Sciences Industrielles Statique du solide

Statique du solide :
I. Actions mécaniques :
1. Notion d’action mécanique :
1.1.Définition d’action mécanique :
On appelle action mécanique (notée AM), toute cause physique capable de maintenir un corps
au repos, provoquer ou modifier le mouvement d’un solide ou provoquer la déformation
d’un solide.
[Link] des actions mécaniques :
- Les actions mécaniques sont de 2 sortes :
Les AM à distance : qui agissent sur tout le volume du solide
Exemple : Champ de la pesanteur, champ électromagnétique…
Les AM de contact : qui agissent directement sur la surface du solide
Exemple : pression d’un fluide, action de contact entre deux solides…

- On distingue aussi les actions mécaniques extérieures et intérieures.

Soit 3 corps S1, S2, S3 et soit E l’ensemble constitué par S1 et S2.

-l’action mécanique de S3 sur S2 est extérieure à E.

-l’action mécanique de S1 sur S2 est intérieure à E.
[Link] action mécanique :
On adopte la notation construite autour d’une flèche j →i.
Exemples :
– action de la pesanteur sur 3 : p →3
– action de la pièce 4 sur 2 : 4 →2
– action d’un moteur m sur l’arbre k : m →k

2. Modélisation des actions mécaniques :

[Link] :
Notion de force :
On appelle force, l’action mécanique qui s’exerce mutuellement entre deux particules élémentaires,
pas forcément en contact.
Une force est toujours appliquée en un point, est
modélisée par un vecteur, caractérisé par :
Le point d’application, la direction, le sens, la norme
(Intensité), unité : le Newton (N).
La résultante des forces ⃗⃗𝐹𝑖 appliquées à un système
𝑛
matériel (E) est : 𝑅⃗ (𝐹
⃗⃗𝑖 → 𝐸) = ∑ ⃗⃗𝐹𝑖
𝑖=1

Notion de moment : les forces ne représente pas

toutes les actions mécaniques appliquées sur un
système matériel.

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La force 𝐹 (𝑚 → 𝑐) à tendance à serrer la vis en la faisant tourner.

Un moment caractérise ainsi la tendance d'une action mécanique à mettre en rotation un
solide autour d'un axe donné.
On dira que : La force exercée au point A crée un moment par rapport au point B, ce moment
dépend de la norme de la force et de la distance BA’ (appelé Bras de levier).
On dit aussi, parfois à tort, un COUPLE. Dans le cas de la clé on parle de couple de serrage.
Ce moment : s’exerce sur un axe (dans l’exemple : l’axe de rotation de la vis) : il a une direction.
- a un sens (serrage ou desserrage). - a une valeur donc une norme.
Le moment d’une force peut être représenté mathématiquement par un vecteur.
Moment d’une force par rapport à un point :

Figure 1:Moment d'une force.

Définition : on appelle moment par rapport au point A de la force 𝐹 appliquée au point M, le

vecteur : ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 (𝐹 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 ∧ 𝐹

Propriétés. Soit (Δ) le support de 𝐹 , on démontre que quel que soit P∈(Δ) :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 ∧ 𝐹 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃 ∧ 𝐹 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐻 ∧ 𝐹

Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 (𝐹 ) a pour origine A ; il est perpendiculaire au plan (A, Δ). Le sens de
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 (𝐹 )est tel que le trièdre ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀, 𝐹 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 (𝐹 ) soit direct.

La norme de ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗𝐴 (𝐹 )‖ = ‖𝐴𝑀

𝑀𝐴 (𝐹 )a pour valeur : ‖𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ ⋅ ‖𝐹 ‖ 𝑠𝑖𝑛(𝐴𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝐹 ) = ‖𝐹 ‖. 𝑑

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Bras de levier : 𝑑 est la distance AH du point A au support (Δ) de 𝐹
La norme de ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 (𝐹 )s’exprime en (N.m).

Représentations habituelles d’un moment :

Il vaut mieux mettre une double flèche pour bien distinguer du premier coup d’œil un vecteur
moment d’un vecteur force.
Relation fondamentale
Soit 𝐹 une force appliquée en M et deux points quelconques A et B. par définition, on sait
que : ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 (𝐹 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 ∧ 𝐹 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐵 (𝐹 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝑀 ∧ 𝐹

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐵𝐴
Or 𝐵𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐴𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , par conséquent, 𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗𝐵 (𝐹 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹
𝑀𝐴 (𝐹 ) + 𝐵𝐴

2.2. Les modèles de description :

L’étude des actions mécaniques repose sur des modèles différents suivant l’objectif recherché :
● Le modèle local, permet d’étudier l’action mécanique en tout point où elle s’exerce.
Ce modèle permet l’étude des pressions de contact, des contraintes et déformations dans les
métaux.
● Le modèle global, conduit à utiliser une représentation par un torseur. Cette représentation
fait disparaître la notion de répartition sur une surface ou un volume.
2.2.1. Modèle local :

La modélisation utilise la notion d’action mécanique élémentaire

agissant sur un élément réduit de volume ou de surface.
Cette action mécanique est définie au voisinage d’un point courant
M par l’expression suivante :

dF(M)=f(M).d .u(M) , avec :

- u ( M ) est un vecteur unitaire caractérisant la direction de l’action mécanique élémentaire ;

- f(M) est la répartition d’effort au voisinage du point M :

-pour une action mécanique surfacique f(M) est une pression de contact en N/m2.
-pour une action mécanique volumique f(M) est un poids volumique en N/m3.

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2.2.2. Modèle global :
Torseur des actions mécaniques :
A) Définition :
On appelle torseur des actions mécaniques exercées par un objet i sur un objet k le torseur
construit par dualité avec la cinématique pour exprimer la puissance développée lors d’un
mouvement k/i.

Le vecteur résultante𝑅⃗ (𝑖 → 𝑘)et le vecteur moment 𝑀

⃗⃗ (𝑄, 𝑖 → 𝑘) sont les éléments de réduction
de ce torseur au point Q.
B) Cas particuliers :
Torseur couple : Un couple est une AM dont la résultante est nulle, elle est modélisée par
un torseur couple :

Ce torseur est invariant pour tous les points P de

l’espace

Torseur glisseur : S’il existe au moins un point A pour lequel le moment d’une AM est nul,
alors cette AM est appelée « force ». Une force ne tend pas à créer une rotation autour du point
A. Une force est modélisée par un torseur glisseur

Ce torseur est invariant pour tous les points 𝑃 ∈ (𝐴, 𝑅⃗𝑖 → 𝑗) appelée droite d’action. C’est la
raison pour laquelle ce torseur est appelé glisseur : la force peut s’appliquer en tout point de la
droite d’action, en modélisant la même action. On peut noter que le moment d’une force est
nul en tout point appartenant à la droite d’action de la force.

2.2.3. Du point de vue local au point de vue global :

L’action mécanique totale étant la somme des actions mécaniques élémentaires, on la représente
 dF ( M ) 
 D 

par le torseur suivant :   =   , avec D est le domaine sur lequel s’exerce l’action
 AM  dF ( M ) 
D A
mécanique (surface ou volume).

3. Modélisation des actions mécaniques à distance :

[Link] d’inertie

On appelle centre d’inertie (ou centre de gravité si la gravité est uniforme) de l’ensemble matériel (E)
de masse M, le point G vérifiant l’équation suivante : 
PE
[Link] = 0 .

Soit O un point quelconque, on peut aussi exprimer le centre d’inertie par :


PE
[Link] = 
PE
[Link] + 
PE
[Link] = −OG 
PE
dm + 
PE
[Link] = −OG.M + 
PE
[Link] =0

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1
→ OG =
M 
PE
[Link]

n
1
- Si l’ensemble (E) est composé de n solides : OG = n  m .OGi i .
m
i =1
i
i =1

[Link] de pesanteur

Le champ de pesanteur est un champ de force qui peut être considéré comme uniforme en tout point P
de l’ensemble matériel (E).

➢ Modèle local :

Le poids élémentaire : dP = [Link] = g. (M).dV , avec :

- dm : masse élémentaire
- dV : volume élémentaire
- ρ(M) : masse volumique, si (E) est homogène, alors est ρ(M) constante
- g : champ d’accélération de la pesanteur orienté suivant la verticale descendante.

➢ Modèle global :
Le torseur de l’action mécanique de la pesanteur sur (E) au point A :
 R( pes → E ) = dP = [Link] = M .g 
 E E 
 ( Pes → E ) =  
 M A ( pes → E ) =  AP  [Link] 
 PE A
Au point G :

 ( Pes → E ) = 
 M .g 
M G ( pes → E ) = 
PE
GP  g .dm = 
PE
[Link]  g = 0 
 0 G
 .

4. Modélisation des actions mécaniques de contact

[Link] d’un fluide sur un solide :

La force élémentaire de pression df exerce sur une facette de centre M,
d’aire ds, de normale n(M) , par un fluide parfait à la pression p(M) en M
est égale à : df = -p (M) .ds.n(M) .

D’où l’écriture du torseur de l’action du fluide sur la surface S :

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 − p( M ) .ds.n ( M ) 
  
 ( fluides → S ) = 
M S

−  AM  p( M ) .ds.n ( M ) 
 M S A
Unités : 1Pa = 1N/m2
1N/mm2 = 106 Pa = 1 MPa
1 bar = 1 daN/cm2 =105 Pa = 0,1 MPa (pression atmosphérique)

Exemple : Force de pression hydrostatique

Soit une retenue d’eau de hauteur h matérialisée par un barrage noté b de largeur L supposée
constante :
– on s’intéresse au point courant P situé à la cote z et on pose dS la surface de barrage
élémentaire prise autour de ce point ;
– les lois de l’hydrostatique proposent une répartition linéaire de pression depuis la surface,
p(z) = ρe.g.(h − z), avec ρe la masse volumique du fluide considéré, ici de l’eau ;
– on pose 𝑛⃗ la normale sortante à la paroi au point P, donc dirigée du barrage vers l’eau.

Modèle local :
On modélise l’action mécanique (e →b) de l’eau sur le barrage par une force élémentaire
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐹 (𝑒 → 𝑏) au point courant P de la paroi dont on peut écrire l’expression à partir des différentes
données : ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑭(𝒆 → 𝒃) =−p(z) dS 𝒏 ⃗ , avec : p(z) = ρe.g.(h − z) et dS = Ldz

Modèle global :
Le domaine est constitué de la surface de contact entre l’eau et le barrage,
ℎ
– pour la résultante :𝑅⃗ (𝑒 → 𝑏) = − ∫0 𝜌𝑒 𝑔(ℎ − 𝑧)𝐿 𝑑𝑧 𝑛⃗
– pour le moment au point Q : 𝑀 ⃗⃗ 𝑄 (𝑒 → 𝑏) = ∫ℎ 𝑧 𝑧 ^ 𝜌𝑒 𝑔(ℎ − 𝑧)𝐿 𝑑𝑧 𝑛⃗
0
On en déduit l’expression du torseur F (e →b) au point Q :

𝟏
⃗𝑹
⃗ (𝒆 → 𝒃) =𝝆𝒆 ⋅ 𝒈. 𝑳. 𝒉𝟐 . 𝒚
⃗
{𝜏(𝒆 → 𝒃)} = { 𝟐
𝟏
⃗⃗⃗ 𝑸 (𝒆 → 𝒃) = − 𝝆𝒆 ⋅ 𝒈. 𝑳. 𝒉𝟑 . 𝒙
𝑴 ⃗
𝟔

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4.2. Contact entre 2 solides :
Soient deux solides S1 et S2 en contact sur une surface ds.
Soit (π) le plan tangent commun en M.
On isole S2.
L'action est dirigée vers l'intérieur du solide isolé.
Action en M de S1 sur S2 :
𝑑𝐹 (𝑀) = 𝑓(𝑀) ⋅ 𝑑𝑠 ⋅ 𝑢 ⃗ (𝑀) sur un élément de surface 𝑑𝑠
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐹 (𝑀) = 𝑑𝐹 ⃗⃗⃗𝑛 (𝑀) + 𝑑𝐹𝑡 (𝑀)
⃗ (𝑴) = −𝒑(𝑴) ⋅ 𝒅𝒔 ⋅ 𝒏
𝒅𝑭 ⃗⃗ (𝑴) + 𝒒(𝑴) ⋅ 𝒅𝒔 ⋅ 𝒕(𝑴)
𝑝(𝑀) : répartition surfacique normale ou pression de contact
en M.
𝑛⃗(𝑀) : vecteur unitaire normal au plan tangent commun (π),
orienté vers l’extérieur de S2.
𝑡(𝑀) : vecteur unitaire d’une direction du (π) en M.

𝑞(𝑀) : répartition surfacique tangentielle de l’AM en M.

𝑞(𝑀) = 0 , si :
*il n'y a pas de frottement en M (ou s'il est négligeable),
* il s’agit d’un contact fluide sur solide.

Si non, les lois de Coulomb définissent q(M), la direction

et le sens de 𝑡(𝑀).

[Link] de frottement

Définition :
Le frottement est un phénomène dissipateur d’énergie observé au niveau du mouvement relatif
entre deux éléments. Le frottement transforme de l’énergie mécanique en chaleur.
⃗ (𝑴 ∈ 𝑺𝟐 ∕ 𝑺𝟏 ) ≠ 𝟎
1er cas : la vitesse de glissement en M entre S1 et S2 n'est pas nulle 𝑽 ⃗

- 𝑞(𝑀) = 𝑓 ⋅ 𝑝(𝑀) ∶ avec f = coefficient de frottement en M entre S1 et S2

- 𝑡(𝑀) : est opposée à la vitesse de glissement de S2/S1 (S2 étant le solide isolé)
Soit : 𝒕(𝑴) ∧ ⃗𝑽⃗ (𝑴 ∈ 𝑺𝟐 ∕ 𝑺𝟏 ) = ⃗𝟎
𝒕(𝑴). ⃗𝑽(𝑴 ∈ 𝑺𝟐 ∕ 𝑺𝟏 ) < 𝟎
⃗⃗⃗𝒕 (𝟏→𝟐)‖
‖𝒇 𝒒(𝑴)
Coefficient de frottement : 𝒇 = 𝒕𝒂𝒏(𝝋) = ⃗⃗⃗⃗
= 𝒑(𝑴)
‖𝒇𝒏 (𝟏→𝟐)‖
Le cône de frottement est le cône de demi-angle au sommet φ sur lequel se situe l'action
élémentaire lorsque la vitesse de glissement change de direction.
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2ème ⃗ (𝑴 ∈ 𝑺𝟐 ∕ 𝑺𝟏 ) = 𝟎
cas : la vitesse de glissement en M entre S1 et S2 est nulle 𝑽 ⃗

Dans ce cas on parle d’adhérence ‖𝒇 ⃗⃗⃗𝒕 (𝟏 → 𝟐)‖ ≤ 𝒇 ⋅ ‖𝒇

⃗⃗⃗⃗𝒏 (𝟏 → 𝟐)‖ donc 𝒒(𝑴) ≤ 𝒇 ⋅ 𝒑(𝑴).
L’effort est alors à l’intérieur du cône de frottement, incliné de 𝛼 ≤ 𝜑 / à la normale 𝑛⃗.
L’effort n’est jamais à l’extérieur du cône de frottement !

Le coefficient de frottement f dépend : des matériaux en contact, de l'état des surfaces en contact
(rugosité), et de la présence ou non de lubrifiant
Valeurs moyennes :
Acier/acier : 0,15 Acier/Ferodo : 0,3
Acier/bronze : 0,10 Pneu/route : 0,6

[Link] ponctuel entre deux solides :

Soient 2 solides (S1) et (S2) en contact ponctuel en un point P. soit (π) le plan tangent commun
en P à (S1) et (S2).

En fait, le contact réel entre (S1) et (S2), que nous considérons, a lieu sur un petit élément de
surface ds contenant le point P.
Le torseur d’action mécanique de contact de (S1) sur (S2) s’écrit au point P :
⃗ (𝑆1 → 𝑆2 )
𝑅
{τ(S1 → S2 )} = {
⃗⃗⃗⃗⃗
MP (S1 → S2 )

Posons : 𝑅⃗ (𝑆1 → 𝑆2 ) = 𝑁 ⃗ (𝑆1 → 𝑆2 ) + 𝑇 ⃗ (𝑆1 → 𝑆2 )

⃗𝑁⃗ (𝑆1 → 𝑆2 ) ⊥ (π)
Avec {
⃗𝑇(𝑆1 → 𝑆2 ) ∈ (π)
Et MP (S1 → S2 ) = ⃗M
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ pn (S1 → S2 )+M
⃗⃗⃗ pt (S1 → S2 )

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⃗⃗⃗ pn (S1
M → S2 ) ⊥ (π)
Avec {
⃗⃗⃗ pt (S1 → S2 ) ∈ (π)
M
Définitions :
Pour le torseur d’action mécanique de contact de S1 sur S2, on appelle :
𝑁 ⃗ (𝑆1 → 𝑆2 ) la composante normale de la résultante générale ou effort normal.
⃗𝑇(𝑆1 → 𝑆2 ) la composante tangentielle de la résultante générale ou effort tangentiel.
⃗M⃗⃗ pn (S1 → S2 ) la composante normale du moment résultant au point P ou moment de pivotement.
⃗M
⃗⃗ pt (S1 → S2 ) la composante tangentielle du moment résultant au point P ou moment de roulement.
Considérons le torseur cinématique du mouvement de S2 par rapport à S1, défini au point P.
⃗𝜴
⃗ (𝑺𝟐 /𝑺𝟏 )
{𝒱(𝑺𝟐 /𝑺𝟏 )} = {
⃗ (𝑷є𝑺𝟐 /𝑺𝟏 )
𝑽
⃗⃗ (S2 /S1 ) = 𝛺
Posons : Ω ⃗ 𝑛 (𝑆2 /𝑆1 ) + 𝛺
⃗ 𝑡 (𝑆2 /𝑆1 )
𝛺⃗ (𝑆 /𝑆 ) ⊥ (𝜋)
Avec { 𝑛 2 1
𝛺⃗ 𝑡 (𝑆2 /𝑆1 ) ∈ (𝜋)

𝛺⃗ 𝑛 (𝑆2 /𝑆1 ) est le vecteur rotation de pivotement et 𝛺

⃗ 𝑡 (𝑆2 /𝑆1 ) le vecteur rotation de
roulement dans le mouvement de S2 par rapport à S1.
Vecteur rotation de pivotement
Premier cas : 𝛺 ⃗ 𝑛 (𝑆2 /𝑆1 ) ≠ ⃗0
𝛺⃗ 𝑛 (𝑆2 /𝑆1 ). 𝑀⃗⃗ 𝑝𝑛 (𝑆1 → 𝑆2 ) < 0
||𝑀⃗⃗ 𝑝𝑛 (𝑆1 → 𝑆2 )||=δ ||𝑁 ⃗ (𝑆1 → 𝑆2 )||
Deuxième cas : 𝛺 ⃗ 𝑛 (𝑆2 /𝑆1 ) = ⃗0
||𝑀⃗⃗ 𝑝𝑛 (𝑆1 → 𝑆2 )|| ≤δ ||𝑁 ⃗ (𝑆1 → 𝑆2 )||
- δ est le paramètre de résistance au pivotement entre S1 et S2, δ est homogène à une
longueur.
Vecteur rotation de roulement
Premier cas : 𝛺 ⃗ 𝑡 (𝑆2 /𝑆1 ) ≠ ⃗0
𝛺⃗ 𝑡 (𝑆2 /𝑆1 ) ∧ 𝑀 ⃗⃗ 𝑝𝑡 (𝑆1 → 𝑆2 ) =⃗⃗⃗0
𝛺⃗ 𝑡 (𝑆2 /𝑆1 ). 𝑀
⃗⃗ 𝑝𝑡 (𝑆1 → 𝑆2 ) < 0
||𝑀⃗⃗ 𝑝𝑡 (𝑆1 → 𝑆2 )||= η ||𝑁 ⃗ (𝑆1 → 𝑆2 )||
Deuxième cas : 𝛺 ⃗ 𝑡 (𝑆2 /𝑆1 ) = ⃗0
||𝑀⃗⃗ 𝑝𝑡 (𝑆1 → 𝑆2 )|| ≤ η ||𝑁 ⃗ (𝑆1 → 𝑆2 )||
- η est le paramètre de résistance au roulement entre S1 et S2. η est homogène à une longueur.
Quelques valeurs moyennes du paramètre de résistance au roulement
Matériaux en contact η en cm
Acier trempé sur acier trempé 0.0005 à 0.001
Fonte grise sur acier trempé 0.05
Fonte sur sol en bon état 1
Pneus sur sol en bon état 0.5 à 2

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5. Torseurs des actions mécaniques transmissibles par des liaisons normalisées

5.1. Graphe d’analyse ou graphe de structure

Un graphe d’analyse ou graphe de structure est un graphe des liaisons complété des actions
mécaniques sollicitant le mécanisme étudié. Il permet de recenser efficacement toutes les actions
mécaniques.
Exemple : chaîne ouverte à 3 degrés de mobilité utile.

• Action mécanique d’entraînement d’un vérin :

Considérons un vérin relié à des solides 1 et 2, respectivement aux points d’attache B et C.

Si pour un vérin :

− le corps et la tige sont en liaison articulation (pivot ou sphérique) à leur « point d’attache B et C »,
et que les poids du corps et de la tige sont négligés,

Alors l’action mécanique du vérin est modélisée par une force de droite d’action passant par ses points
d’attache :

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• Action mécanique d’entraînement d’un moteur électrique
Considérons le rotor et le stator d’un moteur :

L’action mécanique du stator d’un moteur électrique sur son rotor est modélisée par un couple
orienté par l’axe du moteur :

• Action mécanique d’un ressort de traction/compression

Considérons deux solides 1 et 2 en liaison pivot.
Un ressort de traction/compression est placé en parallèle de cette liaison. Soit λ la longueur du ressort.

L’action mécanique d’un ressort de traction/compression de longueur à vide λ0 et de raideur k (en

N/m) est une force passant par ses points d’attache et d’intensité proportionnelle à la variation de
longueur du ressort :

5.2. Actions mécaniques transmissibles par une liaison parfaite

Le comportement statique d’une liaison entre les deux solides (S1) et S2) est défini par le torseur des
actions mécaniques transmissibles :

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)
On définit les éléments de réduction de ce torseur dans le repère 𝑅(𝑂, 𝑥 , 𝑦, 𝑧 comme suit :

5.2.1. Liaison parfaite

La liaison parfaite entre 2 solides (S1) et (S2) est supposée parfaite si :
- le contact entre (S1) et (S2) est sans frottement.
- les jeux sont nuls.
On appelle degré de liaisons entre deux solides (S1) et (S2) les composantes non nulles du torseur des
actions mécaniques « torseur statique ». On a toujours : degrés de liaisons + degrés de liberté =6.
Une liaison parfaite est une liaison cinématiquement parfaite ne dissipant pas d’énergie quelques soient
les efforts transmis par cette liaison et quelques soient les amplitudes et vitesses des mouvements
relatives.
La puissance développée au niveau de la liaison est nulle :

La puissance est définie comme suivant :

Le comoment du torseur statique et torseur cinématique.

Conséquence : si la liaison est parfaite alors le comoment est nul, alors si la liaison accepte un degré de
liberté, aucune action mécanique n’est transmissible suivant le mouvement élémentaire associé.
-pour chaque blocage, il existe un paramètre statique ;
-pour chaque degré de liberté, il existe une composante nulle dans le torseur des actions mécaniques
transmissibles.

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5.2.2. Tableau des torseurs des actions transmissibles par les liaisons supposées parfaites

Torseur d’action
Désignation Schématisation mécanique Lieu de
Schématisation plane Mobilités
de la liaison spatiale transmissible de 1 réciprocité
sur 2

z z
1 𝑇 𝑅 𝑋12 0
1 Tout point de
Pivot  0 1 𝑥
2 x ൝ 𝑌12 𝑀12 ൡ l’axe
d’axe (𝑨, 𝒙
⃗) 0 0 𝑦
y A 𝑍12 𝑁12 (𝑥,𝑦,𝑧) (A, x⃗)
2 0 0 𝑧 𝐴


1 z 𝑇 𝑅 0 𝐿12
Glissière  z 1 0 𝑥 ൝ 𝑌12 𝑀12 ൡ Tout point de
de direction A y 2
(𝒙
0 0 𝑦 𝑍12 𝑁12 (𝑥,𝑦,𝑧) l’espace
⃗) 2 x 𝐴
1 0 0 𝑧
z
1 𝑇 𝑅 0 0
Pivot z  1
Tout point de
glissant 2 z
 1 1 𝑥 𝑌
൝ 12 𝑀12 ൡ
x l’axe
0 0 𝑦
d’axe (𝑨, 𝒙
⃗) y
A 𝑍12 𝑁12 (𝑥,𝑦,𝑧) (A, x⃗)
2 0 0 𝑧 𝐴

 2  𝑋12 𝐿12
z z 𝑇 𝑅
Liaison 1 ൝ 𝑌12 𝑀12 ൡ Tout point de
hélicoïdale 1 1  1 1 𝑥
 x 𝑍12 𝑁12 (𝑥,𝑦,𝑧) l’axe
y 0 0 𝑦
d’axe (𝑨, 𝒙
⃗)   2 𝐴
𝑝 (A, x⃗)
x y A A
0 0 𝑧 𝐿12 = − × 𝑋12
A
2 2×𝜋
x
𝑇 𝑅 𝑋12 0
Appui plan 2
de normale 0 1 𝑥 ൝ 0 𝑀12 ൡ
Tout point de
(𝒙
⃗)
1 0 𝑦 l’espace
y 0 𝑁12 (𝑥,𝑦,𝑧)
1 1 0 𝑧 𝐴

y
𝑇 𝑅 𝑋12 0
Rotule 0 1 𝑥 Au centre de la
2 ൝ 𝑌12 0ൡ
de centre A x 0 1 𝑦 liaison
𝑍12 0 (𝑥,𝑦,𝑧)
1 0 1 𝑧 𝐴

Linéaire
rectiligne  x 𝑇 𝑅 𝑋12 0
de normale x 2
(⃗𝒙
⃗)
2 0 1 𝑥 ൝ 0 0 ൡ
Pour tout point
 1 1 𝑦 du plan (𝑂, 𝑥 , 𝑦)
et de y z 0 𝑁12 (𝑥,𝑦,𝑧)
contact
1 A 1 1 0 𝑧 𝐴

(𝑨, ⃗𝒚)
Linéaire
z 𝑇 𝑅 0 0
annulaire 2 2
de centre A 1 1 𝑥 𝑌
൝ 12 0ൡ Au centre de la
0 1 𝑦 liaison
et x 𝑍12 0 (𝑥,𝑦,𝑧)
d’axe (𝑨, 𝒙⃗) 1 1 0 1 𝑧 𝐴
A
x
2 x
𝑇 𝑅 𝑋12 0
Ponctuelle 1
2 0 1 𝑥 Pour tout point
de normale ൝ 0 0ൡ
1 1 𝑦 de l’axe (𝐴, 𝑥 )
(𝑨, 𝒙
⃗) z y 0 0 (𝑥,𝑦,𝑧)
1 y 1 1 𝑧 𝐴

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Principe fondamental de la statique : PFS
1. Généralités
Le principe fondamental de la statique s’applique à des systèmes matériels en équilibre (au repos càd
mouvement nul) par rapport à un repère galiléen ou pour des systèmes dont les effets d’inertie peuvent
être négligés.
Nous allons déterminer (à partir d’une action connue comme la pesanteur, l’action d’un ressort…) les
autres actions mécaniques inconnues (actions de liaisons…) exercées au sein du mécanisme, pour
dimensionner par la suite différentes pièces telles que :
- Les éléments constituants les liaisons (coussinets, paliers lisses, roulements…)
- Les actionneurs (vérin ou moteur) …

1.1. Référentiel-repère galiléen

Un référentiel Galiléen est l’association d’un repère spatial et d’une échelle de temps.
Un repère galiléen est le repère de référence en mécanique newtonienne. Il est supposé exister lors de
l’énoncé du principe fondamental de la dynamique, mais on n’en connaît que des approximations plus
ou moins fines. Ce sont les repères :
• héliocentrique, d’origine le centre du soleil et comportant trois directions d’étoiles ;
• géocentrique, d’origine le centre de la terre et comportant trois directions d’étoiles ;
• terrestre.
En SII, on considère Galiléen :
− tout repère fixe (sans mouvement) par rapport à la Terre ;
− ou tout repère en mouvement de translation à trajectoire rectiligne (c’est-à-dire les trajectoires de
ses points sont des segments de droite) uniforme (sa vitesse est constante) par rapport à la Terre.

1.2. Système matériel

Définition : On appelle système matériel un ensemble d’objets réels.
Un élément d’un système matériel est caractérisé par sa nature – liquide, solide, gazeuse, …, – et par
des grandeurs attachées à sa géométrie et à sa masse.
Le mécanicien a comme objet de référence le solide indéformable, avec en tout premier lieu celui qui
sert de repère ! La distinction entre le solide S et un système Σ quelconque est faite pour distinguer les
lois générales des expressions propres au solide indéformable.

1.3. Isolement d’un système

Un système isolé, est un système matériel que l’on rend distinct de son environnement. Le système isolé
peut être une pièce mécanique, un ensemble de pièces, une partie de pièce, un fluide. L’isolement
consiste à couper l’espace en deux parties disjointes afin de séparer, le système isolé (E) de son
environnement (𝐸̅ ).
1.3.1. Action mécanique extérieure - intérieure
Soit Σ un système matériel quelconque. On appelle 𝛴̅, l’ensemble des éléments qui n’appartiennent pas
à ce système :
• décrire un système Σ revient à détailler les éléments de ce système ;
• décrire 𝛴̅ revient à lister les éléments extérieurs à ce système

1.3.2. Définitions :
On appelle action mécanique extérieure à un système Σ une action mécanique posée d’un élément de
𝛴̅ sur un des éléments de Σ.
On appelle action mécanique intérieure à un système Σ une action mécanique posée entre deux
éléments de Σ.
1.3.3. Notation :
Le torseur des actions mécaniques extérieures à un système quelconque Σ est noté 𝜏(𝛴̅ → 𝛴 )
Exemple
Soit un système Σ = {i,k,m} composé de trois objets.
On retient comme milieu environnant 𝛴̅ = {1,2,3,4} quatre objets ou phénomènes :
– (i →k), (i →m) sont des actions mécaniques intérieures à Σ ;
– (2 →i), (3 →m) sont des actions mécaniques extérieures à Σ ;
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– (2 →3), (3 →4) ne rentrent dans aucune des deux catégories, ce sont des actions mécaniques qui ne
concernent pas ce système Σ.
Le torseur des actions mécaniques extérieures à Σ s’évalue par :
4

𝜏(𝛴̅ → 𝛴 ) = ∑ 𝜏(𝑗 → 𝛴 )
𝑗=1
2. Principe fondamental de la statique
Soit un système matériel Σ dont on constate ou on souhaite l’équilibre par rapport à un référentiel
galiléen Rg.
2.1. Théorème :
S’il existe un référentiel galiléen Rg dans lequel on constate ou on souhaite l’équilibre d’un système
matériel Σ, alors le torseur des actions mécaniques extérieures au système Σ est à chaque instant le
torseur nul.

2.2. Traduction torsorielle du PFS (= une équation torsorielle)

Dans un repère galiléen pour tout système isolé Σ en équilibre par rapport à ce repère, la somme de
toutes les actions mécaniques extérieures exercées sur Σ est nulle.
La condition nécessaire pour qu’un système matériel Σ soit en équilibre par rapport à un repère galiléen
est que : ̅ → 𝜮)} = {𝟎}
{𝝉(𝜮

Exemple : on isole Σ = {2,3}

{ 𝝉(𝒗𝒆𝒏𝒕 → 𝟑)} + {𝝉(𝒑𝒆𝒔 → 𝟐)} + {𝝉(𝒗𝒆𝒓𝒊𝒏 → 𝟐)} + {𝝉(𝟏 → 𝟐)} = {𝟎}

Il faut nécessairement exprimer les torseurs au même point.

2.3. Traduction vectorielle du PFS (= 2équations vectorielles)

Théorèmes généraux :
- Théorème de la résultante statique (TRS) : ∑𝑅⃗(𝜮 ̅ → 𝛴) = 0 ⃗
Exemple : 𝑅(𝑣𝑒𝑛𝑡 → 3) + 𝑅(𝑝𝑒𝑠 → 2) + 𝑅(𝑣𝑒𝑟𝑖𝑛 → 2) + 𝑅(1 → 2) = ⃗0
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
- Théorème du moment statique (TMS) : ∑𝑀 ̅ → 𝛴 ) = ⃗0
⃗⃗ 𝑄 (𝜮
⃗⃗ 𝑄 (𝑣𝑒𝑛𝑡 → 3) + 𝑀
Exemple : 𝑀 ⃗⃗ 𝑄 (𝑝𝑒𝑠 → 2) + 𝑀
⃗⃗ 𝑄 (𝑣𝑒𝑟𝑖𝑛 → 2) + 𝑀 ⃗⃗ 𝑄 (1 → 2) = ⃗0

2.4. Traduction scalaire du PFS pour un système spatial (=6équations scalaires)

- Projection /𝑥 :∑𝑋(𝛴̅ → 𝛴 ) = 0
Exemple : 𝑋(𝑣𝑒𝑛𝑡 → 3) + 𝑋(𝑝𝑒𝑠 → 2) + 𝑋(𝑣𝑒𝑟𝑖𝑛 → 2) + 𝑋(1 → 2) = 0
- Projection /𝑦 :∑𝑌(𝛴̅ → 𝛴 ) = 0
Exemple : 𝑌(𝑣𝑒𝑛𝑡 → 3) + 𝑌(𝑝𝑒𝑠 → 2) + 𝑌(𝑣𝑒𝑟𝑖𝑛 → 2) + 𝑌(1 → 2) = 0
- Projection /𝑧 :∑𝑍(𝛴̅ → 𝛴 ) = 0
Exemple : 𝑍(𝑣𝑒𝑛𝑡 → 3) + 𝑍(𝑝𝑒𝑠 → 2) + 𝑍(𝑣𝑒𝑟𝑖𝑛 → 2) + 𝑍(1 → 2) = 0
- Projection /𝑥 :∑𝐿𝑄 (𝛴̅ → 𝛴 ) = 0
Exemple : 𝐿𝑄 (𝑣𝑒𝑛𝑡 → 3) + 𝐿𝑄 (𝑝𝑒𝑠 → 2) + 𝐿𝑄 (𝑣𝑒𝑟𝑖𝑛 → 2) + 𝐿𝑄 (1 → 2) = 0
- Projection /𝑦 :∑𝑀𝑄 (𝛴̅ → 𝛴 ) = 0
Exemple : 𝑀𝑄 (𝑣𝑒𝑛𝑡 → 3) + 𝑀𝑄 (𝑝𝑒𝑠 → 2) + 𝑀𝑄 (𝑣𝑒𝑟𝑖𝑛 → 2) + 𝑀𝑄 (1 → 2) = 0
- Projection /𝑧 :∑𝑁𝑄 (𝛴̅ → 𝛴 ) = 0
Exemple : 𝑁𝑄 (𝑣𝑒𝑛𝑡 → 3) + 𝑁𝑄 (𝑝𝑒𝑠 → 2) + 𝑁𝑄 (𝑣𝑒𝑟𝑖𝑛 → 2) + 𝑁𝑄 (1 → 2) = 0
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2.5. Traduction scalaire du PFS pour un système plan (=3équations scalaires)
On peut admettre qu’un mécanisme est plan si :
- La géométrie des liaisons d’un système matériel présente un plan de symétrie.
- Les AM exercées sur ce système sont symétriques par rapport à ce plan, càd que :
- les résultantes des AM extérieures sont parallèles au plan de symétrie.
- les moments des AM extérieures sont perpendiculaires au plan de symétrie.
Pour un système plan parallèlement au plan (𝑂, 𝑥 , 𝑦), tous les torseurs ont seulement 3 composantes
X, Y et N :

Le PFS ne fournira qu’un maximum de 3 équations scalaires :

- TRS : 1 équation en projection sur 𝑥
1 équation en projection sur 𝑦
- TMS : 1 équation en projection sur 𝑧
On aurait le même raisonnement pour les plans (𝑂, 𝑥 , 𝑧) et (𝑂, 𝑦, 𝑧)

2.6. Réciproque
L’équation {𝜏(𝛴̅ → 𝛴 )} = {0} une condition nécessaire mais pas suffisante.
Exemple d’une paire de ciseaux :

Donc {𝜏(𝛴̅ → 𝛴 )} = {0} n’est pas une condition suffisante pour imposer l’équilibre.
⇒
Equilibre de S ̅ → 𝜮)} = {𝟎}
{𝝉(𝜮
⇍

3. Théorème des actions réciproques

Soit un solide Σ composé de 2 sous-ensembles S1 et S2 en équilibre.
̅ → 𝜮)} = {0} ➔ {𝝉(𝜮
Σ en équilibre ➔ {𝝉(𝜮 ̅ → 𝑺𝟏)} + {𝝉(𝜮 ̅ → 𝑺𝟐)} ={0} (1)

S1 en équilibre ➔ {𝝉(̅̅̅̅
𝑺𝟏 → 𝑺𝟏)} = {0}➔ {𝝉(𝜮 ̅ → 𝑺𝟏)} + {𝝉(𝑺𝟐 → 𝑺𝟏)} ={0} (2)
̅̅̅̅ ̅
S2 en équilibre ➔{𝝉(𝑺𝟐 → 𝑺𝟐)} = {0}➔{𝝉(𝜮 → 𝑺𝟐)} + {𝝉(𝑺𝟏 → 𝑺𝟐)} ={0} (3)
Les équations (1), (2) et (3) donnent {𝝉(𝑺𝟏 → 𝑺𝟐)} = −{𝝉(𝑺𝟐 → 𝑺𝟏)}

C’est à dire : ⃗⃗ (𝑺𝟏 → 𝑺𝟐) = −𝑹

𝑹 ⃗⃗ (𝑺𝟐 → 𝑺𝟏) et ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑸 (𝑺𝟏 → 𝑺𝟐) = −𝑴
⃗⃗⃗ 𝑸 (𝑺𝟐 → 𝑺𝟏)

4. Particularités des solides soumis qu’à des glisseurs

Soit un solide soumis à des actions mécaniques modélisées par des glisseurs.

4.1. Solide soumis à deux glisseurs

Soit un solide S en équilibre sous l’action de 2 glisseurs 𝑨 ⃗⃗ (𝟏 → 𝑺) et 𝑩⃗⃗ (𝟐 → 𝑺) passant respectivement
par A et B.
L’application du PFS se traduit par :
TRS : 𝐀 ⃗ (𝟏 → 𝐒 ) + 𝐁 ⃗⃗ (𝟐 → 𝐒) = 𝟎 ⃗ ⇒𝐀 ⃗ (𝟏 → 𝐒) = −𝐁 ⃗⃗ (𝟐 → 𝐒) les deux glisseurs sont opposés (même
norme, même direction, sens contraire)
TMS : 𝐌 ⃗⃗⃗ 𝐀 (𝟏 → 𝐒) + 𝐌 ⃗⃗⃗ 𝐀 (𝟐 → 𝐒) = 𝟎 ⃗ ⇒𝐌 ⃗⃗⃗ 𝐀 (𝟏 → 𝐒) + 𝐌 ⃗⃗⃗⃗⃗ ^ 𝐁
⃗⃗⃗ 𝐁 (𝟐 → 𝐒) + 𝐀𝐁 ⃗
⃗⃗ (𝟐 → 𝐒) = 𝟎
⃗⃗⃗⃗⃗
⇒ 𝐀𝐁 ^ 𝐁 ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝟐 → 𝐒) = 𝟎 ⇒ 𝐀𝐁 𝐞𝐭 𝐁 ⃗⃗ (𝟐 → 𝐒) Colinéaires.
⃗
Or B(2 → S) passe par B⇒la droite d’action de B ⃗ (2 → S) est (AB) (même chose pour ⃗A(1 → S))

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Bilan : Si un système est en équilibre sous l’action de 2 glisseurs alors ces deux glisseurs :
-sont opposés (même norme, même direction et sens contraire)
-et ont même droite d’action (passant par les points d’application)

4.2. Solide soumis à 3 glisseurs

⃗⃗ (𝟏 → 𝑺), 𝑩
Soit un solide S en équilibre sous l’action de 2 glisseurs 𝑨 ⃗ (𝟑 → 𝑺) passant
⃗⃗ (𝟐 → 𝑺) et 𝑪
respectivement par A, B et C.
L’application du PFS se traduit par :
TRS : A⃗ (1 → S ) + B ⃗ (3 → S ) = 0
⃗ (2 → S ) + C ⃗

1er cas : si 2 glisseurs sont concourants alors le 3ème l’est aussi au même point.

2ème cas : si deux glisseurs sont parallèles le 3ème l’est aussi.

Bilan :
Si un solide est en équilibre sous l’action de 3 glisseurs alors ces 3 glisseurs sont :
- Coplanaires,
- Concourants ou parallèles,
- De somme vectorielle nulle.

5. Démarche de résolution :
Etape 1 : isoler
Isoler un système matériel rendant extérieure(s) la(les) action(s) mécanique(s) connue(s) tout en
choisissant un isolement qui peut être résolu.
NB : on n’isole jamais le bâti.
Etape 2 : BAME
Réaliser le Bilan des Actions Mécaniques Extérieures (BAME) appliquées à ce système.
Etape 3 : Modéliser
Choisir la modélisation des AM adéquate. Soit par :
a) Des torseurs dans une écriture en colonne (pour déterminer tous les inconnus de liaisons)
b) Des torseurs dans une écriture en ligne (pour déterminer une loi E/S statique)
c) Des glisseurs (pour déterminer graphiquement les AM)
Etape 4 : résoudre en appliquant les bons théorèmes
a) Le PFS
b) Le TRS ou/et TMS
c) Les théorèmes d’un solide soumis à 2 ou 3 glisseurs.
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6. Stratégie d’isolement :
6.1. Stratégie d’isolement pour un système à chaine ouverte :

Pour qu’un mécanisme en chaîne ouverte soit contrôlé en position, vitesse et effort, un actionneur est
généralement placé en parallèle de chaque liaison. Il y a alors autant de chaînes d’énergie-puissance
que de degrés de liberté dans les liaisons du mécanisme.
Pour déterminer l’actions mécanique transmise par l’actionneur afin de la maintenir en équilibre dans
une position imposée, il faut :
À partir du graphe d’analyse et du schéma cinématique :
1. isoler l’extrémité de la chaîne ouverte en conservant l’actionneur à dimensionner comme action
extérieure. Cela revient à choisir une frontière d’isolement qui coupe la liaison en parallèle de
l’actionneur à dimensionner ;
2. si la liaison en parallèle de l’actionneur à dimensionner est :
- une liaison glissière : appliquer le TRS en projection sur la direction de la glissière,
- une liaison pivot : appliquer le TMS, en un point de l’axe de la liaison pivot, en projection sur la
direction de l’axe.

Exemple de de stratégie d’isolement : chaîne ouverte à 3 degrés de liberté

On a 3 actionneurs (moteur1, moteur2, vérin) :

a) Pour déterminer l’AM associée au moteur 2 :

⃗𝟎
{𝝉(moteur 2 → 3)} = {
⃗⃗⃗ 𝑨 (𝒎𝒐𝒕𝒆𝒖𝒓𝟐 → 𝟑) = 𝑪𝟐 . 𝒛
𝑴 ⃗⃗⃗⃗𝟐

On isole 3, et on applique Théorème du moment statique

(TMS) en A sur 𝒛 ⃗⃗⃗⃗𝟐 :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̅
𝑴𝑨 (𝟑 → 𝟑) ⋅ 𝒛 ⃗⃗⃗⃗𝟐 = 𝟎 ⇒ 𝑪𝟐 = 𝒇(𝒗𝒆𝒏𝒕 → 𝟑)

b) Pour déterminer l’AM associée au vérin :

⃗⃗⃗⃗𝟏
𝑭. 𝒙
{𝝉(vérin → 2)} = { ; avec A є à la
⃗⃗ 𝑨 (𝒗é𝒓𝒊𝒏 → 𝟐) = ⃗𝟎
⃗𝑴
droite d’action du vérin
On isole E = {2+3}, et on applique Théorème de la résultante
statique (TRS) en A sur 𝒙 ⃗⃗⃗⃗𝟏 :

⃗⃗ (𝑬
𝑹 ̅ → 𝑬) ⋅ 𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟏 = 𝟎 ⇒ 𝑭 = 𝒇(𝒗𝒆𝒏𝒕 → 𝟑, 𝑷𝒆𝒔 → 𝟐)

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6.2. Stratégie d’isolement pour un système à chaine fermée :

Pour qu’un mécanisme en chaîne fermée soit contrôlé en position, vitesse et effort, un seul actionneur
est généralement suffisant. Il y a alors une seule chaîne d’énergie-puissance.
Pour déterminer l’action mécanique transmise par l’actionneur afin de la maintenir en équilibre dans
une position imposée, il faut :

À partir du graphe d’analyse et du schéma cinématique :

1/ identifier les solides ou ensembles de solides soumis à 2 glisseurs et utiliser, sans démonstration,
les résultats du cours afin de déterminer les directions (droites d’action) des résultantes de ces
glisseurs et ainsi réduire le nombre d’inconnues d’actions mécaniques de liaison.

2/ isoler, solide après solide, en partant d’un isolement qui fait intervenir l’action de l’actionneur
jusqu’à un isolement qui fait intervenir l’action mécanique « de sortie ».
Pour les solides soumis à 2 glisseurs, utiliser, sans démonstration, les résultats du cours.
Pour les autres isolements, si la liaison à supprimer est :
- une liaison glissière : appliquer le TRS en projection sur la direction de la glissière,
- une liaison pivot : appliquer le TMS, en un point de l’axe de la liaison pivot, en projection sur la
direction de l’axe,
- une liaison pivot glissant : appliquer le TRS en projection sur la direction de l’axe.

Exemple de de stratégie d’isolement :

Si l’objectif est de déterminer une relation entre l’effort F sur

le piston 3 et le couple 𝐶01 du motoréducteur entre 0 et 1, la stratégie d’isolement est la suivante :

Etape Isoler Appliquer Résultat

1 2 PFS sur un solide soumis à 2 ⃗⃗ (𝟏 → 𝟐) = −𝑹
𝑹 ⃗⃗ (𝟑 → 𝟐). La droite d’action
glisseurs (BC)= 𝒙 ⃗⃗ (𝟏 → 𝟐) = 𝑿𝟏𝟐 . 𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟐 : 𝑹 ⃗⃗ (𝟑 → 𝟐) =
⃗⃗⃗⃗𝟐 , 𝑹
⃗⃗⃗⃗𝟐 et 𝑿𝟏𝟐 = −𝑿𝟑𝟐
𝑿𝟑𝟐 . 𝒙
2 1 TMS en O sur 𝒛 ⃗⃗⃗⃗𝟎 : 𝐶01 = 𝑓 (𝑋21 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶 (𝟏 ̅ → 𝟏) ⋅ 𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟎 = 𝟎 avec 𝑋21 = −𝑋12 (théorème des actions
réciproques)
3 3 ⃗⃗⃗⃗𝟎 : 𝑹
TRS sur 𝒙 ̅ → 𝟑) ⋅ 𝒙
⃗⃗ (𝟑 ⃗⃗⃗⃗𝟎 = 𝟎 𝐹 = 𝑓(𝑋23 ) avec 𝑋23 = −𝑋32

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Application : Arc-boutement
Un tiroir qui bloque, un serre-joint qui serre. Voici deux exemples de manifestation du phénomène de
frottement, néfaste dans le premier cas, utile dans le second !
Un premier mot s’impose pour décrire ces équilibres particuliers : l’arc-boutement.
Si on prend un système mécanique avec une liaison à 1 ddl, par exemple une liaison glissière donc 1 ddl
en translation (exemple du tiroir), ce ddl peut être supprimé ou bloqué à cause de frottement. Ce blocage
dure quel que soit l’effort moteur jusqu’à destruction des matériaux.
Définition : On appelle arc-boutement le phénomène issu du frottement pour lequel un équilibre
subsiste indépendamment de l’intensité d’un effort qui tend à le rompre.

Illustration : Un serre-joint est un système classique utilisé en bricolage (menuiserie) permettant de

maintenir une pièce 7 en équilibre pour effectuer des travaux sur cette pièce serrée entre le mors fixe
{1+2} et le mors mobile {3+4+5+6}.

Il y aura arc-boutement de 3 par rapport à 2 (liaison glissière de direction 𝑦), si le phénomène

d’adhérence empêche le déplacement de 3 quelle que soit la norme de 𝐶(7→6) . Autrement dit lorsque les
⃗ (2→3) seront situées à l’intérieur de leur cône de frottement.
actions 𝐴(2→3) et 𝐵
Hypothèses simplificatrices :
• Le poids de l’ensemble est négligé. • Action 𝐵⃗ (2→3) point d’application connu B.
• Action ||𝐶(7→6) || =12 𝑑𝑎𝑁. • f = tan φ = 0,15
• Action 𝐴(2→3) point d’application connu A. • d=20mm et h=30mm

On cherche à :
Déterminer X mini pour que le système soit arc-bouté.
Déterminer l’intensité des actions mécaniques en A et en B

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