INTRODUCTION

I- CLASSIFICATION
1- Les Télémanipulateurs ou manipulateurs à commande
manuelle
2- Les Manipulateurs automatiques à cycles préréglés
3- Les robots programmables
4- Les robots dits "intelligents"
5- Définition du robot industriel
II- LA ROBOTIQUE DE NOS JOURS
1- Les progrès de l’informatique
2- La robotique au quotidien
3- La robotique accessible à tous
a- Pour les débutants
b- Pour les intermédiaires
c- Pour les expérimentés
CONCLUSION

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INTRODUCTION
Le concept de robot date de plusieurs siècles, mais le terme robot fut inventé
par le tchèque Karel Capek dans une pièce de théâtre écrite en 1920: "RUR ou
les robots universels de Rossum". Ce terme est dérivé du verbe tchèque "robota"
signifiant travail forcé ou corvée. Il est certain que depuis fort longtemps, les
réalisateurs d'automates ont cherché à pouvoir insuffler à leurs machines des
comportements adaptés aux circonstances. Malheureusement, jusqu'au
vingtième siècle, les techniques étaient trop primitives pour permettre de telles
réalisations. Il fallut attendre 1959 pour que Georges Devol invente une machine
originale, polyvalente et reprogrammable, ce qui a permis au robot d'acquérir
une réalité industrielle. Mais en fait ce ne fut que vers la fin des années 1970 que
les robots industriels de première génération ont vu le jour.
I- CLASSIFICATION
L'AFRI (Association Française de Robotique Industrielle) distingue quatre
classes de robots:
1- Les Télémanipulateurs ou manipulateurs à commande
manuelle
Ils sont commandés à distance et "en temps réel" par un opérateur humain.
Cette télécommande se fait à plus ou moins longue distance par signaux
mécaniques, hydrauliques, ou le plus souvent électriques. Ces manipulateurs
sont employés en forge, fonderie, meulage ébarbage, milieux "hostiles", etc...,
mais nécessitent toujours la présence et l'intervention constante d'un opérateur.
2- Les Manipulateurs automatiques à cycles préréglés
Leurs mouvements sont limités par des butées et cames réglables à la
main. Ils sont commandés à l'aide de logiques à relais ou pneumatiques
(séquences fixes), ou par automates programmables et cartes à microprocesseurs
(séquences variables). Généralement modulaires, ces appareils sont conçus pour
une application déterminée.
3- Les robots programmables
Ils sont pilotés par des ordinateurs ou des armoires de commande
numérique. Leurs mouvements continus dans l’espace sont alors programmés
par apprentissage ou en langage symbolique par l'intermédiaire d'un clavier, ou
encore sur l'écran d'un poste de CAO. Ils assurent des manipulations complexes,
des opérations de soudage, usinage, découpe, peinture et pulvérisation, etc...
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 4- Les robots dits "intelligents"
Equipés de capteurs (par exemple un système de vision artificielle ou de
suivi de joint en soudage), ils peuvent analyser les modifications de leur
environnement ou de leur trajectoire et réagir en conséquence. Ces machines
appelées robots de "deuxième génération" commencent à être répandus dans
l'industrie. La "troisième génération" disposant de capacités de raisonnement
grâce à l'intelligence artificielle fait aujourd'hui l'objet de recherches
approfondies.
5- Définition du robot industriel
Parallèlement à cette classification, il existe une définition du robot industriel
normalisée et publiée par l'AFNOR (institut français de normalisation):
"Manipulateur commandé en position, reprogrammable, polyvalent, à plusieurs
degrés de liberté capable de manipuler des matériaux, des pièces, des outils ou
des dispositifs spécialisés au cours de mouvements variables, et programmé
pour l’exécution d'une variété de tâches, il a souvent l’apparence d'un ou
plusieurs bras se terminant par un poignet. Son unité de commande utilise
notamment un dispositif de mémoire et éventuellement de perception et
d'adaptation à l'environnement et aux circonstances". Il est à remarquer
qu'aucune classification n'est satisfaisante, car aucune ne fait intervenir des
critères techniques sans ambiguïté pour passer d'une classe à l'autre. Seules les
deux dernières catégories de la classification de l'AFRI correspondent à la
définition de l'AFNOR. C'est cette catégorie de robots qui nous intéresse dans la
cadre de ce cours.
II- LA ROBOTIQUE DE NOS JOURS

1- Les progrès de l’informatique

Le perfectionnement des robots est dû à un véritable bond en avant pour
l'informatique. Les ordinateurs d'avant ne pouvaient effectuer plusieurs
opérations : mais maintenant c'est le cas.
2- La robotique au quotidien
Combien de fois êtes-vous resté éveillé ? Très tard pour finir une corvée?
Combien de fois vous êtes-vous blessés lors ? D’une tâche difficile? Combien de
fois vous êtes-vous dit : «et si un robot pouvait faire ça à ma place»? Eh bien,
grâce aux progrès technologiques, on assiste à la création de nouveaux robots

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ménagers qui pourraient bien révolutionner vos quotidiens! Sans s'en rendre
compte, les robots envahissent notre quotidien : des cafetières aux tondeuses
automatisées en passant par les lave-linges, on ne sait plus où donner de la tête
entouré de tous ces robots qui ont l'air si simple d'utilisation. Mais savez-vous
seulement ce que les scientifiques ont dû donner pour en arriver là? Et puis, une
fois la machine créée, ils ne s'arrêtent pas là. Au contraire, ils doivent redoubler
d'effort afin de la perfectionner! Moins d'énergie pour plus de sécurité, et moins
de temps pour plus d'efficacité! Comme dirait Einstein : «L'imagination est plus
importante que la connaissance, car la connaissance est limitée tandis que
l'imagination englobe le monde entier, stimule le progrès et suscite le progrès».
Les robots sont partout! Les statistiques sont d'ailleurs là pour le prouver.
Cependant, il semblerait que la France est très en retard en ce qui concerne les
robots... Le Japon, lui, domine le marché robotique grâce à sa forte
concentration d'industries productrices de robots. On peut dire sans exagération
que le Japon est le pays producteur de robots. C'est d'ailleurs pour cela qu'à
chaque fois que La France sort une nouvelle gamme d'ordinateurs, téléphones
portables ou d'éléments robotiques, le Japon (ou les États-Unis) a déjà lancé sa
sortie bien avant! La preuve, c'est que le Japon et la Chine viennent d'ouvrir un
restaurant, dont les employés ne sont que des robots! Cuisiniers ou serveurs, ils
travaillent cinq heures d'affilée, mais sont lents...
Bref, En conclusion, il est maintenant possible d'acheter des robots dans
n'importe quel magasin d'électroménager.
3- La robotique accessible à tous
Si vous aimez la robotique mais que vous ne savez pas par où commencer,
sachez que ce thème proposera de nombreux prototypes adaptés à tous les
niveaux. Du modèle débutant au plus élaboré, du programme simple au plus
complexe.
a- Pour les débutants
Il est important de bien assimiler la notion de construire ! Un robot, ce
n'est pas que de la programmation : c'est de la construction! Ainsi, pour ne pas
brûler les étapes, nous allons proposer quelques marques de robots sans
programme. Voici trois exemples de marques qui proposent de construire les
robots vous-même : Science time. Cette marque comprend 6 robots différents à
assembler, très facilement, lego technique, Divers reproductions de véhicules,
green science, qui propose des constructions pour la plupart écologique!

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 b- Pour les intermédiaires
Bon, maintenant, nous allons passer aux robots programmables simples:
c'est-à-dire qu'on ne devra pas taper des lignes de codes mais seulement
assembler des symboles imagés. Le robot mindstorm en est un parfait exemple:
On rattache des blocs contenant l'image de l'action correspondante, afin que les
différents capteurs puissent communiquer avec la brique intelligente, appelée
aussi microprocesseur. Par exemple, rien que pour faire le robot segway (robot
sur
2 roues), il faut tenir compte:
- du diamètre des roues
- de la vitesse à laquelle il va rouler
- de l'inclinaison du robot
- du code unique ID de chaque capteur gyroscopique
- du degré de direction (c'est-à-dire de la direction qu'il va prendre)
- de la distance à laquelle la caméra ultrason va détecter un obstacle
- ce que le segway devra faire quand il détectera l'obstacle.
c- Pour les expérimentés
Voici la dernière catégorie : les robots à programmes complexes. Si vous
avez déjà fait vos preuves dans les catégories précédentes, alors autant essayer
l'arduino. L'arduino est un circuit imprimé, sur lequel repose un microcontrôleur.
Celui-ci envoie des impulsions électriques, ce qui permet de créer une infinité
d'objets, tel que ceux de la domotique par exemple. Il existe une vingtaine de
types d'arduino, les plus basiques étant l'arduino uno et l'arduino duemilanove.
Chaque type d'arduino possède une spécificité particulière : ainsi, l'arduino nano
est plus petit que la normale, et l'arduino Ethernet permet de se connecter sur
internet. Ce microprocesseur en lui-même n'est pas très cher, mais les
servomoteurs, les l.e.d, les capteurs et les transistors sont essentiels à la
construction de robots dignes de ce nom. On arrive donc très vite à des sommes
considérables. Enfin bref, passons à la programmation. Ici, il n'y a pas de
symboles : ce n'est plus que des lignes de codes! On arrive facilement à vingt
lignes de codes rien que pour faire clignoter une l.e.d! Cependant, une fois que
l'on réussit à programmer et à construire, les créations peuvent être utiles,
variées ou simplement belles à regarder. Une des plus impressionnantes
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créations de l'arduino est l'imprimante 3D, qui a valu plusieurs semaines de
travaux acharnés. Cela permet de créer toutes sortes de figurines, tel que le lapin
ci-contre. La programmation n'est pas extrêmement dure comme on peut
l'imaginer, mais la construction si. Le prix pour cet engin est de plus de 300
euros. Le prix peut paraître exorbitant, mais lorsque cette imprimante sera
commercialisée, elle ne coûtera pas moins de 500 euros, soit 200 euros
d'économie. Pour l'instant, seule une poignée de personnes en France a réussi ce
défi. Mais bon, ce n'est bien sûr qu'une des plus dures inventions de l'arduino.
Parmi les créations les plus prisées: Les game-boys «maisons», les détecteurs
d'humidité pour plantes (qui vous avertissent lorsque l'une de vos plantes
manque d'eau), les cubes multicolores de l.e.d (très beaux) ou l'horloge digitale
qui joue à pong. On peut donc tout créer, avec comme seule limite notre
imagination.

CONCLUSION
La robotique a une longue et grande histoire...et qui n'est pas près de
s'arrêter!!! Nous avons vu par le passé, puis par le présent et le futur l'évolution
conséquente de la robotique. Beaucoup de personnes essaient de prévoir les
statistiques concernant des robots qui ne cessent pas de nous impressionner.
Mais la robotique contient aussi des dangers qu'il faut savoir anticiper...