Chapitre 1 Etude et modélisation de l’association moteur asynchrone-onduleur

1.1 INTRODUCTION

La machine asynchrone est très appréciée dans les milieux industriels par sa robustesse, son
couple massique important et son faible coût de revient. Elle apparaît maintenant comme
élément de base des actionneurs électriques performants [35],[53]. Les progrès de l'information
et aux de génie des logiciels permettent de réaliser les modélisations formates et d'envisager
l'optimisation des machines électriques.

La représentation du modèle mathématique sous forme dynamique de la machine asynchrone

permet l'observation et l'analyse des déférents évolutions de ses grandeurs électromécanique d'
une part et d'autre part l'élaboration des lois de commande, et de prévoir le control nécessaire
[35],[14].

L’étude de l’association onduleur-moteur asynchrone constitue un vaste thème de recherche

dans les laboratoires d’électrotechnique.

Ce chapitre traitera la modélisation du moteur asynchrone; basée sur la transformation de Park

; associée à une alimentation constituée d’un onduleur de tension triphasé utilisant la technique
de commande MLI vectorielle.

1.2 DESCRIPTION ET MODELISATION DU MOTEUR ASYNCHRONE

1.2.1 Description du moteur asynchrone

Le moteur asynchrone, connu également sous le terme « anglo-saxon » du moteur à
induction. Il a été inventé par Nikola Tesla vers 1890, aux USA. Sur le plan constructif, il est le
plus simple des moteurs électriques, donc le plus économique à l’achat. C’est aussi le plus
répandu (~80% des moteurs utilisés en machines), dans une gamme de puissance allant de ~10
W à ~25 MW. Ses utilisations à vitesse fixe sont les pompes, ventilateurs, convoyeurs,
ascenseurs, etc…. On l’utilise également à vitesse variable; bobinage, débobinage, traction
électrique, etc. même comme servomoteur ! (contrôle vectoriel), [8].

Un moteur asynchrone se présente sous la forme d'un carter entourant le circuit magnétique
statorique, qui accueille dans des encoches l'enroulement statorique triphasé. A l'intérieure de se
circuit magnétique, qui se présente comme un cylindre creux, tourne le circuit magnétique
rotorique. Le rotor peut être à cage d'écureuil, ou bobiné. Le circuit magnétique rotorique est
traversé par l'arbre qui repose sur des paliers montés dans les flasques fixés au carter [12],[10].

4
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Figure 1.1. Moteur asynchrone.

1.2.2 Modélisation du moteur asynchrone triphasé

L’étude de ce moteur traduit les lois de l’électromagnétisme dans le contexte habituel des
hypothèses simplificatrices, [30] :

 L’entrefer constant ;
 L’effet d’encochage négligé ;
 Distribution spatiale sinusoïdale des forces magnétomotrices d’entrefer ;
 Circuit magnétique non saturé et à perméabilité constante ;
 Pertes ferromagnétiques négligeables ;
 L’influence de l’effet de peau et de l’échauffement sur les caractéristiques n’est pas prise
en compte.

Parmi les conséquences importantes des ces hypothèses on peut citer :

 L’association du flux ;
 La constance des inductances propres ;
 L’invariance des résistances statoriques et rotoriques ;
 La loi de variation sinusoïdale des inductances mutuelles entre les enroulements
statoriques et rotoriques en fonction de l’angle électrique de leurs axes magnétiques, [30].

1.2.3 Mise en équations du modèle de la moteur asynchrone

La représentation schématique du MAS dans l'espace électrique est donnée sur la figure 1.2.
Il est muni de six enroulements, [20].

 Le stator du moteur est formé de trois enroulements fixes décalés de 120° dans l’espace
et traversés par trois courants variables.
 Le rotor peut être modélisé par trois enroulements identiques décalés dans l’espace de
120°. Ces enroulements sont en court-circuit et la tension à leurs bornes est nulle.

5
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 L’angle électrique θ variable en fonction du temps définit la position relative instantanée

entre les axes magnétiques des phases a et A choisis comme axes de référence

Figure 1.2. Représentation schématique d’un moteur asynchrone triphasé.

Dans le cadre des hypothèses simplificatrices et pour une machine équilibrée, les équations de
la machine s'écrivent comme suit:

 Equations électriques

Les six enroulements (a, b, c et A, B, C), représentés sur la figure 1.2, obéissent aux
équations matricielles suivantes, [9], [30] :

d
[ v a bcs ]=R s [ iabcs ] + dt [ ϕ abcs ] (1.1)

d t
[ v abcr ]=Rr [ iabcr ]+ dt [ ϕ abcr ]=[ 0 0 0 ] (1.2)

La résistance étant la même pour les 3 phases (statorique ou rotorique), il n'y pas lieu d'écrire
une matrice de résistances.

Avec :

[ v ] : Vecteur tension ;

[ i ] : Vecteur courant ;

[ ϕ ] : Vecteur flux ;

6
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R : Résistance d’une phase ;

s , r : Indices stator et rotor, respectivement.

 Equations magnétiques

Les équations des flux en fonction des courants s’obtiennent à partir de la matrice des
inductances, qui comporte 36 coefficients non nuls, dont la moitié dépend du temps par
l’intermédiaire de l’angle électrique θ .[7],[53]

[ ][ ][ ]
❑as ls ms ms m1 m3 m2 i as
❑bs ms ls ms m2 m1 m3 i bs
❑cs = m s ms ls m3 m2 m1 i cs
(1.3)
❑ar m1 m2 m3 lr mr mr i ar
❑br m3 m1 m2 mr lr mr i br
❑cr m2 m3 m1 mr mr lr i cr

Tel que :
l s : Inductance propre d'une phase statorique ;

ms : Inductance mutuelle entre deux phases statoriques ;

l r : Inductance propre d'une phase rotorique ;

mr : Inductance mutuelle entre deux phases rotoriques.

Avec :

m1=msr cos ( θ )

(
m 2=msr cos θ−
2π
3 )
m3=msr cos θ−( 4π
3 )
msr : est le maximum de l'inductance mutuelle entre une phase statorique et une phase rotorique
lorsque les deux axes a et A se coïncident ;

θ : L’angle électrique variable en fonction du temps définit la position relative instantanée entre
les axes magnétiques des phases a et A choisis comme axes de référence.

La matrice d’inductance fait apparaître quatre sous matrices d’inductances :

[ ]
❑abcs
❑abcr
=
[
[ Lss ]
[ M sr ]
t
[ M sr ]
[ Lrr ] ][ ]
i abcs
i abcr
(1.4)

7
Chapitre 1 Etude et modélisation de l’association moteur asynchrone-onduleur

On désigne par :

[ ]
ls ms ms
[ Lss ]= ms l s ms (1.5)
ms ms ls

[ ]
l r mr mr
[ Lrr ]= mr lr mr (1.6)
mr mr l r

[ ( ) ( )
]
cos ( θ ) 4π 2π
cos θ− cos θ−
[ M sr ]=msr cos θ−( 2π
) 3 3
3 cos ( θ )
(
cos θ−
4π
) (1.7)
cos θ−( 4π
3 ) (
cos θ−
2π
3 ) 3
cos (θ )

Avec :

[ Lss ] , [ Lrr ] : Représentent respectivement les matrices d’inductance (propres, mutuelles)

statoriques et rotoriques ;

[ M sr ] : Correspond à la matrice des inductances mutuelles du couplage (stator-rotor) qui sont

fonction de la position θ ; l’angle électrique qui définit la position relative instantanée entre les
axes a et A ;

: La matrice transposée de[ M sr ] .

t
[ M sr ]

 Equation mécanique

L’équation mécanique est donnée par :

{
dΩ
J + C f =C e −C r
dt
ω (1.8)
Ω=
p
C f =f v . Ω

Avec :

J : Inertie totale des parties mobiles ;

Ω : Vitesse mécanique de rotation ;
ω : Vitesse angulaire électrique ;
p : Nombre de paires de pôles électriques du moteur ;
C f : Couple résistant de frottement ;
f v : Coefficient des frottements visqueux ;

8
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C e : Couple électromagnétique du moteur ;

C r: Couple de charge.

Le couple est donné par l’expression suivante issue de considérations sur la conversion
électromécanique de l’énergie [9],[36] :

d
C e =P [ i abcs ]
dθ
{[ M sr ] [ iabcr ] } (1.9)

Les équations précédentes fait apparaître des difficultés pour la résolution puisque:

 L’ordre du système est élevé;

 La matrice d’inductance est en fonction du temps.

On cherche donc une transformation qui réduit l’ordre du système et élimine cette dépendance
vis-à-vis du temps.

1.3 TRANSFORMATION DE PARK

Les équations précédentes permettent la modélisation de la machine dans le plan "abc ". Vu la
complexité de ces équations non linéaires et multi-variables, il est très difficile d’en tirer des
stratégies de commande. Pour cette raison, on fait appel à la transformation de PARK.

La transformation de Park est constituée d'une transformation triphasée - diphasé suivie d'une
rotation. Elle permet de passer du repère abc vers le repère αβ (Clarke ou Concordia) puis vers le
repère dq (Park). Le repère αβ est toujours fixe par rapport au repère abc, par contre le repère dq
est mobile. Il forme avec le repère fixe αβ un angle γ qui est appelé l'angle de la transformation
de Park ou angle de Park. (Pour les détails concernant les transformations Clarke, Concordia et
Park, on pourra se référer à l’annexe (A), [35],[53],[56],[41].

Transformation :abc−αβ . Transformation : αβ −dq .

(Clarke ou Concordia) (Park)

Figure 1.3. Transformation triphasée – biphasé.

9
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Nous allons utiliser la transformation de Park qui « conserve la puissance » dans notre
modélisation.

Pour transformer un système triphasé "abc " en un système biphasé "dq " avec une composante
homopolaire comme indique dans l’équations suivante :

[ X dq 0 ]=[ P ] [ X abc ]
(1.10)

[ ]
cos ( γ ) ( 2π
) cos ( γ +
cos γ −
3 3 )
2π

[ P ]=
√ 1 ( 3) ( 3)
2 −sin ( γ )
3
− sin γ− 2 π −sin γ + 2 π

√2 1 1
(1.11)

√2 √2

La transformé inverse sera alors :

−1
[ X abc ]=[ P ] [ X dq 0 ] (1.12)

[ ]
1
cos ( γ ) −sin ( γ )
√2
−1
[ P] =
√
2 cos γ−
3
2π
3 − (
sin γ − )
2π
3 ( ) 1
√2
(1.13)
cos γ +
2π
3 (
−sin γ + )2π
3 ( ) 1
√2

Où

X : Grandeur peut être ( v , i ou ϕ) ;

[ P ] : Matrice de passage directe de Park ;

[ P ]−1 : Matrice de passage inverse de Park ;

γ : L'angle de la transformation de Park ;

abc : Les indices de repère triphasé ;

dq 0 : Les indices de repère de Park (d : L’axe direct ; q : L’axe en quadrature ; 0 : homopolaire).

10
Chapitre 1 Etude et modélisation de l’association moteur asynchrone-onduleur

Note : l’angle γ qui sert à la transformation de Park est a priori quelconque. Il dépend du
choix du référentiel, [41].

1.3.1 Transformation de PARK appliquée au moteur asynchrone

On fait appel à la transformation de PARK qui consiste à imaginer de remplacer le rotor

tournant par un rotor fictif équivalent fixe "dq ", à condition de conserver la force
magnétomotrice et la puissance instantanée.

sb
d

q r ra

s
rb

 sa

sc rc

Figure 1.4. Repérage angulaire des systèmes d’axes dans l’espace électrique.

La composante homopolaire est de valeur nulle, si on considère que le système "abc " est
équilibré et symétrique ( pas de perturbation ).

Dans ces conditions les équations électriques, magnétiques et mécanique deviennent :

 Equations électriques

En application la transformation de PARK sur les équations électriques et en admettant que le

rotor étant en court-circuit il en résulte :

[ ] [ ] [ ] [ ][ ]
v ds i ds ❑ds 0− γ̇ 0 ❑ds
d
v qs =R s i qs + ❑ + γ̇ 0 0 ❑qs (1.14)
dt qs
v0 s i0 s ❑0 s 0 0 0 ❑0 s

[ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ]
v dr i dr ❑dr 0 −γ̇ 0 ❑dr 0
d
v qr =R r i qr + ❑ + γ̇ 0 0 ❑ = 0 (1.15)
dt qr qr
v0 r i0 r ❑0r 0 0 0 ❑0r 0

11
Chapitre 1 Etude et modélisation de l’association moteur asynchrone-onduleur

 Equations magnétiques

L’application de la transformation de Park sur l'équation (1.3) donne: [17],[42]

[ ] [ ][ ] [ ][ ]
❑ds Ls 0 0 i ds M 0 0 i dr
❑qs = 0 Ls 0 i qs + 0 M 0 i qr (1.16)
❑0 s 0 0 L 0 s i0 s 0 0 0 i 0r

[ ] [ ] [ ] [ ][ ]
❑dr M 0 0 i ds Lr 0 0 i dr
❑qr = 0 M 0 i qs + 0 Lr 0 i qr (1.17)
❑0 r 0 0 0 i0 s 0 0 L 0r i 0 r

Tel que :
Ls =l s−ms : Inductance cyclique statorique ;
Lr =l r−mr : Inductance cyclique rotorique ;
L0 s=l s +2 ms : Inductance homopolaire statorique ;
L0 r =l r +2 mr : Inductance homopolaire rotorique ;
3
M = M sr : Inductance mutuelle cyclique entre stator-rotor.
2

En remplaçant le système d’équations des flux (1.16) et (1.17) dans le système d’équations des
tensions (1.14) et (1.15) respectivement, on trouve:

[ ]
d d
R s + Ls −ω s Ls M −ω s M
dt dt

[] []
v ds d d i ds
ωs Ls Rs + L s ωs M M
v qs dt dt i qs
= (1.18)
d d
0 M −( ωs −ω ) M Rr + Lr −( ωs −ω ) M i dr
0 dt dt i qr
d d
( ω s−ω ) M M
dt
( ω s+ ω ) M Rr + Lr dt

Avec:

( ω s−ω ) =ωr ;
d θs
ω s= ;
dt

d θr
ω r= ;
dt

12
Chapitre 1 Etude et modélisation de l’association moteur asynchrone-onduleur

dθ
( ω s−ω ) = dt = p Ω . (1.19)

Cette équation montre la liaison qui existe entre les vitesses angulaires des axes d q
respectivement dans les repères statoriques et rotoriques ,et la vitesse angulaire du rotor "Ω ".

1.3.2 Expressions de la puissance et du couple électromagnétique

 Puissance mécanique

Pm=v as i as+ v bs i bs +v cs i cs =v ds i ds+ v qs i qs

[
Pm= Rs i ds+
d
dt ] [ d
❑ds−ω s ❑ds i ds + R s i qs + ❑qs+ ωs ❑qs i qs
dt ]
Pm= { Rs i 2ds+ Rs i 2qs }+ {dtd ❑ i + dtd ❑ i }+{ ω (❑ i −❑ i ) }
ds ds qs qs s qs qs ds ds (1.20)

1 2 3

1: Représente les pertes par effet joules ;

2: Représente la puissance électromagnétique ;

3: Représente la puissance électrique transformée en puissance mécanique, [41], [45].

 Couple électromagnétique

Le couple électromagnétique du moteur est donné par l’expression suivante :

C e =p ( ❑ds i qs−❑qs i ds ) (1.21)

Dans le système d’axes dq on définit les vecteurs flux statorique ⃗

❑s et courant statorique i⃗s de
composantes :

⃗
❑s :
√( ;i :
)
2 ❑ds ⃗ 2 i ds
3 ❑qs s 3 i qs √()
Le couple électromagnétique ⃗
C e apparaît donc égal à un produit vectoriel :

3 ⃗ ⃗
C e = p (❑
⃗ s × is ) (1.22)
2

Note : Pour plus de détails concernant le couple électromagnétique voir l’annexe (B).

13
Chapitre 1 Etude et modélisation de l’association moteur asynchrone-onduleur

1.3.3 Choix du repère

Pour le choix de ces angles de transformation pour chaque ensemble de grandeurs (statoriques
et rotoriques). Si l'on note par θ s (resp. parθr ) l'angle de la transformation de Park des grandeurs
statoriques (resp. rotoriques), il existe une relation qui les lie et qui simplifie les équations et par
la même le modèle final.

Les repères de la transformation de Park des grandeurs statoriques et celle des grandeurs
rotoriques doivent coïncider pour simplifier ces équations. Ceci se fait en liant les angles θ s et θr
par la relation, [10], [41], [45]: θ s=θ+θ r

Figure 1.5. Repère lié au chois de l’angle de transformation.

Il existe différentes
possibilités concernant le choix du repère dq qui dépendent des objectifs de l’application :

a) Repère dq lié au stator (θ s=0) étude des grandeurs statoriques.

b) Repère dq lié au rotor (θr =0 ) : étude des grandeurs rotoriques.
c) Repère dq lié au champ tournant: étude de la commande.

 Repère dq lié au stator

Dans ce cas les repères αβ et dq sont confondus : { θs =0

θr =−θ
d
Les tensions statoriques : γ =θ s=0 dt γ̇ =ω s=0
⇒

[ ] [ ] [ ] [ ][ ]
v ds i ds ❑ds 0 0 0 ❑ds
d
v ds =R s i qs + ❑ + 0 0 0 ❑qs (1.23)
dt qs
v0 s i0 s ❑0 s 0 0 0 ❑0 s

14
Chapitre 1 Etude et modélisation de l’association moteur asynchrone-onduleur

{
d ❑ds
v ds=R s ids +
dt
d ❑qs
v qs=R s iqs + (1.24)
dt
d ❑0 s
v 0 s =Rs i 0 s +
dt

d⃗
s
❑s
v ss=R s i⃗ss +
⃗ (1.25)
dt

d
Les tensions rotoriques : γ =θ r=−θ dt γ̇ =ωr =−ω
⇒

[ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ]
v dr i dr ❑dr 0 ω 0 ❑dr 0
d
v dr =R r i qr + ❑ + −ω 0 0 ❑qr = 0 (1.26)
dt qr
v0 r i0 r ❑0r 0 0 0 ❑0r 0

{
d ❑dr
v dr =Rr i dr + + ω❑qr=0
dt
d ❑qr
v qr =Rr i qr + −ω❑dr=0 (1.27)
dt
d ❑0r
v 0 r =Rr i 0 r + =0
dt

d⃗
s
❑r
v rs=R r ⃗ir s +
⃗ − j ω⃗
❑rs= ⃗0 (1.28)
dt

Note : Pour plus de détails concernant les autre repères voir l’annexe-C

1.4 MODELE DU MOTEUR EN VUE DE LA COMMANDE

Considérons :

 Les courants i ds ,i qs les flux ❑ds , ❑qs et la vitesse Ω comme variables d’état.
 Les tensions v ds , v qs comme variables de commande.
t t
On pose : X =[ i ds i qs ❑dr ❑qr ] ;U =[ v ds v qs ]

Le comportement des circuits électromagnétiques du moteur asynchrone est décrit par un

système d’équations différentielles non linéaires [35],[9],[56].

Alors, le modèle du moteur est décrit par l’équation d’état suivante :

dX
= AX+ BU (1.29)
dt

15
Chapitre 1 Etude et modélisation de l’association moteur asynchrone-onduleur

Avec :

[ ][ ]
−1
σ Ls ( Ls
Rs + Rr
Lr ) −ω
Rr
σ L s Lr
ω
σ Ls
1
σ Ls
0

A= ω
−1
(
σ Ls
Ls
R s + Rr
Lr ) −ω
σ Ls
Rr
σ L s Lr
; B= 0
1
σ Ls
(1.30)

−R s 0 0 0 1 0
0 −R s 0 0 0 1

Où :
Lr
τ r= : La constante de temps rotorique;
Rr

Ls
τ s= : La constante de temps statorique;
Rs
2
M
σ =1− : Le coefficient de dispersion.
Ls Lr

1.5 MODELISATION DE L’ONDULEUR DE TENSION

L’onduleur de tension à modulation de largeur d’impulsion (MLI) est un convertisseur

statique d’énergie électrique qui transforme une source de tension continue en une alimentation
de tension alternative pour alimenter des charges en courant alternatif. Il impose une forme de
tension déterminée à la machine quelque soit le courant absorbé et travail en commutation
forcée. Une commande adéquate permet le réglage de la fréquence et de l'amplitude des
grandeurs de sortie. La puissance maximale transmise reste déterminée par les caractéristiques
propres de la machine, [27].

L’onduleur triphasé à deux niveaux de tension, possédant six cellules de commutation

(MOSFET, ou IGBT) et six diodes de roue libre. Chaque bras de l’onduleur est composé de deux
cellules de commutation constituées chacune de l’interrupteur avec sa diode, la sortie
corresponde au point milieu du bras, [30].

Les signaux de commande des interrupteurs de chaque bras doivent être complémentaires
pour éviter le court-circuit de l’alimentation continue de l’onduleur.

Pour modéliser l’onduleur de tension, figure 1.6, on considère son alimentation comme une
source parfaite, constituée de deux générateurs de f.é.m. égale à E /2 connectés à un point notén 0
.

16
Chapitre 1 Etude et modélisation de l’association moteur asynchrone-onduleur

Figure 1.6. Schéma de l’onduleur triphasé à deux niveaux.

La moteur a été modélisée à partir des tensions simples notéesV an ,V bn etV cn. L’onduleur est
commandé à partir des grandeurs logiques Si. On appelle T i et T i′ les transistors (supposés être
des interrupteurs idéaux), on a [30], [25]:

Si Si=1 , T i est passant et T i′ est ouvert ;

Si Si=0, T i est ouvert et T i′ est passant.

Aveci=a ,b ,c .

Les tensions composées sont obtenues à partir des sorties de l’onduleur :

{
U ab=V a 0−V b 0
U bc =V b 0 −V c 0 (1.31)
U ca=V c 0−V a 0

Où «0 » point milieu fictif à l’entrée continu (voir figure 1.6)

V a 0 , V b 0 ,V c0 :Sont les tensions d’entrée à l’onduleur.

Pour une MAS présentant un neutre et alimentée par un onduleur on peut écrire les tensions
comme suit :

{
V a 0=V an+V n 0
V b 0=V bn+V n 0 (1.32)
V c 0=V cn +V n 0

Avec :

17
Chapitre 1 Etude et modélisation de l’association moteur asynchrone-onduleur

V an ,V bn , V cn :Sont les tensions de phase.

V n 0 :La tension fictive entre le neutre de la MAS et le point fictif d’indice «0 ».

Pour un système équilibréV an +V bn +V cn =0, il vient :

1
V n 0= ( V a 0 +V b 0 +V c 0 ) (1.33)
3

En remplaçant (1.33) dans le système (1.32), on obtient :

{
2 1 1
V a n= V a 0− V b 0− V c0
3 3 3
−1 2 1
V bn= V + V − V (1.34)
3 a0 3 b0 3 c 0
1 1 2
V cn = V a 0− V b 0 + V c0
3 3 3

Avec Si l’état des interrupteurs supposés parfaits :

{
E
Si =1V i 0 =
E 2
V i 0=S i E− ; Avec i=a , b , c . (1.35)
2 −E
Si=0V i0 =
2

Il vient alors :

{
V an 0=( S a−0.5 ) E
V bn 0=( Sb −0.5 ) E (1.36)
V cn 0=( Sc −0.5 ) E

En remplaçant (1.36) dans (1.34), on obtient :

[ ] [ ][ ]
V an 2 −1 −1 Sa
1
V bn = E −1 2 −1 Sb (1.37)
3
V cn −1 −1 −1 Sc

Si V a o , V b o , V c o sont les tensions d’entrée de l’onduleur (valeurs continues), alorsV an ,V bn,V cn

sont les tensions de sortie de cet onduleur (valeurs alternatives), par conséquent l’onduleur de
tension peut être modélisé par une matrice [T ] assurant le passage continu- alternatif, [25].

[ ]
2 −1 −1
3 3 3
[ T ] = −1 2 −1 (1.38)
3 3 3
−1 −1 2
3 3 3

18
Chapitre 1 Etude et modélisation de l’association moteur asynchrone-onduleur

Les composantes de la tension U s alimentant la machine (V sα ,V sβ) peuvent être exprimées en

utilisant le passage triphasé- biphasé par le biais de la matrice « Concordia » respectant le
transfert de la puissance, [15].

[ ]
−1 −1

[ ]√ []
1 2 2
Vα V an
2 0 √3 − √3
Vβ = 3 1 V an (1.39)
2 2
V0
√ 2 1 1 V an
√2 √2

1.6 DIFFERENTES TECHNIQUES DE MODULATION MLI

En pratique plusieurs types de MLI peuvent être considérés, dont on peut citer [25], [55]:

 Les modulations Sinus-triangle effectuant la comparaison d’un signal de référence

sinusoïdal à une porteuse en général triangulaire.
 Les modulations pré calculées pour lesquelles les angles de commutations sont calculées
hors ligne pour annuler certaines composantes du spectre de la tension, et donner une
certaine onde fondamentale.
 Les modulations post calculées appelées encore MLI régulières symétriques ou MLI
vectorielle (SVM : space vector modulation) dans lesquelles les angles de commutation
sont calculés en ligne.

1.6.1 MLI Vectorielle

Cette modulation est utilisée par les commandes modernes des machines à courant alternatif les
tensions de référence sont les tensions simples désirées à la sortie de l’onduleur. Cette technique
à MLI est basée sur les principes suivants, [15] :

 Le signal de référence est échantillonné sur des intervalles T (MLI régulière).

 Pour chaque phase, on envoie une impulsion de largeur centrée sur la période (MLI
symétrique) dont la valeur moyenne est égale à la valeur de la tension de référence à
l’instant d’échantillonnage. Tous les interrupteurs d’un même demi- pont ont un état
identique au centre et aux deux extrémités de la période, [30], [9], [15].
 Principe de le SVM

Le principe de la MLI vectorielle (SVM) consiste à reconstruire le vecteur tension V ref à partir
de huit vecteurs tension. Chacun de ces vecteurs correspond à une combinaison des états des
interrupteurs d’un onduleur de tension triphasée, [30], [9], [15], [3].

19
Chapitre 1 Etude et modélisation de l’association moteur asynchrone-onduleur

Figure 1.7. Représentation des vecteurs de tension d’état de l’onduleur et de

référence dans le repère stationnaire.

Un vecteur tension de référence V ref est calculé globalement et approximé sur une période de
modulation T par un vecteur tension moyenV moy . Ce dernier est élaboré par l’application des
vecteurs tensions adjacents et des vecteurs nuls V 0 etV 7.

Une analyse combinatoire de tous les états possibles des interrupteurs permet de calculer le

vecteur de tension (VV ). Nous pouvons donc dresser un tableau (Tableau 1.1), des différents
sα

sβ

états de l’onduleur, [15], [27].

Tableau 1.1. Table de vérité de l’onduleur de tension.

20
Chapitre 1 Etude et modélisation de l’association moteur asynchrone-onduleur

Vecteur
Vecteur Sa Sb Sc V sa V sb V sc V sα V sβ
Vi

V0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

√ √ √
4π
−E −E 2E 1 1 2 j
V5 0 0 1 − E − E Ee 3
3 3 3 6 2 3

√ √ √
2π
−E 2E −E 1 1 2 j
V3 0 1 0 − E E Ee 3
3 3 3 6 2 3

V4 0 1 1
−2 E
3
E
3
E
3
−
√ 2
3
E 0 −
√ 2
3
E

V1 1 0 0
2E
3
−E
3
−E
3 √ 2
3
E 0
√ 2
3
E

√ √ √
5π
E −2 E E 1 1 2 j
V6 1 0 1 E − E Ee 3
3 3 3 6 2 3

√ √ √
π
E E −2 E 1 1 2 j
V2 1 1 0 E E Ee 3
3 3 3 6 2 3

V7 1 1 1 0 0 0 0 0 0

1.7 CONCLUSION

Dans ce chapitre nous avons présenté la modélisation du moteur asynchrone alimenté par une
source de tension sinusoïdal triphasée et équilibrée à fréquence constante établi sous des
hypothèses simplificatrices. nous avons commencé par une description générale du moteur

21
Chapitre 1 Etude et modélisation de l’association moteur asynchrone-onduleur

asynchrone ensuite nous avons abordé sa modélisation avec les différents modèle dynamiques.
La transformation de Park est introduite pour :

 Simplifier le modèle de la machine ;

 Analyser ses comportements en régime transitoire ;
 Eviter la complexité des équations différentielles ;
 Permette le changement du système triphasé réel au système biphasé linéaire équivalent
de cette machine ce qui signifie une facilité de résolution et de simulation.

Enfin nous avons présenté une étude simple sur une alimentation constituée d’un onduleur de
tension triphasé utilisant la technique de commande MLI vectorielle.

Dans le deuxième chapitre, nous allons aborder la technique de commande: contrôle direct du
couple.

22