = x12 + 2t2 pour t2 > – 1 = – 0 – t1
2 2
= x02 + 2t1 + 2t2 = t1+t2(x0)
1
e) Utilisant une primitive F particulière de , nous avons vu dans le cours que F est bijective et que
f
t = F(x) – F(x0), donc :
t(x0) = x = F–1(t + F(x0))
t1+t2(x0) = F–1(t1 + t2 + F(x0))
alors que :
t1(x0) = F–1(t1 + F(x0)) = x1
t2(t1(x0)) = t2(x1) = F–1(t2 + F(x1)) = F–1(t2 + t1 + F(x0)) = t1+t2(x0)
Les propriétés précédentes sont fausses si l'équation différentielle dépend de t. Par exemple, pour
t2
x' = tx, on a t(x0) = x0 exp( ) et :
2
(t1 + t2)2
t1+t2(x0) = x0 exp( )
2
alors que :
t2 t2 t2 (t + t )2
t2(t1(x0)) = t2(x0 exp( 1 )) = x0 exp( 1 ) exp( 2 )  x0 exp( 1 2 )
2 2 2 2

Sol.6) a) Si x est solution et si on pose v = exp(X), où X est une primitive de x, alors :

v' = xv et v" = x'v + xv' = (t – x2)v + x2v = tv
Réciproquement, si v est une solution strictement positive de l'équation différentielle v" = tv et si on
v' v" v'2
pose x = , alors x' = – 2 = t – x2.
v v v
- 61 -
L'équation v" = tv s'appelle équation d'Airy.

b) On cherche les solutions v =  an tn. La relation v" = tv donne :
n=0

 
 n(n – 1) an tn–2 =  an tn+1
n=2 n=0

 
  (n + 2)(n + 1) an+2 tn =  an–1 tn
n=0 n=1

an–1 an
donc a2 = 0 et  n > 0, an+2 = ou encore  n  0, an+3 = . Donc, par
(n + 1)(n + 2) (n + 2)(n + 3)
récurrence :
 k, a3k+2 = 0
a0
 k, a3k =
(3k)(3k – 1)(3k – 3)(3k – 4)...3.2
a1
et  k, a3k+1 =
(3k + 1)(3k)(3k – 2)(3k – 3)...4.3
où l'on convient que, pour k = 0, les produits vides au dénominateur valent 1.
Les valeurs de a0 et a1 étant arbitraires, l'espace vectoriel des solutions développables en série
entière est de dimension 2. Il est donc égal à l'espace de toutes les solutions de l'équation
différentielle v" = tv.
On peut montrer qu'il est impossible d'exprimer les solutions de x' = t – x2 ou de l'équation d'Airy
sous forme de fonctions élémentaires3. Elles sont liées à une famille de fonctions appelées fonctions
de Bessel.

Sol.7) a) On trouve x = t, avec  solution de 2 +  = 2, soit  = 1 ou  = – 2.

1  1  1 1 
b) Les vecteurs du nouveau repère sont par exemple  1  et  –2 . La matrice de passage est  1 –2 .
     
Donc :
 t  1 1   T 
 =  
 x   1 –2   X 
ce qui permet d'exprimer t et x en fonction de X et T. On a donc, X étant fonction de T :
dt
t=T+X  = 1 + X'
dT
dx dx dt 2t 2(T + X)
x = T – 2X  = 1 – 2X' = = (1 + X') = (1 + X')
dT dt dT x + t 2T – X
donc :
(1 – 2X')(2T – X) = 2(T + X)(1 + X')
 2T – X – 4TX' + 2XX' = 2T + 2X + 2TX' + 2XX'
 3X + 6TX' = 0
X
 X' = – .
2T

3
John H. Hubbard, Benjamin E. Lundell, A first look at differential algebra, 118:3, Amer. Math. Monthly, (mars 2011),
245-261.
- 62 -
On peut aussi obtenir cette équation à partir de : (x + t)dx – 2tdt = 0. On remplace, on simplifie, et
on obtient (2T – X)(dT – 2dX) – 2(T + X)(dT + dX) = 0  – 3XdT – 6TdX = 0.
Les solutions de l'équation obtenue sont X =  .
T

Les points où la tangente est verticale sont en fait des points limites, situés sur la droite x = – t (ou
X = 0). Les courbes correspondantes, tracées ci-dessus d'un seul tenant, sont en fait constituées de
deux composantes séparées par un tel point limite.

x 1 4
Sol.8) a)  Equation sans second membre X' = AX avec X =  y  et A =  3 2 . A admet 5 comme
   
1
valeur propre avec par exemple le vecteur propre  1 , et –2 comme valeur propre avec le vecteur
 
 4  1 4  5 0  u
propre  –3 . Ainsi, si P =  1 –3  et D =  0 –2 , alors A = PDP–1. Si X = PY avec Y =  v , alors
       
 e 
5t
 u' = 5u
Y' = DY. On résout  v' = –2v , ce qui donne Y =  –2t . D'où :
  e 
–2t
 x = e + 4e
5t

 y = e5t – 3e–2t
–2t
 e 4e   
5t
ou encore X = e5t –3e–2t  .

   
 Equation avec second membre par la méthode de variation des constantes. On cherche une
–2t
 e 4e    
5t
solution particulière sous la forme X =  e5t –3e–2t   mais avec   fonction de t, ce qui conduit
    
à résoudre :
–2t
 e 4e  '   – t + 5 
5t
 5t –2t  = 
 e –3e  '   – 3t + 2 
 ' = (– 15t 23
+ )e–5t

 7 7
 ' = (2t + 3)e2t
 7 7
  = (3t7 – 47)e–5t
d'où par exemple
 (en intégrant par parties)
  = ( t + 1)e2t
 7 7
donc x = t et y = – 1.
La solution solution complète est :
- 63 -
 –2t
 x = e + 4e + t
5t
 , (, )  R2
 y = e5t – 3e–2t – 1
 On aurait pu aussi procéder comme suit pour la recherche d'une solution particulière. Compte
tenu que le second membre est formé de polynômes de degré 1, on peut tenter de chercher une
 x = at + b
solution particulière sous la forme  y = ct + d ,ce qui conduit au système :

 a = (a + 4c – 1)t + b + 4d + 5
 t,  c = (3a + 2c – 3)t + 3b + 2d + 2

 a – b – 4d = 5
a + 4c = 1
  3a + 2c = 3
 3b – c + 2d = – 2
 ab == 10
 c=0
 d = –1
x=t
et l'on retrouve la solution particulière  y = – 1 .


 5 –3 
b)  Equation sans second membre : On cherche à diagonaliser la matrice A =  3 –1 . On trouve
 
1
que 2 est valeur propre double avec une seule droite de vecteurs propres, à savoir par exemple  1 .
 
1
A n'est pas diagonalisable mais trigonalisable. Prenons e1 =  1  et e2 indépendant de e1, par
 
 
0  
–3
exemple e2 =  1 . On a Ae1 = 2e1 et Ae2 =  –1  = –3e1 + 2e2. La matrice de passage de la base
   
1 0  2 –3 
canonique à la base (e1, e2) et P =  1 1 , la matrice triangulaire qu'on obtient est T =  0 2 . Si on
   
u
pose X = PY avec Y =  v , on a Y' = TY donc :
 
 u' = 2u – 3v

 v' = 2v
donc la deuxième équation différentielle donne v = e2t, expression qu'on injecte dans la première
équation différentielle. On obtient, après quelques calculs, u = e2t – 3te2t donc :
 x = e – 3te
2t 2t

 y = e + (1 – 3t)e2t
2t
2t 2t
 e –3te 
ou encore X =  e2t (1–3t)e2t .
 
 La méthode de variation des constantes donne, après simplification par e2t :
 ' – 3t' = 1

 ' + (1 – 3t)' = –1
 ' = 1 – 6t
 
 ' = –2
  = t – 3t
2
d'où, par exemple  ,d'où la solution particulière :
  = – 2t

- 64 -
 2 2t
 x = (t + 3t )e

 y = (3t – t)e
2 2t

 x = e – 3te + (t + 3t )e
2t 2t 2 2t
La solution complète est  , (, )  R2
 y = e2t + (1 – 3t)e2t + (3t2 – t)e2t

c)  On peut calculer x" :

x" = 2x' + y' = 2x' – 2x et réciproquement, l'équation x" = 2x' – 2x avec la condition y = x' – 2x
redonne le système. L'équation caractéristique est r2 – 2r + 2 = 0 donc r = 1  i, donc les solutions à
valeurs complexes sont :
x = et(eit + e–it)
y = et(– eit – e–it + ieit – ie–it)
 + i
On trouvera les solutions réelles en prenant  et  conjugués. Ce qui donne, en prenant  = et
2
 – i
donc  = ,  et  étant réels :
2
x = et(cos(t) – sin(t))
y = et(– cos(t) + sin(t) – sin(t) – cos(t))
 2 1
 On peut aussi diagonaliser la matrice A du système. A =  –2 0 . Le polynôme caractéristique
 
1 + i
vaut X2 – 2X + 2. Les valeurs propres sont 1 + i, avec par exemple pour vecteur propre  – 2 , et
 
 1 – i   1+i 0 
1 – i associée au vecteur propre  – 2 . La matrice diagonale D est  0 1–i  et la matrice de
   
 u = e
(1+i)t
 1+i 1–i  u
passage est P =  –2 –2 . Les solutions Y =  v  du système Y' = DY sont  ,donc
     v = e(1–i)t
celles du système initial, obtenues au moyen de X = PY, sont :
 x = (1 + i)e + (1 – i)e(1–i)t
(1+i)t
 ,  et  complexes
 y = – 2e(1+i)t – 2e(1–i)t
On obtient les solutions réelles en prenant  et  conjugués l'un de l'autre. Si  =  + i, on obtient :
x = 2 Re(( + i)(1 + i)e(1+i)t)
= 2et Re(( + i)(1 + i)(cos(t) + isin(t)))
= 2et Re(( + i)(cos(t) – sin(t) + i(sin(t) + cos(t))
= 2et ((cos(t) – sin(t)) – (sin(t) + cos(t))
et y = 2 Re(– 2( + i)e(1+it))
= – 4et Re(( + i)(cos(t) + isin(t)))
= – 4et (cos(t) – sin(t))
+ –
On retrouve les solutions précédemment trouvées en remplaçant  par et  par .
4 4

 2 1
d)  Equation homogène. On diagonalise A =  –1 2 . Les valeurs propres sont 2 + i avec par
 
 –i  i
exemple le vecteur propre  1 , et 2 – i avec le vecteur propre  1 . Les solutions sont donc :
   
 –i i  e(2+i)t

X =  1 1   (2–i)t 
   e 
ce qui donne :
- 65 -
  x = – ie
(2+i)t
+ ie(2–i)t

 y = e(2+i)t + e(2–i)t
Si on veut les solutions réelles, on prendra  et  complexes conjugués, ce qui donnera, avec
 + i  – i
= et  = , avec  et  réels :
2 2
 x = e (cos(t) + sin(t))
2t

 y = e2t(cos(t) – sin(t))
 On peut tenter de chercher une solution particulière sous la forme suivante :
 x = at + b
 t,  y = x' – 2x = – 2at – 2b + a
 t = y' + x – 2y = 5at + 5b – 4a
 x = 5t + 254
1
donc a = et b = d'où
4  .
5 25  y = – 2t – 3
 5 25
 On peut aussi utiliser la méthode de variation des constantes, qui donne :
 'cos(t) + 'sin(t) = 0

 'cos(t) – 'sin(t) = te–2t
–2t
 ' = te cos(t)
donc 
 ' = – te–2tsin(t)
ce qui conduit au résultat en intégrant par parties mais plus longuement.
 x = e2t(cos(t) + sin(t)) + 5t + 254
La solution générale est

 y = e2t(cos(t) – sin(t)) – 2t – 3
 5 25

 5 –3 2 
Sol.9) a) On diagonalise la matrice A =  6 –4 4 . On trouve par exemple comme matrice de
 4 –4 5 
 1 1 1  1 0 0
passage P =  2 1 2  et comme matrice diagonale D =  0 2 0 . Dans la nouvelle base, la solution
 
1 0 2 0 0 3
 u = e
t
u
  
Y =  v  du système différentiel Y' = DY est  v = e . La solution X = PY du système initial
2t

w  w = e3t
donne :
 x = e + e + e
t 2t 3t
 y = 2et + e2t + 2e3t

 z = et + 2e3t

 1 1 0
b) Soit A =  –1 2 1  la matrice du système. A est diagonalisable sur C avec, par exemple, les
 1 0 1
vecteurs propres suivants :
1
 1  de valeur propre 2
 
1
- 66 -
 1
 i  de valeur propre 1 + i
 
 –i 
1
 –i  de valeur propre 1 – i
 
 i 
1 1 1  2 0 0 
La matrice de passage est P =  1 i –i  et la matrice diagonale est D =  0 1+i 0 . La solution
 
 1 –i i   0 0 1–i 
 u = e
2t
u
Y =  v  du système différentiel Y' = DY est  v = e
  .avec ,  et  complexes. La solution à
(1+i)t

w  w = e (1–i)t

valeurs complexes du système initial est X = PY, ce qui donne :

–it
 x = e + e (e + e )
2t t it
 y = e2t + iet(eit – e–it)

 z = e2t – iet(eit – e–it)
 + i
On trouvera les solutions réelles en prenant  et  conjugués, ce qui donne, en prenant  = et
2
 – i
= ,  et  étant réels :
2
 x = e + e (cos(t) – sin(t))
2t t
 y = e2t – et(sin(t) + cos(t))

 z = e2t + et(sin(t) + cos(t))

 2 3 1
c) La matrice du système A =  1 2 1  n'est pas diagonalisable. La valeur propre 2 admet pour
 –1 –3 0 
 3
vecteur propre e1 =  1 , la valeur propre 1 est double mais admet seulement une droite de vecteurs
 –3 
 1  0
propres engendrée par e2 =  . Prenons e3 =  0 . On a alors :
 0 
 –1  1
Ae1 = 2e1
Ae2 = e2
1
Ae3 =  1  = e1 – 2e2 + e3.
0
 3 1 0 2 0 1 
La matrice de passage est P =  1 0 0  et la matrice triangulaire est T =  0 1 –2 .
 
 –3 –1 1  0 0 1 
Le nouveau système est alors :
 u' = 2u + w
 v' = v – 2w

 w' = w

- 67 -
Donc w = et puis (après quelques calculs), v = et – 2tet, et u = e2t – et. La solution du système
u
initial s'obtient en appliquant P à  v , ce qui donne :
w
 x = 3e + ( – 3)e – 2te
2t t t
 y = e2t – et

 z = –3e2t + (4 – )et + 2tet

x t 1

Sol.10) Système homogène : les solutions sont  y  =   1  +   t2 .
     
Solution particulière par la méthode de variation des constantes : on résout le système en prenant 
 t 1   '   t   '   1 
et  fonctions de t, ce qui conduit à  1 t2    =  1  ou à   =  0  . On a donc par exemple
   '     '   
2
t 
 = t et  = 0 et comme solution particulière  t .
 
Les solutions générales du système complet sont :
 x = t +  + t
2
 , (, )  R2
 y =  + t2 + t

Sol.11) a) Dans le premier cas, x = et et y = e2t. Pour   0, si on pose k = 2, on obtient y = kx2, x

du signe de . Les courbes t  (x(t), y(t)) sont :
des demi-paraboles admettant le point limite (0, 0), (pour   0,   0)
ce point limite lui-même (pour  =  = 0),
les deux demi-droites x = 0 de point limite (0, 0) (pour  = 0 et   0),
les deux demi-droites y = 0 de point limite (0, 0) (pour   0 et  = 0).
Dans le second cas, x = et puis y' = 2y + 2e2t donc y = e2t + 2te2t. Donc, pour   0, x étant du
signe de  :
x2
y = 2 + x2 ln( ) = ( 2 – ln(  ))x2 + x2ln( x )
x
  
de la forme y = kx2 + x2ln( x ).
On parcourt les courbes en s'éloignant de l'origine, qualifié de point répulsif.

- 68 -
 k
b) Dans le premier cas, x = et et y = e–t, de la forme y = avec k =  si   0. Dans le second
x
2 2t k x2
cas, x = et et y = e–t + e , de la forme y = + si   0.
3 x 3
L'origine O est un point dit hyperbolique, attractif suivant Oy, répulsif suivant Ox.

 – sin()cos()   – sin() 
 – sin()sin()    e
Sol.12) a) e =  , e =  cos() . On note que  = 0.
 cos()   0 
 – cos()cos() 
Y Y Y e e  – cos()sin() 
b) = e + e + Y , mais =  est orthogonal au plan tangent,
      – sin() 
Y Y
donc le projeté est  e +  e supposé nul, donc Y et Y ne sont fonctions que de la longitude
 
. Lorsqu'on se déplace le long d'un méridien, Y est transporté parallèlement si et seulement si Y et
Y gardent des valeurs constantes.
 sin()sin()   – cos() 
Y Y Y e e e  – sin()cos()  e  – sin() 
c) = e + e + Y + Y , avec = ,  =  . Sachant
       0   0 
que le projeté orthogonal d'un vecteur v sur le plan engendré par la base orthonormée (e, e) est
Y
<v, e>e + <v, e>e (revoir au besoin le chapitre L1/[Link]), le projeté de sur le plan

tangent est :
Y Y
e +  e – Y sin() e + Y sin() e
 
 Y 
+ Y sin() = 0
donc
 
 Y – Y sin() = 0
 
Pour  = 0, Y et Y sont des fonctions ne dépendant pas de . Lorsqu'on se déplace le long de
l'équateur, Y est transporté parallèlement si et seulement si Y et Y gardent des valeurs constantes.
Y
Pour   0, en dérivant la deuxième équation par rapport à  et en y reportant la valeur de  de la

première équation, on obtient :
- 69 -
 2Y 2
2 + sin ()Y = 0

et Y est nécessairement de la forme Acos(sin() + B). On a alors, à partir de la deuxième
équation, Y = – Asin(sin() + B). Réciproquement, on vérifie que ces expressions sont solutions.
Finalement :
Y = Acos(sin() + B)e – Asin(sin() + B)e
Relativement à la base locale, lorsqu'on transporte Y parallèlement au parallèle , par exemple avec
une vitesse constante (de sorte que  peut représenter une mesure du temps), Y tourne à la vitesse
angulaire – sin().
Une expérience physique relevant de cette situation est celle du pendule de Foucault, traité en
annexe II. Ainsi, le pendule est transporté parallèlement le long d'un parallèle lors d'une rotation de
la Terre.
Une autre expérience plus imaginaire consiste à prendre une voiture surmontée d'une girouette d'axe
vertical, sans aucun frottement sur son axe, et en absence totale de vent. La voiture se déplaçant le
long d'un parallèle autre que l'équateur, la girouette tournera par rapport à la voiture. On réalisera
d'autant mieux ce phénomène que le parallèle est proche d'un pôle.

Sol.13)  L'équation différentielle sans second membre est à coefficients constant. Son équation
caractéristique étant r2 + 6r + 9 = 0 et ayant –3 pour racine double, elle possède pour solutions les
fonctions x  e–3x + xe–3x.
 On peut tenter sa chance en cherchant une solution particulière de l'équation avec second membre
sous la forme y = ze–3x, où z est une fonction auxiliaire :
y = ze–3x
y' = z'e–3x – 3ze–3x
y" = z"e–3x – 6z'e–3x + 9ze–3x
e–3x
y" + 6y' + 9y = z"e–3x =
1 – x2
1
Donc z" = donc, par exemple, z' = arcsin(x) donc :
1 – x2
z=  arcsin(x) dx

= x arcsin(x) – 
x
 1 – x2 dx en intégrant par parties

= x arcsin(x) + 1 – x2 en prenant par exemple la constante d'intégration nulle
Finalement, les solutions de l'équation complète sont :
y = e–3x + xe–3x + (x arcsin(x) + 1 – x2) e–3x
 On peut aussi appliquer la méthode de variation des constantes, comme suit. Les solutions de
–3x
y  e   xe–3x 
l'équation homogène vérifiant  y'  =  – 3e–3x  +  e–3x – 3xe–3x , on cherche une solution
     
particulière avec second membre sous cette forme, mais avec  et  fonctions de x, ce qui conduit
au système :
–3x –3x
 e ' + xe ' = 0
 –3x –3x –3x e–3x
 – 3e ' + (e – 3xe )' =
 1 – x2

- 70 -
  ' + x' = 0
  1
 – 3' + (1 – 3x)' =
 1 – x2
 ' = – 1 x– x2


 ' = 1 2
 1–x
d'où par exemple,  = 1 – x2 et  = arcsin(x). On retrouve la solution particulière trouvée
précédemment.

.
Sol.14) Notons y la dérivée de la fonction composée t  x = f(t)  y(x).
.
y = y' f '
..
y = y" f '2 + y' f "
On souhaite qu'il existe , ,  constants et un facteur de proportionnalité K (pouvant dépendre de
x) tels que :
.. .
y + y + y = K(y" + y'tan(x) – ycos2(x))
 f '2 y" + (f " + f ')y' + y = K(y" + y'tan(x) – ycos2(x))
 f ' = K
2

  f " + f ' = Ktan(x)


  = – Kcos2(x)
1 1
On peut supposer  = – 1, donc K = 2 , f '(t)2 = et donc  > 0, et par exemple, en
cos (x) cos2(x)
1
supposant f strictement croissante, f '(t) = . On a alors :
 cos(x)
d 1 dx sin(x) sin(x)
f "(t) =  = f '(t) =
dx  cos(x) dt  cos (x)
2 cos3(x)
sin(x)  sin(x)
La deuxième équation f " + f ' = Ktan(x) devient + = , d'où  = 0.  reste
cos3(x) 3
 cos(x) cos (x)
dx 1 dt
indéterminé et on peut choisir  = 1. On a alors f '(t) = = , donc = cos(x), t = sin(x) (en
dt cos(x) dx
choisissant une constante d'intégration nulle) et x = f(t) = arcsin(t).
..
L'équation différentielle transformée est y – y = 0, de solution y = et + e–t. Les solutions de
l'équation différentielle initiale sont y = exp(sin(x)) + exp(– sin(x)).

Sol.15) a) On résout sur ]0, e[ ou ]e, +[, intervalles où le coefficient de x" ne s'annule pas. x = 10
est solution particulière de l'équation complète. x = t est solution évidente de l'équation sans second
membre. Cherchons toutes les solutions de l'équation sans second membre sous la forme x = tz, où z
est une fonction de t auxiliaire :
x' = z + tz'
x" = 2z' + tz"
 t3(ln(t) – 1)z" + t2(2ln(t) – 3)z' = 0

- 71 -
Il s'agit d'une équation différentielle linéaire du premier ordre en z'. La solution z' est de la forme
2ln(t) – 3
exp(F(t)) où F est une primitive de t  – :
t(ln(t) – 1)
2ln(t) – 3  2u – 3
F(t) = –  t(ln(t) – 1) dt = –  u – 1 du avec le changement de variable u = ln(t)
 
=–
1
 2 – u – 1 du

= – 2u + ln(u – 1) (+ Cte)
ln(t) – 1
  , z' = e–2u(u – 1) = 
t2
ln(t) – 1 ln(t) – 1
z =  +  2 dt
1
 dt = –  en intégrant par parties
 t2 t  t
 
ln(t) ln(t)
=– + ou bien  +  en renommant  en – 
t t
 x = ln(t) + t
La solution générale de l'équation différentielle avec second membre est finalement :
x = 10 + ln(t) + t, (, )  R2

b) On résout sur ]–, 0[ ou ]0, +[, intervalles où le coefficient de x" ne s'annule pas. On cherche
des solutions de l'équation homogène sous la forme x = tr. r vérifie alors :
r(r – 1) + 4r + 2 = 0
 r = – 1 ou – 2.
1 1
On obtient donc les solutions x = ou 2. L'espace des solutions de l'équation sans second membre
t t
étant un espace de dimension 2, ces solutions sont  + 2, (, )  R2.
t t
La méthode de variation des constantes consiste à chercher une solution de l'équation avec second
' '
membre sous la forme x =  + 2, avec  et  fonctions de t vérifiant de plus la relation + 2 = 0,
t t t t
de façon que x' = – 2 – 3 . L'équation différentielle donne alors la deuxième relation – ' –
2 2' 1
= .
t t t t
La résolution du système linéaire des deux équations aux deux inconnues ' et ' donne :
 ' = 1
 t

 ' = – 1
donc, par exemple  = ln( t ) et  = – t. Une solution particulière de l'équation avec second membre
ln t 1
est – , et la solution générale de l'équation avec second membre est :
t t
ln t 1
x =  + 2 + – , (, )  R2
t t t t

c)  t est solution évidente de l'équation sans second membre, ainsi que et, alors que 1 est solution
évidente de l'équation complète, donc la solution générale de l'équation avec second membre est :
- 72 -
 x = t + et + 1 (sur ]–, 1[ ou ]1, +[)
 Si, par exemple, on n'a vu qu'une solution de l'équation sans second membre, par exemple la
solution t, on peut chercher les solutions de l'équation complète sous la forme :
x = tz
x' = z + tz'
x" = 2z' + tz"
(t – 1)x" – tx' + x = t(t – 1)z" + (2t – 2 – t2)z' = 1
Il s'agit d'une équation différentielle linéaire avec second membre, d'inconnue z'. On résout d'abord
t2 – 2t + 2 2 1
l'équation sans second membre en cherchant une primitive de =1– + soit
t(t – 1) t t–1
et(t – 1)
t – 2ln( t ) + ln( t – 1 ), donc la solution générale de l'équation homogène est sur ]–, 1[
t2
'et(t – 1)2 te–t
ou ]1, +[. La méthode de variation de la constante conduit ensuite à = 1 soit ' =
t (t – 1)2
e–t
et  = – , (obtenu en intégrant par parties), donc la solution générale z' de l'équation avec second
t–1
membre est :
et(t – 1) 1
z' = – 2,   R
t2 t
e 1 t
z= + +
t t
x = e + t + 1
t

On peut aussi chercher les solutions sous forme de séries entières.


d) Cherchons les solutions développables en série entière : x =  ak tk. On obtient :
k=0

   
 k(k – 1)ak tk–1 – n  kak tk–1 –  kak tk + n  ak tk = 0
k=2 k=1 k=0 k=0

   
  (k + 1)kak+1 tk – n  (k + 1)ak+1 tk –  kak tk + n  ak tk = 0
k=0 k=0 k=0 k=0

  k, (k – n)((k + 1)ak+1 – ak) = 0

a
  k  n, ak+1 = k
k+1
Pour k = n, on n'a aucune équation reliant an+1 à an. Par récurrence sur k, on obtient :
a
 k  n, ak = 0
k!
(n + 1)!
 k  n + 1, ak = an+1
k!

- 73 -
L'espace des solutions développables en série entière est de dimension 2. On en trouve une base
 k
1 t
simple en prenant d'une part (a0, an+1) = (1, ) qui donne la solution  = et, et d'autre part
(n + 1)! k=0 k!
n
tk
(a0, an+1) = (1, 0) qui donne la solution  k!.
k=0

Comme l'espace de toutes les solutions sur ]–, 0[ ou sur ]0, +[ est aussi de dimension 2, on a
trouvé toutes les solutions de l'équation différentielle sur chacun de ces deux intervalles :
n
tk
x=  k! + et.
k=0

e) On résout sur ]0, +[ ou sur ]–, 0[, intervalles où le coefficient de x" ne s'annule pas.

 On cherche une solution sous forme de série entière x =  antn. On obtient :
n=0

  
 n(n – 1)antn–1 + 2  nantn–1 + 2  antn+1 = 0
n=2 n=1 n=0

  
  (n + 1)nan+1tn + 2  (n + 1)an+1tn + 2  an–1tn = 0
n=1 n=0 n=1

 a1 = 0
  2
 an+1 = – an–1 pour n  1
 (n + 1)(n + 2)
(–1)n2n
Par récurrence, les termes a2n+1 d'indice impair sont nuls, et les termes a2n valent a0 . Donc
(2n + 1)!
les solutions développables en séries entières sont :

2n t2n sin(t)
x = a0  (–1)n (2n + 1)! = a0
n=0 t
Cependant, sur ]0, +[ ou ]–, 0[, l'ensemble des solutions est un espace vectoriel de dimension 2.
Or nous n'avons trouvé qu'une droite. Il existe donc d'autres solutions. Cherchons ces solutions sous
sin(t)
la forme x(t) = z(t), z étant une fonction auxiliaire. On a :
t
sin(t)
x= z
t
cos(t) sin(t) sin(t)
x' = ( – 2 )z+ z'
t t t
sin(t) 2cos(t) 2sin(t) cos(t) sin(t) sin(t)
x" = (–  – + ) z + 2( – 2 ) z' + z"
t t t
2 3
t t t
On reporte dans l'équation différentielle et l'on obtient :
2cos(t) 2sin(t) sin(t)
0 = tx" + 2x' + 2tx = (– sin(t) – + ) z + 2(cos(t) – ) z' +
t t 2
t

- 74 -
 sin(t) cos(t) sin(t) sin(t)
z" + 2( – 2 )z+ 2 z' + sin(t) z
 t t t
sin(t)
 0= z" + 2cos(t) z'

Il s'agit d'une équation différentielle linéaire du premier ordre en z'. Comme une primitive de
2cos(t)
– est – 2ln( sin(t) ), la solution générale de cette équation différentielle sur les
sin(t)
 , d'où
intervalles où sin(t) ne s'annule pas, est z' = exp(– 2ln( sin(t) ) =
sin2(t)
cotan(t)
z=– + , ou encore cotan(t) +  en rebaptisant la constante . Les solutions x sont :

cos(t) sin(t)
x= +
t t
Vu la méthode de résolution utilisée,  et  sont des constantes propres à chaque intervalle où
sin(t) ne s'annule pas, mais pour obtenir une fonction de classe C2, on pourra vérifier que les
recollements de x et x' aux bornes de deux intervalles consécutifs imposent d'avoir le même  et 
pour tous les intervalles.
 A posteriori, on s'aperçoit qu'on aurait pu aussi résoudre en cherchant l'équation différentielle
vérifiée par la fonction z(t) = tx(t).
z' = x + tx'
z" = 2x' + tx"
L'équation différentielle devient z" + 2z = 0, de solution les combinaison linéaire de cos(t) et
sin(t).

Sol.16) On veut que z" = az' + bz pour z = t2 et z = t3 soit :

2
 2 = 2at + bt 4 6
 3 d'où a = et b = – 2
 6t = 3at + bt
2
t t
4z' 6z
L'équation est donc z" = – 2 ou t2z" – 4tz' + 6z = 0.
t t
Sur ]–, 0[ ou sur ]0, +[, intervalle où le coefficient de z" ne s'annule pas, l'espace des solutions
est de dimension 2, donc :
z est solution sur ]–, 0[   (1, 1)  R2,  t < 0, z(t) = 1t2 + 1t3
z est solution sur ]0, +[   (2, 2)  R2,  t > 0, z(t) = 2t2 + 2t3
 1t + 1t pour t < 0
2 3
z est solution sur R*   (1, 1, 2, 2)  R2, z(t) =  2
 2t + 2t3 pour t > 0
z est solution sur R de l'équation t z" – 4tz' + 6z = 0 si z est C2 et vérifie l'équation différentielle,
2

donc z doit être solution sur R*. Quand on cherche à prolonger z, z' et z" à gauche et à droite de 0,
on obtient aucune condition pour z(0) = 0 et z'(0) = 0, mais z"(0) = 21 = 22 ce qui impose que
1 = 2. Il n'y a aucune condition sur 1 et 2. Ainsi :
 t + 1t pour t  0
2 3
z est solution sur R   (, 1, 2)  R , z(t) = 
2
 z(t) = t2 + 2t3 pour t  0
et l'espace des solutions est de dimension 3. La fonction t 3 par exemple est solution sur R..

- 75 -
Sol.17) a) L'équation homogène a pour solution ex + e–x. La méthode de variation des constantes
consiste à chercher une solution particulière avec second membre sous la forme (x)ex + (x)e–x, où
 et  vérifient :
–x
 'e + 'e = 0
x
 x
 'e – 'e–x = (x)
 ' = 12 (x)e–x


 ' = – 1 (x)ex
 2
1 x 1x
d'où, par exemple, (x) =  (t)e –t
dt et (x) = – (t)et dt. La solution particulière est :
2 2
a a
1 x x
(t)(ex–t – e–x+t) dt = 
2  (t)sh(x – t) dt
a a
La solution générale de l'équation complète est :
x
f(x) = ex + e–x +   (t)sh(x – t) dt, (, )  R
2

a
Les conditions f(a) = f '(a) = 0 donnent les conditions suivantes sur  et  :
–a
 e + e = 0
a
 a
 e – e–a = 0
x x
(Pour le calcul de f '(a), remarquer que la dérivée en a de ex –t 1 –x 
1
(t)e  (t)e dt est nulle).
t
– e
2  2
a a
On en déduit que  =  = 0 et donc que la solution unique au problème de Cauchy est :
x
f(x) =  (t)sh(x – t) dt, (, )  R
2

a
b
b) Si, de plus f(b) = 0, alors 
 (t)sh(b – t) dt = 0. Comme sh(b – t) > 0 sur ]a, b[,  ne peut être
a
strictement positive ou strictement négative sur ce même intervalle, sinon l'intégrale serait du signe
de . Donc  = f " – f s'annulle nécessairement sur ]a, b[.

Sol.18) a) Soit v(t) = u(–t). Alors v vérifie la même équation différentielle et les mêmes équations
initiales, donc u = v d'après le théorème de Cauchy-Lipschitz.
b) Supposons que u vérifie l'équation de Mathieu et les conditions initiales u(0) = 1, u'(0) = 0.
Alors :
x
Soit (x) = cos(x) +  sin(x – t) cos(2t) u(t) dt
0
x x
= cos(x) + sin(x) 
 cos(t)cos(2t) u(t) dt – cos(x)  sin(t)cos(2t) u(t) dt
0 0
On en déduit que  est dérivable et que :
x x
'(x) = – sin(x) + cos(x) cos(t)cos(2t) u(t) dt + sin(x)  sin(t)cos(2t) u(t) dt
 
0 0
la dérivée des deux intégrales s'annulant mutuellement

- 76 -
 x
= – sin(x) + 
 cos(x – t) cos(2t) u(t) dt
0
' est elle-même dérivable et :
x x
"(t) = – cos(x) – sin(x) cos(t) cos(2t) u(t) dt + cos(x)  sin(t) cos(2t) u(t) dt
 
0 0
+ cos(2x) u(x)
le dernier terme provenant de la dérivée des deux intégrales
= – (x) + cos(2x) u(x)
= – (x) + u"(x) + u(x)
 ( – u)" + ( – u) = 0 avec ( – u)(0) = 0 et (' – u')(0) = 0
donc  – u = 0, seule solution de l'équation différentielle y" + y = 0 s'annulant en 0 ainsi que sa
x
dérivée. Donc u(x) = (x) = cos(x) +   sin(x – t) cos(2t) u(t) dt.
0
x
Réciproquement, si u est continue et vérifie u(x) = cos(x) +   sin(x – t) cos(2t) u(t) dt, alors le
0
même calcul que ci-dessus montre que u est deux fois dérivable et vérifie :
x x
u'(x) = – sin(x) + cos(x) cos(t)cos(2t) u(t) dt + sin(x)  sin(t)cos(2t) u(t) dt
 
0 0
x x
u"(x) = – cos(x) – sin(x) 
 cos(t) cos(2t) u(t) dt + cos(x)  sin(t) cos(2t) u(t) dt
0 0
+ cos(2x) u(x)
= – u(x) + cos(2x) u(x)
donc l'équation de Mathieu est vérifiée, avec de plus u(0) = 1 et u'(0) = 0.
c) Pour tout x :
x2 xn
g0(x)  1  g1(x)  x  g2(x)  . Par récurrence, gn(x)  . Donc :
2 n!
an
Sup gn(x)  terme général d'une série exponentielle convergente.
x[– a, a] n!
Donc  gn converge normalement. Soit S(x) la somme de la série. On a :
 
S(x) =  gn(x) = cos(x) +  gn(x)
n=0 n=1

 x
= cos(x) + 
 sin(x – t) cos(2t) gn–1(t) dt
n=1
0
x 
= cos(x) +   sin(x – t) cos(2t) gn–1(t) dt
 n=1
0
car t   sin(x – t) cos(2t) gn–1(t), tout comme t   gn–1(t), converge normalement sur [0, x], donc
 x
on peut permuter les symboles  et 
 . Donc :
n=1
0

- 77 -
 x
S(x) = cos(x) +  sin(x – t) cos(2t) S(t) dt
0
S vérifie le b), donc vérifie l'équation de Mathieu avec les mêmes conditions initiales que u, donc
est égale à u d'après le théorème de Cauchy-Lipschitz.

Sol.19)  Comme f '(x) = – f(–x) + x2, f ' est C1, donc f est C2 et :
f"(x) = f '(–x) + 2x = – f(x) + 2x + x2
On résout cette équation différentielle du second ordre :   et  tels que :
 x, f(x) = cos(x) + sin(x) + x2 + 2x – 2
mais si on reporte dans l'équation initiale, on obtient :
 x, – sin(x) + cos(x) + 2x + 2 + cos(x) – sin(x) + x2 – 2x – 2 = x2
  x, ( + )(cos(x) – sin(x)) = 0
donc  +  = 0 et f(x) = (cos(x) – sin(x)) + x2 + 2x – 2
 On peut aussi utiliser le fait que l'espace vectoriel des fonctions est somme directe du sous-
espace vectoriel des fonctions paires et du sous-espace vectoriel des fonctions impaires. On
décompose alors f en la somme d'une fonction paire g (de dérivée impaire) et d'une fonction impaire
h (de dérivée paire) ce qui donne :
g'(x) + h'(x) + g(x) – h(x) = x2
d'où, en séparant partie paire et partie impaire :
 g' = h

 h' = – g + x
2

On résout le système. Le système homogène a pour solution g(x) = cos(x) + sin(x) et

h = –sin(x) + cos(x) et une solution particulière est donnée par g(x) = x2 – 2, h(x) = 2x. On ne
garde dans la solution générale que celles qui vérifient g paire et h impaire, donc :
g(x) = cos(x) + x2 – 2 et h(x) = – sin(x) + 2x
La somme de ces deux fonctions redonne la solution trouvée plus haut.

1
Sol.20) Puisque f '(x) = f( ), f ' est elle-même de classe C1. Nécessairement :
x
1 1 1
f "(x) = – 2 f '( ) = – 2 f(x)
x x x
f est donc nécessairement solution de l'équation différentielle x2y" + y = 0. Il s'agit d'une équation
d'Euler. Cherchons des solutions sous la forme y(x) = xr. On obtient l'équation r(r – 1) + 1 = 0, d'où,
1 3
dans C, r =  i . On en déduit que les solutions à valeurs complexes de l'exercice sont
2 2
nécessairement de la forme xr + xr' avec r et r' les deux valeurs trouvées, ou encore :
1+i 3 1–i 3
f(x) =  exp( ln(x)) +  exp( ln(x))
2 2
i 3 i 3
=  x exp( ln(x)) +  x exp(– ln(x))
2 2
On reporte dans l'équation différentielle :
f '(x) =  ( + ln(x)) +  ( –
1 i 3 i 3 1 i 3 i 3
) exp( ) exp(– ln(x))
x 2 2 2 x 2 2 2

= f( ) =  exp(– ln(x)) +  exp(

1 i 3 i 3
ln(x))
x x 2 x 2

- 78 -
Les deux exponentielles étant linéairement indépendantes, on doit avoir :
1 i 3
( + )=
2 2
1 i 3
L'autre relation ( – ) =  est équivalente à la précédente. Ainsi, les solutions à valeurs
2 2
complexes sont :
i 3 1 i 3 i 3
f(x) =  x (exp( ln(x)) + ( + ) exp(– ln(x)))
2 2 2 2
1 i 3 i
On trouve les solutions réelles en prenant  conjugué de ( + ) = exp( ), ce qui donne 
2 2 3
a i
produit d'un réel par exp(– ) :
2 6
a x i i 3 i i 3
f(x) = (exp(– + ln(x)) + exp( – ln(x)))
2 6 2 6 2
= a x cos( ln(x) – )
3
2 6

- 79 -