Chapitre 4 Régulation de vitesse du moteur asynchrone

4.1 INTRODUCTION
Une vitesse variable est un besoin qui généralise tous les secteurs de l'industrie et de transport.
Dans la littérature, quelques structures de réglage de base ont été utilisées, comme le réglage
classique, le réglage par mode glissant et le réglage en cascade. Ces réglages de vitesse utilisés
pour la commande, ont pour but de réaliser de bonnes performances de commande.

Les correcteurs de la famille du PID (PI, PID, PD, avance ou retard de phase), ont été
largement utilisés pour les machines asynchrones en raison de leur simplicité, facilitée de réglage
et d'implémentation et de leurs bonnes performances. Ces correcteurs ont un triple objectif:

1) Stabiliser le système en boucle fermée.

2) Assurer le suivi des grandeurs de sortie en fonction des consignes en l’absence de
perturbations (asservissement).
3) Atténuer la variation de sorties en présence de perturbations lorsque les consignes sont
constantes (régulation).

Dans ce chapitre nous intéressons à la commande en vitesse de la machine asynchrone

contrôlée par la DTC.

Le but de ce chapitre est de concevoir une commande pour la vitesse d’un moteur à induction
et d’être capable de donner un bon rendement à la charge et de s’adapter en temps réel avec le
comportement. Pour évaluer la performance des contrôleurs conçus, notre travail portent sur
l’évaluation d’une structure de commande basée sur les contrôleurs classiques PI, PD et PID ou
on a choisir l’implantation du contrôleur PI. Cette structure fait aussi intervenir un contrôleur
flou avec une nouvelle stratégie l’un dite PI-flou adaptatif afin d’ajuster les paramètres de
contrôleur PI qui sont les gains proportionnel et intégral ( K p et K i) et l’autre et un floue
classique a partir de l’erreur de vitesse et sa variation.

Toutes ces différentes techniques vont être étudiées et simulées dans ce qui suit.

4.2 SYSTEME DE COMMANDE EN BOUCLE OUVERTE

Cette structure de commande est simple et peu coûteuse, mais malheureusement dans
certaines applications ou la précision est d’une grande importance et/où les paramètres du
système à commander sont variantes, elle n’est pas utilisée à cause de leur imprécision [1].

On peut définir la commande en boucle ouverte comme un système ou le signal de commande

«d’entrée» est indépendant du signal réglé «sortie». Comme le montre la figure (4.1).

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Figure.4.1. Schéma bloc d’un système en boucle ouverte

4.3 SYSTEME DE COMMANDE EN BOUCLE FERMEE

Une structure de commande en boucle fermé présentée par la figure (4.2) est définie comme
un système ou le signal de commande (d’entrée) dépend d’une façon ou d’une autre du signal de
sortie. Les systèmes en boucle fermée sont couramment appelés des systèmes asservis. La
structure de commande en boucle fermée (contre réaction) est capable de :

 Stabiliser un système instable en boucle ouverte.

 Compenser les perturbations externes.
 Compenser les incertitudes internes au processus lui-même.

Le rôle du correcteur est d’éliminer l’écart, quelles que soient les perturbations, et d’amener le
Système à réagir le plus rapidement, quelles que soient les variations de l’entrée de référence ou
les perturbations. Nous distinguons plusieurs types de correcteurs qui sont basés sur les actions:
proportionnelle, intégrale et différentielle.

Figure.4.2. Schéma d’un système en boucle fermée

4.4 DIFFERENTS TYPES DE CORRECTEURS

Les régulateurs standards les plus utilisés dans l’industrie sont les régulateurs de la famille
PID (proportionnel, intégral, dérivé), car ils permettent de régler à l’aide de ces trois paramètres
les performances (amortissement, temps de réponse, dépassement...) d’une régulation d’un
processus modélisé du deuxième ordre [5].

La plupart des régulateurs comportent un algorithme identique à celui désigné par un "PID".

P : Action proportionnelle.
I : Action intégrale.
D : Action dérivée.

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L'adaptation d'un régulateur aux différents systèmes s'effectue par le réglage des coefficients
(paramètres) de l'algorithme:

 Paramètre K p pour le réglage de l'action proportionnelle.

 Paramètre K i pour le réglage de l'action intégrale.
 Paramètre K d pour le réglage de l'action dérivée.

4.4.1 Correcteur proportionnel (P)

Ce correcteur élémentaire est le correcteur de base, il agit principalement sur le gain du

système asservi, il permet donc d’améliorer notablement la précision. Dans le cas d’un correcteur
proportionnel, la loi de commande corrigée u(t) est proportionnelle à l’écarte(t) :

u(t )K . e (t) (4.1)

La fonction de transfert du correcteur est donc :

U (s )
C ( s )= =K ( s ) (4.2)
E (s )

L’effet d’une augmentation du gain entraîne une diminution de l’erreur statique, et rend le
système plus rapide mais augmente l’instabilité du système [48].

4.4.2 Correcteur proportionnel – intégral (PI)

L'action proportionnelle est une fonction qui fait varier le signal de sortie du régulateur
proportionnellement à l'écart entre la mesure et la consigne. Le correcteur intégral est
fréquemment combiné au correcteur proportionnel pour améliorer le régime permanent et le
régime transitoire. Cette combinaison est appelée correcteur proportionnel-intégral [51].

Le coefficient de proportionnalité, appelé gain du régulateur, est obtenu par le réglage du

paramètre Kp du régulateur.

L’équation dans le domaine temporel de ce correcteur est écrite par l’expression ci-dessous :
t
u ( t )=K p e ( t ) + K i∫ e(τ)dτ (4.3)
0

Oùe ( t ), u ( t ) Kp et Ki désignent respectivement l’erreur à l’instant t, la commande générée et les

gains du correcteur. La fonction de transfert correspondante est donnée par :

Ki 1
C ( s )=K p + =K p (1+ ) (4.4)
S τiS

Où s : Opérateur dérivée de LAPLACE.

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Kp
τi= :Constante de temps
Ki

4.4.3 Correcteur proportionnel – dérivée (PD)

L’inconvénient majeur du correcteur dérivé est son insensibilité aux variations lentes de
l’erreur. Pour cette raison, ce type de correcteur n’est jamais utilisé seul. La solution permettant
de minimiser cet inconvénient est de le combiner au correcteur proportionnel [38].

Nous représentons le correcteur PD dans le domaine du temps par l’équation suivante:

d
u ( t )=K p e ( t ) + K d e(t) (4.5)
dt

K d : Gain de l'action dérivée.

La fonction de transfert correspondante est :

C ( s )=K p + K d s=K p (1+τ d s) (4.6)

Kd
Ou : τ d=
Kp

Avec τ d constante du temps

4.4.4 Correcteur proportionnel - intégral - dérivée (PID)

L’intérêt du correcteur PID est d’intégrer les effets positifs des trois correcteurs précédents.
La détermination des coefficients K p , K i, K d du correcteur PID permet d’améliorer à la fois la
précision ( K d et K p ), la stabilité ( K d ) et la rapidité ( K d , K p).

Le réglage d’un PID est en général assez complexe, des méthodes pratiques de réglages
permettent d’obtenir des bons résultats [48]. Il est régit par la relation suivante:
t
d
u ( t )=K p e ( t ) + K i∫ e(τ)dτ + K d e (t) (4.7)
0 dt

Sa fonction de transfert est donnée par :

Ki 1
C ( s )=K p + + K d s=K p (1+ τ d s+ ) (4.8)
S τip

En général, on a les qualités suivantes du correcteur PID :

 L’action proportionnelle est souvent utilisée pour la rapidité du système bouclé ;

 L’action intégrale est employée pour améliorer le régime permanent;
 L’action dérivée assure l’amélioration de la stabilité.

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4.5 REGLAGE DE VITESSE PAR UN REGULATEUR CLASSIQUE (PI)

Le régulateur PI a été appliqué pour la commande des machines asynchrone en raison de ses
divers avantages. En effet, il permet l’obtention de hautes performances (faible dépassement,
écart statique nul et bon rejet de perturbations). La boucle de régulation de la vitesse avec
l’utilisation d’un régulateur de type PI est schématisée par la figure suivant :

Figure.4.3. Régulation de la vitesse

4.5.1 Conception du contrôleur

 Action Intégrale

L'action intégrale réagit, lentement aux variations de l'erreur et assure un rattrapage progressif
de la consigne. Tant que subsiste une erreur positive (ou négative) l'action U (t ) augmente (ou
diminue) jusqu'à ce que l'erreur s'annule.

 Action Proportionnelle

Si K p est grand, la correction est rapide. Le risque de dépassement et d'oscillation dans la

sortie s'accroît.

Si K p est petit, la correction est lente. Il y a moins de risque d'oscillations.

4.5.2 Calcul du régulateur PI

L’équation mécanique qui régisse notre système est :

dω 1 f
= [C em −Cr − ω ] (4.9)
dt J P

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H ( BF )=
(S)
=
( 1
JS +f )( Kp+ )
Ki
S
=
1+τ S
¿
1+( )( Kp+ ) 1+( τ + ) S+ S
❑ (S) 1 Ki f J 2
JS+ f S Ki Ki
(4.10)

t rep (5 %)
Tel que : τ =
3

Pour que le système en BF ait un comportement d’un système de 1 er ordre dont la fonction de
transfert en BF est :

1
H ( S )= (4.11)
(1+ τS)

Il faut que :

( JS+1 f )( Kp+ KiS ) = 1 ⟹ KJ S+ KJ = 1 p i

1+ ( )( Kp+ )
1 Ki ( 1+τS ) f +K K ( 1+ τS )
2 p i
S+ S
JS + f S J J

⟹ [ Kp
J
S+
Ki
J ] 2 f +K p
(1+ τ s )=S +
J
S
Ki
J

⟹ ( KJ τ ) S +( KJ + KJ τ ) S+ KJ =S + f +JK S + KJ
p 2 p i i 2 p i

{
Kp J
=1⟹ K p=
⟹ J τ
(4.12)
K p Ki f+Kp f
+ τ= ⟹ K p=
J J J τ

La constante de temps du régulateur τ  est choisie en fonction de la constante de temps du

stator qui caractérise la dynamique du couple.

Donc :

{
Ls 0.005
τs= = =0.01
Rs 0.5
f 0.05
K i= = =5 (4.13)
τ s 0.01
J 0.02
K p= = =2
τ s 0.01

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4.6 REGULATION DE VITESSE PAR LOGIQUE FLOUE

 Régulateurs de type MAMDANI

Ces contrôleurs sont dits symboliques puisque la prémisse et la conclusion sont symbolique
[52], après l'inférence, il faut passer par une étape de défuzzification, afin d'obtenir la valeur
réelle de la commande à appliquer.

 Régulateurs de type SUGENO

Ils sont dits de type procédural [20], [11]. En effet, seul la prémisse et symbolique. La
conclusion, qui correspond à la commande, et directement une constante réelle où une expression
polynomiale.

D'un point de vue pratique, en peut résumer dans les points suivants les éléments qui ont peu
d'importance, sur le comportement global du régulateur. [43], [11], [52], [58].

 La forme des fonctions d'appartenance, d'où le choix de forme triangulaire à cause de la

simplicité de mise en œuvre.
 Le choix des fonctions d'appartenance pour réaliser les opérateurs et le mécanisme
d'inférence (agrégation des règles: ALORS).
 Le choix de la méthode de défuzzification (centre de gravité, hauteurs). Par contre, il
faut faire prêter une attention particulière, lors de la synthèse du régulateur flou:
Au nombre et surtout à la réparation des fonctions d'appartenance sur l'univers de
discours.
 A la table des règles.
Le contrôleur flou reçoit en entrée l'erreur de vitesse (vitesse référence) et de sa variation.

Les grandeurs manipulées par le contrôleur sont des ensembles flous, ce qui nécessite une
conversion des valeurs numériques en entrée c'est la fuzzification. En fonction de ces variables
floues et des règles de décision, le contrôleur flou calcul la valeur floue de la commande, c'est
l'inférence. Il suffit en suite de convertir cette valeur floue en une valeur numérique c'est la
défuzzification.

4.6.1 Régulation de vitesse par PI-Floue adaptatif de type MAMDANI

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On a vu précédemment que le contrôleur PI est le plus largement utilisé pour commander la

vitesse du moteur asynchrone grâce a sa structure simple et la bonne exécution dans un éventail
des conditions de fonctionnement [59]. Dans la littérature, les contrôleurs PI peuvent être divisés
en deux parties principales: Dans la première partie, les paramètres du contrôleur sont fixes
pendant l'opération de service.

Ces paramètres sont choisis d'une manière optimale par des méthodes connues. Les
contrôleurs PI de cette partie sont simples mais ne peuvent pas toujours efficacement commander
les systèmes avec changement des paramètres ou avoir une non-linéarité forte; et peut avoir
fréquemment besoin de réajuster en ligne [47].

Dans la deuxième partie, les contrôleurs ont une structure identique aux contrôleurs PI mais
leurs paramètres sont accordés en ligne ; ils sont basé sur l'évaluation des paramètres du
processus. De tels contrôleurs sont connus en tant que contrôleurs adaptatifs de PI.

Dans la commande par la logique floue [26], [19], la description linguistique de l'expertise
humaine en commandant un processus est représenté en tant que des règles ou relations floues.
Cette base de connaissance est employée par un mécanisme d'inférence, en même temps que de
la connaissance des états du de processus afin de déterminer des commande-actions. Les
contrôleurs basés sur la logique floue (FLC) peuvent être considérés en tant que contrôleur non
linéaire PI où leurs paramètres sont déterminés en ligne ; ils sont basé sur l'erreur et son dérivé
[59], [47]. La logique floue nécessite plus d'information pour compenser la non-linéarité quand
les conditions d'opération changent. Quand le nombre d'entrées de logique floue est augmenté, la
dimension de la base de règle est augmentée aussi. Ainsi, l'entretien de la base de règle prend
plus du temps. Un autre inconvénient des contrôleurs de FL est le manque de méthodes de
conception systématiques, efficaces et utiles, qui peuvent employer la connaissance a priori de la
dynamique d'usine.

Pour surmonter les inconvénients des contrôleurs PI et FLC, nous proposons une combinaison
entre les deux types de contrôleurs. Le contrôleur de paramètres PI peut être ajusté par un
mécanisme adaptatif basé sur une inférence floue (FLC-PI adaptatif). Dans ce qui suit nous
montrons la méthode de combinaison entre ces deux types de contrôleurs.

4.6.1.1 Description de la nouvelle stratégie de commande

Adaptatif gain exprime la technique où les paramètres du contrôleur PI gains (Kp et Ki) sont
accordés pendant la commande du système d'une manière prédéfinie [59], [47], [46].

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Elle agrandit le secteur d'opération du contrôleur linéaire (PI) pour exécuter bien également
avec un système non linéaire [59]. Le diagramme de cette technique est illustré dans la
figure.4.4.

Le mécanisme d'inférence ajuste les paramètres PI et produit de nouveaux paramètres

pendant le cycle de contrôle du processus, de sorte que le FLC adapte les paramètres PI aux
conditions de fonctionnement basées sur l'erreur et la variation de cette erreur.

Figure.4.4. Système de contrôleur PI de gain adaptatif par floue

Les paramètres du contrôleur PI utilisé dans la chaîne directe K p et K i sont normalisés dans
la gamme entre (0 et 1) en employant les transformations linéaires suivantes [59] :

(K p−K p min )
K ' p= (4.14)
( K p max −K p min )

K ' i=¿¿ (4.15)

4.6.1.2 Fuzzification des grandeurs d’entrées et de et de sorties

Le contrôleur flou choisi et de type MAMDANI

L'erreur de vitesse X 1 =Ωref −Ωr=V e (4.16)

La variation de l'erreur de vitesse X 2 =d V e (4.17)

Les entrées de l'adaptateur flou sont : L'erreur (V e ) et la dérivée de l'erreur (dV e).

Les sorties sont : La valeur normale de l'action proportionnelle ( K ' p) et la valeur normale de
l'action intégrale ( K ' i ).

Les grandeurs d’entrée sont normalisées dans un univers de discours [-1, 1].

Les grandeurs d’entrée sont normalisées dans un univers de discours [0, 1].

Les deux figures suivantes montre les fonctions d'appartenance des entrées et des sorties.

NB: negative big; NM: negative moyen; NS: negative small;

ZE: zero; PS: positive small; PM: positive moyen; PB: positive big

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Figure.4.5. Fonction d’appartenance pour l’erreur et sa variation (Ve/dVe)

S: small; B: big

Figure.4.6. Fonction d’appartenance pour les gains K ' p et K ' i

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4.6.1.3 Inférence

Les règles d’inférence pour K ' p et K ' i sont donnés respectivement dans les tableaux
suivants :

Table.4.1. Les Règles d’inférence

e e
1. Règles d’inférence pour K’P 2. Règles d’inférence pour K’i

Règles d’inférence pour K’P Règles d’inférence pour K’i

La méthode d'inférence retenue est la méthode max-min. [4], [49], [58].

On obtient la fonction d'appartenance partielle μri ( X r ) de chaque règle par la relation :

μri ( X r ) = Min [ μCi , μOi (X r) ] avec i =0,1,……..,m. (4.18)

La fonction d'appartenance résultante est donnée par l’expression suivante :

μr é s ( X r ) =Max [ μ R 1 ( X r ), μ R 1 ( X r ),...., μ Rm ( X r )] (4.19)

μri : Fonction d'appartenance de chaque règle;

μOi : Fonction d'appartenance de l'opérateur;

μCi: Fonction d'appartenance de la condition;

μr é s : Fonction d'appartenance résultante.

m : La défuzzification, on utilise la méthode de centre de gravité.

Une fois que les valeurs de K ' p et de K ' i sont obtenues, les nouveaux paramètres du contrôleur
PI est calculés par les équations suivantes:
'
K p=(K p max −K p min ) K p+ K p min (4.20)

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'
K i=( K i max −K i min )K i + K i min (4.21)

4.6.2 Régulation de vitesse par contrôleur flou classique de type SUGENO

Figure 4.7 Schéma bloc d’une boucle régulation à contrôleur flou.

4.6.2.1 Fuzzification des grandeurs d’entrées et de et de sorties

Le contrôleur flou à deux entrées

L'erreur de vitesse X 1 =Ωref −Ωr=e (4.22)

La variation de l'erreur de vitesse X 2 =de (4.23)

Les grandeurs X1 et X2 sont normalisées dans un univers de discours [-0.8, 0.8], la figure (4.8)
montre les fonctions d'appartenance des entrées.

NB: négatif grand; NP: négatif petit; ZE: zéro; PP: positif petit; PG: positif grand;

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Chapitre 4 Régulation de vitesse du moteur asynchrone

Figure.4.8. Fonction d’appartenance pour l’erreur et sa variation (e/de)

X3
La variable de sortie normalisé entre [-22, 22] avec = Cem réf

NG NP ZE PP PG

X3
Figure.4.9. Fonction d'appartenance

4.6.2.2 Inférence

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Chapitre 4 Régulation de vitesse du moteur asynchrone

La stratégie de commande dépend essentiellement des inférences (règles).

Pour simplifier la description des inférences on utilise une matrice d'inférence Table (4.2)

Table.4.2 Matrice d'inférence

La méthode d'inférence retenue est la méthode somme-produit.

La fonction d'appartenance partielle μri ( X r ) de chaque règle donnée par :

μri ( X 3 )=μ Ci . μCi (X 3 ) (4.24)

La fonction d'appartenance résultante est donnée par l’expression suivante :

m
1
μr é s= ∑ μri ( X 3 )=μ Ci . μOi ( X 3) (4.25)
m i=1

μri : Fonction d'appartenance de chaque règle;

μOi : Fonction d'appartenance de l'opérateur;

μCi: Fonction d'appartenance de la condition;

μr é s : Fonction d'appartenance résultante.

m : La défuzzification, on utilise la méthode de centre de gravité. [4], [36]

4.7 TESTS DE ROBUSTESSE DU CONTROLE DIRECTE DU COUPLE

AVEC LES DIFFERENTS REGULATEURS

La robustesse d’une commande est sa capacité à surmonter l’incertitude sur le modèle à

contrôler, on testera le comportement de la régulation par rapport aux variations de vitesse et de
la charge.

Avant de présenter les résultats de simulation de la commande DTC avec des déférents types
des contrôleurs, nous devrons signaler qu’on a appliquer la régulation de la vitesse a l’algorithme

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Chapitre 4 Régulation de vitesse du moteur asynchrone

3 avec la nouvelle technique du contrôleur floue de flux et du couple mentionner dans le chapitre
3 Les tests de simulation ont été effectués pour une perturbation de charge 3.5N.m appliquée à
l’instant 0.5s. Avec un temps d’échantillonnage égale 50μs.

Le fruit d’un travail est le résultat de ces différentes étapes ainsi que la comparaison entre les
différentes méthodes étudiées s’il contient plus d’une méthode.

Dans ce contexte, le présent chapitre à pour objectif de rassembler les différents tests de
simulation établis pour chaque méthode étudiée de la machine concernée.

Les résultats de simulation respectent les conditions suivantes :

 Les testes effectués pour vérifier la robustesse de stabilité sont limités seulement au
mode normale avec et sans charge et pour la variation et l’inversion du sens de rotation.
 Toutes les réponses représentées dans des tableaux rassemblent les 3 types de
régulateurs ;
 Chaque tableau prend les mêmes types de figures adjacentes et elles ont été organisées
pour les trois types de contrôleurs afin de simplifier la vu et permettant ainsi, de bien
comparer les résultats.

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