M7 Mouvement d’un solide

PCSI 2024 – 2025

Définition : On appelle solide ou solide indéformable un système physique étendu
pour lequel la distance entre tous les couples de points reste constante.

Remarques :
— Cela implique aussi que les angles restent constant.
— il s’agit d’un modèle , tous les objets sont déformables si on y met suffisamment de force,
et réciproquement cela peut s’appliquer à des objets «mous» si les efforts sont tels qu’au
cours du mouvement l’objet ne se déforme pas.
Exemples :
— solides (tant que les efforts restent suffisamment faibles) : chaise, table, règle en bois, per-
sonne immobile . . .
— non solides : une personne qui fait varier la distance entre ses mains, une voiture avec des
roues qui tournent par rapport au chassis

I Cinématique du solide dans des cas simples

1. Solide en translation

Définition : Lors d’un mouvement de translation, le champ des vecteurs vitesses est uni-
forme à chaque instant.

Dis autrement, si on considère deux instants t1 et t2 et deux points quelconques du solide A et B,

alors
— à t1 ~vA (t1 ) = ~vB (t1 )
— à t2 ~vA (t2 ) = ~vB (t2 )
— mais on n’a pas nécessairement ~vA (t1 ) = ~vA (t2 )
Autrement dit les vitesses du solides sont « constantes dans l’espace » (mais pas nécessairement
dans le temps).

translation quelconque translation circulaire

1
 M7 Mvt solide

2. Solide en rotation autour d’un axe fixe

Définition : Un solide est dit en mouvement de rotation autour d’un axe fixe ∆ si tous
ses points sont en mouvement circulaire autour de l’axe ∆ . Si on repère un point M
du solide en coordonné polaire (r,θ) avec le vecteur ez colinéaire avec l’axe ∆ et l’origine
du repère sur l’axe, alors on appelle vitesse angulaire de rotation du solide la grandeur
ω(t) = θ̇(t)

Remarque : La définition de la vitesse angulaire est en fait indépen-

dant du choix du point M.

vecteur vitesse : Le mouvement du point M est circulaire autour

de l’axe, donc la distance r ne varie pas au cours du temps. En utili-
sant les coordonnées polaires sa vitesse est donc

~v (M) = r θ̇~eθ = rω~eθ

Tous les points du solide ont donc leur vecteur vitesse selon ~eθ et de
norme d’autant plus grande qu’ils sont loin de l’axe de rotation.

3. Rappels
Pour un système ponctuel, l’impulsion (ou quantité de mouvement) est définie par : p~ = m~v
Pour un système non ponctuel S, la définition est : p~(S) =
X
~pi
i∈S
Nous avons montré que cela peut aussi s’exprimer p~(S) = m~v (G) (attention, cette «simplifica-
tion» n’est pas toujours pertinente).

Pour l’énergie cinétique d’un système, la définition est : Ec (S) =

X
Ec,i
Œ i∈S
et en terme de simplification en utilisant le centre de masse, il n’y en a pas en général.

Pour le moment
X cinétique d’un système (par rapport à un axe ou à un point) la définition est :
L∆ (S) = L∆,i
Œ i∈S
En terme de simplification en utilisant le centre de masse, il n’y en a pas en général.

Remarque : Attention à ne pas inventer des simplifications qui n’existent pas ! Il n’y a pas de «je
réduis le système à un point», nous avons expliqué pourquoi dans le cadre du PFD on «pouvait
faire comme si» toute la masse était au centre de masse, mais cela a nécessité une démonstration.

4. Liaison pivot

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Définition : Une liaison pivot est un mécanisme qui ne laisse qu’un degré de liberté de
rotation autour d’un axe ∆ à un solide. La liaison est dite parfaite si le moment des efforts
exercés par le mécanisme sur le solide par rapport à l’axe ∆ est nul :

M∆ = 0

Dans le cas contraire, la liaison produit un couple de frottement.

Un moyen de construire une liaison pivot est d’utiliser

deux cylindre coaxiaux (un plein et un creux) comme
illustré ci-contre. Un dispositif permet de faire en sorte
que les cylindres ne peuvent pas glisser l’un par rapport
à l’autre selon la direction de ∆.
Remarques :
— Dans les dispositifs en rotation (moteur, roue . . .), la partie en rotation est appelée rotor et
la partie immobile est appelée stator.
— Pour qu’un couple puisse s’exercer sur le rotor (soit pour freiner, soit pour mettre en mou-
vement), il est nécessaire que le dispositif contienne un stator pour pouvoir « s’appuyer
dessus ». (Principe des actions réciproques)

5. Solide en rotation autour d’un axe fixe.

Si l’on considère un solide S en rotation autour d’un axe fixe à une vitesse Ω, on se place en
coordonnées cylindro-polaire d’axe ∆ = Oz l’axe de rotation du solide. Le champ des vitesses
est alors ~v = rΩ~eθ , c’est-à-dire que pour un point M du solide, sa vitesse ne dépend que de sa
distance r à l’axe de rotation. Calculons alors le moment cinétique du système {S} par rapport à
l’axe de rotation ∆.
Dans le cas d’un système discret :
X −−→ X
L∆ (S) = ~ez · OMi ∧ mi~vi = ~ez · (ri~er (Mi ) + zi~ez ) ∧ mi ri Ω~eθ (Mi )
i∈S i∈S

mi (ri2 ω~ez − zi ri Ω~er (Mi )) = Ω mi ri2 = J∆ Ω

X X
= ~ez ·
i∈S i∈S

Définition : On appelle moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe ∆ la grandeur

mi ri2
X
J∆ =
i∈S

où ri est la distance du point i à l’axe ∆ et mi sa masse.

Moment cinétique d’un solide en rotation : Si un solide est en rotation autour de l’axe
∆ (orienté) à une vitesse angulaire Ω, alors son moment cinétique par rapport à ∆ est
simplement le produit de son moment d’inertie par rapport à ∆ et de sa vitesse de rotation
autour de ∆
L∆ (S) = J∆ (S)Ω

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Remarques :
— Dans le cas d’un solide continu, l’expression du moment d’inertie est r 2 dm =
t t
r 2 ρ(M) dτ .
— Le moment d’inertie croit fortement lorsque les masses sont éloignés de l’axe de rotation, ce
phénomène est utilisé par les gymnastes et les patineurs (voir exemple du tabouret d’iner-
tie).
Exemple :
On considère trois objets représenté ci-
contre de moment d’inertie J1 , J2 , J3
par rapport à leur axe de rotation res-
O1 O2 O3
pectif (O1 z), (O2 z) et (O3z). Les masses b z b b b

des objets sont les mêmes et les ob-

jets ne sont fait que d’un seul matériau
(densité uniforme). Lequel des trois
moment d’inertie est le plus faible ? Le-
quel est le plus élevé ? Justifier briève-
ment.

6. Énergie cinétique d’un solide en rotation

On considère un solide S en rotation autour d’un axe fixe ∆ à la vitesse Ω. Son énergie cinétique
est la somme des énergies cinétiques des points constituants le système.
1 X1 X1 1
mi vi2 = mi (ri Ω)2 = Ω2 mi ri2 = J∆ Ω2
X
Ec (S) =
i∈S 2 i∈S 2 i∈S 2 2

Énergie cinétique d’un solide en rotation : Pour un solide en rotation autour d’un axe fixe
∆ à la vitesse angulaire Ω, de moment d’inertie J∆ par rapport à cet axe, l’énergie cinétique
peut s’exprimer en utilisant la formule :
1
Ec = J∆ Ω2
2
Œ

II Exemple d’application du TMC à des solides en rotation

Rappel : lorsque l’on applique le TMC ou le PFD à un système non ponctuel (mais fermé), il est
inutile de prendre en compte les forces intérieures car celles-ci se compensent.

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1. Exemple du pendule de torsion

b
M2

O y
b

θ
x b M1

Description de l’expérience :
— deux masses M1 et M2 de masse m sont attachée à une tige de longueur 2l et de masse
négligeable ;
— la tige est suspendue au plafond par un fil ;
— le fil peut exercer un couple sur la tige par rapport à l’axe Oz lorsqu’il est tordu, ce couple
sera pris de la forme ~Γ = −Cθ~ez ;
— au repos, la tige est alignée selon l’axe Ox, en mouvement sa position est repérée par rap-
port à l’angle θ qu’elle fait avec l’axe x ;
Cette expérience a permis historiquement à Cavendish de « peser » la terre (aujourd’hui, on le voit
plutôt comme une mesure de la constante de gravitation G)
Mise en équation :
1. référentiel : celui du laboratoire, supposé galiléen.
2. système : {M1 , M2 et la tige}
3. bilan des efforts extérieurs : poids des deux masses P~1 et P~2 , tension du fil qui supporte la
tige T~ et couple du fil qui supporte la tige ~Γ.
On utilise le TMC projeté sur l’axe Oz : P~1 , P~2 , T~ sont parallèles à Oz donc leur moment par
rapport à Oz est nul. Le moment cinétique du système est Jz θ̇ = 2 × (ml2 )θ̇.
dLz C
= −Cθ ⇔ 2ml2 θ̈ = −Cθ ⇔ θ̈ + θ=0
dt 2ml2
q
Équation d’un oscillateur harmonique de pulsation propre ω0 = C
2ml2

intégrale première du mouvement :

Il suffit de multiplier par θ̇
1 1
θ̇(J θ̈ + Cθ) = 0 ⇔ θ̇2 + Cθ2 = cte
2 2

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2. Exemple pendule pesant

F~
On considère un solide lié à un axe ∆ par une liaison pivot parfaite.
Le schéma ci-contre est représenté dans un plan orthogonal à ∆ et
contenant le centre de gravité. On choisit un axe Ox vertical orienté O b = l sin θ
b

vers le bas.
— Le moment d’inertie du solide par rapport à ∆ est J l
— On pose l = OG θ
— On repère la position du centre de masse G par l’angle θ = G
−→
b

(Ox,OG)
— Le système étudié est le solide dans le référentiel du labora-
toire P~
— Les forces appliquées au système sont le poids P~ et la réaction
de la liaison F~ x
— Une difficulté est que l’on ne connait pas la direction de F~

Moment du poids sur un système : Le moment du poids se calcule en utilisant le moment du

poids de chaque point du système.

Œ −
→
M0 (P~ ) =
X −−→
OMi ∧ mi~g =
X −−→ −→
!
−→
mi OMi ∧ ~g = mOG ∧ ~g = OG ∧ P~
i∈S i∈S

Énergie potentielle de pesanteur d’un système de points :

X
Ep,pes = mi gzi = mgzG
i∈S

En effet, cela correspond à projeter sur l’axe Oz la relation

X −−→ −→
mi OMi = mOG
i∈S

Poids : Du point du vue du moment, le poids se comporte donc comme si toute la

masse du système était concentrée au centre de masse G. Il en va de même du point
de vue de l’énergie potentielle de pesanteur.

Remarque : Attention, le terme J∆ θ̈ lui ne peut pas se simplifier en en utilisant le centre de masse
puisqu’il s’agit de la somme des mi ri2 (carré !).
On va travailler avec le théorème du moment cinétique par rapport à l’axe de rotation, l’avantage
est que le moment de F~ par rapport à cet axe est nul puisque son bras de levier est nul.
mgl
J θ̈ = −mgl sin θ ⇔ θ̈ + sin θ = 0 = θ̈ + ω02 sin θ
J

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III Aspect énergétique

1. Introduction dans le cas d’un solide
Si on étudie un solide en rotation autour d’un axe fixe, alors on a vu que le TMC donne : J θ̈ =
ri Fθ,i où les Fθ,i sont les forces extérieures.
X

i∈S

Dans ce paragraphe, on souhaite «faire apparaitre» les énergies, pour cela on va multiplier par θ̇ le
TMC. À gauche du signe égal, on reconnait la dérivée de l’énergie cinétique d’un solide J θ̇θ̈ = dE
dt
c
.
~
À droite du signe égal, on reconnait la puissance des forces extérieures ri Fθ,i θ = ~vi · Fi .
On peut donc appliquer le théorème de la puissance cinétique (et donc les autres théorèmes éner-
gétiques aussi) dans le cas d’un solide en rotation en ne prenant en compte que les forces exté-
rieures. Dans la suite, on va s’intéresser au rôle des forces intérieures dans un cas plus général.
Remarque : on a vu que pour faire apparaitre la puissance des forces dans le TMC précédent, il
suffisait de multiplier par θ̇. On va généraliser cela pour la puissance d’un couple.
Œ
Puissance d’un couple ou d’un moment : Pour un solide en rotation autour d’un axe fixe
~ la puissance d’un couple ~Γ (ou d’un moment de force par rapport
à la vitesse angulaire Ω,
à l’axe) peut s’exprimer sous la forme P = ~Γ · Ω
~

2. Puissance des forces intérieures

Soit un système de deux points M1 et M2 en interaction et soumis à des forces extérieures. On
cherche à exprimer la puissance des forces intérieures.

 −
−−→ −−−→  −−−−→
~ ~ ~ ~ ~ d OM 2 d OM1  ~ dM1 M2
Pint = F1/2 · ~v2 + F2/1 · ~v1 = F1/2 · ~v2 − F1/2 · ~v1 = F1/2 ·  − = F1/2 ·
dt dt dt
−−−−→
Or d’après le principe des actions réciproques, F~1/2 et M1 M2 sont colinéaires. Soit ~u le vecteur
−−−−→
unitaire tel que M1 M2 = M1 M2~u et soit F la projection de F~1/2 sur ~u, alors :

d dM1 M2 d~u dM1 M2 1 d(~u · ~u)

Pint = F ~u · (M1 M2~u) = F ~u · ~u + F × M1 M2~u · =F + F × M1 M2
dt dt dt dt 2 dt

Or ~u est un vecteur unitaire donc ~u · ~u = 1 ne dépend pas du temps. D’où

dM1 M2
Pint = F
dt

Puissance des efforts intérieurs pour un système : Dans un système, la puissance des
efforts intérieurs est liée à la déformation du système (variation de distance entre
les points à l’intérieur d’un même système). Dans le cas particulier d’un solide (indéfor-
mable), la distance entre les points reste constante par définition et la puissance des forces
intérieurs est donc nulle.

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Œ
Les théorèmes énergétiques vu dans le chapitre M3 deviennent donc (en sommant pour chaque
point du système).

Théorème l’énergie cinétique : Dans un référentiel galiléen , la variation d’énergie

cinétique d’un système fermé est égale à la somme des travaux des forces intérieures et
des travaux des forces extérieures :

∆Ec = Ec,2 − Ec,1 = Wint,1→2 + Wext,1→2

Remarques :
— Il en va de même pour tous les autres théorèmes énergétiques : il ne faut surtout pas oublier
la puissance des forces intérieures (sinon une voiture ne pourrait pas avancer)
— Dans le cas particulier d’un système indéformable (solide), nous avons vu que la puissance
des forces intérieures est nulle.

3. Tabouret d’inertie films

On considère une personne assise sur un tabouret pouvant tourner librement. Cette personne
tourne initialement avec les bras écartés et en tenant des masses dans chaque main. La personne
ramène les bras vers lui. On se propose de modéliser ce problème de la façon suivante :
— 2 masse m à une distance r1 de l’axe de rotation et à une vitesse de rotation Ω1
— les masses se rapprochent l’une de l’autre jusqu’à être distante d’une distance r2 de l’axe
de rotation.
1. par application du théorème du moment cinétique, quelle est la nouvelle vitesse de rotation
Ω2 ?
2. Quelle est l’énergie cinétique du système au début ?
3. Quelle est l’énergie cinétique du système à la fin ? (en fonction de Ω1 ) Est-elle égale à l’éner-
gie cinétique initiale ?deuxième partie de la question ajoutée
4. D’où vient la différence ?

1. L’axe est fixe et le référentiel est galiléen, on peut donc appliquer le théorème du moment
cinétique. dLdt∆ = M∆,ext = 0 donc le moment cinétique se conserve.

r12
L1 = L2 ⇒ 2mr12 Ω1 = 2mr22 Ω2 ⇒ Ω2 = Ω1 > Ω1
r22
2. 2 21 mr12 Ω21
r4
3. 2 12 mr22 Ω22 = m r12 Ω21
2

r12
 
4. ∆Ec = mr12 − 1 Ω21 > 0. Cette différence vient de l’opérateur, puissance interne qui
r22
crée une déformation du système.

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Table des matières

I Cinématique du solide dans des cas simples
1. Solide en translation
2. Solide en rotation autour d’un axe fixe
3. Rappels
4. Liaison pivot
5. Solide en rotation autour d’un axe fixe.
6. Énergie cinétique d’un solide en rotation

II Exemple d’application du TMC à des solides en rotation

1. Exemple du pendule de torsion
2. Exemple pendule pesant

III Aspect énergétique

1. Introduction dans le cas d’un solide
2. Puissance des forces intérieures
3. Tabouret d’inertie

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