### **Chapitre : Généralités sur les robots mobiles et les suiveurs de
ligne**
#### **1. Introduction**
Les robots mobiles représentent une avancée majeure dans le domaine de
la robotique, combinant autonomie, intelligence artificielle et capteurs
pour s’adapter à divers environnements. Parmi ces robots, les suiveurs de
ligne sont une application spécifique et très étudiée, utilisant des capteurs
pour se guider le long d’un chemin prédéfini. Ce chapitre explore les
concepts fondamentaux des robots mobiles, leurs composants, leurs
applications, et se concentre sur les suiveurs de ligne comme cas d’étude.
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#### **2. Définition et classification des robots mobiles**
Les robots mobiles sont des systèmes robotiques conçus pour se déplacer
et interagir avec leur environnement sans intervention humaine directe. Ils
peuvent être classés selon plusieurs critères :
- **Selon leur niveau d’autonomie** :
- Robots semi-autonomes : nécessitent une intervention humaine
ponctuelle.
- Robots entièrement autonomes : capables de fonctionner sans
intervention humaine.
- **Selon leur environnement** :
- Robots terrestres (robots de surface).
- Robots aériens ( drones ).
- Robots aquatiques.
- Robots spatiaux.
- **Selon leur fonctionnalité** :
- Robots de transport.
- Robots de surveillance.
- Robots de manipulation.
- Robots de service.
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#### **3. Composants d’un robot mobile**
Un robot mobile est composé de plusieurs sous-systèmes
interdépendants :
- **Capteurs** :
- Vision (caméras, capteurs optiques).
- Distance (capteurs ultrasoniques, Lidar, radar).
- Contact (capteurs de force ou de pression).
- Positionnement (GPS, odométrie).
- **Actionneurs** :
- moteurs (électriques, pneumatiques, hydrauliques).
- roues ou chenilles pour la locomotion.
- **Contrôleur** :
- Un microcontrôleur ou une carte mère qui traite les données des
capteurs et commande les actionneurs.
- **Énergie** :
- piles, accumulateurs ou sources d’énergie externes.
- **Logiciel** :
- Algorithmes de navigation, de localisation et de planification de
trajectoire.
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#### **4. Principe de fonctionnement des robots mobiles**
Les robots mobiles fonctionnent selon un cycle de trois étapes :
1. **Sensation** : Les capteurs recueillent des informations sur
l’environnement (obstacles, position, etc.).
2. **Traitement** : Les données sont analysées par le contrôleur pour
prendre des décisions.
3. **Action** : Les actionneurs exécutent les 命令 es pour se déplacer ou
interagir avec l’environnement.
Pour naviguer de manière efficace, les robots utilisent des algorithmes de
navigation tels que :
- Le suivi de trajectoire (maintenir une position relative par rapport à une
ligne ou un objectif).
- L’évitement d’obstacles (utilisation de capteurs pour détecter et
contourner les obstacles).
- La localisation (détermination de la position par rapport à un point de
repère).
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#### **5. Les suiveurs de ligne : une application spécifique**
Les suiveurs de ligne sont une catégorie spécifique de robots mobiles
conçus pour se déplacer le long d’un chemin matérialisé par une ligne
(généralement noire sur un fond clair). Cette application est courante dans
l’industrie et l’éducation, notamment pour :
- Le transport de pièces dans les usines.
- La formation en robotique.
##### **5.1. Composants d’un suiveur de ligne**
Un suiveur de ligne typique comprend :
- **Capteurs de ligne** : généralement des capteurs optiques ou
infrarouges qui détectent la transition entre la ligne et le fond.
- **Contrôleur** : un microcontrôleur (comme Arduino ou Raspberry Pi) qui
analyse les signaux des capteurs.
- **Actionneurs** : moteurs et roues pour la locomotion.
- **Énergie** : piles ou accumulateurs lithium-polymer.
##### **5.2. Principe de fonctionnement**
Le suiveur de ligne fonctionne selon les étapes suivantes :
1. **Détecter la ligne** : Les capteurs envoient des signaux en fonction de
la luminosité de la surface (plus sombre pour la ligne, plus claire pour le
fond).
2. **Traitement des données** : Le contrôleur analyse les signaux pour
déterminer la position relative du robot par rapport à la ligne.
3. **Corriger la trajectoire** : Le contrôleur ajuste la vitesse des moteurs
pour maintenir le robot sur la ligne.
##### **5.3. Techniques de suivi de ligne**
- **Méthode du capteur unique** : Un capteur central détecte la ligne, et
l’erreur est corrigée en ajustant la direction du robot.
- **Méthode des capteurs multiples** : Deux ou trois capteurs sont utilisés
pour détecter la position de la ligne et améliorer la précision.
- **Contrôle proportionnel** : L’ajustement de la direction est
proportionnel à l’écart par rapport à la ligne.
##### **5.4. Applications des suiveurs de ligne**
- **Industrie** : Transport de pièces sur des lignes de production.
- **Services** : Robots de livraison dans les entrepôts.
- **Éducation** : Utilisés comme outil pédagogique pour enseigner la
robotique et les algorithmes de suivi.
- **Recherche** : Base pour développer des algorithmes de navigation
plus complexes.
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#### **6. Défis et solutions dans les suiveurs de ligne**
- **Problèmes liés aux capteurs** :
- Variations de luminosité ou de texture.
- Solution : Calibration des capteurs et utilisation de capteurs multi-
bandes.
- **Problèmes de terrain** :
- Surfaces inégales ou obstructions.
- Solution : Ajout de capteurs de distance pour détecter les obstacles.
- **Contrôle instable** :
- Oscillations ou déviances excessives.
- Solution : Utilisation de contrôles avancés (PID – Proportional-Integral-
Derivative).
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#### **7. Conclusion**
Les robots mobiles, et plus particulièrement les suiveurs de ligne,
représentent une application essentielle de la robotique moderne. Bien
que simples dans leur principe, ils illustrent des concepts fondamentaux
tels que la sensation, le traitement et l’action, qui sont à la base de
systèmes robotiques plus complexes. Les suiveurs de ligne sont une
plateforme idéale pour comprendre les bases de la robotique et
développer des algorithmes de navigation avancés. Par leur simplicité et
leur efficacité, ils restent un outil incontournable dans l’industrie,
l’éducation et la recherche.
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Ce chapitre fournit une base solide pour une mémoire de fin d’étude, en
combinant une introduction générale avec des détails techniques et des
applications concrètes.
