Cours 19 - Rapidité des SLCI Lycée Bellevue Toulouse - CPGE MP

Rapidité des SLCI

Uno I (Concept initial) Uno III

Le scooter Uno III est un parfait exemple de système

asservi qui doit être nécessairement stable pour un bon
fonctionnement. L’équilibre du système est notamment
obtenu grâce à un système gyroscopique couplé à un calculateur traitant les
informations et transmettant les consignes aux deux moteurs électriques
équipant les deux groupes propulsion.
Exemple de système asservi
CONCEPT DU SCOOTER AUTOBALANCE
On évalue les performances d’un système asservi, modélisé en SLCI, suivant 4 critères
principaux qui sont la stabilité, la précision, la rapidité et l’amortissement. Si le
système asservi est stable on peut évaluer la rapidité et la précision de celui-ci.
L’objectif de cours est de rappeler les éléments intervenant sur la rapidité des systèmes ainsi
que les outils permettant de l’évaluer indépendamment des autres critères.

1 - RAPIDITE - DEFINITION
La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation brusque de
la grandeur d'entrée. Cependant, la valeur finale étant le plus souvent atteinte de manière
asymptotique, on retient alors comme principal critère d'évaluation de la rapidité d'un système,
le temps de réponse à n%.

Dans la pratique, on utilise le temps de réponse à 5% (t5%), c'est le temps mis par le système
pour atteindre sa valeur de régime permanent à ±5% près et y rester.

±5% de la valeur Valeur asymptotique

asymptotique
s(t) e(t) = u(t)

e(t) = u(t)
±5% de la valeur Valeur asymptotique
asymptotique
s(t)

t t
0 t5% 0 tm t5%
Plus les temps de réponse sont faibles plus le système est rapide.

Pour les systèmes oscillants on définit aussi le temps de montée (tm) (ou temps de raideur) qui
correspond au temps au bout duquel la réponse passe pour la première fois par sa valeur finale.

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2 - INFLUENCE DE L’ORDRE

2.1. Système du 1er ordre

Pour une entrée échelon unitaire Tangente à l’origine
e(t) = u(t), la réponse temporelle a
e(t) = a.u(t)
pour expression :
 − 
t
K.a

s(t) = K. 1 − e τ 
.u(t)
  0,95.K.a
  s(t)

Le temps de réponse à 5%, t5% 0,63.K.a

correspond à 3 fois la constante de
temps τ : t 5% = 3τ .

Plus la constante de temps est

petite plus le système est rapide.
0 τ 3.τ t

2.2. Système du 2nd ordre

Dans le cas du système du 2nd ordre, il n’existe pas de formule simple pour calculer le temps de
réponse à 5% car il dépend de la valeur du coefficient d’amortissement z et de la pulsation
propre non amortie du système ω0.

On utilise l’abaque ci-contre qui

donne la valeur du temps de
réponse réduit t5%.ω0 en fonction
du coefficient d’amortissement z
ainsi que la valeur du temps de
montée réduit tm.ω0 en fonction du t5%.ω0
coefficient d’amortissement z.

Le temps de réponse minimum est

obtenu pour un dépassement
relatif de 5% ce qui correspond à un
coefficient d’amortissement de z = tm.ω0
0,69 ≈ 0,7 :
Coefficient d’amortissement z
On a alors t 5% .ω0 = 3 pour z ≈ 0,7.

Pour une même pulsation propre non amortie ω0 et :

• pour z<<1 (amortissement faible), les oscillations sont mal amorties et le temps de réponse
est grand.
• pour z ≈ 0,7, le système présente un dépassement D faible (D1= 5%) avec le temps de
réponse le plus faible.
• pour z = 1, le système présente le temps de réponse le plus faible pour une réponse sans
dépassement.
• pour z>>1, il n’y a pas de dépassement mais le système est hyper amorti donc le temps de
réponse est très grand.

Pour un même coefficient d’amortissement z, plus ω0 augmente plus le temps de réponse à

5% diminue, donc plus le système est rapide.

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Exemple de la chaine de régulation de l’inclinaison du scooter en mode auto-balancé :

W(p) Modèle de comportement ψ (p )

Afin de stabiliser l’inclinaison du
+ + pour l’asservissement
scooter, la grandeur de commande, - - d’inclinaison H1(p)
u(t) est en fait élaborée à partir des
mesures de ψ& (t) (réalisée par le gyromètre) UP(p)
UV(p) Gyromètre
et de ψ (t) (réalisée par combinaison de la Kv.p
Pendule +
mesure du gyromètre et du pendule).
gyromètre
Kp
Le modèle de comportement du système mécanique de fonction de transfert H1(p) est connu :
ψ (p ) K1
H1 (p) = = avec K1 gain du système mécanique (K1 = 0,24 rad/V) et ω1 pulsation
U(p) 1
.p2 − 1
ω12
propre du système mécanique (ω1 = 4,1 rad/s).

On souhaite déterminer les gains Kv et Kp qui permettent d’obtenir :

• un système stable (conditions vues cours 18 à l’aide du critère de Routh : Kv .K1 > 0 et
Kp .K1 − 1 > 0 )
• le temps de réponse à 5% du système le plus rapide possible pour une pulsation
propre ω2 = 6,15 rad/s (la pulsation ω2 est choisie telle qu’elle soit proche de celle du
système mécanique ω2 = 1,5.ω1 =6,15 rad/s).

Pour étudier la réponse du système il faut d’abord déterminer sa FTBF qui présentée sous
K1
Kp .K1 − 1 K2
forme canonique, s’écrit : H2 (p) = =
1 K .K 1 2.z2
2 .p + .p + 1 2 .p + .p + 1
2 v 1 2
(Kp .K1 − 1).ω1 Kp .K1 − 1 ω2 ω2
K1
Avec : K2 =
Kp .K1 − 1
1 1
= → ω2 = (Kp .K1 − 1).ω1
ω2 2
(Kp .K1 − 1).ω12
2.z2 Kv .K1 1 Kv .K1 . (Kp .K1 − 1).ω1 1 K .K .ω
= → z2 = . → z2 = . v 1 1
ω2 Kp .K1 − 1 2 Kp .K1 − 1 2 (Kp .K1 − 1)

ω2 1,52 + 1 1,52 + 1
Si ω2 = 1,5.ω1 alors = 1,5 = (Kp .K1 − 1) → Kp = = = 13,5 V/rad
ω1 K1 0,24
2
Le temps de réponse le plus rapide pour un système du 2nd ordre est obtenu pour z2 ≈
2
soit :
1 K .K .ω 2 2.z2 . (Kp .K1 − 1) 2. (13,5 × 0,24 − 1)
z2 = . v 1 1 = → Kv = = = 2,15 rad/V.
2 (Kp .K1 − 1) 2 K1 .ω1 0,24 × 4 ,1
K1 0,24
K2 = = = 0,107 rad/V
Kp .K1 − 1 13,5 × 0,24 − 1
2 3 3
Le temps de réponse du système pour z2 ≈ est de t 5% .ω2 = 3 → t5% = = = 0,49 s.
2 ω2 6,15

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3 - INFLUENCE DU BOUCLAGE
ε(p) S(p)
Un système asservi peut toujours être mis sous la E(p)
+ A(p)
forme d’un système à retour unitaire si l'entrée E(p) et -
la sortie S(p) sont comparables (même dimension).
L'avantage pratique du bouclage est qu’il permet de
S(p) A(p) FTBO
modifier facilement les caractéristiques du système. H(p) = = =
E(p) 1 + A(p) 1 + FTBO
3.1. Bouclage d’un système du 1er ordre
K
Dans le cas d’un système du 1er ordre A(p) = . Après bouclage on obtient :
1 + τ .p
K K
1 + τ .p K τ
= 1+K =
K KBF
H(p) = = avec : KBF = et τ BF =
1 + τ .p + K 1 + τ
.p 1 + τ BF .p 1+K 1+K
K
1+
1 + τ .p 1+K

Le bouclage d’un système ayant une FTBO du 1er ordre permet :

• de conserver l’ordre du système en obtenant une FTBF du 1er ordre,
• de diminuer la valeur de la constante de temps τBF du système, ce qui permet d’obtenir
un temps de réponse plus faible lorsque l’on augmente le gain K de la FTBO.

3.2. Bouclage d’un système du 2ème ordre

K
Dans le cas d’un système du 2ème ordre A(p) = . Après bouclage on obtient :
2.z 1
1+ p+ 2p
2
ω0 ω0
K
H(p) =
FTBO
=
K
= 1+K =
KBF
1 + FTBO 1 + 2.z p + 1 p2 + K 1 + 2.z
p+
1
p2 1+
[Link]
p+
1
p2
2
ω0 ω0 (1 + K).ω0 (1 + K).ω02 ωBF0 ωBF02

K
avec : KBF =
1+K

1 1
= → ωBF0 = (1 + K).ω0
ωBF0 2
(1 + K).ω02

[Link] 2.z z. (1 + K).ω0 z

= → zBF = → zBF =
ωBF0 (1 + K).ω0 (1 + K).ω0 (1 + K)

Le bouclage d’un système ayant une FTBO du 2ème ordre :

• permet de conserver l’ordre du système en obtenant une FTBF du 2ème ordre,
• augmente la valeur de la pulsation propre du système lorsque l’on augmente le gain K
de la FTBO,
• diminue la valeur du coefficient d’amortissement zBF lorsque l’on augmente le gain K de
la FTBO. Par conséquent :
- si zBF reste supérieur à 0,7, le système sera plus rapide,
- si zBF est inférieur à 0,7, le temps de montée tm sera plus faible mais le temps de
réponse à 5% t5% ne sera pas forcement meilleur car le régime transitoire
comportera d’avantage d’oscillations.

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Exemple de la chaine de régulation de l’inclinaison du scooter en mode auto-balancé :

La consigne de la régulation
ψ c (p ) ε(p) W(p) ψ (p )
de l’inclinaison du châssis Correcteur Système de
+
ψ (t) par rapport à la - C(p) stabilisation H2(p)

verticale est notée ψ c (t) .

Sur le système il existe un correcteur de fonction de transfert C(p) qui élabore le signal w(t) (de
transformée de Laplace W(p)) à partir de l’écart ε (t) = ψ c (t) −ψ (t) .

K2
C(p) = Kc et H2 (p) = où K2 = 0,107 rad/V, ω2 = 6,15 rad/s et z2 = 0,7.
1 2 2.z2
.p + .p + 1
ω22
ω2

Kc .K2 0,[Link] 0,[Link]

Soit : FTBO = Kc .H2 (p) = = =
×
.p + 1 0,0264.p + 0,23.p + 1
1 2.z2 1 2 0 ,707 2
.p2
+ .p + 1 2 .p +
2
ω2 2
ω2 6,15 6,15

A partir de la FTBO on peut calculer la FTBF :

Kc .K2
1 2.z
.p2 + 2 .p + 1
ω2 2
ω2 Kc .K2
H4 (p) = =
Kc .K2 1 2 2.z2
1+ .p + .p + 1 + Kc .K2
1 2.z
.p2 + 2 .p + 1 ω22
ω2
ω2 2
ω2
Kc .K2
1 + Kc .K2
H4 (p) =
1 2.z2
2 .p + .p + 1
2
(1 + Kc .K2 ).ω2 (1 + Kc .K2 ).ω2
Kc .K2
1 + Kc .K2 KBF
H4 (p) = =
1 2 . z 2.z 1 2
2 .p + .p + 1 1 + BF p +
2 2
p
(1 + Kc .K2 ).ω2 (1 + Kc .K2 ).ω2 ωBF0 ωBF02

On constate bien que l’ordre du système est conservé et on a :

K c .K 2
KBF =
1 + K c .K 2
1 1
= → ωBF0 = (1 + Kc .K2 ).ω2
ωBF0 2
(1 + Kc .K2 ).ω22
[Link] 2.z2 z . (1 + Kc .K2 ).ω2 z2
= → zBF = 2 → z BF =
ωBF0 (1 + Kc .K2 ).ω2 (1 + Kc .K2 ).ω2 (1 + K c .K2 )

→ L’augmentaDon du gain Kc diminue le coefficient d’amortissement zBF de la FTBF. Par

conséquent comme z2 = 0,7 on obtient zBF < 0,7 et le système aura un temps de réponse à 5%
moins bon après bouclage.

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4 - INFLUENCE DE LA BANDE PASSANTE DE LA FTBF

La bande passante à -n dB correspond H( jω ) dB
à la bande de pulsation où le gain est
Courbe asymptotique
supérieur au gain asymptotique en
régime statique moins n décibels.
3dB
er
Pour le système du 1 ordre défini sur
la figure de droite, on a par exemple Log ω (rad/s)
définit la bande passante à -3dB. En
électronique on appelle ce système ωc
filtre passe bas car la bande passante Bande passante à -3dB. Courbe réelle
à -3dB se situe dans les zones de
basse fréquence.

On montre que plus la bande passante de la FTBF du système est importante plus le système
sera rapide. On montre aussi que la bande passante à -3dB de la FTBF BPFTBF(-3dB) est
pratiquement égale à la pulsation de coupure de la FTBO ωco(FTBO) : BPFTBF(-3dB) ≈ ωco(FTBO).

5. INFLUENCE DES POLES DOMINANTS DE LA FTBF

La réponse s(t) d’un SLCI dépend des pôles de sa fonction de transfert H(p). L’écriture en pole
de H(p) donne :
Avec N(p) :
numérateur de H(p), H(p) = S(p) = N(p)
pi : pôles de H(p) et E(p) ( p − p1 ).(p − p2 ).....(p − pi ).....(p − pn )
n : ordre de H(p).

Si l’on sollicite ce système avec une impulsion de Dirac en entrée (E(p) = 1), la sortie S(p) a pour
N(p)
expression dans le domaine de Laplace : S(p) = .
(p − p1 ).(p − p 2 ).....(p − p i ).....(p − pn )
A1 A2 Ai An
Ce qui donne S(p) = + + ... + + ... + après décomposition en
(p − p1 ) (p − p 2 ) (p − p i ) (p − pn )
éléments simples.

La transformation inverse permet ensuite d’obtenir la réponse temporelle qui a donc

expression :
s(t) = A1 .ep1 .t + A 2 .ep 2 .t + ... + A i .ep i . t + ... + An .epn . t
Mode 1 Mode 2 Mode i Mode n

On constate ainsi que la réponse s(t) du système correspond à une superposition de n modes
qui dépendent des pôles de la FTBF.
Im
Plus un pôle aura une partie réelle grande et plus Pôles négligeables Pôles dominants
il influencera la réponse globale du système. Au
contraire, plus un pôle aura une partie réelle p2 p6 p1 p4 Re
petite et plus il sera rapidement amorti et
influencera peu la réponse globale du système.
Facteur 10 mini sur la
partie réelle des pôles

Par conséquent, lorsque l'on étudie un système, on peut se contenter de ne prendre en compte
que les pôles dominants qui permettent d’obtenir un modèle mathématique plus simple à
manipuler qui reflète les caractéristiques principales du système.

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