Cours 1 :

Courbes
paramétrées
Cours 1 : Courbes paramétrées
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe Vincent Borrelli

Peano

Longueur et
courbure Université de Lyon
Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Une famille de courbes régulières, Image : Jos Leys

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Régularité
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano
Définition.– On appelle COURBE PARAMÉTRÉE de classe
Ck
Longueur et C k , k ≥ 0, toute application γ : I −→ R2 ou R3 , où I est un
courbure
intervalle de R ou une réunion d’intervalles deux-à-deux
Spirales dans
la Nature disjoints. L’ensemble Γ := γ(I) s’appelle le SUPPORT de γ
Courbes du
plan
• Si I est un intervalle Γ est connexe, si I est un segment, Γ
Toujours des
spirales est compacte.
Courbes de
l’espace • Sauf mention explicite du contraire, dans ce cours I sera
Interprétation
cinématique
un intervalle de R.
Spirales en
architecture • Les courbes paramétrées C 0 peuvent s’éloigner très
fortement de ce que l’intuition suggère.
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Régularité
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Une trajectoire brownienne

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Régularité
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Une courbe de Péano-Hilbert

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Régularité
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Une autre
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Régularité
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

La courbe dite du « dragon de Lévy »

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Régularité
V. Borrelli

• Dans ce cours, on suppose que γ est C k avec k au

Régularité

Giuseppe
minimum plus grand ou égal à 1. En cas de doute,
Peano considérer que k = +∞.
Longueur et
courbure
• Ne pas confondre la courbe paramétrée avec son support.
Spirales dans
la Nature
Un exemple.– Les supports de
Courbes du
plan

Toujours des
γ0 : R −→ R2
t2
 
spirales
1− 2t
Courbes de t 7−→ ,
l’espace 1 + t 1 + t2
2

Interprétation
cinématique et
Spirales en γ1 : ] − π, π[ −→ R2
architecture
θ 7−→ (cos θ, sin θ)
sont les mêmes : le cercle unité dont on a enlevé le point
(−1, 0).
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Régularité
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe Définition.– On dit que γ1 : J −→ R3 est un

Peano
C k -REPARAMÉTRAGE (k ≥ 1) de γ0 : I −→ R3 s’il existe un
Longueur et
courbure C k -difféomorphisme ϕ : J −→ I tel que γ1 = γ0 ◦ ϕ.
Spirales dans
la Nature • Rappelons qu’une application ϕ est un
Courbes du
plan
C k -difféomorphisme si elle est bijective et que ϕ et ϕ−1 sont
Toujours des
toutes les deux C k .
spirales

Courbes de • Dans l’exemple précédent, γ1 est un reparamétrage C ∞

l’espace
de γ0 avec ϕ(θ) = tan 2θ .
Interprétation
cinématique

Spirales en
• Si γ1 est un C k -reparamétrage de γ0 alors les deux
architecture courbes paramétrées ont même support. La réciproque est
fausse même pour k = 0 !
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Régularité
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan γ0 ↑ ↑ γ1
ϕ
Toujours des I = [−1, 0] ∪ [0, 1] −→ I = [−1, 0] ∪ [0, 1]
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Régularité
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe • On définit une relation d’équivalence entre les courbes

Peano
paramétrées C k de la façon suivante :
Longueur et
courbure

Spirales dans
γ0 ∼k γ1 ⇐⇒ γ1 est un C k − reparamétrage de γ0 .
la Nature

Courbes du
plan
Définition.– Une classe d’équivalence s’appelle une
Toujours des
COURBE GÉOMÉTRIQUE C k .
spirales

Courbes de Exemple.– Soient

l’espace

Interprétation
γ0 : R −→ R2 γ1 : R −→ R2
cinématique et
Spirales en t 7−→ (t, t 3 ) t 7−→ (2t, 8t 3 )
architecture
t
On a γ0 = γ1 ◦ ϕ avec ϕ(t) = 2 donc γ1 ∼+∞ γ0 .
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Régularité
V. Borrelli

Régularité
Exemple.– Soient
Giuseppe
Peano γ0 : R −→ R2 γ2 : R −→ R2
et
Longueur et
courbure
t 7−→ (t, t 3 ) t 7−→ (t , t 9 )
3

Spirales dans 1
la Nature
On a γ0 = γ2 ◦ ψ avec ψ(t) = t 3 . Or ψ n’est un
Courbes du
plan C k -difféomorphisme pour aucun k ≥ 1, ainsi
Toujours des
spirales ∀k ∈ N∗ , γ2 6∼k γ0 .
Courbes de
l’espace

Interprétation
Définition.– On appelle COURBES GÉOMÉTRIQUES
cinématique ORIENTÉES C k les classes d’équivalence pour la relation
Spirales en
architecture
γ0 ∼
˚ k γ1 ⇐⇒ γ1 = γ0 ◦ϕ où ϕ est un C k −difféomorphisme

tel que ϕ0 > 0.

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Régularité
V. Borrelli

Régularité Définition.– Une courbe paramétrée γ : I −→ R2 ou R3 est

Giuseppe
Peano
dite RÉGULIÈRE en t ∈ I si γ 0 (t) 6= 0. Dans ce cas, la droite
Longueur et passant par γ(t) et de vecteur directeur γ 0 (t) est appelée la
courbure
TANGENTE de la courbe paramétrée γ en t. Si de plus γ est
Spirales dans
la Nature injective, on parle de la tangente en γ(t).
Courbes du
plan • Une courbe paramétrée peut ne pas avoir de tangente au
Toujours des
spirales
sens de cette définition alors que son support, vu comme
Courbes de
un graphe, peut admettre une tangente (au sens de la
l’espace
tangente d’un graphe).
Interprétation
cinématique
Exemple.– Soit γ : R −→ R2 donnée par γ(t) = (t 3 , t 9 ).
Spirales en
architecture Puisque γ 0 (0) = 0, cette courbe paramétrée n’a pas de
tangente en t = 0. Pourtant son support est le graphe de
f (x) = x 3 qui lui admet une tangente horizontale en x = 0.
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Régularité
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano
Définition.– Une courbe géométrique est dite RÉGULIÈRE
Longueur et si l’un de ses représentants γ0 : I −→ R2 ou R3 est régulier
courbure
en tous points.
Spirales dans
la Nature
• Cette définition est cohérente puisque si
Courbes du
plan

Toujours des γ1 : J −→ R2 ou R3
spirales

Courbes de
l’espace est un autre représentant alors γ1 = γ0 ◦ ϕ et γ10 = ϕ0 .γ00 ◦ ϕ.
Interprétation Puisque ϕ est C k -difféomorphisme, ϕ0 6= 0 et
cinématique

Spirales en
architecture γ10 (t) = 0 ⇐⇒ γ 0 (ϕ(t)) = 0.
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Régularité
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano Définition.– Soit γ : I −→ R3 . Tout plan contenant la
Longueur et tangente s’appelle PLAN TANGENT. Si de plus R3 est muni
courbure
d’un produit scalaire, alors le plan perpendiculaire à la
Spirales dans
la Nature tangente s’appelle PLAN NORMAL et toute droite
Courbes du perpendiculaire à la tangente s’appelle une DROITE
plan
NORMALE .
Toujours des
spirales

Courbes de Définition.– Soit γ : I −→ R3 . Un point t ∈ I pour lequel

l’espace
γ 0 (t) et γ 00 (t) sont linéairement indépendants est dit
Interprétation
cinématique BIRÉGULIER . En un tel point t, on appelle PLAN
Spirales en OSCULATEUR le plan γ(t) + Vect(γ 0 (t), γ 00 (t)). Si γ est
architecture
injective, on parle de plan osculateur au point γ(t).
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Régularité
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales
Plan normal
Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Plan osculateur
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Régularité
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure • Soit γ : I −→ R2 ou R3 une courbe paramétrée de classe
Spirales dans C ∞ et t0 ∈ I. On note p ≥ 1 le plus petit entier tel que
la Nature

Courbes du
γ (p) (t0 ) 6= 0 et q > p le plus petit entier tel que
plan

Toujours des dim Vect(γ (p) (t0 ), γ (q) (t0 )) = 2.

spirales

Courbes de
l’espace • Si les entiers p et q existent alors la courbe prend au
Interprétation voisinage de t0 l’une des formes suivantes :
cinématique

Spirales en
architecture
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Régularité
V. Borrelli
p impair p pair
Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature
q pair
Courbes du
plan Point ordinaire Point de rebroussement
Toujours des de 2nd espèce
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

q impair
Point d’inflexion Point de rebroussement
de 1ère espèce
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Régularité
V. Borrelli

Régularité Démonstration.– On suppose d’abord que

Giuseppe
Peano γ (p+1) (t0 ) = ... = γ (q−1) (t0 ) = 0.
Longueur et
courbure

Spirales dans
• Le développement limité de γ s’écrit :
la Nature
(t − t0 )p (p) (t − t0 )q (q)
γ (t0 )+o((t −t0 )q )
Courbes du
plan γ(t) = γ(t0 )+ γ (t0 )+
p! q!
Toujours des
spirales

Courbes de
d’où le tableau.
l’espace

Interprétation • Le cas général procède du même principe 

cinématique

Spirales en
architecture
Remarque.– Attention, les entiers p et q peuvent ne pas
exister même si γ est C ∞ . Penser à γ(t) = (t, 0). Réfléchir
également au cas des courbes paramétrées C ∞ mais non
analytiques.
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Giuseppe Peano (1858-1932)
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Giuseppe Peano (1858-1932)
V. Borrelli
• Mathématicien italien essentiellement intéressé par la
Régularité
formalisation des mathématiques.
Giuseppe
Peano

Longueur et
• Découvre de nombreux contre-exemples, « sa » courbe
courbure en est le plus célèbre.
Spirales dans
la Nature
• Pionnier de la méthode axiomatique moderne : il met au
Courbes du
plan point une axiomatisation de l’arithmétique qui porte
Toujours des aujourd’hui son nom.
spirales

Courbes de
l’espace
• Consacre la fin de sa vie à la mise au point et à la
Interprétation
promotion du latino sine flexione un latin à la grammaire
cinématique
très simplifiée, qu’il voyait comme une langue pour les
Spirales en
architecture échanges internationaux, en particulier scientifiques.

• Protagoniste indirect de la crise des fondements des

mathématiques au travers de l’influence de son oeuvre sur
Bertrand Russell.
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Bertrand Russell (1872-1970)
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées La crise des fondements
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Longueur et courbure
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano
• A partir de maintenant R3 est muni d’un produit scalaire.
Longueur et
C1
courbure Définition.– Soit I = (a, b) et γ : I −→ R2 ou R3 une courbe
Spirales dans
la Nature
paramétrée. La LONGUEUR de γ est la quantité
Courbes du
plan
Z b
Toujours des
Long(γ) = kγ 0 (t)k dt ≤ +∞.
spirales a
Courbes de
l’espace L’ABSCISSE CURVILIGNE est la fonction
Interprétation Z t
cinématique

Spirales en t 7−→ S(t) = kγ 0 (u)k du.

architecture a
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Longueur et courbure
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure Exemple 1.– Soient
Spirales dans
R2

la Nature γ : R −→ γ1 := γ|[0,2π]
et
Courbes du
plan
t 7−→ (cos t, sin t) γ2 := γ|[0,4π]
Toujours des
spirales alors
Courbes de
l’espace
Long(γ) = +∞, Long(γ1 ) = 2π et Long(γ2 ) = 4π.
Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Longueur et courbure
V. Borrelli
Exemple 2 : la spirale logarithmique ou Spira Mirabilis.–
Régularité

Giuseppe
C’est la courbe paramétrée plane γ définie en polaire par
Peano

Longueur et r (θ) = aebθ

courbure

Spirales dans
la Nature où a > 0, b ∈ R∗ et θ ∈ R.
Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

• Notons que lim γ(θ) = O, i. e. l’origine est point

θ−→−∞
asymptote.
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Longueur et courbure
V. Borrelli
• Rappelons que
Régularité

Giuseppe
kγ 0 (θ)k2 = r (θ)2 + r 0 (θ)2
Peano
= a2 (1 + b2 )e2bθ .
Longueur et
courbure

Spirales dans • Soit X > 0. On a

la Nature
Z θ Z θ p
Courbes du
0
plan kγ (u)kdu = a 1 + b2 ebu du
−X
Toujours des
spirales
h −X
ap iθ
= 1 + b2 ebu
Courbes de
l’espace √b −X
1 + b2
Interprétation = (r (θ) − r (−X )) .
cinématique
b
Spirales en
architecture
• D’où, en passant à la limite
θ
√
1 + b2
Z
0
S(θ) = kγ (u)kdu = r (θ).
−∞ b
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Longueur et courbure
V. Borrelli

Régularité Définition.– On dit qu’une courbe γ est PARAMÉTRÉE PAR

Giuseppe LA LONGUEUR D ’ ARC (ou encore PARAMÉTRÉE PAR
Peano
L’ ABSCISSE CURVILIGNE ) si pour tout t on a kγ 0 (t)k = 1.
Longueur et
courbure

Spirales dans Proposition.– Soit γ : [a, b] −→ R2 ou R3 une courbe C k ,

la Nature
k ≥ 1, régulière. Alors, existe un C k -reparamétrage
Courbes du
plan ϕ : [0, L] −→ [a, b] tel que β = γ ◦ ϕ soit paramétrée par la
Toujours des longueur d’arc.
spirales

Courbes de
l’espace
Démonstration.– La fonction abscisse curviligne est
Interprétation dérivable et
cinématique
S 0 (t) = kγ 0 (t)k > 0.
Spirales en
architecture
Par conséquent S est une fonction C k strictement
croissante, c’est donc un C k -difféomorphisme de [a, b] dans
[0, L].
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Longueur et courbure
V. Borrelli

Régularité • On pose
Giuseppe
Peano ϕ = S −1 : [0, L] −→ [a, b]
Longueur et
courbure
s 7−→ t = ϕ(s)
Spirales dans
la Nature et on a
1 1
Courbes du
plan ϕ0 (s) = = .
S 0 (ϕ(s)) kγ 0 (ϕ(s))k
Toujours des
spirales
• Posons β := γ ◦ ϕ : [0, L] −→ R2 ou R3 . On a
Courbes de
l’espace

Interprétation β 0 (s) = γ 0 (ϕ(s)).ϕ0 (s)

cinématique

Spirales en
architecture
d’où
1
kβ 0 (s)k = kγ 0 (ϕ(s))k. = 1.
kγ 0 (ϕ(s))k

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Longueur et courbure
V. Borrelli
Proposition.– Soit β = γ ◦ ϕ un C k -reparamétrage (k ≥ 1)
Régularité
de γ alors Long(γ) = Long(β).
Giuseppe
Peano

Longueur et
Démonstration.– Il s’agit d’appliquer la formule de
courbure
changement de variables dans une intégrale. En effet
Spirales dans
la Nature Z
Courbes du Long(β) = kβ 0 (t)kdt
plan
ZJ
Toujours des
spirales = k(γ ◦ ϕ)0 (t)kdt
Courbes de ZJ
l’espace

Interprétation = kγ 0 (ϕ(t))k.kϕ0 (t)kdt

cinématique
ZJ
Spirales en
architecture = kγ 0 (u)kdu
I
= Long(γ).


 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Longueur et courbure
V. Borrelli
C2
Définition.– Soit γ : I −→ R2 ou R3 paramétrée par la l.a.
Régularité
Le nombre
Giuseppe
Peano k (s) := kγ 00 (s)k
Longueur et
courbure est appelé LA COURBURE de γ en s (ou encore, COURBURE
Spirales dans PRINCIPALE ).
la Nature

Courbes du
plan • Un point s ∈ I où k (s) 6= 0 est dit BIRÉGULIER.
Toujours des
spirales • Soit s un point birégulier, on appelle NORMALE
Courbes de PRINCIPALE en s le vecteur
l’espace

Interprétation 1
cinématique N(s) := γ 00 (s).
Spirales en kγ 00 (s)k
architecture

C2
• Si γ : I −→ R2 ou R3 est régulière et n’est pas paramétrée
par la l.a. alors la COURBURE de γ en t est celle de γ ◦ ϕ
(ϕ = S −1 ) au point t = ϕ(s).
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Longueur et courbure
V. Borrelli
Définition.– On appelle CENTRE DE COURBURE en un point
Régularité
s0 d’une courbe birégulière paramétrée par la l.a. le point
Giuseppe
Peano
1
Longueur et C(s0 ) = γ(s0 ) + N(s0 ).
courbure
k (s0 )
Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

• Le CERCLE DE COURBURE au point s0 est le cercle de

1
centre C(s0 ) et de rayon .
k (s0 )
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Longueur et courbure
V. Borrelli

Régularité Interprétation géométrique.– Le développement de Taylor

Giuseppe de γ s’écrit
Peano

Longueur et
(s − s0 )2 00
courbure
γ(s) − γ(s0 ) = (s − s0 )γ 0 (s0 ) + γ (s0 ) + o((s − s0 )2 )
Spirales dans 2
la Nature (s − s0 )2
Courbes du = (s − s0 )T + k (s0 ) N + o((s − s0 )2 )
plan 2
Toujours des
spirales • Un paramétrage par la l.a. δ du cercle de centre
Courbes de 1 1
l’espace C = γ(s0 ) + N et de rayon est donné par
k (s0 ) k (s0 )
Interprétation
cinématique !  
Spirales en 0 1 sin(k (s0 )(s − s0 ))
architecture δ(s) = 1 +
k (s0 ) k (s0 ) − cos(k (s0 )(s − s0 ))

(dans le repère (γ(s0 ), T , N)).

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Longueur et courbure
V. Borrelli
• Le développement de Taylor de δ s’écrit
Régularité
(s − s0 )2
Giuseppe δ(s) − δ(s0 ) = (s − s0 )T + k (s0 ) N + o((s − s0 )2 ).
Peano 2
Longueur et
courbure • Ainsi le cercle de courbure en s0 à γ approche γ à l’ordre
Spirales dans
la Nature
2 en s0 .
Courbes du
plan Proposition.– Si γ est C 3 , birégulière et si k 0 (s0 ) 6= 0 alors
Toujours des le support de γ traverse le cercle osculateur en s0 .
spirales

Courbes de Démonstration.– Se placer dans le repère (C(s0 ), T , N) et

l’espace

Interprétation
définir
cinématique s 7−→ f (s) = hγ(s), γ(s)i.
Spirales en
architecture • Faire un d.l. à l’ordre 3 pour constater que
k 0 (s0 )
f (s) − R 2 = − (s − s0 )3 + o((s − s0 )3 ).
3k (s0 )

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Longueur et courbure
V. Borrelli

Régularité
Définition.– On appelle SPIRALE une courbe C 3 birégulière
Giuseppe
et telle que pour tout t, k 0 (t) 6= 0.
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

• De telles courbes traversent en tout point leur cercle

osculateur.
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Spirales dans la Nature
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Une spirale logarithmique

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Spirales dans la Nature
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Une dépression en forme de spirale logarithmique

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Spirales dans la Nature
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Une galaxie en forme de spirale logarithmique

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Spirales dans la Nature
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Des escargots
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Spirales dans la Nature
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Le cœur d’un tournesol

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Spirales dans la Nature
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

La queue d’un caméléon

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Spirales dans la Nature
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

La queue d’un caméléon

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Spirales dans la Nature
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Un chou romanesco
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Spirales dans la Nature
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Une nébuleuse en forme de spirale d’Archimède

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Courbes du plan
V. Borrelli
• Soit γ : I −→ R2 est une courbe plane paramétrée par l.a.
Régularité
Pour tout s ∈ I, (T (s), N(s)) est une b.o.n. de
Giuseppe
Peano E2 = (R2 , h., .i).
Longueur et
courbure
Formules de Frenet.– On a
Spirales dans
la Nature
dT dN
Courbes du (s) = k (s)N(s) et (s) = −k (s)T (s).
plan ds ds
Toujours des
spirales Démonstration.– On a
Courbes de
l’espace dN
∀s ∈ I, hN(s), N(s)i = 1 =⇒ ∀s ∈ I, h (s), N(s)i = 0
Interprétation
cinématique
ds
Spirales en
architecture donc il existe une fonction α : I −→ R telle que

dN
(s) = α(s)T (s).
ds
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Courbes du plan
V. Borrelli

Régularité
• D’autre part
Giuseppe
Peano

Longueur et ∀s ∈ I, hN(s), T (s)i = 0

courbure

Spirales dans
la Nature
⇓
Courbes du dN dT
plan ∀s ∈ I, h (s), T (s)i = −hN(s), (s)i.
Toujours des ds ds
spirales
• Or
Courbes de dT
l’espace (s) = γ 00 (s) = k (s)N(s)
Interprétation ds
cinématique
d’où
Spirales en
dN
architecture
α(s) = h (s), T (s)i = −k (s).
ds

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Courbes du plan
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe Définition.– Soit γ une courbe birégulière paramétrée par

Peano
la l.a. de E2 orienté. La NORMALE ALGÉBRIQUE est le
Longueur et
courbure vecteur
Spirales dans Nalg := Rot+ π2 (T ).
la Nature

Courbes du La COURBURE ALGÉBRIQUE est le nombre kalg tel que

plan

Toujours des
spirales dT
= kalg Nalg .
Courbes de ds
l’espace

Interprétation • Courbure et normale algébriques ne diffèrent au plus que

cinématique

Spirales en
d’un signe de la courbure et la normale principales. Si
architecture N = Nalg alors k = kalg et si N = −Nalg alors k = −kalg .
Dans tous les cas |kalg | = k .
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Courbes du plan
V. Borrelli

Régularité
Proposition.– Soit γ : I −→ E2 une courbe plane régulière
Giuseppe
mais non nécessairement paramétrée par la l.a. Alors
Peano

Longueur et x 0 (t)y 00 (t) − x 00 (t)y 0 (t)

courbure ∀t ∈ I, kalg (t) = 3
.
Spirales dans (x 0 (t)2 + y 0 (t)2 ) 2
la Nature

Courbes du
plan
Démonstration.– Par définition
Toujours des
spirales kalg (t) := h(γ ◦ ϕ)00 (s), Nalg (ϕ(s))i
Courbes de
l’espace
avec ϕ = S −1 et t = ϕ(s).
Interprétation
cinématique

Spirales en
• On a
architecture
(γ ◦ ϕ)00 (s) = (γ 0 (ϕ(s)).ϕ0 (s))0
= γ 00 (ϕ(s)).ϕ0 (s)2 + γ 0 (ϕ(s)).ϕ00 (s).
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Courbes du plan
V. Borrelli

Régularité • On a
Giuseppe kalg (t) = h(γ ◦ ϕ)00 (s), Nalg (ϕ(s))i
Peano

Longueur et et puisque
courbure

Spirales dans
hγ 0 (ϕ(s)), Nalg (ϕ(s))i = 0
la Nature

Courbes du
on en déduit
plan

Toujours des kalg (t) = hγ 00 (ϕ(s)).ϕ0 (s)2 , Nalg (ϕ(s))i.

spirales

Courbes de
l’espace • La normale algébrique est donnée par
Interprétation
−y 0 (ϕ(s))
 
cinématique
1
Nalg (ϕ(s)) = p
Spirales en
architecture x (ϕ(s)) + y 0 (ϕ(s))2
0 2 x 0 (ϕ(s))

où γ(t) = (x(t), y (t)).

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Courbes du plan
V. Borrelli

Régularité
• Puisque
Giuseppe
1 1
ϕ0 (s) =
Peano
=
Longueur et kγ 0 (ϕ0 (s))k2 x 0 (ϕ(s))2 + y 0 (ϕ(s))2
courbure

Spirales dans
la Nature on déduit
Courbes du  00
−y 0 (ϕ(s))
  
plan 1 x (ϕ(s))
kalg = h , i
Toujours des 3
(x 0 (ϕ(s))2 + y 0 (ϕ(s))2 ) 2 y 00 (ϕ(s)) x 0 (ϕ(s))
spirales

Courbes de
l’espace Ce qui est l’expression recherchée. 
Interprétation
cinématique
Corollaire immédiat.– Pour une courbe en polaire on a
Spirales en
architecture
r (θ)2 + 2r 0 (θ)2 − r (θ)r 00 (θ)
kalg (θ) = 3
.
(r (θ)2 + r 0 (θ)2 ) 2
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Courbes du plan
V. Borrelli
Exemple : la spirale logarithmique (suite).–
Régularité

Giuseppe • Puisque r (θ) = aebθ on a

Peano

Longueur et
courbure
r 0 = br et r 00 = b2 r
Spirales dans
la Nature d’où
Courbes du

r 2 + 2(r 0 )2 − rr 00 = (1 + b2 )r 2 et r 2 + (r 0 )2 = (1 + b2 )r 2 .
plan

Toujours des
spirales

Courbes de • Ainsi
l’espace r 2 + 2(r 0 )2 − rr 00
Interprétation kalg = 3
cinématique (r 2 + (r 0 )2 ) 2
Spirales en
architecture (1 + b2 )r 2
= 3
(1 + b2 ) 2 r 3
1
= √ .
1 + b2 r
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Courbes du plan
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
• Le rayon de courbure au point θ est donc
Peano

Longueur et 1 p
courbure R(θ) = = 1 + b2 r (θ).
k (θ)
Spirales dans
la Nature

Courbes du • Rappelons que

plan
√
Toujours des 1 + b2
spirales S(θ) = r (θ)
Courbes de b
l’espace

Interprétation ainsi
cinématique
R(θ) = bS(θ).
Spirales en
architecture
• Pour une spirale logarithmique, rayon de courbure et
longueur d’arc sont donc proportionnels.
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Courbes du plan
V. Borrelli
Théorème fondamental des courbes planes.– Soit
C0
Régularité
kalg : [a, b] −→ R. Alors il existe une courbe γ : [a, b] −→ E2
Giuseppe
Peano paramétrée par la l.a. telle que sa courbure algébrique soit
Longueur et kalg . De plus γ est unique à déplacement près.
courbure

Spirales dans
la Nature
Démonstration.– Soit
Courbes du
plan θ0 : [a, b] −→ Z R
s
Toujours des
spirales s 7−→ kalg (u)du
Courbes de
a
l’espace

Interprétation et γ0 : [a, b] −→ E2 définie par

cinématique

Spirales en
 Z s
architecture
 x(s) = cos θ0 (u) du


Za s

 y (s) =
 sin θ0 (u) du
a
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Courbes du plan
V. Borrelli
• On a immédiatement kγ00 (s)k = 1 et γ000 (s) = kalg (s)Nalg (s)
Régularité
d’où l’existence.
Giuseppe
Peano

Longueur et
• Soit γ : [a, b] −→ E2 ayant la fonction kalg pour courbure
courbure algébrique, γ étant paramétrée par la l.a. Il existe
Spirales dans
la Nature

Courbes du
θ : [a, b] −→ R
plan

Toujours des tel que

spirales

γ 0 (s) = cos θ(s) e1 + sin θ(s) e2

Courbes de
l’espace ∀s ∈ [a, b],
Interprétation
cinématique
où (e1 , e2 ) est la base standard de E2 .
Spirales en
architecture
• En particulier

∀s ∈ [a, b], θ0 (s) = kalg (s).

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Courbes du plan
V. Borrelli

Régularité
• On a donc
Giuseppe
Z s
Peano
θ(s) = θ(a) + kalg (u) du = θ(a) + θ0 (s).
Longueur et a
courbure

Spirales dans
la Nature
• Quitte à effectuer une rotation d’angle −θ(a) on peut
Courbes du
supposer que
plan

Toujours des
spirales
∀s ∈ [a, b], θ(s) = θ0 (s).
Courbes de
l’espace • En intégrant il vient
Interprétation
cinématique
 Z s
 x(s) = x0 + cos θ0 (u) du

Spirales en

architecture
Za s

 y (s) = y0 +
 sin θ0 (u) du
a
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Courbes du plan
V. Borrelli

Régularité
• Quitte à effectuer une translation de vecteur −(x0 , y0 ), on
Giuseppe a donc
Peano
∀s ∈ [a, b], γ(s) = γ0 (s).
Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
• On ne peut pas remplacer kalg par k pour l’unicité.
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Fonctions kalg différentes mais fonctions k identiques

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Toujours des spirales
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Toujours des spirales
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Image : Jos Leys

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Toujours des spirales
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Image : Jos Leys

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Toujours des spirales
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Image : Jos Leys

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Toujours des spirales
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Image : Jos Leys

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Toujours des spirales
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Image : Jos Leys

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Toujours des spirales
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Image : Jos Leys

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Toujours des spirales
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Image : Jos Leys

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Courbes de l’espace
V. Borrelli
C3
Régularité • On suppose γ : I −→ E3 paramétrée par la l.a. et E3
Giuseppe orienté.
Peano

Longueur et Définition.– Soit s ∈ I un point birégulier. Le vecteur

courbure

Spirales dans
B(s) := T (s) ∧ N(s) s’appelle la BINORMALE en s à γ.
la Nature

Courbes du • Pour tout s ∈ I, le triplet (T (s), N(s), B(s)) est une b.o.n.
plan
directe de E3 . Compte tenu de ce que
Toujours des
spirales

Courbes de ∀s ∈ I, hN(s), N(s)i = 1 et hB(s), B(s)i = 1

l’espace

Interprétation
cinématique
en dérivant, on obtient
Spirales en  0
architecture  T = kN
N 0 = aT + bB
 0
B = cT + dN.
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Courbes de l’espace
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Définition.– Le nombre b = hN 0 , Bi s’appelle la TORSION
Peano de γ et se note τ.
Longueur et
courbure
• Les relations
Spirales dans
la Nature

Courbes du
hN, T i = 0, hB, T i = 0 et hB, Ni = 0
plan

Toujours des
spirales
montrent que a = −k , c = 0 et d = −τ d’où les formules
Courbes de
de Frenet :  0
l’espace  T = kN
Interprétation N 0 = −kT + τ B
cinématique  0
Spirales en
B = −τ N.
architecture
• Rappelons que, dans ces formules, les dérivations se font
par rapport à l’abscisse curviligne.
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Courbes de l’espace
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano Proposition.– Soit γ : I −→ E3 une courbe C 3 birégulière
Longueur et
courbure
mais non nécessairement paramétrée par la l.a. On a
Spirales dans
la Nature γ 0 (t) γ 0 (t) ∧ γ 00 (t)
T (t) = , B(t) = , N(t) = B(t)∧T (t)
Courbes du kγ 0 (t)k kγ 0 (t) ∧ γ 00 (t)k
plan

Toujours des
spirales kγ 0 (t) ∧ γ 00 (t)k [γ 0 (t), γ 00 (t), γ 000 (t)]
k (t) = , et τ (t) = .
Courbes de kγ 0 (t)k3 kγ 0 (t) ∧ γ 00 (t)k2
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
Démonstration.– Procéder de la même façon que pour les
architecture courbes planes... 
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Courbes de l’espace
V. Borrelli
Exemple : l’hélice circulaire.– Soit γ : R −→ E3 définie
Régularité
par  
Giuseppe
Peano
x(t) = a cos t
Longueur et γ(t) =  y (t) = ±a sin t 
courbure
z(t) = bt
Spirales dans
la Nature
où a > 0 et b > 0.
Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Courbes de l’espace
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano
• Un calcul direct montre que l’abscisse curviligne compté
Longueur et
courbure depuis t = 0 vaut
Spirales dans
la Nature
p
Courbes du
S(t) = a2 + b2 t.
plan

Toujours des • Puis que

spirales

Courbes de
a b
l’espace
k= et τ= .
Interprétation a2 + b2 a2 + b2
cinématique

Spirales en En particulier k et τ sont des fonctions constantes.

architecture
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Courbes de l’espace
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure
Théorème fondamental des courbes gauches (admis).–
Spirales dans
C1 C0
la Nature
Soit k : [a, b] −→ R∗+ et τ : [a, b] −→ R. Alors il existe une
Courbes du
C3
plan
unique courbe (à déplacement près) γ : [a, b] −→ E3
Toujours des
spirales paramétrée par la l.a. de courbure k et de torsion τ.
Courbes de
l’espace C1
• Ce résultat ne se généralise par au cas k : [a, b] −→ R+ .
Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Interprétation cinématique
V. Borrelli

Régularité
• Si on interprète γ : I −→ E3 comme la trajectoire d’un
Giuseppe
Peano point mobile alors γ 0 (t) est le VECTEUR VITESSE à l’instant t
Longueur et
courbure
et γ 00 (t) le VECTEUR ACCÉLÉRATION.
Spirales dans
la Nature • On note V (t) la norme du vecteur vitesse et (γ 00 )N la
Courbes du composante normale de l’accélération.
plan

Toujours des
spirales
Proposition.– On a
Courbes de
l’espace V 2 (t)
∀t ∈ I, k(γ 00 (t))N k =
Interprétation
cinématique
R(t)
Spirales en
architecture 1
où R(t) = est le rayon de courbure.
k (t)
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Interprétation cinématique
V. Borrelli

Régularité
Démonstration.– On reparamétrise γ par ϕ = S −1 de
Giuseppe
Peano sorte que γ ◦ ϕ soit paramétrée par la l.a. On a vu
Longueur et précédemment que
courbure

Spirales dans
la Nature (γ ◦ ϕ)00 (s) = γ 00 (ϕ(s)).ϕ0 (s)2 + γ 0 (ϕ(s)).ϕ00 (s).
Courbes du
plan
• Par conséquent
Toujours des
spirales
1
γ 00 (ϕ(s)) = (γ ◦ ϕ)00 (s) − γ 0 (ϕ(s)).ϕ00 (s)


Courbes de (∗)
l’espace
ϕ0 (s)2
Interprétation
cinématique
• Or
Spirales en
architecture
(γ ◦ ϕ)00 (s) = k (ϕ(s)).N(s) et γ 0 (ϕ(s)) = kγ 0 (ϕ(s))k.T (s)
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Interprétation cinématique
V. Borrelli

Régularité • Les deux termes du membre de droite de la formule (∗)

Giuseppe
Peano donnent donc respectivement la composante normale et la
Longueur et composante tangentielle de l’accélération. En particulier
courbure

Spirales dans 1
la Nature (γ 00 (t))N = (γ ◦ ϕ)00 (s).
Courbes du
ϕ0 (s)2
plan

Toujours des • Puisque

spirales
1
Courbes de ϕ0 (s) =
l’espace kγ 0 (ϕ(s))k
Interprétation
cinématique on obtient donc
Spirales en
architecture
(γ 00 (t))N = k (t)kγ 0 (t)k2

ce qui est la formule recherchée. 

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Spirales en architecture
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Newgrange, 3200 ans av. JC

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Spirales en architecture
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

L’intérieur
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Spirales en architecture
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

La « pierre d’entrée »
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Spirales en architecture
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Spirales logarithmiques à Corinthe, II siècle avant JC

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Spirales en architecture
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Les escaliers « Tulip Stairs » de la maison de la reine, à

Greenwich 1635
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Spirales en architecture
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Escaliers de l’abbaye de Melk, Autriche 1736

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Spirales en architecture
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Escaliers « Giuseppe Momo » en double hélice au musée

du Vatican, 1932
 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Spirales en architecture
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Triple hélice au musée Pobo Galego, Espagne 1976

 Cours 1 :
Courbes
paramétrées Spirales en architecture
V. Borrelli

Régularité

Giuseppe
Peano

Longueur et
courbure

Spirales dans
la Nature

Courbes du
plan

Toujours des
spirales

Courbes de
l’espace

Interprétation
cinématique

Spirales en
architecture

Escaliers en hélice du musée Guggenheim, New York 1959