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Étude cinétique d'un double pendule

Le document traite de l'étude cinétique d'un double pendule constitué de deux tiges identiques. Il aborde la cinématique, la géométrie des masses et la dynamique du système, en détaillant les torseurs cinématiques et cinétiques, ainsi que les opérateurs d'inertie. Les différentes parties incluent des calculs pour déterminer les accélérations, les moments dynamiques et l'énergie cinétique du système.

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Étude cinétique d'un double pendule

Le document traite de l'étude cinétique d'un double pendule constitué de deux tiges identiques. Il aborde la cinématique, la géométrie des masses et la dynamique du système, en détaillant les torseurs cinématiques et cinétiques, ainsi que les opérateurs d'inertie. Les différentes parties incluent des calculs pour déterminer les accélérations, les moments dynamiques et l'énergie cinétique du système.

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PROBLEME CINETIQUE

On considère un double pendule () constitué de deux tiges identiques homogènes (T1 )  (OA) et
(T2 )  ( AB) , de même masse m et de même longueur L, articulées au point A et en mouvement dans
le plan πo  (O, x o , yo ) du repère galiléen R 0 = (O,x o , yo , zo ) avec (O,x o ) vertical descendant.
Les tiges (T1 ) et (T2 ) tournent donc respectivement autour des axes (O, z0 ) et ( A, z0 ) .
On considère les repères suivants :
- R1 = (O,x1 , y1 , z o ) lié à la tige (T1 )  (OA) tel que    (t )  ( x0 , x1 )  ( y0 , y1 ) et OA  Lx1
- R 2 = (A,x 2 , y2 , zo ) lié à la tige (T2 )  ( AB) tel que    (t )  ( x0 , x2 )  ( y0 , y2 ) et AB  Lx2
Dans tout le problème, on exprimera les résultats vectoriels dans la base du repère R 0 = (O,x o , yo , zo )
On note respectivement G1 et G2 les centres de masse de (T1 ) et (T2 ) .

PRELIMINAIRE :
1) Exprimer les vecteurs x1 , y1 , x 2 , y 2 en fonction des vecteurs du repère R 0 = (O,x o , yo , zo ) .

PARTIE A : Etude cinématique


2) Déterminer les éléments de réduction au point O du torseur cinématique noté 1 O de
la tige (T1 ) dans son mouvement par rapport à R 0 .
3) Déterminer les éléments de réduction au point G1 du torseur cinématique noté 1 G1 de

la tige (T1 ) dans son mouvement par rapport à R 0 . En déduire l’accélération  RO (G1 ) du point G1  T1 .
4) Déterminer les éléments de réduction au point G2 du torseur cinématique noté 2 G2 de
la tige (T2 ) dans son mouvement par rapport à R 0 . En déduire l’accélération  RO (G2 ) du point G2  T2 .

PARTIE B : Géométrie des masses


5) Déterminer la position du centre de masse G du système ( ) .
6) Déterminer l’opérateur d’inertie (matrice d’inertie) en O de la tige (T1 ) par rapport au repère
R1 = (O,x1 , y1 , zo ) , noté J (O, T1 ) / R .
1
7) Déterminer l’opérateur d’inertie en G2 de la tige (T2 ) par rapport au repère
R'2 = (G 2 ,x 2 , y2 , zo ) , noté J (G2 , T2 ) / R ' .
2
PARTIE C : Etude cinétique
On remarque que cos  .cos  sin  .sin   cos(   ) .
8) Déterminer les éléments de réduction au point O du torseur cinétique noté  1 O de
la tige (T1 ) dans son mouvement par rapport à R 0 .

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9) Déterminer les éléments de réduction au point O du torseur cinétique noté  2 O de
la tige (T2 ) dans son mouvement par rapport à R 0 .
10) En déduire le moment cinétique  R (O, ) au point O du système () dans son mouvement
0

par rapport à R 0 .
11) Déterminer le moment dynamique  R (O, T1 ) au point O de la tige (T1 ) dans son mouvement
0

par rapport à R 0 .
12) Déterminer le moment dynamique  R (O, T2 )
0
au point O de la tige (T2 ) dans son mouvement
par rapport à R 0 .
13) En déduire le moment dynamique  R (O, )
0
au point O du système () dans
son mouvement par rapport à R 0 .
14) Déterminer l’énergie cinétique du système () dans son mouvement par rapport à R 0 .

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