Commande des
systèmes robotiques
Département Mécatronique
Classe : ING-MEQ-2
Chapitre 2: Commandabilité
et Observabilité
Mme Nidhal BEN HASSEN
2024-2025
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plan
➢ Introduction
➢ Commandabilité
➢ Observabilité
➢ La forme compagne commandable d’un robot
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1. Introduction
La commandabilité (contrôlabilité) et l'observabilité représentent
deux grands concepts de la théorie moderne de contrôle des
systèmes.
Ces concepts à l'origine théoriques, introduits par Kalman en 1960,
sont particulièrement importants pour les mises en œuvre pratiques.
Ils peuvent être définis approximativement comme suit:
-Contrôlabilité: Afin de pouvoir faire ce que nous voulons avec le
dynamique donné sous l'entrée de commande, le système doit être
contrôlable.
-Observabilité: Afin de voir ce qui se passe dans le système sous
observation, le système doit être observable.
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L'objectif de commandabilité et d’observabilité dans le contexte des
systèmes dynamiques linéaires est de garantir que le système peut
être contrôlé et surveillé de manière efficace.
Objectif de la commandabilité Objectif de l'observabilité
• Vérifier si on peut agir sur toutes • Permettre la conception
les variables d'état du système via d'observateurs (comme un
les entrées de commande. observateur de Luenberger) pour
• En pratique, cela permet de estimer les états non mesurables.
concevoir des contrôleurs pour • Faciliter la surveillance et le
atteindre des performances diagnostic du système.
spécifiques.
Les tests de contrôlabilité et d'observabilité seront liés aux tests du rang des
certaines matrices, connues sous le nom de matrices de commandabilité et
d'observabilité.
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2. Commandabilité
Un système est dit commandable si, pour tout état initial et tout
état final désiré, il existe une commande (ou une séquence de
commandes) qui permet de faire évoluer le système de l'état initial
à l'état final en un temps fini.
Définition: un système linéaire, décrit par les équations d'état:
x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t )
y ( t ) = C x ( t ) + Du ( t )
est dit commandable à l'instant t0 si, quel que soit x(t0 ) , et quel
que soit x f , il existe une commande u(t), t ≥ t 0 , qui transfère
l'état, de x(t0 ) à x f , en un temps fini.
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Condition mathématique nécessaire et suffisante:
Dans le cas où le système est invariant (matrices A et B sont
indépendantes du temps), si n désigne l'ordre du système, c.à.d. le
rang de la matrice A, le système est commandable si seulement si
la matrice de commandabilité:
Com = B AB A B... A B
2 n −1
est de rang n.
La notion de commandabilité de l’état ne porte que sur l’équation
d’état et donc sur les matrices A et B. Dire que le système est
commandable équivaut à dire que la paire (A,B) est
commandable.
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3. Observabilité
Un système est dit observable si, en connaissant les sorties du
système sur un intervalle de temps fini, on peut reconstruire l'état
initial du système.
Définition: un système linéaire, décrit par les équations d'état:
x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t )
y ( t ) = Cx ( t ) + Du ( t )
est dit observable à l'instant t0 si, quel que soit x(t0 ), il existe un instant t −1 ,
fini et inférieur à t0 , tel que la connaissance de y(t) pour tout t ∈ [ t−1 , t0 ]
soit suffisante pour déterminer x(t0 ) .
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Condition mathématique nécessaire et suffisantes:
Dans le cas où le système est invariant, le système est observable
si seulement si la matrice:
C
CA
Ob = CA2
CAn −1
est de rang n.
La notion d’observabilité de l’état ne porte que sur les matrices A
et C. Dire que le système est observable équivaut à dire que la
paire (C,A) est observable.
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La commandabilité et l'observabilité sont des propriétés
fondamentales pour la conception de systèmes de contrôle
modernes.
Elles permettent de s'assurer que :
• Le système peut être commandé pour atteindre un
comportement désiré.
• Le système peut être surveillé pour estimer ses états
internes et détecter des anomalies.
Applications:
Ces concepts sont essentiels dans des domaines comme
l'automatique, la robotique, l'aérospatial, les systèmes
électriques, etc.
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Exemple:
Considérons le système suivant:
Déterminer si le système est commandable et observable.
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Exemple 2 (avec correction):
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4. La forme compagne commandable
On peut transformer une représentation d'état quelconque à la
forme commandable si le système est complètement
commandable.
Si la matrice de commandabilité Com est de rang plein c.à.d., le
rang égal l'ordre du système n, il existe alors une matrice de
transformation 𝑇 qui transforme la représentation donnée à la
forme de commande.
Supposons qu’on a une représentation quelconque (𝐴,𝐵,𝐶,𝐷), et on
veut la transformer à une autre forme usuelle (𝐴∗,𝐵∗,𝐶∗,𝐷∗) en
utilisant une transformation similaire comme suit:
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Cette matrice 𝑇 peut être calculé à partir de sa matrice inverse:
Où 𝑞 est la dernière ligne de la matrice Com −1 .
La forme commandable est donc la suivante:
A* = T −1 AT
B* = T −1 B
Si le système original est commandable et/ou observable, alors,
le système résultant d'une transformation similaire est aussi
commandable et/ou observable.
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Exemple:
Considérons le système suivant:
1 −1 1
A= , B = , C = 2 0
−1 2 1
1. Etudier la Commandabilité et l’observabilité du système
2. Transformer le système à la forme commandable.
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