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TD1: Représentation D'état: Dy (T) y (T) U (T) DT

Le document présente des exercices de travaux dirigés sur la représentation d'état de systèmes dynamiques, incluant des systèmes de masse en translation et la dynamique d'un hélicoptère et d'un drone. Chaque exercice demande de déterminer une représentation d'état, de calculer des fonctions de transfert et d'étudier la stabilité des systèmes. Les équations différentielles sont utilisées pour modéliser les comportements des systèmes étudiés.

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Le document présente des exercices de travaux dirigés sur la représentation d'état de systèmes dynamiques, incluant des systèmes de masse en translation et la dynamique d'un hélicoptère et d'un drone. Chaque exercice demande de déterminer une représentation d'état, de calculer des fonctions de transfert et d'étudier la stabilité des systèmes. Les équations différentielles sont utilisées pour modéliser les comportements des systèmes étudiés.

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Travaux dirigées

Meq 2

TD1 : Représentation d’état

Exercice 1 : Masse en translation d 2 y( t )


+ y( t ) = u( t )
dt 2

1. Donner une représentation d’état du


système.
2. Calculer le polynôme
caractéristique de la matrice d’état.
3. Calculer la fonction de transfert du
Donner une représentation d’état au système.
système.
Exercice 5 :
Exercice 2 :
La dynamique d’un hélicoptère peut être
Soit le système : décrite par les équations différentielles
suivantes :
 0 1 0  Où  ( t ) est l’angle de tangage qui peut être
x =   x +  u
  −6 −5 1  commandé par l’angle  ( t ) et x( t ) est la
 y = 1 1 x + 2u position horizontale.

Calculer la fonction de transfert du


système.

Exercice 3 :

d 2 y( t ) dy( t )
2
+2 − 3 y( t ) = u( t ) Déterminer une représentation d’état du
dt dt système.
1. Donner une représentation d’état du Exercice 6 :
système.
2. Etudier la stabilité du système. On considère un drone dont la dynamique
3. Déduire la fonction de transfert à est modélisée par les équations
partir de la représentation d’état différentielles suivantes :
déterminée.

Exercice 4 :

Soit le système décrit par l’équation


différentielle suivante :
où :

• m est la masse du drone


Travaux dirigées
Meq 2

• kd et kp sont des constantes


caractéristiques du système

L'altitude du drone, notée z(t) représente la


position verticale de l'appareil. L'angle
d'inclinaison θ(t) définit l’orientation du
drone autour de son axe transversal. F est
la force générée par les hélices, permet de
maintenir ou modifier l'altitude du drone
en s'opposant à la gravité. Le signal de
commande U agit sur l’angle d’inclinaison,
jouant un rôle essentiel dans la stabilisation
et la direction du vol et g est l’accélération
gravitationnelle qui représente la force
exercée par la terre sur le drone.

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