Cours MMCFN1

Chapitre II
Prof. G. Mangoub

Département de mathématiques et informatique

Module MMCFN
Master : mathématiques et Applications

Mécanique des milieux

continus fluides et
numérique

Cours préparé par :

Pr Ghita Mangoub

Première partie : Mécanique des milieux continus fluides

Chapitre II

Déformation, forces et contraintes dans un milieu continu et grandeurs associées

A.U/2024-2025

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Chapitre II
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Chapitre II

Déformation, forces et contraintes dans un milieu continu et grandeurs associées

A- Déformation et grandeurs associées

A-II-1 Notion de déformation

Un milieu est dit déformable si les distances entre les points matériels de ce milieu varient

lorsqu’il est en mouvement.

A-II-2 Tenseur gradient des déformations

Soit 𝑋⃗ le vecteur position initial d’un point M0 d’un milieu continu déformable. Après

mouvement, le point M0 vient en un point M en une position𝑥⃗à l’instant t. Les deux positions

𝑋⃗et 𝑥⃗ sont données par :

𝑋⃗ = (𝑋1 , 𝑋2 , 𝑋3 ) = 𝑋⃗(𝑥⃗, 𝑡)

𝑥⃗ = (𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 ) = 𝑥⃗(𝑋⃗, 𝑡)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝑑𝑥
Soit 𝑑𝑋 ⃗⃗⃗⃗⃗ deux vecteurs infinitésimaux respectivement en M0 et M.

Pour t fixé, on a :

x1 x x
dX 1 + 1 dX 2 + 1 dX 3
dx1 X 1 X 2 X 3
 x x x
dx = dx2 = 2 dX 1 + 2 dX 2 + 2 dX 3
X X 2 X 3
dx3 x 1 x3 x
3
dX 1 + dX 2 + 3 dX 3
X 1 X 2 X 3

Qu’on peut mettre sous la forme suivante en utilisant la convention de sommation :

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𝜕𝑥𝑖
d𝑥𝑖 = 𝑑𝑋
𝜕𝑋𝑗 𝑗

Ou encore sous la forme :

 
dx = F * dX avec :

 x1 x1 x1 

 
 X 1 X 2 X 3 
 x x 2 x 2 
F = 2  appelé tenseur gradient des déformations
 X 1 X 2 X 3 
 x3 x3 x3 
 X X 2 X 3 
 1

A-II-3 Tenseur des dilatations :


Soit X le vecteur position initial d’un point M0 d’un milieu continu déformable. Après

mouvement, le point M0 vient en un point M en une position x à l’instant t. Les deux
 
positions X et x sont données par :
 
X = ( X 1 , X 2 , X 3 ) = X (x, t )
 
x = ( x1 , x2 , x3 ) = x ( X , t )
   
Soit dX et X deux vecteurs infinitésimaux respectivement en M0 et dx et x deux vecteurs

infinitésimaux respectivement en M(voir figure ci- après)


 M0  x
X dX

M

dX

Configuration à t=0 (D0) Configuration à t>0 (D(t))

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 
On a dx.x = Fij Fik dX jX k

 
Si pose C jk = Fij Fik c’est à dire C = F T F , on a dx.x = C jk dX jX k

C est appelé tenseur des dilatations.

A-II-4 Tenseur des déformations :

   
Calculons l’expression dx.x − dX .X
   
dx.x − dX .X = Fij Fik dX jX k − dX kX k =

= (C jk −  jk )dX jX k

où  jk conduit au tenseur unité ( I d ) c’est à dire des 1 sur la diagonale et des 0 ailleurs.

en posant  = 0.5(C − I d ) on trouve dx.x − dX .X = 2 X jk dX jX k

   

 est appelé tenseur des déformations. On peut montrer que la condition nécessaire et

suffisante pour qu’il n’y ait pas de déformations au point M à l’instant t par rapport à la

configuration initiale est que le tenseur  soit nul.

Exercice : Démontrer le résultat précédent.

A-II-5 Déformations principales:

Considérons le tenseur des dilatations C = F T F ,

Ce tenseur est symétrique donc il possède des valeurs propres réelles CI, CII et CIII strictement

positives qu’on appelle les dilatations principales. Les vecteurs propres correspondants

peuvent être choisis orthogonaux deux à deux et on les appelle directions principales de

déformation.

A-II-6 Vecteur déplacement en un point:

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
Soit X le vecteur position initial d’un point M0 d’un milieu continu déformable. Après

mouvement, le point M0 vient en un point M en une position x à l’instant t. On suppose qu’on

travaille avec un même repère (O, I, J, K)

  
On pose u = M 0 M = x − X

xi = X i + ui ( X , t )


u est appelé vecteur déplacement en M 0

Relation entre le tenseur gradient des déformations et le vecteur déplacement

ui
Fij =  ij +
X j

Relation entre le tenseur des dilatations et le vecteur déplacement

Cij = Fik Fkj

ui u j uk uk

=  ij + + +
X j X i X i X j

Approximation en élasticité linéaire

 ij = 0.5(Cij −  ij )

 u u  u uk
= 0.5 i + j  + 0.5 k
 X 
 j X i  X i X j

Dans cette expression, le premier terme est linéaire alors que le second est non linéaire. Dans

le cas où ce dernier est négligeable, on aura alors des petites déformations. On fait alors

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apparaître un nouveau tenseur égal au premier terme linéaire. C’est cette approximation qui

est retenue dans la théorie de l’élasticité linéaire appelée aussi élasticité classique.

A-II-7 Vitesses de déformations :

 
Nous avons mesurée la déformation par la quantité dx.x . On peut en déduire la vitesse de

déformation par simple dérivation, soit :

d   d   
(dx.x ) =  (dx ).x + dx. d (x )
dt  dt   dt 

d  d
=  dxi xi + dxi . xi
 dt  dt

xi
avec xi = xi ( X , t ) donc dxi = dX j
X j

en description Eulérienne, on a :

d
(dxi ) = ( vi (x, t ))dx j
dt x j

en utilisant ce résultat, on peut calculer la vitesse de déformation, soit :

d   vi v
(dx.x ) = dx jxi + dxi i xk
dt x j xk

en utilisant la convention de l’indice muet, on trouve :

d    v vi 
(dx.x ) =  k + dxixk
dt  xi xk 

= 2 Dik dxixk

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 v v 
où Dik = 0.5 k + i  sont les éléments d’un tenseur appelé tenseur des vitesses de
 xi xk 

déformation

Quelques propriétés du tenseur des vitesses de déformation

P1- D est symétrique et linéaire par rapport au champ des vitesses.

P2- D=D(t) c’est à dire que les quantités à t=0 n’interviennent plus

P3- Pour qu’il n’y ait pas de déformations en cours à l’instant t, il faut et il suffit que tous les

éléments du tenseur des vitesses de déformation soient nuls, d’où le théorème suivant :

Théorème : Pour qu’un mouvement ait lieu sans déformations, il faut et il suffit que le champ

des vitesses conduit à un tenseur des vitesses de déformation nul.

En explicitant ce théorème, on trouve un système de six équations aux dérivés partielles qui

permet par intégration de remonter à la vitesse.

Exemple : le tenseur des vitesses de déformation d’un milieu continu a tous ses éléments nuls

sauf l’élément D23 qui est fonction de x3

Trouver la forme la plus général du vecteur vitesse.

Solution :Pendant la séance du cours

Notons qu’on peut aussi faire apparaître le tenseur des vitesses de déformations en

considérant la décomposition du mouvement d’un élément du milieu continu de la manière

suivante :

Soit un point M0 de notre milieu continu dans la configuration initiale (D0à t=0 ). Ce point

évolue en un point M dans la configuration à l’instant T>0 (D à t>0).

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Décomposition du mouvement

Considérons le développement de Taylor tronqué à l’ordre un du champs de vitesse dont les

composantes sont (v1,v2,v3) au voisinage d’un point M0 dont les composantes de la vitesse

sont ( v10 , v20 , v30 ), on trouve :

v1  1  v v  1  v v  
v1 = v10 + dx 1 +   1 + 2  dx 2 +  1 + 3  dx 3 
x 1  2  x 2 x 1  2  x 3 x 1  

 1  v v  1  v v  
+   1 − 2  dx 2 +  1 − 3  dx 3 
 2  x 2 x 1  2  x 3 x 1  

v 2  1  v v  1  v v  
v 2 = v 02 + dx 2 +   2 + 1  dx 1 +  2 + 3  dx 3 
x 2  2  x 1 x 2  2  x 3 x 2  

 1  v v  1  v v  
+   2 − 1  dx 1 +  2 − 3  dx 3 
 2  x 1 x 2  2  x 3 x 2  

v 3  1  v v  1  v v  
v 3 = v 30 + dx 3 +   3 + 1  dx 1 +  3 + 2  dx 2 
x 3  2  x 1 x 3  2  x 2 x 3  

 1  v v  1  v v  
+   3 − 2  dx 2 +  3 − 1  dx 1 
 2  x 2 x 3  2  x 1 x 3  

On peut regrouper ces trois composantes dans une forme vectorielle, soit :

  → 1  →
v ( M ) = v ( M 0 ) + D • M 0 M + rot (v )  M 0 M
2

 → →
= v (M 0 ) + D • M 0 M +  • M0 M

Ainsi, la vitesse au point M est mise sous la forme de trois vecteurs que nous interprétons

comme ceci :

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
• Le vecteur v ( M 0 ) est le même pour tous les points de l’élément de volume de fluide

considéré, il représente une translation rigide de l’ensemble de l’élément.

→
• Le vecteur D • M 0 M représente des déplacements qui correspondent à une

déformation de l’élément considéré. On l’appelle terme de déformation

1  →
• Le vecteur rot(v )  M 0 M représente la répartition des vitesses dans une rotation en
2

bloc rigide de l’élément de volume autour d’un axe passant par M0

Signalons que D et  sont des tenseurs du second ordre. D est symétrique tandis que

1 
 est antisymétrique. Le tenseur rotation  est lié au vecteur rotation rot( v )
2

B- Forces et contraintes dans un milieu continu

Les forces peuvent être soit extérieurs soit intérieurs. Elles peuvent aussi être de volume de
 
densité (f v ) ou de contact de densité (f s )

Les forces de volume agissent sur le volume entier du milieu alors que les forces de contact

agissent sur la surface du milieu continu. Ces forces de contact peuvent être à leur tour soit

internes (force qu’exerce un élément du milieu continu sur un autre élément du même milieu

continu.), soit externes (exemple force exercée par le vent sur un corps). Dans la suite de tout

ce cours, on désignera par contraintes les forces internes surfaciques de cohésion entre les

différents éléments du milieu.

on a alors le bilan des forces qui est donné par:

  
F =  f v d +  f s dS
 S

  
Dans cette expression, f v = f v (x, t ) est le vecteur force de volume par unité de masse

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 
 = (x , t ) est la masse volumique en x à l’instant t

f s est le vecteur force de surface par unité de surface. Il est aussi appelé vecteur

contrainte sur la surface S. Il a la même unité que celle d’une pression. On pose : f s =


T = T (x , t )

On peut représenter schématiquement T de la manière suivante : Considérons un élément de

 
surface dS orienté par une normale n et sur lequel agit une force de contact df s caractérisée

par T avec df ds( s ) = T dS


n


dS


x T

Cette force de contact peut dépendre du temps, et puisque logiquement l’élément de surface

sur lequel s’exerce cette force est orienté par la normale n donc cette force de contact doit

dépendre de cette normale. D’où le postulat de Cauchy suivant :


Le vecteur contrainte T dépend non seulement de x et de t mais aussi de l’orientation de

l’élément de surface sur lequel il agit, soit :

 
T = T (x , t , n )

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
On appelle contrainte normale en P pour la direction (n ) le scalaire noté Tn donné par :


Tn = T  n

Si Tn  0 on parlera de dépression (traction en solide)

Si Tn  0 on parlera de compression

 
Remarque Tn ne change pas si on change (n ) en (− n ) en effet :

  
 

 
T−n = −n  T ( P,−n ) = −n  − T ( P, n ) = n  T ( P, n ) = Tn

On appelle contrainte tangentielle ou de cisaillement ou bien aussi de scission


T t = T − Tn n Tt = T 2 − Tn
2 2

Par convention, la contrainte tangentielle est positive si en considérant un petit élément de

matière autour d’un point P, les scissions sur deux facettes parallèles font tourner cet élément

dans le sens trigonométrique. Elle est négative dans le cas contraire.

La contrainte n’est pas forcement colinéaire à l’axe normal. Ceci n’est possible que lorsque la

contrainte tangentielle est nulle. Donc on a soit traction pure, soit contraction pure.

Appelons w le domaine contenant notre fluide et supposons que w est séparéen deux parties

w1 et w2 par une surface fictive  . Si on applique cette lois respectivement à w1 et à w2 on

 
arrivera au principe de l’action et de la réaction : T (n ) = −T (− n )

Composantes du vecteur contrainte : tenseur des contraintes

  
Soit un repère orthonormé (o, e1 , e2 , e3 ) et soit un élément de surface ds ayant e1 comme


1
normale unitaire, et soit T le vecteur contrainte agissant sur ds .

1     
Donc T = T (e1 ) =  11e1 +  12 e2 +  13 e3 =  1k ek (Voir cours calcul tensoriel)
1

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2 3
On peut établir la même chose pour T et T

i 
Soit alors l’expression générale : T =  ik ek


Si on effectue le produit scalaire de chacun des membres de cette expression avec e j on

i 
trouve : T e j =  ij

i
Pour un i, j donné,  ij représente la composante j du vecteur contrainte T agissant sur un


élément de surface ayant e i comme normale unitaire. Nous avons au total neuf composantes

du vecteur contrainte en x à l’instant t qui permettent de former la matrice contrainte, soit :

  11  12  13 
 
 
( ij ) =  21  22  23 

 
  32  33 
 31

On peut montrer que si l’on connaît les vecteurs contraintes suivant trois facettes

perpendiculaires entre elles en un point P, on peut trouver le vecteur contrainte sur toute autre

facette passant par P. Ces facettes définissent un repère orthonormé, on alors T =   n

  est appelé tenseur des contraintes en P. C’est un tenseur symétrique.

Les résultats pour le tenseur de contrainte peuvent être regroupés dans le théorème suivant :

Théorème

En tout point P et à tout instant t d’un milieu continu, on peut définir un vecteur contrainte

 
T (n ) et un tenseur de contrainte  ij symétrique tel que :


Ti (n ) =  ij n j

Contraintes principales et facette principale

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En un point P, une facette sera principale si le vecteur contrainte appliqué à cette facette est

porté par la normale à cette facette. C’est à dire que la composante tangentielle est nulle. On a

colinéarité entre le vecteur contrainte et la normale à cette facette. Soit :

Ti =  ij n j et Ti =  ij n j

en regroupant ces deux équations, on trouve :

( ij − ij )n j = 0 qui donne un système de trois équations à trois inconnues. Pour que ce

système admette des solutions en n j non nulles, il faut que le déterminant associé soit nul.

Ceci conduit à l’équation suivante :

3 + 2 I1 + I 2 − I 3 = 0 où les I i sont des invariants dans un changement de base. Ces

invariants pour un tenseur I d’ordre deux symétrique sont donnés par :

I1 = trace(I) c’est la somme des éléments de la diagonale de I

I2 = 0.5(Iii Ijj – Iij Iji)

I3 = determinant (I)

Tenseurs de contraintes particuliers

Tenseur sphérique : il est de la forme

s 0 0
 
 
( ) s
=0

s 0

 
0 s 
 0

Tenseur déviateur : on appelle tenseur déviateur associé tenseur de contraintes   le tenseur

 
donné par :  d =   −  s  
Tenseur de contraintes uni axial :

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  est dit uni axial dans la direction xi si toutes les composantes  ij sont nulles à l’exception

de  ii

  11 0 0
 
 
exemple : ( ) =  0 0 0
 
 
 0 0 
 0

Tenseur de cisaillement simple dans deux directions i,j perpendiculaires:

Tous les  kl sont nuls sauf  ij , si on prend les directions 1,2 par exemple, on a :

 0  12 0
 
 
( ) =  12 0 0

 
 0 0 
 0

Relations entre le tenseur des contraintes et le tenseur des déformations :

Cas où le milieu continu est un solide :

Les composantes du tenseur des contraintes sont données par la Loi de HooKe généralisée. Ils

sont fonction linéaire des composantes du tenseur de déformation, soit :

 ij =  ijkl  kl

Les 81  ijkl sont les coefficients ou modules d’élasticité ou de rigidité du matériau.

Moyennant certaines propriétés du milieu en plus de certaines hypothèses simplificatrices, on

peut réduire ce nombre jusqu’à deux.

Cas où le milieu continu est un fluide :

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En mécanique des fluides, les déformations ne sont pas statiques. En d’autre termes, les

particules se rappellent de leur état initial. C’est pour cette raison qu’on ne considère pas le

tenseur des déformations, mais il est plus pratique de considérer celui des vitesses des

déformations. Une relation similaire à la précédente est établie entre le tenseur des vitesses de

déformation D et le tenseur des contraintes  qui lui a donné lieu :

 = (D )

et cette relation dépend de la nature du fluide étudié. Elle s’appelle la loi de comportement du

fluide.

Le tenseur des contraintes est sphérique dans tout fluide au repos. C’est à dire qu’il n’a que

des contraintes normales de pression.

Un fluide ne peut être en équilibre que sous l’action de forces conduisant à des efforts

tangentiels nuls.

Exercices
  
EX1 : Soit B= (e1 , e2 , e3 ) la base orthonormée directe et soit un milieu continu
dont le tenseur des contraintes en un point M est donné dans B par :
 1 0 − 1
 
ij =  0 − 2 0 
− 1 0 2 


Trouver le vecteur contrainte en M sur un élément plan dont la normale est e2

EX2 en un point M, le vecteur contrainte sur trois plans est obtenu par :
     
T (n ) = e1 + 2e2 + 3e3 pour n = e1

    1   
T (n ) = 2 3e1 + 2 3e2 pour n = (e1 + e2 + e3 )
3
     
T (n ) = 2(e1 + e2 + e3 ) pour n = e2

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Trouver le tenseur des contraintes en ce point.

EX3 Les éléments du tenseur des contraintes en un point M (de coordonnées x 1,

x2 et x3 ) dans un block carré borné par les surfaces x1 = a , x 2 = a et x3 =  a
sont donnés par :

 11 = 0  22 = 0
 13 =  31 = cte = b
 12 =  21 =  23 =  32 =  33 = 0

Trouver la force totale agissant sur chaque face de ce block.

C- Notion de dérivée particulaire:

Soit un milieu dont le mouvement est décrit par la représentation d’Euler. Soit f une

grandeur donnée qui peut être scalaire ou vectorielle que l’on veut suivre entre deux

instants très proches. Cette grandeur est supposée être liée à une particule. On peut

remarquer que bien qu’en travaillant avec le point de vue Euler, on est obligé

d’individualiser la particule du milieu continu afin de pouvoir la suivre. C’est à dire

qu’on doit dériver la grandeur f dans le temps en suivant la particule dans son

mouvement. Cette opération s’appelle la dérivée particulaire que nous allons expliciter

respectivement pour le cas d’une fonction scalaire, une fonction vectorielle et une

intégrale de volume dans le cas où le volume varie avec le temps.

C-1Dérivée particulaire d’une fonction scalaire :

Soit une fonction scalaire f(x1, x2, x3, t) et soit un point matériel M définit par sa

position x à l’instant t et x+dx à un instant très proche t+dt

avec x=(x1, x2, x3) et x+dx=(x1dx1, x2+dx2, x3+dx3)

dxi= vi(x1, x2, x3, t)dt i=1,2,3

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f f f f
donc df = dx 1 + dx 2 + dx 3 + dt
x 1 x 2 x 3 t

 f 
=  v.gradf +  dt
 t 

df   f 
D’où finalement: =  v.gradf +  qui est aussi appelé taux de variation de f
dt  t 

C-2 Dérivée particulaire d’une fonction vectorielle :

   
Soit une fonction vectorielle f (x1, x2, x3, t) exprimée dans un repère (o, e1 , e 2 , e 3 ) et

soit un point matériel M définit par sa position x à l’instant t et x+dx à un instant très

proche t+dt.
   
f = f1e1 + f 2 e 2 + f 3 e 3

df df 1  df 2  df 
= e1 + e 2 + 3 e3
dt dt dt dt

Et d’après le résultat de la section précédente, on a

df i  f
= v.gradf i + i i=1, 2, 3
dt t

On peut écrire notre expression de la dérivée particulaire d’une fonction vectorielle en

utilisant la notation tensorielle, soit :

 
df   f
= v.gradf +
dt t

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 f 1 f 1 f 1 
 
 x 1 x 2 x 3 
 
  f 2 f 2 f 2 
Avec : gradf =  
 x 1 x 2 x 3 
 
 f 3 f 3 f 3 
 
 x 1 x 2 x 3 

Application au calcul de l’accélération

   
dv    v
Si f = v on trouve =  = v.gradv +
dt t

C’est l’expression donnant l’accélération en représentation d’Euler.

C-3Dérivée particulaire d’une intégrale de volume:

d 
On veut calculer 
dt ( t )
f ( x, t )d


Où f ( x, t ) une quantité donnée et ( t ) un volume en mouvement dans un milieu

continu. Ce volume est composé au cours du temps des mêmes particules. Ce volume

sera noté  0 et ( t ) respectivement à l’instant initial et à l’instant t. La difficulté dans

le calcul de cette dérivée particulaire provient du faite que le volume varie avec le

temps et donc les signe intégrale et dérivée ne peuvent pas commuter. Cette difficulté

peut être levée en se ramenant au volume initial qui lui est fixe au cours du temps.

D’où le résultat :

d  f  

dt ( t )
f ( x, t )d =  ( + .(fv))d
 ( t ) t

Théorème de la divergence :

Si fv est un champ de vecteur continu pour un volume  borné par une surface  ,

alors on a le résultat suivant :

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Chapitre II
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   
( t )
.(fv)d =  fv.nd Où n est la normale extérieur de d
( t )

Ce théorème nous permet d’écrire le théorème de transport de Reynolds à partir du calcul de

d 
dt  ( t )
f ( x, t )d , soit :

d   f  
 f ( x, t )d =   d +  fv.nd
 ( t ) t
dt ( t )   (t )

Conséquences du théorème de transport de Reynolds

Conséquence1- Conservation de la masse :

Soit m la masse d’un volume  donné. Elle est donnée par :

  (
 
m= x , t )d où  (x, t ) représente la densité volumique d’une particule en

description Eulérienne. Le principe de conservation de la masse postule qu’un

volume de matière ne peut ni réduire à rien ni devenir infini. C’est à dire qu’une

particule ne peut pas donner naissance à d’autres particules. Donc notre volume

est à chaque instant composé des mêmes particules. Ceci se traduit par

l’équation suivante :

 (t)  (

x , t )d
dm d
=0=
dt dt

 (t)
   
= (  (x , t ) + ( v ))d
t

 (t)
 
 (x , t ) + v )d
d
= (
dt

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Lemme fondamental

Si une intégrale est nulle et si l’intégrant est continu alors il est lui même nul.


Dans notre cas  et v sont continus et l’intégrale est nulle, alors on a :

d 
+  v = 0
dt

C’est l’équation de continuité, elle traduit la conservation de masse localement.


● Si  = cons tan te on a v = 0 on dit que le milieu est incompressible.

 d
● Si v = 0 , on a =0 ce qui veut dire que  reste constante sur la trajectoire de
dt

la particule et cela n’implique pas que le milieu est incompressible.

Conséquence2- Calcul d’une intégrale de distribution massique:

Si dans le théorème de transport de Reynolds on prend f = F , on trouve

 (t)  (t) 

d dF  d  
Fd = dm + F + .v d
dt dt
 (t )  dt 

D’après l’équation de continuité la dernière intégrale est nulle, et on a

finalement le résultat suivant :

 (t)  (t)

d dF
Fdm = dm
dt dt

C’est à dire que la dérivée particulaire d’une intégrale de distribution massique

est égale à l’intégrale de la dérivée. Ce qui veut aussi dire que le signe dérivée el

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signe intégrale peuvent permuter dans le cas d’une intégrale de distribution

massique.

Conclusion :

Dans ce chapitre nous avons établi des résultats qui vont nous servir pour l’étude

d’un milieu continu. Ces résultats concernent en général des grandeurs

cinématiques.

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