Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene Module : Régulation Industrielle
Faculté d’Electronique et d’Informatique
Licence : L3 Année Universitaire 2024-2025
SERIE D’EXERCICES TD2
Exercice 1 : (Régulateur PI série)
A l’entrée d’un régulateur PI série, branché en boucle ouverte, on augmente d’un échelon unité de 2mA sur
le signal de mesure. Sachant que les conditions initiales et caractéristiques sont les suivantes :
Echelle : 4 20mA ; B p 100% ; Ti 2mn ; I m I c 12mA ; I 0 12mA
Et que l’équation générale est :
Gt
I s G dt I 0
Ti 0
On demande : 1-Le signal de sortie I s f (t ) ?
2-Le temps nécessaire pour atteindre 20mA ?
Exercice 2 : (Régulateur PID)
A l’entrée d’un régulateur PID branché en boucle ouverte, on crée un écart rampe 1mA/ mn ,
Sachant que les caractéristiques et conditions initiales sont les suivantes :
Echelle : 10 50mA ; I 0 45mA ; B p 100% ; Ti 2mn ; Td 1mn ;
Et que l’équation théorique du régulateur est :
Gt d Td Ti
I s G dt Td G I 0 ; avec
Ti 0 dt Ti
On demande : 1-Le signal de sortie I s f (t ) ?
2-Le temps nécessaire pour atteindre 50mA ?
Exercice 3 : (Détermination de structure)
On cherche la structure d’un régulateur numérique. Pour cela on isole le régulateur au laboratoire
d’instrumentation, et on effectue deux essais (figure.1). On fixe la valeur de la constante de temps d’action
intégrale. Le signal de sortie Y est stabilisé en automatique avec mesure égale consigne, puis on réalise un
échelon de mesure de 10% avec deux gains différents Gr1 et Gr 2 .
Figure.1. Essais en chaîne ouverte d’un régulateur.
1
Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene Module : Régulation Industrielle
Faculté d’Electronique et d’Informatique
Licence : L3 Année Universitaire 2024-2025
1. Quel est le sens d’action du régulateur ?
2. Déterminer la structure du régulateur en justifiant la réponse.
3. Estimer les gains Gr1 et Gr 2 donnés au régulateur dans chaque essai puis les bandes proportionnelles
correspondantes B p1 et B p 2 .
4. Estimer la valeur de la constante de temps d’action intégrale (Ti ) réglée dans le régulateur.
5. Déterminer la fonction de transfert du régulateur C(p).
Exercice 4 : (Régulateur construit avec logiciel)
Le schéma d’un régulateur élaboré à l’aide des fonctions élémentaires d’un logiciel de simulation est donné
figure.1 ci dessous.
Figure.1. Régulateur construit avec logiciel.
1. Déterminer la fonction de transfert de ce régulateur.
2. Quelle est sa structure ? Que penser des réglages des actions ?
3. On règle : G1 0.125 min
1
, G2 2 , G3 1 min , Y0 50% .
La mesure reste constante et nul.
0.2 0.1
Calculer Y(p) et y(t), puis représenter la fonction y(t) : si W ( p ) ; si W ( p ) ; si
p p2
0.1
W ( p)
p(1 3 p )
Exercice 5: (Régulateur spécifiques)
Afin de répondre à un besoin spécial d’asservissement, on élabore un régulateur tel que :
– la consigne W diminuée de la mesure X donne l’écart ε ;
– l’écart ε est amplifié par Gr et donne Y1 ;
– la consigne W est amplifiée par un coefficient F et donne Y2 ;
– la sortie Y est la somme de Y1 et Y2 .
1. Établir le schéma de ce régulateur et trouver Y(p) en fonction de W(p) et X(p).
2
Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene Module : Régulation Industrielle
Faculté d’Electronique et d’Informatique
Licence : L3 Année Universitaire 2024-2025
2. Calculer la réponse y(t) à un échelon de consigne w(t ) A.u(t ) et x(t ) 0 , (pas de variation).
Tracer cette réponse pour A 0.1 ; Gr 4 et F 2 .Relever ensuite la variation Y en régime
W
permanant.
Pour la suite le régulateur est bouclé sur lui-même, c’est-à-dire que l’on a : X=Y.
3. Exprimer alors H ( p ) Y ( p ) .
W ( p)
4. Calculer la valeur de ( p ) en régime permanant. C’est-à-dire s quand W ( p ) A
p
-Quel réglage du régulateur permet d’obtenir s 0 ?
5. Quel peut-être l’avantage de ce régulateur par rapport à un régulateur classique P ou PI ? Quel en est
l’inconvénient ?
Exercice 6: (Critères idéale de régulation PID)
Le régulateur de fonction de transfert C(p) est bouclé avec un procédé modélisé comme le présente le
schéma de la figure.1.
Figure.1.
Le régulateur est de type PID de structure parallèle
Y ( p) K
C ( p) Gr i K d p
( p) p
X ( p) G1
Les fonctions de transferts sont : H 1 ( p )
Y ( p ) 1 p 1
On donne : G1 0.7 ; 1 35s ; G1 1.2 et 2 20s .
1-La réponse de la mesure x(t) à un échelon de consigne doit être une réponse du premier ordre de
constante de temps d 10s avec un écart statique nul.
-Déterminer les paramètres de réglage du régulateur.
2-Que devient la réponse x(t) à un échelon de consigne avec ces paramètres de réglage (structure parallèle)
si le régulateur est de structure série ? Conclure.
3
Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene Module : Régulation Industrielle
Faculté d’Electronique et d’Informatique
Licence : L3 Année Universitaire 2024-2025
Exercice 7 : (Régulation de niveau d’un réservoir)
Le schéma d’une installation de dilution de sirop, représenté en suivant les normes Afnor E04-203-1, est
donné figure.2.On maintient le niveau N constant dans le réservoir afin d’obtenir un débit de sortie constant
Qs pour une ouverture fixé de la vanne manuelle HV. Le débit Qa n’est pas constant puisqu’il provient
d’un recyclage du produit.
LT : transmetteur de niveau
LIC : régulateur indicateur de niveau
LY : convertisseur courant/pression
LV : vanne réglante de niveau
HV : vanne manuelle
Figure.2. Régulation de niveau d’un réservoir (Plan Ti).
1. Étendue d’échelle du transmetteur
Le transmetteur de niveau est un transmetteur électronique de pression relative à sortie en courant (4 20mA)
Les données nécessaires à la détermination de l’étendue d’échelle et du décalage de zéro sont :
- densité du liquide d 1 ;
-Hauteur H 2m ;
-Hauteur entre la prise de pression de « LT » et le niveau d’échelle minimal désiré L 1.5m ;
Déterminer l’étendue d’échelle et le décalage de zéro du transmetteur de niveau.
2. Fonction de transfert du transmetteur
À l’aide d’un calibrateur de pression, permettant ici de simuler un certain niveau, on applique à l’entrée du
transmetteur une pression dont la valeur varie rapidement (échelon de pression de 20%). Les mesures du
signal X sont mises en mémoire et restituées dans le tableau.1.
Tableau.1.
T(s) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.4 1.6 2 3 4 5
X(%) 0 3.63 6.59 9.02 11 12.6 15.1 16 17.3 19 19.6 19.9
Exprimer la fonction de transfert du transmetteur T ( p )
X ( p)
N ( p)
3. Fonction de transfert du procédé non instrumenté
L’équation différentielle linéarisée du niveau s’écrit :
dn(t )
n(t ) qe (t ) qa (t ) ou n(t ) , qe (t ) , qa (t ) sont les variations respectives de N (t ) , Qe (t ) , Qa (t ) .Avec
dt
Qa (t ) 0 car non instrumenté.
4
Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene Module : Régulation Industrielle
Faculté d’Electronique et d’Informatique
Licence : L3 Année Universitaire 2024-2025
Exprimer la fonction de transfert H ( p ) N ( p ) avec 25s
Qe ( p )
4. Fonction de transfert de l’ensemble convertisseur-vanne
Une variation y en échelon de 50 % du signal d’entrée Y du convertisseur a permis d’enregistrer l’évolution
du débit qe (t ) (figure.3).
Figure.3.
Exprimer la fonction de transfert de l’ensemble convertisseur/vanne V ( p )
Qe ( p )
Y ( p)
5. Étude de la régulation
5. a) Exprimer la fonction de transfert du procédé instrumenté G ( p )
X ( p) .
Y ( p)
5. b) Établir le schéma fonctionnel de ce procédé en incluant les perturbations.
6. Ce procédé est contrôlé par le régulateur LIC de fonction de transfert C ( p) Gr .
Lors d’un changement de consigne w 20% ,, on souhaite obtenir un écart statique inférieur à 2 %.
6. a) Quelle doit être alors la valeur minimale de Gr ?
6. b) Quelle est alors la réponse indicielle obtenue avec un gain Gr 10 (en négligeant la plus petite
constante de temps du procédé) ?
7. Le système ainsi réglé est assez précis mais, en revanche, un trop grand dépassement est observé lors du
changement de consigne w. On décide alors de prendre le régulateur LIC tel que :
1
C ( p ) Gr (1 ).
Ti p
Démontrer que l’écart statique s est nulle quelle que soit la valeur de Ti et ce sur un changement de
consigne w.
