module : Commande des
machines électriques
Eléments du module
- 1 Modulation de Largeur d’Impulsion
- 2 Commande des Machines synchrones à
aimants (PMSM)
Modulation de Largeur d’Impulsion
- Objectifs
• Comprendre le principe de la modulation de largeur
d’impulsion MLI.
• Apprendre à concevoir des onduleurs à MLI sinusoïdale
et vectorielle et à analyser les harmoniques résultants
des deux techniques.
- Pré-requis pédagogiques
• Electronique de puissance
• Introduction aux convertisseurs DC/AC
Note
1- Modulation de largeur d’impulsion :
CC1 (80%) + TP (20%)
2- Commande des machines synchrones à
aimants :
CC1 (80%) + TP (20%)
• Note du module : Matière 1 (50%) +
Matière 2 (50%)
I. Introduction
Un onduleur est un convertisseur statique d'électronique de puissance permettant de
générer des tensions et des courants alternatifs à partir d'une source d'énergie électrique
continue. C'est la fonction inverse d'un redresseur.
Principe
Les onduleurs sont basés sur une structure en pont en H, constituée le plus souvent
d'interrupteurs électroniques tels que les IGBT, transistors de puissance ou thyristors.
Par un jeu de commutations commandées de manière appropriée, on module la source
afin d'obtenir un signal alternatif de fréquence désirée
Il existe deux types d'onduleurs : les onduleurs de tension et les onduleurs de courant
(commutateur). On distingue aussi les :
Onduleurs autonomes
Un onduleur autonome délivre une tension avec une fréquence soit fixe, soit ajustable par
l'utilisateur. Il n'a pas toujours besoin de réseau électrique pour fonctionner
Onduleurs non autonomes
Un onduleur non autonome est un montage redresseur tout thyristors (pont de Graetz)
qui, en commutation naturelle assistée par le réseau, auquel il est raccordé, permet un
fonctionnement en onduleur (par exemple par récupération de l'énergie lors des périodes
de freinage dans les motrices électriques).
Il. Onduleurs de tension monophasée
II.1. Onduleurs à interrupteurs en parallèle
II.1.1. Principe
Le schéma de principe représenté ci-dessous, comporte un transformateur à point milieu.
Les deux enroulements primaires ont chacun N1 spires, et l'enroulement secondaire relié au
2
récepteur par exemple une charge RL) comporte N2 spires. Soit m= N2
N1
Charge RL
i
u
N1 N2 N1
2 2
i1 i2
u1 is u2
H1 E H2
Schéma du montage : Onduleur à interrupteurs en parallèle
Charge RL
i
u
N1 N2 N1
2 2
i1 i2
u1 is u2
H1 E H2
Pendant l'intervalle temporel 0< t < T l'interrupteur H1 est fermé. Nous avons donc les relations:
2
Ö u1 = u 2 = E
Ö u=2N2 u1=2.m.E
N1
Le courant i1 (t) circule et la loi d'Hopkinson impose:
Ö N1i1−N2.i=0 d'où i1=2.m.i
2
Dans la charge RL, l'évolution du courant i(t) suit une loi exponentielle et d'après la relation ci-dessus il
en est de même de l'évolution du courant i1 (t)
Charge RL
i
u
N1 N2 N1
2 2
i1 i2
u1 is u2
H1 E H2
Pendant l'intervalle temporel T < t < T l'interrupteur H2 est fermé.
2
L'interrupteur H1 est évidemment ouvert, et nous avons maintenant les nouvelles relations suivantes :
Ö u1 = u 2 = - E
Ö u=2N2 u1=−2.m.E
N1
Ö −N1i2 −N2.i=0 d'où i2 =−2.m.i
2
Nous allons maintenant donner les allures de quelques évolutions de tensions et de courant .
H1 H2
u(t)
2.m.E
T/2 T t
- 2.m.E
i(t)
IM
T/2 T t
- IM
i1(t)
[Link]
T/2 T t
- [Link]
i2(t)
[Link]
T/2 T t
- [Link]
Remarque : Les interrupteurs pourront, par exemple être des transistors MOSFET ou IGBT (ou encore des
thyristors) avec une diode positionnée tête-bêche aux bornes de chaque transistor.
II.1.2. Configuration à transistors
Nous allons examiner dans les lignes qui suivent, la structure d'un onduleur à transistors avec
des diodes positionnées tête-bêche sur les interrupteurs, comme par exemple, le schéma ci-
dessous .
Charge RL
u i
N1 N1
N2
2 2
i1 i2
u1 is u2
E
D1 TR1 TR2 D2
uH1
uH2
iD1 iTR1 iTR2 iD2
Lorsque l'un des interrupteurs est fermé, prenons par exemple le cas du transistor T1, nous
pouvons écrire au niveau du drain la loi des nœuds en valeurs instantanées:
Ö i1 + iD1 = iTR1
Remarquons alors, les deux points importants suivants :
D'une part, lorsque le transistor conduit, sa tension drain -source VDS est positive de quelques
volts. Cela revient à dire que la diode est sous tension inverse et est bloquée :
Ö iD1 = 0 d'où i1 = iTR1
D'autre part, lorsque la diode conduit, celle-ci se trouve sous tension directe de quelques
volts.
Le transistor est alors bloqué et est sous tension inverse :
Ö iTR1 = 0 d'où i1 = - iD1
Traçons en concordance des temps l'évolution des grandeurs suivantes :
u(t) , i(t), i1(t), i2(t), iTR1(t), iD1(t) et is(t)
II.1.2.1. Commentaire sur les allures des graphes
[Link]. : En résumé, lorsque le transistor TR1, est fermé, il ne peut pas conduire si le courant i1
est négatif. Seule la diode D1 positionnée tête-bêche peut alors conduire.
Il en est de même lorsque le transistor TR2 est fermé et que le courant i2 est négatif : seule la
diode D2 conduit.
[Link]. : D'une part, on remarquera que le courant débité par la source de tension continue E
est tantôt négatif et tantôt positif, et ceci à une fréquence double de la fréquence des
commutations des interrupteurs.
D'autre part, le courant is (t) présente des discontinuités lors des commutations des
transistors.
Donc la source de tension continue E, doit être capable de supporter les discontinuités du
courant is(t). Cela revient à dire qu'elle est parfaite, et donc, ne présente pas d'impédance
interne de nature inductive .
[Link]. : Enfin, nous remarquerons que la source de tension E, pouvant accepter des
discontinuités de courant is(t), est couplée à un récepteur de courant RL n'acceptant pas les
discontinuités de courant i(t) (ou de flux magnétique), mais acceptant à ses bornes des
discontinuités de tension u (t).
D'ailleurs, ce sont les diodes positionnées tête-bêche qui assurent la continuité du courant i(t)
dans l'inductance L:
II.2. Onduleurs à interrupteurs en série
II.2.1. Principe
Le schéma ci-dessous représente un onduleur avec une source à point milieu et deux interrupteurs en
série .
A
H1
E/2
RL i(t)
0
E/2 u(t) H '1
Les deux interrupteurs H1 et H'1 ne sont jamais fermés simultanément, car dans le cas contraire il y
aurait court-circuit des sources de tension . Représentons maintenant les deux graphes u(t) et i(t) :
Dans l'intervalle temporel [ 0 < t < T ], l'interrupteur H1 est fermé et l'interrupteur H'1 est ouvert . Nous
2
avons alors : u(t)= E et le courant a une croissance exponentielle de la valeur minimale (-IM) à la
2
valeur maximale IM .
H1 H2
u(t)
E/2
T/2 T t
- E/2
i(t)
IM
T/2 T t
- IM
Dans l'intervalle [ T < t < T ] l'interrupteur H'1 est fermé .Nous obtenons : u(t)= −E et le courant i(t)
2 2
effectue une décroissance exponentielle de la valeur IM à la valeur (-IM) .
Lorsqu'un interrupteur est fermé, il est parcouru par un courant tantôt positif et tantôt négatif : les
interrupteurs seront donc bidirectionnels .
II.3. Onduleurs en pont (ou en H)
II.3.1. Principe
Cette représentation d'onduleur représenté ci-dessous utilise deux bras ( H1-H'1 ) et ( H2-H'2 ) à
interrupteurs en série . L'onduleur en pont ne nécessite pas de source de tension d'alimentation à
point milieu :
H1 H2
O1 i(t) O2
E
u(t)
H '1 H '2
B
II.3.2. Configuration à transistors
Considérons le schéma ci-dessous :
is
D1 Tr1 D2 Tr2
iD1 iTr1 iD2 iTr2
E
i
u
D'1 T'r1 D'2 T'r2
iD'1 iT'r1 iD'2 iT'r2
Les deux bras sont constitués par des interrupteurs bidirectionnels, par exemple H1 : [ Tr1 ; D1 ].Les
allures des graphes des courants et des tensions seront données dans le cas d'une charge RL, pour
les deux modes de commande : symétrique et décalée .
commande symétrique . commande décalée .
En commande symétrique, dans l'intervalle [ 0 < θ < π ], les deux interrupteurs H1 et H'2 sont
fermés.
Alors le point O1 est au potentiel de A, et le point O2 est au potentiel de B, donc on a :
u(t) = VA - VB = E
Puis, dans l'intervalle [π < θ < 2. π ], les interrupteurs H2 et H'1 sont fermés .Le point O1 se retrouve au
potentiel de B, et le point O2 est au potentiel de A .
u(t) = VB - VA = - E
On remarquera que lors d'une commande symétrique, les fermetures des deux bras d'interrupteurs
sont dans ce cas décalées de l'angle π, ce qui conduit à une valeur efficace U de la tension u(t) égale
à:
U=E
Enfin, l'onde u(t) présente une symétrie par rapport à l'origine O, et sa série de Fourier est constituée
par des termes en sinus de rangs impairs :
4.E ⎛ 1 1 1 1 ⎞
u(t) = ⎜⎜sinθ + sin3θ + sin5 θ + sin7 θ +......... sinK θ ⎟⎟ K étant un entier impair
π ⎝ 3 5 7 K ⎠ .
En commande décalée, les fermetures des deux bras d'interrupteurs sont décalée de l'angle
(β + π ). Evaluons la valeur efficace U de l'onde décalée :
π
1 ⎛1 β ⎞
U = ∫
E2dθ = 2.E2 ⎜⎜ − ⎟⎟
2
πβ ⎝ 2 2.π ⎠
Nous pouvons ainsi en réglant l'angle β, faire varier la valeur efficace de la tension rectangulaire u(t) :
β
U = E. 1 −
π
Afin d'écrire simplement la série de Fourier de l'onde u(t), nous faisons effectuer à l'axe des
β
ordonnées, une translation vers la droite d'un angle : α= Nous obtenons ainsi l'onde uα(t) décalée
2
de α et symétrique par rapport à l'origine O :
Uα(t)
E
π π+α
−α α π−α
θ
-E
La série de Fourier est maintenant constituée par des termes impairs en sinus :
π
(
uα(t)= 4.E (cosα ).sinθ+ 1 (cos3α ).sin3θ+ 1 (cos5α )sin5θ+......... 1 (cosKα )sinKθ
3 5 K
)
Si α =30° tous les termes impairs multiples de trois s'annulent .
III. Onduleur monophasé en pont avec MLI
III.1. M.L.I. pré-calculée ou M.L.I. à neutralisation d’harmoniques
La M.L.I. (modulation de largeur d’impulsions, ou P.W.M. pour pulse width modulation)
permet de supprimer des harmoniques en commutant les interrupteurs électroniques à des
instants pré-calculés. Elle est particulièrement adaptée à l’obtention d’une sinusoïde avec
peu de commutations par période.
III.1.1 Onde MLI pré-calculée bipolaire
Dans le cas où l'on souhaite annuler K harmoniques, il faut K changement d'état de l'onde bipolaire
u0(t) aux angles α1 , α2 , α3 ………αK situés avant π : ce qui conduira à la résolution d'un système à K
2
équations et à K inconnues .
III.1.2 Onde MLI pré-calculée uni-bipolaire
III. Onduleur monophasé en pont avec MLI
III.2. M.L.I. par découpage à fréquence élevée ou M.L.I. sinus-triangle
III.2.1 Onde MLI sinus-triangle bipolaire
III.2.2 Onde MLI sinus-triangle uni-polaire
Comme pour l’ MLI sinus-triangle bipolaire
Pourtant
PRINCIPE DE L’ONDULEUR TRIPHASE A
COMMANDE PLEINE ONDE (120° OU 180 °)
PRINCIPE DE L’ONDULEUR TRIPHASE A COMMANDE PLEINE ONDE (120° OU 180 °)
Onduleur à interrupteurs en série ( en demi-pont)
A
k1
E/2
RL i(t)
0
×3=
E/2 u(t) k '1
B
PRINCIPE DE L’ONDULEUR TRIPHASE A COMMANDE PLEINE ONDE (120° OU 180 °)
PRINCIPE DE L’ONDULEUR TRIPHASE A COMMANDE PLEINE ONDE (120° OU 180 °)
PRINCIPE DE L’ONDULEUR TRIPHASE A COMMANDE PLEINE ONDE (120° OU 180 °)
PRINCIPE DE L’ONDULEUR TRIPHASE A COMMANDE PLEINE ONDE (120° OU 180 °)
PRINCIPE DE L’ONDULEUR TRIPHASE A COMMANDE PLEINE ONDE (120° OU 180 °)
PRINCIPE DE L’ONDULEUR TRIPHASE A COMMANDE PLEINE ONDE (120° OU 180 °)
PRINCIPE DE L’ONDULEUR TRIPHASE A COMMANDE PLEINE ONDE (120° OU 180 °)
PRINCIPE DE L’ONDULEUR TRIPHASE A COMMANDE PLEINE ONDE (120° OU 180 °)
PRINCIPE DE L’ONDULEUR TRIPHASE A COMMANDE PLEINE ONDE (120° OU 180 °)
N
PRINCIPE DE L’ONDULEUR TRIPHASE A COMMANDE PLEINE ONDE (120° OU 180 °)
La modulation sinus-tringle pour l’onduleur
de tension triphasé
La modulation sinus-tringle pour l’onduleur de tension triphasé
De façon identique à ce qu’on a vu dans le cas de l’onduleur monophasé, les
discisions de commutation des interrupteurs sont déterminées via la comparaison
d’une porteuse triangulaire avec les trois tensions de références sinusoïdales
- Schéma de l’onduleur triphasé
- Expression des tensions simples et de la composante homopolaire
La porteuse La modulante = r sin(wt)
0<= r <= 1 L’état de l’interrupteur
Coefficient de réglage
De même on peut définir
Compromis entre m et la taille du filtre et
les pertes par commutation. En général
plus l’onduleur et de faible puissance
plus m >>>
La forme de la tension simple à la sortie de l’onduleur
La sortie La valeur max =Vdc/2
La référence = (rVdc/2) sins(wt)
1 Vdc
Veff 1 = r
2 2
La sur-modulation et le problème de non linéarité
r >1
La modulation sinus-tringle pour l’onduleur de tension triphasé par injection
d’harmonique d’ordre 3
Étant donné que le neutre est isolé les harmoniques (d’ordre trois et multiples
de trois) sont nulles, donc on peut injecter dans la modulante l’harmonique trois
pour faire augmenter la valeur crête du fondamentale sans que la modulante ne
dépasse Vdc/2. Il est donc possible d’élargir la zone linéaire de la SPWM.
V dc
( r sin wt )
2
+
V dc
( k sin 3 wt )
2
=
V dc
( r sin wt + k sin 3 wt )
2
=
V dc
r (sin wt + k ' sin 3 wt )
2
La dérivée par rapport au temps de sin wt + k ' sin3wt Montre que le premier maximum
1
ce produit avant t = π / 2 w si k' f ;
9
Si cette condition est remplie,
l’instant de ce maximum peut
être calculé à partir de:
1 1
cos 2 wt = (3 − )
4 3k '
-Il a été montré que l’optimum en
terme de linéarité est obtenu avec Vdc
( r sin wt )
K’ = 1/6, cette stratégie est 2
nommée THIPWM6 (r =1.15547
et K= 0.1925).
-On trouve aussi la THIPWM4 (K’
= 1/4 et r=1.1223)
La modulation vectorielle pour l’onduleur de tension triphasé SVM
La modulation vectorielle est basée sur la représentation des trois tensions
simples par un seul vecteur d’espace, dans le plan complexe (alpha, béta),
L’idée c’est d’approximer au mieux ce vecteur pendant chaque intervalle de
modulation en agissant sur la commande des trois jeux d’interrupteurs.
Les configurations possible (jeux d’interrupteurs)
Deux des tensions vi sont nulles, les six autres ont le même module égale à:
2
Vdc
3
Les extrémités de ces six vecteurs successifs font entre eux un angle
de pi/3. et forment les sommets d’un hexagone régulier:
Le vecteur tension désirée
On peut aussi définir un vecteur Vs dont les coordonnées sont les composantes
de Concordia du système triphasé de tension que l’on souhaite obtenir en sortie.
V s A = r (Vdc / 2 ) cos wt
V s B = r (Vdc / 2 ) cos( wt − 2 π / 3 )
V s C = r (Vdc / 2 ) cos( wt − 4 π / 3 )
La transformation de Concordia donne
3 Vdc
V sα = r cos wt
2 2
3 Vdc
Vsβ = r sin wt
2 2
Ceci tant que l’extrémité du vecteur Vs reste à l’intérieur de l’hexagone, c’est-à-dire:
r
3 Vdc Vdc
≤ ⇒r≤
2
= 1.155 ?
2 2 2 3
⎡ cos wt ⎤ ⎡1 ⎤ ⎡ cos( π / 3 ) ⎤
Tm Vs ⎢ ⎥ = T1 V 1 ⎢ ⎥ + T 2 V 2 ⎢ ⎥
⎣ sin wt ⎦ 0
⎣ ⎦ ⎣ sin( π / 3 ) ⎦
⎡ cos wt ⎤ ⎡1 ⎤ ⎡ cos( π / 3 ) ⎤
T m Vs ⎢ ⎥ = T V 1 ⎢ ⎥ + T V 2 ⎢ ⎥
⎣ sin wt ⎦
1
0
⎣ ⎦
2
⎣ sin( π / 3 ) ⎦
La résolution de cette équation donne:
3 ⎡ π π ⎤
T1 = T m r ⎢ (sin × cos wt ) − (cos × sin wt ) ⎥
2 ⎣ 3 3 ⎦
r [sin wt ]
3
T2 = Tm
2
T0 = Tm − T1 − T 2
D’une façon générale :
3 ⎡ π π ⎤
T1 = T m r ⎢ (sin(sec × ) × cos wt ) − (cos(sec × ) × sin wt ) ⎥
2 ⎣ 3 3 ⎦
3 ⎡ π π ⎤
T2 = Tm r ⎢ (cos((sec − 1) × ) sin wt ) − (sin((sec − 1) × ) cos wt ) ⎥
2 ⎣ 3 3 ⎦
T 0 = T m − T1 − T 2
Avec sec est la partie entière de wt par pi/3 augmenter de 1
Intérêt de la modulation vectorielle
La modulation vectorielle n’offre pas d’avantage sensible par rapport à la
modulation suboptimale. La préférence de SVM dans le domaine des
entrainement à vitesse variable des machines (AC) alimentées par des
onduleur de tension est due au fait que la SVM s’intègre naturellement (et
pas facilement) dans les algorithmes de de ces entrainements, surtout
lorsqu’il s’agit la commande par orientation de champ
