ECOLE NORMALE SUPERIEUR D’ENSEIGNEMENT

TECHNIQUE DE MOHAMMEDIA
UNIVERSITE HASSAN II DE CASABLANCA

DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE

GEER-1

Compte rendu de TP
Représentation d’état

Réalisé par :
MOUFFAKIR Bilal

2024/2025
 I. Descriptions du système :

Dans toute la suite de ce TP, le système étudié est monovariable (une entrée et une sortie). Il s’agit
d’un moteur à courant continu (MCC), (Figure 1), qui est un dispositif électromécanique qui
convertit une énergie électrique d’entrée en énergie mécanique.

Les équations du système sont :

Données numériques du moteur à courant continu voir le tableau

Coefficient de frottement visqueux 𝑓 = 3 ∙ 10−4N/m/rad/s
Moment d’inertie 𝐽 = 1.1 ∙ 10−3kg.m2
Résistance de l’induit 𝑅 = 4.8Ω
Inductance de l’induit 𝐿 = 18.4𝑚𝐻
Coefficient de fém. (c’est aussi constant du moteur en N.m/A) 𝑘 = 0.45 V/rad/s

Choix et affectation des variables :

On considérera comme
– Etat :
• Courant d’induit 𝑥1(𝑡) = 𝑖(𝑡),
• Vitesse angulaire 𝑥2(𝑡) = 𝑤(𝑡) ,
– Entrée : tension d’alimentation (𝑡) ,
– Sortie : la vitesse angulaire (𝑡) = 𝑤 (𝑡).

II. Etude et Analyse de la représentation d’état du système :

1. Partie théorique
𝑑𝑖(𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝐾𝜔(𝑡)
𝑑𝑡

𝑑𝜔(𝑡)
𝐾𝑖(𝑡) = 𝑓𝑤(𝑡) + 𝐽
𝑑𝑡

On considérera comme

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– Etat :

✓ Courant d’induit 𝑥1(𝑡) = 𝑖(𝑡),

✓ Vitesse angulaire 𝑥2(𝑡) = 𝑤(𝑡),

-Entrée : tension d’alimentation U(𝑡),

-Sortie : la vitesse angulaire (𝑡) = 𝑤 (𝑡).

1) Représentation d’état du système :

On a : Ẋ(𝑡) = 𝐴𝑋(𝑡) + 𝐵𝑈(𝑡)

𝑌(𝑡) = 𝐶𝑋(𝑡) + 𝐷

Donc :

𝑅 𝐾
− − 1
𝐿 𝐿
Ẋ(𝑡) = ( 𝐾 −𝑓 ) 𝑋(𝑡) + ( 𝐿) 𝑢(𝑡)
0
𝐽 𝐽

𝑌(𝑡) = (0 1 )𝑋(𝑡)

Après toute calcule fait on trouve que

−𝟐𝟔𝟏 −𝟐𝟒. 𝟒𝟓
• A=( )
𝟒𝟎𝟗 −𝟎. 𝟐𝟕

𝟓𝟒. 𝟑𝟒
• B= ( )
𝟎

• C= (0 1)

• D=0

2) les éléments 𝐴, 𝐵, 𝐶, 𝐷, 𝑥, 𝑦 qui varient en fonction de la représentation d’état.

3) La représentation d'état d'un système n’est unique

4) Pour transformer la représentation d’états vers la fonction du transfert on utilise la relation

suivante :

𝑯(𝒑) = 𝑪(𝑷𝑰𝒏 − 𝑨)−𝟏 . 𝑩

3
2. Etude pratique : Environnement Matlab
• Créer un fichier de type M-file et en utilisant la fonction Matlab ss, construire
la représentation d’état continue du système

• indiquer la dimension de chacune des matrices A, B, C, et D, en utilisant la

fonction Matlab size

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3. Calculer la fonction de transfert H(p) en utilisant les fonctions Matlab syms,
inv, eye

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4. Trouver la représentation d'état sous la forme canonique diagonale en
utilisant la fonction Matlab canon avec l’option ‘modal’

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5. Trouver la représentation d'état sous une autre forme canonique en utilisant
la fonction Matlab canon avec l’option ‘companion’. Quelle est la forme
canonique obtenue ?

7
6. En utilisant la fonction Matlab ss2tf, passer de la représentation d’état
(représentation interne) du système à sa fonction de transfert (représentation
externe)

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7. en utilisant la fonction Matlab tf2ss, passer de la fonction de transfert
(représentation externe) du système à sa représentation d’état
(représentation interne)

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 8. Analyser la position des pôles et des zéros du système, et déterminer s’il est
stable en boucle ouverte ou pas, tout en justifiant. Pour cela utiliser la
fonction Matlab pzmap

Puisqu’on a des pôles de partie réel négatif ont conclu que notre système est un système stable.

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 9. Calculer les valeurs propres de la matrice d’état en utilisant la fonction
Matlab eig

10. Faire le point en répondant à cette question : Que peut-on dire sur les valeurs
propres de A et les pôles du système ?
Calculer le gain statique du système en utilisant la fonction Matlab dcgain

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11. Analyser les performances temporelles du système (fonction de transfert et
représentation d’état) en utilisant la fonction Matlab step

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Le système a une réponse indicielle ce stabilise dans un temps de réponse de 0.1s

12. Analyser les performances fréquentielles du système (fonction de transfert et

représentation d’état) en utilisant la fonction Matlab bode

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 III. Etude pratique : Environnement Simulink

Simuler les réponses indicielle et impulsionnelle du système en boucle ouverte

Pour la réponse indicielle :

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La sortie du scope compose le signale suivant

Pour la réponse impulsionnelle :

On ajout un dérivateur pour réaliser une entre impulsionnelle

Et on change les paramètres de l’échelon

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Lorsqu’on visualise la sortie on obtient

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Faire une étude comparative entre les deux résultats obtenus par le programme (Mfile) et par le
modèle Simulink

Si on compare entre les deux résultats du schéma blocs Simulink avec l’interface du script trouve
que le signale de sortie pour une réponse indicielle le même résultats dans les deux graphes et
pour les deux fonctions de transfert

Tracez l’allure de la réponse indicielle unitaire en boucle fermée du système en utilisant les
fonctions Matlab step et feedback

Simuler dans Simulink, la réponse indicielle du système en boucle fermée

Réponse indicielle en boucle fermée :

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Pour la réponse impulsionnelle :

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