Introduction générale
INTRODUCTION GENERALE
Généralités
La robustesse, le faible coût, les performances et la facilité d’entretien font l’intérêt de
l’utilisation du moteur asynchrone dans de nombreuses applications industrielles. L’absence d’un
découplage naturel entre l’inducteur et l’induit, donne au moteur asynchrone un modèle
dynamique non linéaire qui est à l’opposé de la simplicité de sa structure, et de ce fait sa
commande pose un problème théorique pour les automaticiens [13].
Les systèmes de contrôle de couple se classifient en deux groupes: contrôle scalaire et
contrôle vectoriel. Dans le premier groupe, la vitesse est contrôlée par la fréquence et l'amplitude
de la source d'alimentation de la machine. Par contre le deuxième groupe, est basé sur le contrôle
du vecteur flux de la machine. A cette fin, les sorties du système de contrôle sont les consignes
de vecteur tension ou de courant qu'il faut fournir à la machine. Selon des études [35], [9], [4], la
commande scalaire s'est avérée la plus simple mais elle ne permet pas d'avoir une bonne
précision dans les réponses de la vitesse et du couple dans le régime transitoire. La commande
vectorielle proposée par Hasse en 1969 et Blaschke en 1972 permet aux entraînements à courant
alternatif d'avoir une dynamique proche de celui des entraînements à courant continu [17]. Cette
commande est basée sur un contrôle découplé du couple et du flux de la machine. Par
conséquent, la dynamique du couple peut être très rapide. Le couple dans la machine asynchrone
est habituellement commandé en contrôlant le flux et les courants statoriques, connaissant la
position du rotor à l'aide d'un capteur. Les contraintes et les limitations de la commande
vectorielle à flux orienté, ont conduit à deux thèmes de recherche pour résoudre les problèmes
précédentes, le premier, pour diminuer le coût et d'augmenter la fiabilité des capteurs de position.
Dans le second thème on s'intéresse: [9], [30]
Soit aux méthodes d'estimation de la position du rotor à partir des grandeurs électriques
accessibles.
Soit à des modifications de la méthode de commande de manière que la commande n'ait
pas besoin de la position du rotor.
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Introduction générale
Les derniers développements de la commande pour la machine asynchrone ont vu l'émergence
de différentes structures basées sur le contrôle vectoriel, parmi lesquelles: le contrôle direct du
couple DTC, cette technique de commande est apparue comme concurrentielle aux techniques
conventionnelles vu les avantages qu'elle présente. [7], [20]
Face à la diversité des systèmes et en réponse aux exigences de leurs opérateurs, le premier
type de commande auquel on fait appel fut la régulation conventionnelle (PI). De nombreuses
méthodes ont été mises au point dans le but de faciliter le réglage de ces systèmes de commande.
Malgré l’existence de cette diversité méthodes de calcul, les performances d’un régulateur
classique restent bien souvent limitées en raison de la complexité réelle des systèmes à
commander (non linéarité, variation des paramètres, …) et nécessite une modélisation du
processus à commander. Cependant, cette modélisation n’est pas évidente surtout lorsqu’il s’agit
d’un système complexe et/ou non linéaire. Pour résoudre ces problèmes, de nouvelles stratégies
de commande basées sur l’expertise de l’opérateur, ont été élaborées [50].
Des études [32] ont montrées que, dans une boucle de régulation, l’homme réagit comme un
contrôleur robuste non linéaire dont les paramètres varient au cours du temps. Cette stratégie de
contrôle humain intègre la connaissance du processus. Dans la pratique, on voit bien l’intérêt de
ce type de commande ; l’être humain peut prendre une action de contrôle même en présence de
non linéarité, de distorsion, etc… Ainsi les contrôleurs flous peuvent être vus comme un cas de
commande expert, elle-même caractérisée par l’utilisation d’un mécanisme représentatif des
jugements de l’être humain. Il permet alors le traitement des idées humaines souvent incertaines.
Objectifs
L’objectif visé dans ce mémoire est en premier lieu, d’améliorer les performances de la
commande DTC appliquée à la machine asynchrone. Cet objectif comprend une amélioration de
la réponse dynamique du système, ainsi que les performances en régime statique,
particulièrement la minimisation des pulsations du couple électromagnétique de la machine
asynchrone. Dans notre étude, des contrôleurs flous sont élaborés et introduits pour réaliser cet
objectif en substitution le contrôleur classique du couple et du flux par un contrôleur flou
implanté par deux méthodes. La deuxième méthode est une amélioration de la première déjà
développé l’année précédente [45].
Dans un second lieu, nous visons également l'incorporation d'une chaîne de régulation de la
vitesse en utilisant la technique Gains Sheduling (FLC-PI adaptatif) ce qui représente l’objectif
principal de ce travail.
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Introduction générale
Présentation du mémoire
Le mémoire est structuré en une introduction générale, quatre chapitres et une conclusion,
suivie d'annexes, répartie comme suit :
Le premier chapitre sera consacré à l’étude et à la modélisation de l’association machine
asynchrone-onduleur. On commencera par une description générale du moteur asynchrone puis
la modélisation et l'application de la transformation de PARK. On présentera, par la suite, la
modélisation de l’onduleur de tension puis on donnera un aperçu sur les techniques de
modulation MLI en se basant sur la modulation vectorielle.
Le deuxième chapitre sera consacré en premier temps à l'introduction des fondements
théoriques de la commande direct du couple, de plus, on développera l'estimation des deux
grandeurs de contrôle qui sont le flux statorique et le couple électromécanique. Les avantages et
les inconvénients de cette technique seront également discutés. puis on présentera les
algorithmes de commutation.
Dans Le troisième chapitre, la technique de la logique floue sera notamment étudiée et utilisée
pour l’amélioration des performances de la DTC classique. On remplacera les contrôleurs
classiques par deux contrôleurs flous dans le but d’améliorer les performances statiques et
dynamiques de la DTC classique. On substituera aussi les deux contrôleurs flous et la table de
commutation. Dans ce contexte les résultats de simulation selon les deux approches seront
notamment présentés.
Dans le dernier chapitre, une technique de régulation de la vitesse de rotation basée sur le
correcteur proportionnel-intégral sera présentée. On s’intéressera alors au remplacement du
régulateur PI classique, au sein de la commande DTC par un régulateur flou basée sur la
technique FLC-PI adaptatif. On clôtura ce chapitre par une présentation des résultats de la
simulation.
Enfin, ce travail sera clôturé par une conclusion générale à travers laquelle on exposera les
principaux résultats obtenus et on donnera les perspectives à envisager comme suite à ce travail.
