Introduction à la géométrie différentielle

Luc Haine
Professeur à l’Université catholique de Louvain
Ecole de mathématique
Chemin du Cyclotron 2
B-1348 Louvain-la-Neuve

12 août 2020
2
Table des matières

1 Variétés différentielles 7
1.1 Notion de variété . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Exemples de variétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.1 Le cercle S 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.2 La sphère S n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.3 L’espace projectif Pn (R) . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.4 Variétés grassmanniennes Gr(m, RN ) . . . . . . . . . . 13
1.2.5 Produit de variétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 Topologie d’une variété . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4 Sous-variétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5 Morphismes entre variétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2 Espace tangent et champs de vecteurs 27

2.1 Espace tangent et dérivations ponctuelles . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Champs de vecteurs et dérivations . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3 Courbes intégrales et flots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3.1 Le cas autonome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3.2 Champs de vecteurs non autonomes . . . . . . . . . . . 42
2.4 Champs gradients et topologie des variétés . . . . . . . . . . . 44
2.5 Le crochet de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.6.1 Immersions, plongements, submersions . . . . . . . . . 51
2.6.2 Champs de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.6.3 Crochet de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

3 Formes différentielles 59
3.1 Formes extérieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.2 Formes différentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.2.1 Fibrés extérieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.2.2 La différentielle extérieure . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3 Intégration sur les variétés orientables . . . . . . . . . . . . . . 77
3.3.1 Variétés orientables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.3.2 Le théorème de Stokes-Cartan . . . . . . . . . . . . . . 81

3
4 TABLE DES MATIÈRES

3.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

4 Eléments de géométrie riemannienne 95

4.1 Connexion de Levi-Civita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.2 Preuve de Chern du théorème de Gauss-Bonnet . . . . . . . . 102
4.3 Holonomie et courbure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.4 Champs de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.4.1 Fibrés tensoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.4.2 Tenseur de Riemann et symboles de Christoffel . . . . 116
4.5 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Introduction

Le titulaire d’un cours d’introduction à la géométrie différentielle se trouve

confronté au problème d’introduire une foule de concepts nouveaux et fon-
damentaux pour avoir des bases solides dans le domaine, sans perdre de vue
l’objectif de montrer le plus rapidement possible leur utilisation pour établir
des résultats attractifs et pertinents. Le présent ouvrage, basé sur une longue
expérience de cet enseignement au niveau du bac 3 en mathématique à l’Uni-
versité catholique de Louvain, propose de relever le défi pour un enseignement
de quatre heures par semaine, théorie et exercices, durant un semestre.

Le chapitre 1 présente la notion de variété différentielle abstraite en la

reliant au concept plus familier de sous-variété de l’espace euclidien. Nous
adoptons le point de vue développé dans [2] de ne pas mettre de topologie à
priori sur une variété, et nous montrons qu’il existe une topologie canonique
sur toute variété provenant de la topologie euclidienne.

Le chapitre 2 introduit les notions d’espace tangent, de champs de vec-

teurs et de crochet de Lie des champs de vecteurs. On y traite des exemples
explicites montrant le lien entre les champs de vecteurs et la topologie des
variétés, mais aussi en suggérant l’intérêt d’étendre des champs de vecteurs
(définis par exemple sur le plan) à des variétés compactes, pour aborder des
problèmes globaux d’équations différentielles.

Le chapitre 3 introduit les formes différentielles en vue d’établir le théo-

rème de Stokes-Cartan, qui est une vaste généralisation des théorèmes clas-
siques de l’analyse vectorielle. Nous n’avons pas choisi la présentation axio-
matique de la différentielle extérieure, donnée dans la plupart des ouvrages.
Nous avons adopté le point de vue développé dans [1] d’introduire cette no-
tion comme une généralisation de la notion de flux d’un champ de vecteurs à
travers le bord d’un cube infinitésimal, mettant en évidence la relation entre
la différentielle extérieure et le bord orienté du cube.

Le chapitre 4 donne les bases de géométrie riemannienne nécessaires à

la compréhension des théories physiques modernes, notamment la relativité
générale. La présentation se distingue d’autres ouvrages par l’accent mis sur

5
6 TABLE DES MATIÈRES

la méthode du repère mobile due à Elie Cartan, inspirée de la mécanique

classique, en suivant les ouvrages [3] et [4]. Ce point de vue a l’avantage de
ne pas oblitérer le contenu géométrique de la connexion de Levi-Civita. Pour
une surface plongée dans l’espace euclidien à trois dimensions, le transport
parallèle d’un vecteur tangent est obtenu en faisant rouler le plan tangent
(vu comme un solide) le long d’une courbe sur la surface, sans glissement et
sans pivotement. Le chapitre donne aussi la preuve due à Shiing-shen Chern
du théorème de Gauss-Bonnet, en vue de l’étendre en dimension supérieure,
en établissant le lien avec la somme des indices des points singuliers d’un
champ de vecteurs. Outre le fait d’établir le théorème de Poincaré-Hopf en
dimension 2, cette démonstration offre une application spectaculaire de la
formule de Stokes-Cartan.

Tous les chapitres sont complétés par une série d’exercices de difficultés
variées, dont certains sont tirés ou inspirés des références. C’est avec plaisir
que je remercie les assistants qui ont assuré ces exercies au fil des années,
Didier Vanderstichelen, Paul Arnaud Songhafouo Tsopméné, Grégoire Naisse
et Daniel Zimmer.
Chapitre 1

Variétés différentielles

On est familier avec l’idée d’une surface dans l’espace euclidien à trois
dimensions. Néanmoins certaines surfaces non-orientables, comme le plan
projectif, n’ont pas de réalisation dans l’espace euclidien à trois dimensions.
La notion de variété abstraite, que nous allons introduire dans ce chapitre,
est très utile pour manier de tels objets géométriques.

1.1 Notion de variété

Dans cette Section on introduit la notion d’atlas sur un ensemble et de
variété, indépendamment de toute notion de topologie. On verra dans la
Section 3 qu’une variété est munie naturellement d’une topologie canonique.

Définition 1.1.1. Soit M un ensemble.

1) Une carte de M est un couple (U, φ) avec U ⊂ M et φ une bijection de

U sur un ouvert de Rn . U s’appelle le domaine de la carte et n la dimension
de la carte. Pour p ∈ U , on appelle φ(p) = (x1 , . . . , xn ), les coordonnées
locales de p dans la carte (U, φ).

2) Soit k ≥ 1 un entier. Deux cartes (U, φ) et (V, ψ) de dimensions res-

pectives n et m, sont C k compatibles si U ∩ V = ∅ ou si U ∩ V ̸= ∅ et

— φ(U ∩ V ) est un ouvert de Rn ,

— ψ(U ∩ V ) est un ouvert de Rm ,

— ψ ◦ φ−1 : φ(U ∩ V ) → ψ(U ∩ V ) est un difféomorphisme de classe C k .

Dès que U ∩ V ̸= ∅, la dernière condition implique que les deux cartes sont
nécessairement de même dimension n = m.

7
8 CHAPITRE 1. VARIÉTÉS DIFFÉRENTIELLES

Remarque 1.1.2. Si k = 0, les changements de cartes sont seulement des

homéomorphismes. Dans ce cas le fait que deux cartes qui s’intersectent ont
nécessairement la même dimension est un résultat non trivial de topologie.

Définition 1.1.3. Un ensemble A = {(Ui , φi )}i∈I de cartes C k compatibles

sur M , tel que ∪i∈I Ui = M s’appelle un atlas de classe C k .

Lemme 1.1.4. Soit A un atlas de classe C k sur un ensemble M . Si (U, φ)

et (V, ψ) sont deux cartes C k compatibles avec A, alors elles sont C k compa-
tibles.

Démonstration. Si U ∩ V = ∅, il n’y a rien à établir. Soit p ∈ U ∩ V . Il

existe (W, θ) ∈ A telle que p ∈ W . Par hypothèse (U, φ) et (V, ψ) sont C k
compatibles avec (W, θ). Puisque

θ(U ∩ V ∩ W ) = θ(U ∩ W ) ∩ θ(V ∩ W ),

on en déduit que θ(U ∩ V ∩ W ) est ouvert dans θ(W ). Comme

φ(U ∩ V ∩ W ) = (φ ◦ θ−1 ) θ(U ∩ V ∩ W ) ,

puisque φ ◦ θ−1 est un difféomorphisme de classe C k , c’est en particulier

un homeomorphisme de classe C k , et donc φ(U ∩ V ∩ W ) est ouvert dans
φ(U ∩ W ). En écrivant
[
φ(U ∩ V ) = φ(U ∩ V ∩ Wp ),
p∈U ∩V

avec Wp domaine d’une carte locale de A contenant p, on en déduit que

φ(U ∩ V ) est ouvert dans φ(U ). De même ψ(U ∩ V ) est ouvert dans ψ(V ).
Il reste à montrer que ψ ◦ φ−1 : φ(U ∩ V ) → ψ(U ∩ V ) est de classe C k (par
1.1. NOTION DE VARIÉTÉ 9

symétrie, il en sera de même pour l’application inverse). Il suffit de vérifier

ceci au voisinage de φ(p) pour p ∈ U ∩ V arbitraire. Or sur φ(U ∩ V ∩ W )
(avec W domaine d’une carte locale de A contenant p) on a :
ψ ◦ φ−1 = (ψ ◦ θ−1 ) ◦ (θ ◦ φ−1 ),
ce qui montre que cette application est de classe C k sur cet ouvert, comme
composée de deux applications de classe C k .
Proposition 1.1.5. Tout atlas A (de classe C k ) de M est contenu dans un
unique atlas maximal (de classe C k ) pour l’inclusion.
Démonstration. Soit A′ l’ensemble de toutes les cartes de M , C k compatibles
avec A. Par le Lemme 1.1.4, A′ est un atlas de classe C k , et A ⊂ A′ . Si A′′ est
un atlas de classe C k tel que A′ ⊂ A′′ , toutes ses cartes sont C k compatibles
avec A, et donc A′′ ⊂ A′ , i.e. A′′ = A′ . Ceci établit l’existence d’un atlas
maximal pour l’inclusion. Il reste à établir l’unicité. Soient A1 , A2 deux atlas
de classe C k tels que A ⊂ Ai , i = 1, 2. Par le Lemme 1.1.4, A1 ∪ A2 est
un atlas de classe C k . Donc si A1 et A2 sont maximaux pour l’inclusion,
nécessairement A1 ∪ A2 = A1 = A2 .
Un atlas de classe C k maximal pour l’inclusion est dit saturé.
Définition 1.1.6. On appelle variété de classe C k la donnée d’un couple
(M, A), où M est un ensemble et A est un atlas saturé de M , de classe C k .
Terminologie. Quand k = 0, on parle de variété topologique, quand
k = 1, 2, . . . de variété différentielle de classe C k , quand k = ∞, on parle
de variété de classe C ∞ ou de variété lisse. La dimension en un point p de
la variété est la dimension de toute carte locale en p. Si la dimension est la
même en tout point, on l’appelle la dimension de la variété.

En pratique, on se donne une structure de variété de classe C k en spécifiant

l’ensemble M et un atlas de classe C k . La structure de variété sous-jacente
est donnée par l’unique atlas maximal de classe C k , qui contient cet atlas.
Deux atlas définissent la même variété si leurs atlas saturés (de classe C k )
respectifs coı̈ncident. Un critère commode pour vérifier ceci est le suivant.
Proposition 1.1.7. Deux atlas B et C de classe C k , d’un ensemble M ,
définissent la même structure de variété de classe C k si et seulement si leur
union B ∪ C est encore un atlas de classe C k . Dans ce cas, on dit que les
atlas B et C sont C k équivalents.
Démonstration. Appelons A et A′ les atlas saturés de B et C respectivement.
Si A = A′ , puisque B ⊂ A et C ⊂ A′ , B ∪ C ⊂ A, donc B ∪ C est un atlas de
classe C k . Réciproquement, si B ∪ C est un atlas de classe C k , puisque A et
A′ sont saturés, on a que B ⊂ B ∪ C ⊂ A et C ⊂ B ∪ C ⊂ A′ . Par l’unicité
du saturé de B ∪ C, on en déduit que A = A′ .
10 CHAPITRE 1. VARIÉTÉS DIFFÉRENTIELLES

1.2 Exemples de variétés

1.2.1 Le cercle S 1
Soit S 1 = {(u, v) ∈ R2 : u2 + v 2 = 1}, le cercle unité dans le plan. On va
définir deux atlas de classe C ∞ sur S 1 . Un premier atlas A = {(U1 , φ1 ), (U2 , φ2 )},
formé de deux cartes, est défini à partir des projections stéréographiques :
u
φ1 : U1 = S 1 \ {(0, 1)} → R, φ1 (u, v) = = x,
1−v
u
φ2 : U2 = S 1 \ {(0, −1)} → R, φ2 (u, v) = = y.
1+v
u2
Puisque xy = 1−v 2
, le changement de cartes est donné par
1
φ2 ◦ φ−1
1 : φ1 (U1 ∩ U2 ) = R \ {0} → φ2 (U1 ∩ U2 ) = R \ {0} : x → ,
x
qui est un difféomorphisme de classe C ∞ .
Un autre atlas B = {(Ui , φi )}1≤i≤4 est obtenu en projetant sur les axes
de coordonnées
√
φ1 : U1 = {(u, v) ∈ S 1 : v > 0} →] − 1, 1[, φ1 (u, v) = u, φ−1
1 (u) = (u, 1 − u2 ),
√
φ2 : U2 = {(u, v) ∈ S 1 : v < 0} →] − 1, 1[, φ2 (u, v) = u, φ−1
2 (u) = (u, − 1 − u ),
2
√
φ3 : U3 = {(u, v) ∈ S 1 : u > 0} →] − 1, 1[, φ3 (u, v) = v, φ−1 2
3 (v) = ( 1 − v , v),
√
φ4 : U4 = {(u, v) ∈ S 1 : u < 0} →] − 1, 1[, φ4 (u, v) = v, φ−1 2
4 (v) = (− 1 − v , v).

On vérifie facilement que les changements de cartes sont des difféomorphismes

C ∞ . On a par exemple
√
φ4 ◦ φ−1
1 : φ 1 (U 1 ∩ U 4 ) =] − 1, 0[→ φ4 (U1 ∩ U4 ) =]0, 1[: u → 1 − u2 ,
√
l’application inverse envoyant v → − 1 − v 2 . Les deux atlas A et B sont en
fait C ∞ équivalents et définissent la même structure de variété C ∞ sur S 1 .

1.2.2 La sphère S n
Soit S n = {(u1 , . . . , un+1 ) ∈ Rn+1 : n+1 2
P
i=1 ui = 1}, la sphère unité dans
R . On définit un atlas A = {(U1 , φ1 ), (U2 , φ2 )} sur S n à partir des projec-
n+1

tions stéréographiques
φ1 : U1 = S n \ {(0, . . . , 0, 1)} → Rn
 u un 
1
φ1 (u1 , . . . un+1 ) = ,..., = (x1 , . . . , xn ),
1 − un+1 1 − un+1
φ2 : U2 = S n \ {(0, . . . , 0, −1)} → Rn
 u un 
1
φ2 (u1 , . . . un+1 ) = ,..., = (y1 , . . . , yn ).
1 + un+1 1 + un+1
1.2. EXEMPLES DE VARIÉTÉS 11

Puisque
n Pn 2
1 − un+1 X
2 i=1 ui 1 − u2n+1 1 + un+1
y i = xi et xi = 2
= 2
= ,
1 + un+1 i=1
(1 − un+1 ) (1 − un+1 ) 1 − un+1

on obtient le changement de cartes

φ2 ◦ φ−1 n n
1 : φ1 (U1 ∩ U2 ) = R \ {(0, . . . , 0)} → φ2 (U1 ∩ U2 ) = R \ {(0, . . . , 0)}
 x xn 
1
(x1 , . . . , xn ) → Pn 2 , . . . , Pn 2 ,
i=1 xi i=1 xi

qui est
Pun difféomorphisme de
classe C ∞ ; l’inverse est donné par (y1 , . . . , yn ) →
y1 / ni=1 yi2 , . . . , yn / ni=1 yi2 .
P

Pour n = 2, si l’on pense à un point (x1 , x2 ) ∈ R2 comme au nombre

complexe z = x1 + ix2 , on voit que le changement de carte s’écrit

φ2 ◦ φ−1
1 : φ1 (U1 ∩ U2 ) = C \ {0} → φ2 (U1 ∩ U2 ) = C \ {0}
1 x1 + ix2
z = x1 + ix2 → = 2 = y1 + iy2 . (1.1)
z x1 + x22

Si l’on considère alors l’atlas C ∞ équivalent A′ = {(U1 , φ1 ), (U2 , φ2 )}, on voit

donc que le changement de carte est donné par l’application holomorphe
1
φ2 ◦ φ−1
1 : φ1 (U1 ∩ U2 ) = C \ {0} → φ2 (U1 ∩ U2 ) = C \ {0} : z → . (1.2)
z
Cet atlas définit une structure de variété complexe de dimension 1 sur S 2 ,
i.e. les cartes sont modelées sur des ouverts de C et les changements de cartes
sont holomorphes. Avec cette structure, S 2 s’appelle la sphère de Riemann.
12 CHAPITRE 1. VARIÉTÉS DIFFÉRENTIELLES

1.2.3 L’espace projectif Pn (R)

On cherche à compactifier Rn de sorte que deux droites parallèles se
rencontrent en un point à l’infini. Pour ce faire, on identifie Rn à l’ensemble
des points de coordonnées (x1 , . . . , xn , 1) dans Rn+1 . Un tel point définit une
unique droite vectorielle de Rn+1 , non située dans l’hyperplan xn+1 = 0. On
ajoute des ”points à l’infini” en ajoutant les droites de l’hyperplan xn+1 = 0.
Formellement on définit
Rn+1 \ {0}
Pn (R) = {droites vectorielles de Rn+1 } = , (1.3)
∼
où la relation d’équivalence ∼ est définie comme suit
(x1 , . . . , xn+1 ) ∼ (y1 , . . . , yn+1 ) ⇔
∃λ ∈ R t.q. (x1 , . . . , xn+1 ) = λ(y1 , . . . , yn+1 ). (1.4)
On note la classe d’équivalence d’un point x = (x1 , . . . , xn+1 ) ∈ Rn+1 \ {0},
[x] = [(x1 , . . . , xn+1 )] ∈ Pn (R).
On construit un atlas A = {(Ui , φi )}1≤i≤n+1 sur l’ensemble Pn (R) comme
suit. Soit
Ui = {[(x1 , . . . , xn+1 )] ∈ Pn (R) : xi ̸= 0}, (1.5)
l’ensemble des droites vectorielles de Rn+1 qui ne sont pas situées dans l’hy-
perplan xi = 0. Chacune de ces droites contient un unique point dont la
ième coordonnée vaut 1. Les coordonnées restantes de ce point fournissent
les coordonnées locales dans la carte Ui . Précisément, on définit
φi : Ui → Rn

 x1 xi−1 xi+1 xn+1 
φi [(x1 , . . . , xn+1 )] = ,..., , 1̂, ,... , (1.6)
xi xi xi xi
où la notation 1̂ signifie que la coordonnée est omise. Le changement de cartes
φj ◦ φ−1i : φi (Ui ∩ Uj ) → φj (Ui ∩ Uj ), est donné par

φj ◦ φ−1
i (y1 , . . . , yn )
 
y1 yi−1 1 y j−1 yj yn

 yj−1
 , . . . , ,
yj−1 yj−1
, . . . , d ,
yj−1 yj−1
, . . . , yj−1
, si i < j,
= (y1 , . . . yn ), si i = j,
  
 y1 , . . . , yj−1 , ybj , . . . , 1 , yi , . . . , yn

si i > j,
yj yj yj yj yj yj
∞
qui est bien un difféomorphisme de classe C .
On peut visualiser P2 (R) comme suit. Une droite vectorielle de R3 a
deux points de percée dans la sphère S 2 . Donc P2 (R) = S 2 / ∼, où p ∼ q
ssi p et q sont diamétralement opposés sur S 2 . Donc P2 (R) s’identifie à
l’hémisphère Nord de S 2 , avec identification des points diamétralement op-
posés sur l’équateur. P2 (R) contient un ruban de Möbius, et est donc non
orientable. On peut montrer que P2 (R) ne se plonge pas dans R3 , mais bien
dans R4 . Cette terminologie sera définie précisément ultérieurement.
1.2. EXEMPLES DE VARIÉTÉS 13

1.2.4 Variétés grassmanniennes Gr(m, RN )

Les variétés grassmanniennes sont des variétés très importantes qui géné-
ralisent l’espace projectif. Pour 1 ≤ m ≤ N − 1, on définit

Gr(m, RN ) = {sous-espaces vectoriels V de dimension m de RN }.

Clairement, Gr(1, RN ) = PN −1 (R). Un sous-espace V est déterminé par une

base de m vecteurs linéairement indépendants v1 , . . . , vm , c.à.d. par une ma-
trice M = (vij )1≤i≤m,1≤j≤N de rang m, dont les lignes sont données par les
coordonnées de vi dans la base canonique ej = (0, . . . , 1, . . . , 0), 1 ≤ j ≤ N ,
de RN , i.e. vi = N ′
P
j=1 vij ej . Deux telles matrices M et M définissent le même
′
sous-espace vectoriel V si et seulement si M = gM , où g ∈ GL(m, R) est
une matrice inversible m × m. Dans ce cas on écrira M ∼ M ′ et on notera
[M ] la classe d’équivalence de M . On peut donc écrire

Gr(m, RN ) = {[M ] : M est une matrice m × N de rang m}.

Pour I : 1 ≤ i1 < i2 < . . . < im ≤ N , une suite d’indices, on notera MI

la sous-matrice m × m de M formée par les colonnes i1 , . . . , im de M . On
construit un atlas A = {(UI , φI )} comme suit

UI = {[M ] ∈ Gr(m, RN ) : det(MI ) ̸= 0},

φI : UI → Rm(N −m) , φI ([M ]) = (MI−1 M )I c ,

où (MI−1 M )I c est la sous-matrice m × (N − m) de MI−1 M obtenue en sup-

primant de MI−1 M les colonnes correspondant aux indices de I (l’ensemble
de ces colonnes forme évidemment la matrice identité m × m). On vérifie
facilement que le changement de cartes est donné par

φJ ◦ φ−1
I : φI (UI ∩ UJ ) → φJ (UI ∩ UJ ), φJ ◦ φ−1 −1
I (MI c ) = (MJ M )J c ,
14 CHAPITRE 1. VARIÉTÉS DIFFÉRENTIELLES

où M est une matrice m × N telle que MI est la matrice identité. Ce chan-
gement de cartes est donc donné par des fonctions rationnelles dont les
dénominateurs ne s’annulent pas, puisque det(MJ ) ̸= 0. Clairement les UI
recouvrent Gr(m, RN ) et on a donc défini ainsi une structure de variété C ∞
sur Gr(m, RN ), dont la dimension est m(N − m).

L’exemple le plus simple d’une variété grassmannienne qui n’est pas un

espace projectif est Gr(2, R4 ), l’espace des plans vectoriels dans R4 . C’est une
variété de dimension 4. L’atlas décrit ci-dessus est dans ce cas formé de six
cartes correspondant aux six choix possibles de mineurs 2 × 2 non nuls dans
une matrice 2 × 4 de rang 2. Par exemple si [M ] ∈ UI ∩ UJ avec I = {1, 2}
et J = {1, 3}, il existe un unique représentant M de la forme
 
1 0 x1 x2
M= ,
0 1 x3 x4

et un unique représentant M ′ de la forme

 
′ 1 y1 0 y2
M = ,
0 y3 1 y4

tels que [M ] = [M ′ ]. Le changement de cartes φJ ◦ φ−1

I : φI (UI ∩ UJ ) →
φJ (UI ∩ UJ ) est alors calculé comme suit
   −1  
1 y1 0 y2 1 x1 1 0 x1 x2
=
0 y3 1 y4 0 x3 0 1 x3 x4
1 − xx31 0 x2 − xx1 x3 4
 
= x4 .
0 x13 1 x3

Dans le domaine d’intersection des deux cartes, les coordonnées (y1 , y2 , y3 , y4 )

sont des fonctions rationnelles des coordonnées (x1 , x2 , x3 , x4 ), et donc de
classe C ∞ , puisque x3 ̸= 0 sur φI (UI ∩ UJ ).

1.2.5 Produit de variétés

Soient M et N des variétés de classe C k , définies par des atlas A =
{(Uα , φα )}α∈A et B = {(Vβ , ψβ )}β∈B . On définit sur l’ensemble M × N un
atlas A × B = {(Uα × Vβ , φα × ψβ )}(α,β)∈A×B , de classe C k , où

φα × ψβ : Uα × Vβ → φα (Uα ) × ψβ (Vβ ), (p, q) → (φα (p), ψβ (q)).

On vérifie que la structure de variété C k ainsi définie ne dépend que de la

classe d’équivalence des atlas A et B. Donc, par exemple, le tore de dimension
2, T 2 = S 1 × S 1 , est naturellement muni d’une structure de variété C ∞ . Il
en va de même pour le tore de dimension n, T n = S 1 × . . . × S 1 (n fois).
1.3. TOPOLOGIE D’UNE VARIÉTÉ 15

1.3 Topologie d’une variété

On va munir une variété M d’une topologie canonique (ne dépendant que
de sa structure de variété). Dans d’autres présentations, on peut partir d’un
espace topologique M , imposer aux domaines des cartes locales d’être des
ouverts de M , et aux applications coordonnées d’être des homéomorphismes.
Théorème 1.3.1. Soit (M, A) une variété de classe C k . Elle est munie d’une
topologie dont les ouverts sont les réunions des domaines des cartes. Cette
topologie est dite canonique.
Démonstration. Si O désigne l’ensemble des ouverts, il faut vérifier :
— (T1) ∅ et M sont des ouverts,
— (T2) toute réunion d’ensembles de O est dans O,
— (T3) toute intersection finie d’ensembles de O est dans O.
(T1) et (T2) sont évidents. Il suffit de vérifier (T3) pour deux éléments de
O. Soient donc
A = ∪j∈J Uj et B = ∪k∈K Uk ,
deux réunions de domaines de cartes ; on a

A ∩ B = ∪(j,k)∈J×K (Uj ∩ Uk ),

donc il suffit de montrer que les Uj ∩ Uk sont des domaines de cartes de la

variété, i.e. compatibles avec les autres. Montrons que (Uj ∩ Uk , φj ) est une
carte compatible. En effet, pour toute carte (U, φ), les ensembles φj (Uj ∩Uk ∩
U ) = φj (Uj ∩ Uk ) ∩ φj (Uj ∩ U ) et φ(Uj ∩ Uk ∩ U ) = φ(Uj ∩ U ) ∩ φ(Uk ∩ U )
sont ouverts, comme intersection de deux ouverts. Le changement de cartes
φ◦φ−1 k
j : φj (Uj ∩U ) → φ(Uj ∩U ) étant un difféomorphisme de classe C , il en
−1
est de même de sa restriction φ ◦ φj : φj (Uj ∩ Uk ∩ U ) → φ(Uj ∩ Uk ∩ U ).
Proposition 1.3.2. Pour toute carte (U, φ), l’application de U sur φ(U ) est
un homéomorphisme, la variété M étant munie de la topologie canonique.
Démonstration. Comme φ est bijective de U sur φ(U ), il reste à vérifier
qu’elle est bicontinue. Montrons que φ est continue. Soit W un ouvert de
φ(U ), il faut montrer que φ−1 (W ) est un ouvert de M . Pour cela, il suffit de
voir que le couple (φ−1 (W ), φ) est une carte de la variété M , i.e. c’est une
carte compatible avec une carte arbitraire de la variété M . Soit (V, ψ) une
telle carte. On a que

φ φ−1 (W ) ∩ V = W ∩ φ(U ∩ V ),

est ouvert, puisque W et φ(U ∩ V ) sont ouverts. Le changement de cartes

ψ ◦φ−1 restreint
à cet ouvert est un difféomorphisme de classe C k sur l’ouvert
ψ φ (W ) ∩ V = (ψ ◦ φ ) W ∩ φ(U ∩ V ) . Montrons que φ−1 est continue,
−1 −1

c.à.d. que φ est ouverte. Soit O ⊂ U un ouvert de M . Par définition O = ∪i Ui

16 CHAPITRE 1. VARIÉTÉS DIFFÉRENTIELLES

avec (Ui , φi ) carte locale de M . Puisque (Ui , φi ) est compatible avec (U, φ),
φ(Ui ∩U ) = φ(Ui ) est ouvert dans φ(U ), et donc φ(O) = ∪i∈I φ(Ui ) est ouvert
dans φ(U ).

Pour d’autres caractérisations de la topologie canonique d’une variété,

nous renvoyons aux exercices. On voit facilement que la dimension des cartes
d’une variété est constante sur toute composante connexe de la variété.

Avertissement. Dans la suite, sauf mention explicite du contraire, nous

supposerons que les variétés sont séparées, c’est-à-dire que deux points dis-
tincts appartiennent toujours à des domaines de cartes disjoints. Nous sup-
poserons également que les variétés sont à base dénombrable. Cela signifie
qu’il existe un ensemble d’ouverts qui est dénombrable et que tout ouvert de
la variété est union d’éléments de cet ensemble (appelé base de la topologie
de la variété). On peut montrer que ceci équivaut à l’existence d’un atlas
dénombrable définissant la variété.

1.4 Sous-variétés
Définition 1.4.1. Soit (M, A) une variété de classe C k de dimension n.
On dit que N ⊂ M est une sous-variété de dimension d de M , si pour tout
p ∈ N , il existe une carte (U, φ) de M en p telle que

φ(U ∩ N ) = φ(U ) ∩ (Rd × {0}). (1.7)

On dit que la carte (U, φ) linéarise U ∩ N

La proposition suivante est facile à établir.

Proposition 1.4.2. Soit (M, A) une variété de classe C k et N une sous-

variété de M . Lorsque (U, φ) parcourt les cartes de M du type (1.7), les
(U ∩ N, φ|U ∩N ) forment un atlas de classe C k de N . En particulier N a une
structure canonique de variété de classe C k .

On peut montrer que la topologie canonique d’une sous-variété N d’une

variété M est la topologie induite par la topologie canonique de la variété
M , c.à.d. que les ouverts de N sont de la forme O ∩ N avec O ouvert de M.

L’espace euclidien M = Rn est naturellement muni d’une structure de

variété de classe C k , pour tout k ≥ 0, définie par l’atlas formé d’une seule
carte {(M, φ = id)}, où id est l’application identité. L’atlas saturé définissant
la structure de variété est formé de toutes les cartes (U, φ) où U est un ouvert
de Rn et φ : U → φ(U ) est un difféomorphisme de classe C k . La Définition
1.4.1 particularisée à ce cas devient donc
1.4. SOUS-VARIÉTÉS 17

Définition 1.4.3. N ⊂ Rn est une sous-variété de classe C k de dimen-

sion d, si pour tout p ∈ N , il existe U un ouvert de Rn contenant p, et un
difféomorphisme φ de classe C k de U sur son image φ(U ), tel que φ(U ∩N ) =
φ(U ) ∩ (Rd × {0}).

Rappelons le théorème fondamental d’inversion locale.

Théorème 1.4.4. (Théorème d’inversion locale). Soit f : U → Rn une

application de classe C k , k ≥ 1, définie sur un ouvert U de Rn . Soit p ∈ U
un point tel que la différentielle Dfp : Rn → Rn est inversible. Alors, il
existe un ouvert V ⊂ U contenant p tel que la restriction de f à V est un
difféomorphisme de classe C k de V sur f (V ).

Le théorème suivant exprime que localement toute sous-variété de Rn est

définie par un système d’équations.

Théorème 1.4.5. Soit N un sous-ensemble de Rn . Les conditions suivantes

sont équivalentes :
i) N est une sous-variété de Rn de classe C k , k ≥ 1, et de codimension
m (i.e. de dimension n − m),
ii) Pour tout p ∈ N , il existe un ouvert V de Rn contenant p et une
application f : V → Rm de classe C k , telle que Dfp : Rn → Rm est de
rang m et V ∩ N = f −1 (0).
De plus, l’espace tangent en p est donné par Tp N = ker Dfp .

Démonstration. i) ⇒ ii) Soit p ∈ N . Par hypothèse, il existe U un ouvert de

Rn contenant p et φ un difféomorphisme de classe C k de U sur φ(U ) tel que
φ(U ∩ N ) = φ(U ) ∩ (Rn−m × {0}). Définissons

f : U → Rm , f (x) = (φn−m+1 (x), . . . , φn (x)).

f est de classe C k et U ∩ N = f −1 (0). Puisque Dfp est la matrice m × n

formée des m dernières lignes de Dφp qui est non singulière, Dfp est de rang
m. Donc ii) est établie en prenant V = U et f comme ci-dessus.

ii) ⇒ i) Soit p ∈ N et choisissons V et f = (f1 , .. . , fm ) comme en ii).

∂fi
Par hypothèse, la matrice jacobienne Dfp = ∂x j
(p) 1≤i≤m est de rang m.
1≤j≤n
Modulo une permutation des coordonnées, on peut supposer que la matrice
m×m
 ∂f 
i
A= (p) 1≤i≤m
,
∂xj n−m+1≤j≤n

est non singulière, i.e. det A ̸= 0. Définissons

φ : V → Rn : φ(x) = (x1 , . . . , xn−m , f1 (x), . . . , fm (x)).

18 CHAPITRE 1. VARIÉTÉS DIFFÉRENTIELLES

On calcule facilement que

 
Id 0
Dφp = ,
* A


avec Id la matrice identité (n−m)×(n−m). Puisque det Dφp = det A ̸= 0,
par le théorème d’inversion locale, il existe un ouvert U de Rn contenant p
tel que la restriction de φ à U est un difféomorphisme de classe C k sur φ(U ).
Puisque N ∩ U = {x ∈ U : f (x) = 0} et que φ est un difféomorphisme de U
sur φ(U ),
φ(U ∩ N ) = φ(U ) ∩ (Rn−m × {0}),
i.e. (U, φ) est une carte de classe C k linéarisant U ∩ N .
L’espace tangent en p à N est donné par

Tp N = Dφ−1 n−m


φ(p) R × {0} .

Soit v ∈ Rn−m . On a
 
Dfp dφ−1φ(p) (v, 0) = D(f ◦ φ−1 )φ(p) (v, 0)
d

= f ◦ φ−1 φ(p) + tv, 0 = 0,
dt t=0

puisque f ◦ φ−1 φ(p) + tv, 0 = 0, pour t suffisamment petit. Ceci montre

que Tp N ⊂ ker Dfp . Comme dim Tp N = n − m et dim ker Dfp = n − m, on

en déduit que Tp N = ker Dfp .
1.4. SOUS-VARIÉTÉS 19

Remarque 1.4.6. Le Théorème 1.4.5 s’applique en particulier au cas où

N = f −1 (0) et f est une application f : Rn → Rm de classe C k , k ≥ 1, telle
que la différentielle Dfp est surjective en tout point p ∈ N .

Exemple. Soit O(N, R) = {matrices A, N × N : AAT = I} (groupe

2
orthogonal). On identifie l’ensemble des matrices N × N à RN et l’ensemble
des matrices symétriques à RN (N +1)/2 . Avec cette identification, si l’on définit
2
f : RN → RN (N +1)/2 , f (A) = AAT − I,

on a O(N, R) = f −1 (0). On calcule

d d
(A+tB)(AT +tB T )−I |t=0 = BAT +AB T .


DfA (B) = f (A+tB)|t=0 =
dt dt
Montrons que DfA est surjective si A ∈ O(n, R). Soit C une matrice symétrique
(C = C T ), et soit B = 21 CA, alors

1 1
DfA (B) = (CAAT + AAT C T ) = (C + C T ) = C,
2 2
et donc DfA est surjective. Du Théorème 1.4.5 on déduit que O(N, R) est
2
une sous-variété lisse de RN de dimension N (N − 1)/2. Elle a deux com-
posantes connexes, données par SO(N, R) = {A ∈ O(N, R) : det A = 1} et
{A ∈ O(N, R) : det A = −1}. Les ensembles O(N, R) et SO(N, R) sont des
groupes, munis d’une structure de variété différentielle de classe C ∞ ; ce sont
des groupes de Lie. SO(N, R) s’appelle le groupe orthogonal spécial. On a

TA O(N, R) = ker DfA = {B : BAT + AB T = 0}.

En particulier, l’espace tangent en l’identité

TI O(N, R) = TI SO(N, R) = {B : B + B T = 0},

est donné par les matrices antisymétriques. C’est l’algèbre de Lie du groupe.

On peut aussi caratériser les sous-variétés de Rn en termes d’une pa-

ramétrisation locale.

Théorème 1.4.7. Soit N un sous-ensemble de Rn . Les conditions suivantes

sont équivalentes :
i) N est une sous-variété de Rn de classe C k , k ≥ 1, et de dimension d,
ii) Pour tout p ∈ N , il existe un ouvert O de Rn , contenant p, un ouvert
D de Rd contenant 0, et une application f : D → Rn de classe C k telle
que f (0) = p, f étant un homéomorphisme de D sur N ∩ O (muni de
la topologie induite par celle de Rn ), et Df0 étant injective.
De plus, l’espace tangent en p est donné par Tp N = im Df0 .
20 CHAPITRE 1. VARIÉTÉS DIFFÉRENTIELLES

Démonstration. i) ⇒ ii) Soit p ∈ N . Par hypothèse, il existe un ouvert U de

Rn , et un difféomorphisme φ de classe C k de U sur φ(U ) tel que φ(U ∩ N ) =
φ(U ) ∩ (Rd × {0}). On peut toujours supposer (modulo une translation)
que φ(p) = 0. On pose alors D = φ(U ) ∩ (Rd × {0}) et f (x1 , . . . , xd ) =
φ−1 (x1 , . . . , xd , 0, . . . , 0) ; φ étant un homéomorphisme de U sur φ(U ), il en
résulte immédiatement que f est un homéomorphisme de D sur f (D). La
matrice  ∂φ−1 
i
Df0 = (0) 1≤i≤n ,
∂xj 1≤j≤d

est de rang maximal d, puisque Dφ−1 0 est non singulière.

 
∂fi
ii) ⇒ i) Par hypothèse, la matrice jacobienne Df0 = ∂x j
(0) 1≤i≤n
est de
1≤j≤d
rang d. Modulo une permutation des coordonnées dans Rn , on peut supposer
que la matrice d × d
 ∂f 
i
A= (0) 1≤i≤d ,
∂xj 1≤j≤d

est non singulière, i.e. det A ̸= 0. Définissons

g : D × Rn−d → Rn ,
g(x1 , . . . , xd , y1 , . . . , yn−d ) = (f1 (x), . . . , fd (x), y1 + fd+1 (x), . . . , yn−d + fn (x)).

On a g(x, 0) = f (x). On calcule facilement que

 
A 0
Dg0 = ,
* Id

avec Id la matrice identité (n−d)×(n−d), et donc det(Dg0 ) = det A ̸= 0. Par

le théorème d’inversion locale, il existe V ⊂ D × Rn−d un ouvert contenant
0 tel que g soit un difféomorphisme de classe C k de V sur g(V ). Puisque f
est un homéomorphisme de D sur O ∩ N , il existe W ⊂ O ouvert de Rn tel
que f (V ∩ (D × {0})) = W ∩ N . Soit U = g(V ) ∩ W . L’application

φ = g −1 |U : U → g −1 (U ),

est un difféomorphisme de classe C k , tel que

φ(U ∩ N ) = V ∩ (D × {0}) = φ(U ) ∩ (Rd × {0}).

Le couple (U, φ) est une carte linéarisante en p. Clairement im Df0 = Tp N .

1.4. SOUS-VARIÉTÉS 21

Remarque 1.4.8. 1) Soit f : D → Rn une application de classe C k , k ≥ 1,

définie sur un ouvert D de Rd . Si Dfp est injective en tout point p ∈ D et si
f est un homéomorphisme de D sur f (D) (muni de la topologie induite par
Rn ), le Théorème 1.4.7 implique que f (D) est une sous-variété de Rn .

2) La condition que f soit une homéomorphisme de D sur f (D) est essen-

tielle, comme le montre l’exemple suivant. Soit l’application f :] − π, π[→ R2
de classe C ∞ , définie par
1

f (t) = sin t, sin(2t) .
2
C’est un paramétrage de la lemniscate y 2 − x2 + x4 = 0. On vérifie facilement
que f ′ (t) ̸= 0, ∀t, et que f est injective (donc en bijection avec son image).
L’image d’un petit voisinage de 0 par f n’est pas un ouvert de N = f (]−π, π[),
car la trace sur N d’un voisinage ouvert de (0, 0) ∈ R2 aussi petit que l’on
veut, contient toujours des points f (t) avec t proche de ±π. On se convainc
facilement que N n’est pas une sous-variété lisse de R2 .
22 CHAPITRE 1. VARIÉTÉS DIFFÉRENTIELLES

1.5 Morphismes entre variétés

Définition 1.5.1. Soient M et N des variétés de classe C k , k ≥ 0. Une
application f : M → N est de classe C l , avec 0 ≤ l ≤ k, si pour tout p ∈ M ,
il existe des cartes (U, φ) de M et (V, ψ) de N telles que p ∈ U , f (U ) ⊂ V et
ψ ◦ f ◦ φ−1 : φ(U ) → ψ(V ),
soit de classe C l . Cette application s’appelle l’expression locale de f dans les
cartes (U, φ) et (V, ψ).
Il est utile d’observer que
Remarque 1.5.2. Si f est de classe C l , alors ses expressions locales dans
toutes cartes (U, φ) et (V, ψ) telles que f (U ) ⊂ V sont de classes C l .
En effet, soit x ∈ φ(U ), p = φ−1 (x) et des cartes (U0 , φ0 ) et (V0 , ψ0 ) dans
lesquelles l’expression locale de f est de classe C l , avec p ∈ U0 . Il suffit de
noter que
W = (φ0 ◦ φ−1 )−1 (ψ0 ◦ f ◦ φ−1 −1


0 ) ψ0 (V ∩ V0 ) (1.8)
est un ouvert de φ(U ), contenant x, et que, dans celui-ci,
ψ ◦ f ◦ φ−1 = (ψ ◦ ψ0−1 ) ◦ (ψ0 ◦ f ◦ φ−1 −1
0 ) ◦ (φ0 ◦ φ ),

ce qui prouve que ψ ◦ f ◦ φ−1 est de classe C l au voisinage de x puisque

les changements de cartes ψ ◦ ψ0−1 et φ0 ◦ φ−1 sont des difféomorphismes de
classe C k et 0 ≤ l ≤ k. En ce qui concerne (1.8), on remarque que ψ0 (V ∩ V0 )
est ouvert par définition de la compatibilité des cartes, ensuite on conclut en
utilisant le fait que ψ0 ◦ f ◦ φ−1
0 et φ0 ◦ φ
−1
sont continues.

Chemin faisant, nous venons de voir que

1.5. MORPHISMES ENTRE VARIÉTÉS 23

Remarque 1.5.3. Si f est de classe C l et si les domaines des cartes (U, φ) et

(V, ψ) contiennent p et f (p) respectivement, alors on peut toujours restreindre
U pour qu’en outre f (U ) ⊂ V .
En particulier, les fonctions de classe C l entre variétés sont continues.
Nous utiliserons ce fait librement dans la suite.

Exemple. Soit f : S 2 → P2 (R) l’application définie par f (x1 , x2 , x3 ) =

[((x1 , x2 , x3 )]. On munit S 2 de l’atlas formé par les six cartes ψ1+ : U1+ =
{(x1 , x2 , x3 ) ∈ S 2 : x1 > 0} → {(x2 , x3 ) ∈ R2 : x22 + x23 < 1}, ψ1+ (x1 , x2 , x3 ) =
(x2 , x3 ) ; ψ1− : U1− = {(x1 , x2 , x3 ) ∈ S 2 : x1 < 0} → {(x2 , x3 ) ∈ R2 : x22 + x23 <
1}, ψ1− (x1 , x2 , x3 ) = (x2 , x3 ), etc. P2 (R) est muni de l’atlas défini en 1.2.3.
Soit, par exemple, (x1 , x2 , x3 ) ∈ U3+ , i.e. x3 > 0. Son image appartient au
domaine de la carte (U3 , φ3 ) de P2 (R), avec U3 = {[(x1 , x2 , x3 )] : x3 ̸= 0}. On
a le diagramme commutatif suivant
f
U3+ = {(x1 , x2 , x3 ) ∈ S 2 : x3 > 0} −−−→ U3 = {[(x1 , x2 , x3 )] ∈
P2 (R) : x3 ̸= 0}
 
 + φ3
yψ3 y
φ3 ◦f ◦(ψ + )−1
ψ3+ (U3+ ) = {(x1 , x2 ) ∈ R2 : x21 + x22 < 1} −−−−−−3−−→ φ3 (U3 ) = R2
On calcule facilement que l’expression locale de f dans ces cartes est
+ −1
 x1 x2 
φ3 ◦ f ◦ (ψ3 ) (x1 , x2 ) = p ,p ,
1 − x21 − x22 1 − x21 − x22
qui est bien une fonction de classe C ∞ sur le disque unité ouvert ψ3+ (U3+ ).
Définition 1.5.4. Soient M et N deux variétés de classe C k , k ≥ 1. Une
bijection f : M → N de classe C k dont l’inverse est de classe C k s’appelle
un difféomorphisme de classe C k .
Lorsqu’on spécialise la Définition 1.5.1 à M une variété de classe C k et
N = R muni de sa structure canonique de variété de classe C k , on obtient la
définition d’une fonction de classe C l , 0 ≤ l ≤ k, sur M .
Définition 1.5.5. Soit M une variété de classe C k , k ≥ 0. Une application
f : M → R est de classe C l , avec 0 ≤ l ≤ k, si pour tout p ∈ M , il existe
une carte locale (U, φ) de M , telle que p ∈ U et
f ◦ φ−1 : φ(U ) → R,
est de classe C l . Clairement, il suffit de vérifier ceci pour toutes les cartes
d’un atlas définissant la structure de variété de classe C k de M .
Notation. Dans la suite on notera C l (M, N ) l’ensemble des applications
de classe C l entre deux variétés M et N de classe C k , k ≥ l ; C l (M, R) ou
plus simplement C l (M ) dénotera donc l’ensemble des fonctions de classe C l
sur M à valeurs réelles.
24 CHAPITRE 1. VARIÉTÉS DIFFÉRENTIELLES

1.6 Exercices
1. Définir un atlas sur S 2 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1}, à l’aide de
cartes locales du type (x, y, z) → (x, y), (x, y, z) → (y, z), (x, y, z) → (x, z).
Montrer que cet atlas est C ∞ compatible avec l’atlas défini par les projec-
tions stéréographiques à partir du pôle nord et du pôle sud.

2. Variétés grassmanniennes Gr(k, Rn ). Dans cet exercice on construit

des variétés très importantes qui généralisent l’espace projectif. Soit 0 < k <
n et soit
M (k, n) = {matrices A, k × n, de rang k}.
(a) Les lignes de A ∈ M (k, n) engendrent un sous-espace vectoriel de
dimension k de Rn . Montrer que A et A′ engendrent le même sous-espace
vectoriel si et seulement si il existe une matrice inversible g, k × k, telle que
A′ = gA.
(b) Nous disons que A, A′ ∈ M (k, n) sont équivalentes, A ∼ A′ , si elles
engendrent le même sous-espace vectoriel de dimension k et nous définisssons

Gr(k, Rn ) = M (k, n)/ ∼ (= {sous-espaces vectoriels de dimension k de Rn }).

Nous notons [A] la classe d’équivalence correspondante.

Pour J : 1 ≤ j1 < j2 < . . . < jk ≤ n, un choix de k indices, on notera
AJ la sous-matrice k × k de A formée par les colonnes j1 , . . . , jk de A. Soit
UJ = {[A] ∈ Gr(k, Rn ) : det mJ (A) ̸= 0}. Définissons

φJ : UJ → Rk(n−k) , φJ ([A]) = (A−1

J A)J C ,

où (A−1 −1
J A)J C est la sous-matrice k × (n − k) de AJ A obtenue en suprimant
de A−1J A les colonnes correspondant aux indices J. Montrer que l’ensemble
A = {(UJ , φJ )}J définit un atlas de classe C ∞ sur Gr(k, Rn ).
(c) Calculer explicitement les changements de cartes pour Gr(2, R4 ), la
grassmannienne des plans de R4 .
(d) Montrer que Gr(1, Rn ) = Pn−1 (R). Qu’en est-il de Gr(n − 1, Rn ) ?

3. Soit T = Rn /Zn le tore de dimension n et π : Rn → T la projection

canonique. Montrer qu’il est possible de définir un atlas C∞ sur T à partir
des ensembles π(U ) où U est un ouvert de Rn suffisamment petit pour que
π|U : U → π(U ) soit bijective.
Indication. Bien qu’un atlas soit défini indépendamment d’une topologie,
vous aurez besoin d’utiliser la topologie quotient sur T .

4. Soit M une variété dont la structure est définie par un atlas A =

{(Ui , φi )}i∈I de classe C k . Démontrer que O est ouvert pour la topologie ca-
nonique de M ssi φi (O ∩ Ui ) est un ouvert de φi (Ui ) pour tout i ∈ I.
1.6. EXERCICES 25

5. Soit M = (R \ {0}) ∪ {p1 , p2 } avec p1 ̸= p2 . Soit l’atlas sur M défini

par les deux cartes φi : Ui = (R \ {0}) ∪ {pi } → R, i = 1, 2, avec

φi (x) = x, x ∈ R \ {0}; φi (pi ) = 0.

Montrer que M est une variété C ∞ et que M n’est pas un espace topologique
séparé pour la topologie canonique de cette variété.

6. Montrer que la dimension des cartes est constante sur toute compo-
sante connexe M d’une variété de classe C k , k ≥ 0, munie de sa topologie
canonique. Construire une variété non connexe dont la dimension n’est pas
définie.

7. Sur M = R, on considère les deux atlas C ∞ suivants A = {(R, id)}

et B = {(R, φ)}, où id : R → R est l’identité et φ : R → R est définie par
φ(x) = x3 .
(a) Ces deux atlas définissent-ils la même structure de variété C ∞ sur R ?
(b) Ces deux variétés sont-elles C ∞ difféomorphes ?

8. Parmi les sous-ensembles suivants, lesquels sont des sous-variétés (de

classe C k , k ≥ 0) de R2 ou R3 ? Donner alors la dimension et la classe C k .

A ={(x, y, z) ∈ R3 : x3 + y 3 + z 3 − 3xyz = 1}
B ={(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1 et x2 + y 2 − x = 0}
C ={(x, y) ∈ R2 : xy = 0}
D ={(x, y) ∈ R2 : y = |x|}.
2
9. Le groupe spécial linéaire SL(n, R) comme sous-variété de Rn .
(a) Soit A une matrice (n, n). Montrer que

det(I + tA) = 1 + t tr(A) + O(t2 ),

avec I la matrice identité et tr(A) = ni=1 aii , la trace de A.

P
(b) Le groupe spécial linéaire est défini comme suit

SL(n, R) = {matrices A (n, n) : detA = 1}.

2
Montrer que SL(n, R) est une sous-variété de Rn de codimension 1.
(c) Calculer l’espace tangent TA SL(n, R). En déduire que l’espace tangent
en l’unité du groupe TI SL(n, R) est formée des matrices de trace nulle.
(d) GL(n, R) = {matrices A (n, n) : detA ̸= 0}, est-il une sous-variété de
n2
R ? Dans l’affirmative, donner sa dimension et l’espace tangent en chaque
point.
26 CHAPITRE 1. VARIÉTÉS DIFFÉRENTIELLES

10. Soit N une sous-variété (de dimension d) de classe C k d’une variété

M (de dimension n) de classe C k .
(a) Montrer que pour toute carte (V, ψ) de la variété N en p, il existe une
carte linéarisante (U, φ) de M en p telle que U ∩ N ⊂ V et φ|U ∩N = ψ|U ∩N .
(b) En déduire que la topologie canonique de N est la topologie induite
par la topologie canonique de M .

11. Les variétés de Stiefel. Soient n ≥ 2 et 1 ≤ k ≤ n. Définissons

l’ensemble

V (k, n) = {A ∈ Rk×n : AAT = Idk×k }.

On appelle V (k, n) une variété de Stiefel.

(a) Montrer que
n
V (k, n) = {(v1 , v2 , . . . , vk ) ∈ R · · × Rn} : (vi , vj ) = δij },
| × ·{z
k fois

où (., .) est le produit scalaire usuel sur Rn .

(b) Montrer que V (k, n) est un sous-ensemble compact de Rk×n .
(c) Montrer que V (k, n) est une sous-variété de classe C ∞ de Rk×n .
Déterminer la dimension de la sous-variété V (k, n) de deux façons différentes.
Donner l’espace tangent en un point A ∈ V (k, n).
(d) Montrer que l’application f : V (k, n) → Gr(k, n) définie par
f (v1 , . . . , vk ) = sous-espace vectoriel engendré par v1 , . . . , vk , est un mor-
phisme de classe C ∞ .
(e) En déduire que Gr(k, n) est une variété compacte.
Chapitre 2

Espace tangent et champs de

vecteurs

La conception intuitive de l’espace tangent à une surface est liée au fait

que la surface est plongée dans l’espace euclidien à trois dimensions. Pour une
variété abstraite, il est nécessaire de définir l’espace tangent avec précision,
ce que nous ferons dans ce chapitre.

2.1 Espace tangent et dérivations ponctuelles

Soit M une variété de classe C k , k ≥ 1 et p ∈ M . On note

Cp = {c : I → M de classe C 1 : I est un intervalle ouvert de R

contenant 0 et c(0) = p}.

On dit que deux courbes c1 , c2 ∈ Cp sont équivalentes si elles ont même

tangente dans une carte locale (U, φ) en p ; on écrira c1 ∼ c2 . Cette notion
est indépendante du choix de la carte locale, puisque si (V, ψ) est une autre
carte locale en p, et c ∈ Cp , et si v et w désignent les vecteurs tangents aux
courbes φ(c(t)) en φ(p) et ψ(c(t)) en ψ(p) respectivement, on a

d d
w= ψ(c(t))|t=0 = (ψ ◦ φ−1 )(φ(c(t)))|t=0 = D(ψ ◦ φ−1 )|φ(p) v, (2.1)
dt dt
Définition 2.1.1. L’espace tangent en p est l’espace quotient

Tp M = Cp / ∼,

par la relation d’équivalence définie ci-dessus. On note [c] un élément de

Tp M .

On notera
θpφ : Tp M → Rn ,

27
28 CHAPITRE 2. ESPACE TANGENT ET CHAMPS DE VECTEURS

l’application qui donne les coordonnées d’un vecteur tangent en p dans la

carte locale (U, φ) :
d
θpφ ([c]) = φ(c(t))|t=0 . (2.2)
dt
Cette application est injective par définition de l’espace tangent, elle est aussi
surjective puisque tout v ∈ Rn peut s’écrire

v = θpφ [c(t) = φ−1 (φ(p) + tv)].

L’application θpφ définit une structure d’espace vectoriel sur Tp M , par trans-
port de la structure d’espace vectoriel sur Rn .

Proposition 2.1.2. La structure d’espace vectoriel obtenue sur Tp M est

indépendante du choix de la carte locale en p.

Démonstration. Si v1 , v2 et w1 , w2 sont les expressions locales de deux vec-

teurs tangents [c1 ], [c2 ] ∈ Tp M dans deux cartes locales (U, φ) et (V, ψ) en p,
il faut vérifier que

t → φ−1 (φ(p) + t(v1 + v2 )) et t → ψ −1 (ψ(p) + t(w1 + w2 )),

sont deux courbes équivalentes dans Cp . En effet, leurs projections dans la

carte locale (V, ψ) ont même tangente w1 + w2 en ψ(p) puisque

d
ψ ◦ φ−1 (φ(p) + t(v1 + v2 )) = D(ψ ◦ φ−1 )φ(p) (v1 + v2 )
dt
= D(ψ ◦ φ−1 )φ(p) (v1 ) + D(ψ ◦ φ−1 )φ(p) (v2 )
= w1 + w2 ,

en utilisant la linéarité de l’application différentielle D(ψ ◦ φ−1 )φ(p) . Donc la

définition de [c]1 + [c]2 est indépendante du choix de la carte locale, il en va
de même de λ[c], ∀λ ∈ R.

Définition 2.1.3. Soit f : M → N un morphisme de classe C 1 entre deux

variétés de classe C k , k ≥ 1. On définit l’application linéaire tangente Tp f :
Tp M → Tf (p) N par
Tp f ([c]) = [f ◦ c]. (2.3)

On l’appelle aussi la différentielle de f en p, et on la note aussi dfp ou df (p).

L’expression en coordonnées locales de l’application tangente Tp f est

donnée par la différentielle de l’expression locale, ψ ◦ f ◦ φ−1 , de l’appli-
cation f . En effet, si (U, φ) et (V, ψ) sont deux cartes locales respectivement
2.1. ESPACE TANGENT ET DÉRIVATIONS PONCTUELLES 29

en p et f (p), telles que f (U ) ⊂ V , on a

d
θfψ(p) (Tf ([c])) = ψ(f (c(t)))|t=0 ,
dt
d
= (ψ ◦ f ◦ φ−1 )(φ(c(t)))|t=0 ,
dt
d 
= D(ψ ◦ f ◦ φ−1 )φ(p) φ(c(t))|t=0 ,
 dt 
= D(ψ ◦ f ◦ φ−1 )φ(p) θpφ ([c]) . (2.4)

Proposition 2.1.4. L’application tangente Tp f : Tp M → Tf (p) N est linéaire.

Démonstration. La formule (2.4) montre que

θfψ(p) ◦ Tp f = D(ψ ◦ f ◦ φ−1 )φ(p) ◦ θpφ ⇔

Tp f = (θfψ(p) )−1 ◦ D(ψ ◦ f ◦ φ−1 )φ(p) ◦ θpφ .

Comme les applications θfψ(p) , D(ψ ◦ f ◦ φ−1 )φ(p) et θpφ sont linéaires, on en
déduit que Tp f est linéaire, comme composée d’applications linéaires.
Dans le cas où f : M → R est une fonction de classe C 1 sur M , dfp est
une application linéaire de Tp M vers Tf (p) R ≡ R et l’on écrit
d
dfp ([c]) = f (c(t))|t=0 .
dt
On vérifie aussi facilement la règle de dérivation des fonctions composées

d(g ◦ f )p = dgf (p) ◦ dfp ,

pour f : M1 → M2 et g : M2 → M3 des applications de classe C 1 entre

variétés de classes C k , k ≥ 1.
Définition 2.1.5. Soit f : M → N un morphisme de classe C k entre variétés
de classe C k , k ≥ 1.
1) f est une immersion en p ∈ M ssi dfp : Tp M → Tf (p) N est injective.
2) f est une immersion ssi f est une immersion en tout point.
3) f est une submersion en p ssi dfp : Tp M → Tf (p) N est surjective.
4) f est une submersion ssi f est une submersion en tout point.
5) f est un plongement ssi f est une immersion et f est un
homéomorphisme de M sur f (M ), avec f (M ) munie de la topologie
induite par N .
Théorème 2.1.6. Soit un morphisme de classe C k entre deux variétés M
et N de classe C k , k ≥ 1.
i) Soit q ∈ N . Si f est une submersion en tout p ∈ f −1 (q), alors f −1 (q)
est une sous-variété de classe C k de M et Tp f −1 (q) = ker dfp .
30 CHAPITRE 2. ESPACE TANGENT ET CHAMPS DE VECTEURS

ii) Si f est un plongement, alors f (M ) est une sous-variété de classe C k

de N , C k difféomorphe à M , et pour tout p ∈ M , on a Tf (p) f (M ) =
im dfp .
Démonstration. Puisque la notion de sous-variété est une notion locale, en
passant à des cartes locales, on déduit aisément les résultats des Théorèmes
1.4.5 et 1.4.7.
Dans la suite, nous supposerons toujours que les variétés sont
de classe C ∞ , on dit aussi variétés lisses. En effet, un théorème de Whit-
ney, qui dépasse le niveau d’un cours introductif de géométrie différentielle,
garantit qu’une variété de classe C k , k ≥ 1, est C k difféomorphe à une
unique variété de classe C ∞ . On peut dans ce cas donner une autre définition
équivalente de l’espace tangent.
Définition 2.1.7. Soit M une variété lisse et p ∈ M . On dit que deux
fonctions C ∞ , f et g, définies respectivement sur des voisinages ouverts U
et V de p, à valeurs réelles, ont même germe en p s’il existe un ouvert
W ⊂ U ∩ V et contenant p, tel que f|W = g|W . On note f ∼p g la relation
d’équivalence ainsi définie. Fp (M ) désigne l’espace des germes de fonctions
C ∞ en p, c’est une algèbre pour l’addition et la multiplication des fonctions.
Définition 2.1.8. Une application δ : Fp (M ) → R est une dérivation ponc-
tuelle en p si ∀f, g ∈ Fp (M ) et ∀α, β ∈ R, on a
1) δ(αf + βg) = αδ(f ) + βδ(g),
2) δ(f g) = f (p)δ(g) + g(p)δ(f ).
On note Dp l’espace vectoriel réel des dérivations ponctuelles en p.
Si f (x) = α est constante au voisinage de p, on a δ(α) = δ(α.1) = αδ(1)
et δ(1) = δ(1.1) = 1.δ(1) + 1.δ(1). On en déduit que δ(1) = 0 et δ(α) = 0.
Exemple 2.1.9. Soit (U, φ) une carte locale en p. Notons (x1 ,  ...,x
n ) les co-
∂
ordonnées locales. On définit des dérivations ponctuelles en p, ∂xi comme
p
suit. Soit f une fonction C ∞ définie sur un voisinage ouvert W de p. Notons
F , l’expression locale de la restriction de f à U ∩ W , i.e. F = f ◦ φ−1 définie
sur φ(U ∩ W ), on pose
 ∂  ∂F
f= (φ(p)). (2.5)
∂xi p ∂xi
Si f, g sont deux germes en p, et F, G désignent leurs expressions locales dans
la carte (U, φ), on a
 ∂  ∂(F G) ∂G ∂F
(f g) = (φ(p)) = F (φ(p)) (φ(p)) + G(φ(p)) (φ(p))
∂xi p ∂xi ∂xi ∂xi
 ∂   ∂ 
= f (p) (g) + g(p) (f ),
∂xi p ∂xi p
2.1. ESPACE TANGENT ET DÉRIVATIONS PONCTUELLES 31
 
∂
donc la propriété 2) est satisfaite et ∂xi
est une dérivation ponctuelle en
p
p (la propriété 1) est évidente).

Lemme 2.1.10. (Lemme de Hadamard). Soit O un ouvert convexe de Rn et

soit a ∈ O. Alors, toute fonction F ∈ C ∞ (O) peut se mettre sous la forme
n
X
F (x) = F (a) + Hi (x)(xi − ai ),
i=1

avec Hi (x) ∈ C ∞ (O) et Hi (a) = ∂F

∂xi
(a).

Démonstration. Pour tout x ∈ O, puisque le segment de droite joignant a à

x est contenu dans O, on peut écrire
Z 1
d
F (x) − F (a) = F (a + t(x − a))dt
0 dt
Z 1Xn
∂F
= (a + t(x − a))(xi − ai )dt
0 i=1 ∂xi
n
X
= Hi (x)(xi − ai ),
i=1

avec Z 1
∂F
Hi (x) = (a + t(x − a))dt.
0 ∂xi
∂F
Clairement Hi (a) = ∂xi
(a), ce qui établit le résultat.

On définit une application

∆ : Tp M → Dp ; ∆([c]) = δ[c] ,

avec δ[c] la dérivation ponctuelle en p définie par

d
δ[c] (f ) = dfp ([c]) = f (c(t))|t=0 ,
dt

représentant la dérivée en p dans la direction du vecteur tangent [c]. δ[c]

est une dérivation ponctuelle en p et l’application ∆ est clairement linéaire,
puisque dfp est une application linéaire.

Théorème 2.1.11. L’application ∆ : Tp M → Dp est un isomorphisme d’es-

paces vectoriels.
32 CHAPITRE 2. ESPACE TANGENT ET CHAMPS DE VECTEURS

Démonstration. Injectivité. Soit (U, φ) une carte locale en p. On a

d
δ[c] (f ) = (f ◦ φ−1 )(φ(c(t)))|t=0
dt
n
X ∂(f ◦ φ−1 ) d
= (φ(p)) φi (c(t))|t=0
i=1
∂xi dt
n 
X ∂ 
= (f )vi , v = (v1 , . . . , vn ) = θpφ ([c]) ∈ Rn , (2.6)
i=1
∂x i p

i.e. n
X  ∂ 
δ[c] = vi .
i=1
∂x i p

Si φi désigne la ième composante de φ, on a

 ∂  ∂ ∂xj
(φj ) = (φj ◦ φ−1 )(φ(p)) = = δij . (2.7)
∂xi p ∂xi ∂xi
Supposons que δ[c] = 0, alors (2.6) et (2.7) donnent
δ[c] (φi ) = vi = 0, ∀ 1 ≤ i ≤ n,
i.e. v = θpφ ([c]) = 0 et donc [c] = 0, ce qui établit l’injectivité.

Surjectivité. Soit δ ∈ Dp . Soit (U, φ) une carte locale en p telle que φ(U )
soit un ouvert convexe de Rn . Soit f ∈ Fp . Posons a = φ(p) et F = f ◦ φ−1 .
Par le Lemme de Hadamard, on a
Xn
F (x) = F (a) + Hi (x)(xi − ai )
i=1
n
X
⇔ f (φ−1 (x)) = f (p) + Hi (x)(xi − ai ), ∀x ∈ φ(U )
i=1
n
X
hi φi − φi (p) sur U, avec hi = Hi ◦ φ ∈ C ∞ (U ).


⇔ f = f (p) +
i=1
 
∂F ∂
Comme hi (p) = Hi (φ(p)) = ∂xi
(φ(p)) = ∂xi
(f ), en appliquant δ à l’iden-
p
tité précédente, en utilisant les axiomes d’une dérivation ponctuelle en p et
le fait que δ appliqué à une constante est zéro, on obtient
Xn n

X
δ(f ) = δ(f (p)) + hi (p) δ(φi ) − δ(φi (p)) + (φi (p) − φi (p))δ(hi )
i=1 i=1
Xn  ∂  Xn  ∂ 
⇔ δ(f ) = δ(φi ) (f ) ⇔ δ = δ(φi ) ,
i=1
∂xi p i=1
∂xi p
ce qui, en vertu de (2.6), montre que δ = δ[c] avec [c] = (θpφ )−1 (v), v =
(δ(φ1 ), . . . , δ(φn )), et établit la surjectivité. Ceci achève la démonstration.
2.2. CHAMPS DE VECTEURS ET DÉRIVATIONS 33

2.2 Champs de vecteurs et dérivations

Un champ de vecteurs X sur une variété lisse M est la donnée en
chaque point p ∈ M , d’un vecteur tangent Xp ∈ Tp M . On demande que
la dépendance en p soit C ∞ . Pour définir précisément ceci, nous introduisons
le fibré tangent.
Définition 2.2.1. Soit M une variété lisse. La réunion disjointe de tous les
espaces tangents Tp M, p ∈ M ,
T M = ⨿p∈M Tp M, (2.8)
s’appelle le fibré tangent à M (le symbole ⨿ se lit ”union disjointe”). On
note
π : T M → M,
la projection naturelle sur la base ; π(ξ) = p, si ξ ∈ Tp M .
Théorème 2.2.2. Le fibré tangent T M est naturellement muni d’une struc-
ture de variété C ∞ .
Démonstration. Soit (U, φ) une carte locale de M . Rappelons que pour p ∈
U , on note θpφ : Tp M → Rn , l’application linéaire qui donne les coordonnées
d’un vecteur tangent en p dans la carte locale (voir (2.2)). On définit une
carte de T M :
φ
φ̃ : π −1 (U ) → φ(U ) × Rn , φ̃(ξ) = φ(π(ξ)), θπ(ξ)


(ξ) .

Soit (V, ψ) une autre carte locale en p et soit (π −1 (V ), ψ̃) la carte locale
correspondante de T M . Pour ξ ∈ π −1 (U ∩ V ), on a
ψ


ψ̃(ξ) = ψ(π(ξ)), θπ(ξ) (ξ)
ψ φ φ
= ψ ◦ φ−1 (φ(π(ξ))), θπ(ξ) )−1 ◦ θπ(ξ)


◦ (θπ(ξ) (ξ)
φ
= ψ ◦ φ−1 (φ(π(ξ))), D(ψ ◦ φ−1 )φ(π(ξ)) ◦ θπ(ξ)


(ξ) ,
où, dans la dernière égalité, on a utilisé le fait que le passage des coordonnées
locales d’un vecteur tangent dans la carte locale (U, φ) vers la carte locale
(V, ψ) est donné par la différentielle du changement de cartes (voir (2.1)), i.e.
ψ φ
θπ(ξ) ◦ (θπ(ξ) )−1 = D(ψ ◦ φ−1 )φ(π(ξ)) .
Donc le changement de cartes sur T M est donné par
ψ̃ ◦ φ̃−1 : φ(U ∩ V ) × Rn → ψ(U ∩ V ) × Rn ,
ψ̃ ◦ φ̃−1 (x, v) = (ψ ◦ φ−1 (x), D(ψ ◦ φ−1 )x v).
Puisque le changement de cartes ψ ◦ φ−1 : φ(U ∩ V ) → ψ(U ∩ V ) est de
classe C ∞ , la différentielle D(ψ ◦ φ−1 )x est aussi de classe C ∞ , et donc le
changement de cartes ψ̃ ◦ φ̃−1 sur T M est de classe C ∞ , ce que nous voulions
établir.
34 CHAPITRE 2. ESPACE TANGENT ET CHAMPS DE VECTEURS

Définition 2.2.3. Un champ de vecteurs sur M est une application X ∈

C ∞ (M, T M ) telle que π ◦ X = id. On appelle souvent une telle application
”une section du fibré tangent”. On note X(p) (ou Xp ) ∈ Tp M , la valeur
du champ au point p ∈ M . On notera Γ(T M ) ou V ect(M ), l’ensemble des
champs de vecteurs sur M .
Soit X ∈ V ect(M ) un champ de vecteurs sur une variété M de dimension
n, et soit (U, φ) une carte locale de M , avec
 (x1 , . . . , xn ) les coordonnées
locales. Pour tout point p ∈ U , les vecteurs ∂x∂ i , 1 ≤ i ≤ n, forment une
p
base de Tp M et l’on peut donc écrire
Xn  ∂ 
Xp = vi (p) , ∀p ∈ U. (2.9)
i=1
∂x i p

En notant v(p) = (v1 (p), . . . , vn (p)), l’expression locale de X dans la carte

est donnée par
φ̃ ◦ X ◦ φ−1 (x) = x, θφφ−1 (x) (Xφ−1 (x) ) ,

= (x, v(φ−1 (x)),

où v(φ−1 (x)) est une fonction de classe C ∞ sur φ(U ) ; de façon équivalente,
ceci signifie que les fonctions vi définies sur U en (2.9) sont des fonctions de
classe C ∞ , i.e. vi ∈ C ∞ (U ).

Nous noterons C ∞ (M ) l’ensemble des fonctions f : M → R de classe

∞
C . C’est une algèbre pour l’addition et la multiplication des fonctions. Nous
allons montrer que les champs de vecteurs sur M peuvent être vus comme
des opérateurs différentiels linéaires agissant sur C ∞ (M ).
Définition 2.2.4. Une dérivation de l’algèbre C ∞ (M ) est une application
D : C ∞ (M ) → C ∞ (M ) telle que ∀f, g ∈ C ∞ (M )) et ∀α, β ∈ R, on a
1) D(αf + βg) = αD(f ) + βD(g),
2) D(f g) = f D(g) + gD(f ).
Nous noterons Der C ∞ (M ) l’espace vectoriel réel de ces dérivations.
On a une application linéaire naturelle
L : V ect(M ) → Der C ∞ (M ), X → LX , (2.10)
avec LX la dérivation de C ∞ (M ) définie comme suit
LX (f )(p) = Xp (f ), ∀f ∈ C ∞ (M ), ∀p ∈ M, (2.11)
où Xp est pensé comme la dérivation ponctuelle en p correspondant au vecteur
tangent Xp . Par abus de notation, on utilise la même notation pour le vecteur
tangent en un point et la dérivation ponctuelle qui lui est associée. Donc
Xp (f ) = dfp (Xp ). La dérivation LX s’appelle la dérivée de Lie dans la
direction du champ X. Nous allons établir que L est un isomorphisme
d’espaces vectoriels. Nous commençons par quelques préliminaires.
2.2. CHAMPS DE VECTEURS ET DÉRIVATIONS 35

Définition 2.2.5. Soit h ∈ C ∞ (M ) une fonction définie sur une variété lisse
M . On appelle support de h l’ensemble
supp(h) = {x ∈ M : h(x) ̸= 0}. (2.12)
Lemme 2.2.6. Soient r1 , r2 ∈ R avec 0 < r1 < r2 . Il existe une fonction
f ∈ C ∞ (Rn ) telle que
1) f (x) = 1 si ∥x∥ ≤ r1 ,
2) 0 < f (x) < 1 si r1 < ∥x∥ < r2 ,
3) f (x) = 0 si ∥x∥ ≥ r2 .
Démonstration. Soit a > 0. La fonction fa : R → R définie par
( 1
e t2 −a2 , si |t| < a,
fa (t) =
0, si |t| ≥ a,
est C ∞ et son support est l’intervalle [−a, a]. La fonction
Rt
fa (u)du
ga (t) = R −∞
+∞
f (u)du
−∞ a

est nulle sur ] − ∞, −a], croı̂t de 0 à 1 sur [−a, a], et vaut 1 pour t ≥ a. Pour
0 < a < b, la fonction ga (b − t) vaut 1 sur ] − ∞, b − a], décroı̂t de 1 à 0 sur
[b − a, b + a] et vaut 0 pour t ≥ b + a. La fonction
fr1 ,r2 (x) = ga (b − ∥x∥2 ), x ∈ Rn ,
avec a, b définis par b − a = r12 et b + a = r22 est une fonction C ∞ sur Rn qui
a toutes les propriétés demandées.
Proposition 2.2.7. (Existence des fonctions plateau). Soit M une variété
lisse, soit W un ouvert de M et p ∈ W . Alors, il existe un ouvert relativement
compact V qui contient p et satisfait V ⊂ W , et il existe une fonction h :
M → [0, 1] de classe C ∞ telle que h = 1 sur V et supp(h) ⊂ W .
Démonstration. Soit (U, φ) une carte locale en p telle que U ⊂ W et φ(p) = 0.
On choisit r1 , r2 tels que 0 < r1 < r2 et B[0, r2 ] ⊂ φ(U ) (B[0, r2 ], la boule
fermée de centre 0 et de rayon r2 ). Soit f une fonction de classe C ∞ sur Rn ,
satisfaisant les propriétés du Lemme 2.2.6. On définit h : M → [0, 1] par
(
f (φ(q)), si q ∈ U,
h(q) =
0, si q ∈/ U,
et on pose V = φ−1 (B(0, r1 )) (B(0, r1 ), la boule ouverte de centre 0 et
de rayon r1 ). Par définition, h = 1 sur V , V = φ−1 (B[0, r1 ]) ⊂ U ⊂ W
est compact, et supp(h) = φ−1 (B[0, r2 ]) ⊂ U ⊂ W . La fonction h est de
classe C ∞ sur U et si q ̸∈ U , elle s’annulle sur un voisinage ouvert de q,
puisque q ∈ supp(h)c . Puisque h est de classe C ∞ au voisinage de tout
point, h ∈ C ∞ (M ). Comme elle possède toutes les propriétés voulues, la
démonstration est complète.
36 CHAPITRE 2. ESPACE TANGENT ET CHAMPS DE VECTEURS

Lemme 2.2.8. Soient f ∈ C ∞ (M ), W ⊂ M un ouvert et D ∈ Der C ∞ (M ).

Alors, si f|W = 0, on a aussi D(f )|W = 0.

Démonstration. Soit p ∈ W et h : M → [0, 1] une fonction plateau, avec les

propriétés énoncées dans la Proposition 2.2.7. On a

f = (1 − h)f,

car sur W cela revient à 0 = 0 et sur W c à f = f , puisque supp(h) ⊂ W . En

appliquant les axiomes d’une dérivation, on obtient

D(f ) = (1 − h)D(f ) + f D(1 − h),

d’où
D(f )(p) = (1 − h(p))D(f )(p) + f (p)D(1 − h)(p) = 0,
puisque h(p) = 1 et f (p) = 0. Comme on peut recommencer le raisonnement
pour tout p ∈ W , le résultat est établi.

Théorème 2.2.9. L’application L : V ect(M ) → Der C ∞ (M ), définie en

(2.10), qui envoie X sur la dérivée de Lie LX , est un isomorphisme d’espaces
vectoriels.

Démonstration. L est injective. Soit X ∈ V ect(M ) tel que LX = 0. Montrons

que X = 0, i.e. Xp = 0, ∀p ∈ M . Soit p ∈ M, f ∈ C ∞ (W ), W voisinage ouvert
de p, nous allons montrer que Xp (f ) = 0. Soit h une fonction plateau en p
telle que supp(h) ⊂ W . Définissons f h ∈ C ∞ (M ) par
(
f (x)h(x), si x ∈ W,
(f h)(x) =
0, si x ∈ W c .

Puisque LX (f h) = 0, on a

LX (f h)(p) = Xp (f h) = Xp (f ) = 0,

la dernière égalité résultant du fait que f h et f définissent le même germe

en p, puisque f = f h sur un voisinage de p.

L est surjective. Inversément, soit D ∈ Der C ∞ (M ), nous allons

construire un champ de vecteurs X ∈ V ect(M ) tel que D = LX . Définissons
Xp une dérivation ponctuelle en p par

Xp (f ) = D(f h)(p), (2.13)

avec f h définie comme dans la première partie.

La définition ne dépend pas des choix particuliers que nous avons faits. En
effet, si nous remplaçons f par f ′ un germe équivalent, et h par h′ une autre
2.3. COURBES INTÉGRALES ET FLOTS 37

fonction plateau en p, les fonctions f h et f ′ h′ coı̈ncident sur un voisinage

ouvert de p ; donc, par le Lemme 2.2.8, D(f h) = D(f ′ h′ ) sur ce voisinage, et
en particulier D(f h)(p) = D(f ′ h′ )(p).
Montrons que Xp est bien une dérivation locale en p. En effet, si f et g
sont des germes de fonctions en p, et h est une fonction plateau en p, on a

Xp (f g) = D(f gh2 )(p) = (gh)(p)D(f h)(p) + (f h)(p)D(gh)(p)

= g(p)Xp f + f (p)Xp g.

Il faut aussi vérifier que p → Xp définit un champ de vecteurs lisse sur

M . Soit (U, φ) une carte locale. Soit p ∈ U et h une fonction plateau en p
telle que h|V = 1, V ⊂ U et supp(h) ⊂ U . En vertu de (2.7), (2.9) et (2.13),
on a n n
X  ∂  X  ∂ 
Xq = Xq (φi ) = D(φi h)(q) , ∀q ∈ V,
i=1
∂xi q i=1
∂xi q
et, puisque D(φi h) ∈ C ∞ (M ), Xq (φi ) ∈ C ∞ (V ) ; comme on peut recommen-
cer le raisonnement au voisinage de chaque point p ∈ U , Xq (φi ) ∈ C ∞ (U ),
ce qui établit le caractère lisse.
Il reste à vérifier que LX = D. Soit f ∈ C ∞ (M ) et soit p ∈ M . Par
définition de la dérivée de Lie (2.11) et par la définition de Xp (2.13), on a

LX (f )(p) = Xp (f ) = D(f h)(p).

Or D(f h)(p) = D(f )(p) puisque, en vertu du Lemme 2.28, comme h est
une fonction plateau en p, f = f h sur un voisinage de p et donc D(f ) =
D(f h) sur ce voisinage. Donc LX (f ) = D(f ), ∀f ∈ C ∞ (M ), i.e. D = LX . La
démonstration est complète.

2.3 Courbes intégrales et flots

2.3.1 Le cas autonome
On utilisera parfois la terminologie ”champ de vecteurs autonome” au lieu
de ”champ de vecteurs” lorsque l’on veut insister sur le fait que le champ de
vecteurs ne dépend pas explicitement du temps.

Définition 2.3.1. On appelle courbe intégrale d’un champ de vecteurs X sur

une variété lisse M , toute courbe c : I → M de classe C ∞ définie sur un
intervalle ouvert I, telle que

c′ (t) = Xc(t) , ∀t ∈ I, (2.14)

où c′ (t) est une notation abrégée pour dct (1). On écrira aussi parfois d
dt
c(t)
au lieu de c′ (t).
38 CHAPITRE 2. ESPACE TANGENT ET CHAMPS DE VECTEURS

Pn  
∂
Dans une carte locale (U, φ), Xp = i=1 vi (p) ∂xi
, avec vi (p) des fonc-
p
tions C ∞ sur U . Soit
φ(c(t)) = (x1 (t), . . . , xn (t)),
l’expression en coordonnées locales de la courbe intégrale ; on vérifie facile-
ment que l’équation (2.14) se traduit par le système d’équations différentielles
ordinaires
d
xi (t) = (vi ◦ φ−1 )(x1 (t), . . . , xn (t)), 1 ≤ i ≤ n.
dt
La théorie des équations différentielles ordinaires (existence et unicité de la
solution du problème de Cauchy) garantit les résultats suivants :

(1) Pour tout p ∈ M , il existe un ouvert U contenant p et ε > 0, tels que

pour tout q ∈ U , X admet une unique courbe intégrale c :] − ε, ε[→ M , telle
que c(0) = q.
(2) Si c1 : I1 → M et c2 : I2 → M sont deux courbes intégrales telles
que c1 (t∗ ) = c2 (t∗ ) pour un t∗ ∈ I1 ∩I2 , alors c1 (t) = c2 (t) pour tout t ∈ I1 ∩I2 .

De (1) et (2) on déduit que pour tout p ∈ M , X possède une unique

courbe intégrale maximale passant par p en t = 0, dont l’intervalle de
définition sera noté Ip (”courbe intégrale maximale” signifie que toute autre
courbe intégrale de X, passant par p en t = 0, est nécessairement définie
sur un intervalle I contenu dans Ip ). Nous noterons cette courbe ϕt (p), t ∈ Ip .

Nous accepterons les propriétés suivantes, qui découlent toutes de la

théorie des équations différentielles ordinaires, sans démonstration.
Proposition 2.3.2. i) L’ensemble Ω = ∪p∈M Ip ×{p} est un ouvert de R×M
et l’application
ϕ : Ω → M, ϕ(t, p) = ϕt (p), (2.15)
est de classe C ∞ .
ii) Pour tout t ∈ R, l’ensemble Ωt = {p ∈ M : t ∈ Ip } est un ouvert
(éventuellement vide) de M . De plus, si p ∈ Ωt , alors ϕt (p) ∈ Ωs si et
seulement si p ∈ Ωs+t et, lorsqu’une de ces conditions est vérifiée, on a
ϕs (ϕt (p)) = ϕs+t (p). (2.16)
En particulier, pour s = −t, ϕ−t (ϕt (p)) = ϕ0 (p) = p, et ϕt est un difféomor-
phisme C ∞ de Ωt sur Ω−t , dont l’inverse est ϕ−t .
L’application ϕt (.) : Ωt → Ω−t pour t fixé et x variable dans Ωt , s’appelle
le flot du champ de vecteurs. Le théorème suivant qui garantit, sous
l’hypothése de compacité de la variété, que le flot n’est pas seulement un
difféomorphisme local, mais bien un difféomorphisme global est fondamental.
2.3. COURBES INTÉGRALES ET FLOTS 39

Théorème 2.3.3. Si M est une variété lisse et compacte, alors pour tout
p ∈ M , la courbe intégrale ϕt (p), qui passe par p en t = 0, est définie sur
Ip = R. Autrement dit, l’ouvert Ω sur lequel ϕ en (2.15) est défini est R × M .

Démonstration. On procède par l’absurde. Supposons qu’il existe p ∈ M tel

que Ip =]α, β[, avec β < +∞. Soit (tn )n≥1 une suite croissante dans Ip qui
tend vers β. Puisque M est compacte, la suite (ϕtn (p))n≥1 possède une valeur
d’adhérence q ∈ M . Il existe un ouvert U contenant q et ε > 0, tels que
pour tout x ∈ U , la courbe intégrale ϕt (x) est définie sur ] − ε, ε[. Choisissons
n suffisamment grand pour que β − ε < tn < β et ϕtn (p) ∈ U . Pour tout
s ∈] − ε, ε[, ϕtn (p) ∈ Ωs . Donc, en vertu de la Proposition 2.3.2 ii), on a

p ∈ Ωtn +s et ϕs (ϕtn (p)) = ϕs+tn (p), ∀s ∈] − ε, ε[,

ce qui montre que la courbe intégrale ϕt (p) qui passe par p en t = 0 est
définie sur un intervalle qui contient strictement ]α, β[, puisque s + tn ∈
]tn − ε, tn + ε[ et tn + ε > β. Ceci contredit la maximalité de ]α, β[. On
procède de même pour établir que α > −∞ est également impossible. Ceci
conclut la démonstration.

Terminologie. Une application ϕ : R × M → M de classe C ∞ , telle

que pour tout t ∈ R fixé, l’application ϕt = ϕ(t, .) : M → M est un
difféomorphisme, et telle que ϕ0 est l’identité et ϕs ◦ ϕt = ϕs+t s’appelle
un groupe à un paramètre de difféomorphismes de M. Un groupe à un
paramètre de difféomorphismes définit un champ de vecteurs sur M , via

d t
Xp = ϕ (p)|t=0 , p ∈ M.
dt
Inversement, le Théorème 2.3.3 montre que si M et compacte, tout champ
de vecteurs sur M définit un groupe à un paramètre de difféomorphismes de
M de sorte que, dans ce cas, les deux concepts coı̈ncident.

Exemple 2.3.4. Soit la sphère S 2 munie de l’atlas formé des deux cartes
φ : U1 = S 2 \ {n} → R2 et ψ : U2 = S 2 \ {s} → R2 , où φ est la projection
stéréographique à partir du pôle nord et ψ dénote le complexe conjugué de
la projection stéréographique à partir du pôle sud. Le changement de cartes
est donné par (voir (1.2))

ψ ◦ φ−1 : R2 \ {0} → R2 \ {0}

1 x1 x2
z = x1 + ix2 → = 2 2
−i 2 ≡ y1 + iy2 . (2.17)
z x1 + x2 x1 + x22

Soit le champ de vecteurs sur S 2 \ {n} dont l’expression locale dans les
coordonnées (x1 , x2 ) de la carte U1 est ∂x∂ 1 . On calcule son expression dans le
40 CHAPITRE 2. ESPACE TANGENT ET CHAMPS DE VECTEURS

domaine d’intersection U1 ∩ U2 , en termes des coordonnées (y1 , y2 ), comme

suit
∂ ∂y1 ∂ ∂y2 ∂
= +
∂x1 ∂x1 ∂y1 ∂x1 ∂y2
x2 − x21 ∂ 2x1 x2 ∂
= 22 2 2
+ 2 2 2
(x1 + x2 ) ∂y1 (x1 + x2 ) ∂y2
∂ ∂
= (y22 − y12 ) − 2y1 y2 .
∂y1 ∂y2
Comme l’expression obtenue fait sens dans tout le domaine de la carte locale
(y1 , y2 ), on peut donc définir un champ de vecteurs sur S 2 par
∂ ∂ ∂
X|U1 = , X|U2 = (y22 − y12 ) − 2y1 y2 . (2.18)
∂x1 ∂y1 ∂y2
Il y a un léger abus de notations (toujours commis en pratique) dans l’écriture
ci-dessus ; strictement, il faudrait écrire
 ∂ 
Xp = , ∀p ∈ U1 ,
∂x1 p
 ∂   ∂ 
2 2
Xp = (ψ 2 (p) − ψ 1 (p) ) − 2ψ 1 (p)ψ 2 (p) , ∀p ∈ U2 ,
∂y1 p ∂y2 p
où ψ 1 , ψ 2 désignent les deux composantes de ψ : U2 → R2 , ψ = (ψ 1 , ψ 2 ).
Notons ϕt (.) le flot de X. Dans les coordonnées (x1 , x2 ), le champ vaut (1, 0)
en tout point et le flot est donné par
ϕt (x1 , x2 ) = (x1 + t, x2 ), (2.19)
i.e. les courbes intégrales du champ sont des lignes droites horizontales, par-
courues à vitesse constante. Pour trouver la forme des courbes intégrales dans
les coordonnées (y1 , y2 ), il suffit de calculer l’image de ces lignes droites par
le changement de cartes (2.17). On calcule facilement que la droite (2.19) est
envoyée sur un cercle de centre (0, − 2x12 ) et de rayon 2|x12 | . En effet,
 x1 + t x2 
ψ ◦ φ−1 (x1 + t, x2 ) = y1 (t) = , y2 (t) = − ,
(x1 + t)2 + x22 (x1 + t)2 + x22
et donc
 1 2 (x1 + t)2  x2 1 2
y12 (t) + y2 (t) + =
2 + − +
2x2 (x1 + t)2 + x22 (x1 + t)2 + x22 2x2
(x1 + t)2 + x22 1 1
=
2 + 2 −
(x1 + t)2 + x22 4x2 (x1 + t)2 + x22
1
= 2.
4x2
Les courbes intégrales du champ de vecteurs X ont donc l’allure suivante
dans la carte locale (U2 , ψ) :
2.3. COURBES INTÉGRALES ET FLOTS 41

Le champ de vecteurs X s’annule au pôle nord n et seulement en ce

point, on dit que n est un point singulier de X. Si l’on trace un cercle
autour de l’origine (y1 , y2 ) = (0, 0) (dont l’intérieur ne contient pas d’autres
points singuliers) sur la figure ci-dessus, on voit que le nombre de tours
orientés que le champ de vecteurs X fait en parcourant ce cercle dans
le sens positif est 2. Cet entier s’appelle l’indice du champ de vecteurs
au point singulier n, on écrit indn (X) = 2. L’étude des points singuliers
isolés des champs de vecteurs sur une variété compacte M sera discutée au
Chapitre 4. En particulier on montrera que la somme des indices des points
singuliers ne dépend pas du champ de vecteurs, l’entier obtenu s’appelle
la caractéristique d’Euler-Poincaré de M et est noté χ(M ) (Théorème
de Poincaré-Hopf). En acceptant ce théorème, notre exemple établit que
χ(S 2 ) = 2.

Le flot de X visualisé sur la sphère est représenté sur la figure ci-dessous :

42 CHAPITRE 2. ESPACE TANGENT ET CHAMPS DE VECTEURS

2.3.2 Champs de vecteurs non autonomes

Définition 2.3.5. Un champ de vecteurs non autonome sur une variété lisse
M est une application X ∈ C ∞ (R × M, T M ) telle que X(t, p) ∈ Tp M , pour
tout (t, p) ∈ R × M .
Une courbe intégrale d’un tel champ de vecteurs non autonome X est une
courbe c : I → M , de classe C ∞ , définie sur un intervalle ouvert I telle que

c′ (t) = X(t, c(t)), ∀t ∈ I. (2.20)

Contrairement au cas autonome, une telle courbe intégrale peut se recouper,

vu la dépendance explicite du champ de vecteurs par rapport
 au temps. Dans
Pn
une carte locale (U, φ), on a X(t, p) = i=1 vi (t, p) ∂x∂ i , avec vi (t, p) des
p
fonctions C ∞ sur R × U . Soit

φ(c(t)) = (x1 (t), . . . , xn (t)),

l’expression en coordonnées locales de la courbe intégrale ; on vérifie facile-

ment que l’équation (2.20) se traduit par le système d’équations différentielles
ordinaires non autonome
d
xi (t) = vi t, φ−1 (x1 (t), . . . , xn (t)) , 1 ≤ i ≤ n.


dt
A nouveau, la théorie des équations différentielles ordinaires (non au-
tomes) garantit que quelque soit t0 ∈ R et quelque soit p ∈ M , il existe une
unique courbe intégrale maximale qui passe par p au temps t = t0 . On note
cette courbe intégrale c(t; t0 , p). Contrairement au cas autonome

c(t; t0 , p) ̸= c(t − t0 ; 0, p).

En effet γ(t) = c(t − t0 ; 0, p) satisfait γ(t0 ) = p, mais ne vérifie pas l’équation

(2.20), puisque

γ ′ (t) = c′ (t − t0 ; 0, p) = X(t − t0 , γ(t)) ̸= X(t, γ(t)),

lorsque le champ dépend explicitement du temps.

A un champ de vecteurs X non autonome sur M , on s’empresse d’associer
un champ de vecteurs autonome X̃ sur la variété R × M défini par

X̃(t,p) = (1, X(t, p)) ∈ T(1,p) (R × M ) = R × Tp M.

On vérifie facilement que le flot ϕ̃ du champ X̃ est donné par

ϕ̃t (t0 , p) = (t + t0 , c(t + t0 ; t0 , p)).

On peut alors établir semblablement au Théorème 2.3.3 le résultat suivant,

dont la démonstration est laissée en exercice au lecteur.
2.3. COURBES INTÉGRALES ET FLOTS 43

Théorème 2.3.6. Si M est compacte et si X est un champ de vecteurs non

autonome sur M , alors quelque soit t0 ∈ R et quelque soit p ∈ M , la courbe
intégrale maximale c(t; t0 , p) qui passe par p en t = t0 est définie sur R.

Nous terminons en donnant une application de ce dernier résultat, qui

illustre l’intérêt d’adopter un point de vue géométrique dans l’étude des
équations différentielles ordinaires. Nous commençons par établir un lemme.

Lemme 2.3.7. Soit A une matrice n × n à entrées réelles. Le champ de

vecteurs linéaire Xx = Ax sur Rn s’étend à l’espace projectif Pn (R), en étant
tangent à l’hyperplan à l’infini Pn−1 (R).

Démonstration. Rappelons que l’on identifie un point x ∈ Rn , de coordonnées

(x1 , . . . , xn ), avec la droite vectorielle de Rn+1 qui passe par (x1 , . . . , xn , 1),
notée [(x1 , . . . , xn , 1)]. L’hyperplan à l’infini dans Pn (R) est formé par les
droites vectorielles de Rn+1 contenues dans l’hyperplan xn+1 = 0. Considérons
par exemple un point [(x1 , . . . , xn , 1)] ∈ U1 ∩Un+1 , c.à.d. tel que x1 ̸= 0. Dans
la carte locale de domaine U1 , les coordonnées de ce point sont (voir Section
1.2.3)
1 x xn 
2
(y1 , . . . , yn ) = , ,..., .
x1 x 1 x1
Puisque dans la carte Un+1 , le champ est donné par
n
X
ẋi = aij xj , 1 ≤ i ≤ n,
j=1

on en déduit son expression dans les coordonnées yi (à priori seulement tant
que y1 ̸= 0)
n
X

y˙1 = − y1 a11 + a1j yj ,
j=2
n
X n
X

ẏi =ai1 + aij yj − yi a11 + a1j yj , 2 ≤ i ≤ n.
j=2 j=2

On remarque que cette expression fait encore sens quand y1 = 0 et que y˙1 = 0
le long de cet hyperplan. En faisant un calcul similaire dans les cartes locales
restantes, on voit donc que le champ s’étend à l’hyperplan à l’infini, et qu’il
lui est tangent. Ceci termine la démonstration du lemme.

Théorème 2.3.8. Soit ẋ = A(t)x, x ∈ Rn , une équation différentielle

linéaire non autonome, où l’application R → gl(n, R) : t → A(t) est C ∞
(gl(n, R) dénote l’espace des matrices n × n à entrées réelles). Alors, la so-
lution x(t; t0 , x0 ) qui en t = t0 vaut x0 , est définie pour tout t ∈ R.
44 CHAPITRE 2. ESPACE TANGENT ET CHAMPS DE VECTEURS

Démonstration. Puisque Pn (R) est compact, la courbe intégrale c(t; t0 , x0 )

du champ de vecteurs étendu à Pn (R) = Rn ⨿ Pn−1 (R) (⨿=union disjointe)
existe pour tout t ∈ R, et coı̈ncide avec x(t; t0 , x0 ) tant qu’elle n’atteint
pas l’hyperplan à l’infini Pn−1 (R). Or cette courbe ne peut pas atteindre cet
hyperplan car, en vertu du Lemme 2.3.7, une courbe intégrale passant par
un point de cet hyperplan, est nécessairement entièrement contenue dans
celui-ci. Ceci démontre le théorème.

2.4 Champs gradients et topologie des

variétés
Définition 2.4.1. Soit f : M → N une application C ∞ entre variétés lisses.
1) p ∈ M est un point critique ssi f n’est pas une submersion en p. Un
point non critique est dit régulier.
2) q ∈ N est une valeur critique ssi q est l’image d’un point critique.
Une valeur non critique est dite régulière, c’est en particulier le cas
si f −1 (q) = ∅.
Nous accepterons sans démonstration le théorème suivant.
Théorème 2.4.2. (appelé Lemme de Sard-Brown). Soit f : M → N une
application de classe C ∞ entre variétés lisses. Alors, l’ensemble ∆ des va-
leurs critiques de f est de mesure nulle. On entend par là, que la mesure de
Lebesgue de φ(U ∩∆) est nulle pour toute carte locale (U, φ). En conséquence,
le complémentaire de ∆ est dense dans N .
Remarquons que si dimM < dimN , tout point de M est un point
critique. Dans ce cas, le Lemme de Sard-Brown affirme que l’image f (M ) est
de mesure nulle dans N . Donc, on n’a pas de phénomène du type ”courbe
de Peano” (courbe continue qui remplit tout un carré), avec une hypothèse
de différentiabilité. En fait, il suffit d’avoir une application de classe C 1 .
Mais, lorsque dimM = m ≥ dimN = n, la version optimale du Lemme
de Sard-Bown n’est valide qu’avec l’hypothèse que les variétés et les appli-
cations soient de classe C m−n+1 , ce qui laisse entrevoir la difficulté du résultat.

L’étude des points critiques des fonctions sur une variété lisse est l’objet
de la théorie de Morse. Nous étudions ici le résultat le plus simple de cette
théorie. Nous aurons besoin du lemme suivant.
Lemme 2.4.3. Soient M une variété lisse, W ⊂ M un ouvert et K ⊂ W
un compact. Alors, il existe une fonction h : M → [0, 1] de classe C ∞ telle
que h|K = 1 et supp(h) ⊂ W .
Démonstration. En vertu de l’existence des fonctions plateau (Proposition
2.2.7), pour tout p ∈ K, il existe un ouvert Vp qui contient p, tel que Vp ⊂ W ,
2.4. CHAMPS GRADIENTS ET TOPOLOGIE DES VARIÉTÉS 45

et il existe une fonction hp : M → [0, 1] de classe C ∞ , telle que hp|Vp = 1 et

supp(hp ) ⊂ W . Puisque K est compact, on peut extraire du recouvrement
K ⊂ ∪p∈K Vp un sous-recouvrement fini, i.e. il existe p1 , . . . , pk ∈ K tels que
K ⊂ ∪ki=1 Vpi . La fonction
k
Y
h=1− (1 − hpi ),
i=1

est de classeQC ∞ sur M , prend ses valeurs dans [0, 1] et vaut 1 sur K, puisque
le produit ki=1 (1 − hpi ) = 0 sur K.De plus, {x ∈M : h(x) ̸= 0} ⊂
c
∪ki=1 supp(hpi ), puisque h s’annulle sur ∪ki=1 supp(hpi ) . Donc

supp(h) = {x ∈ M : h(x) ̸= 0} ⊂ ∪ki=1 supp(hpi ) ⊂ W,

et la démonstration est complète.

Théorème 2.4.4. Soit M une variété lisse et compacte et soit f : M → R
une fonction de classe C ∞ . Si f −1 ([a, b]) (a, b ∈ R, a < b) ne contient pas de
points critiques, alors ∀c ∈ [a, b], la variété f −1 (c) est difféomorphe à f −1 (a).
Démonstration. On va supposer que la variété est plongée dans un espace
euclidien Rm , ce qui n’est pas une restriction en vertu d’un théorème de
Withney, qui affirme l’existence d’un tel plongement. L’idée est de considérer
le champ de vecteurs gradient de f sur M et de réaliser le difféomorphisme à
l’aide du flot de ce champ de vecteurs. Néanmoins, ce flot n’applique pas en
général une variété de niveau sur une autre (car le gradient peut différer en
norme le long d’une variété de niveau). Il faudra donc normaliser le champ
gradient de sorte que ce soit le cas, ce qui sera possible en dehors du lieu cri-
tique de f . Commençons par donner la définition précise du champ gradient.
Le produit scalaire habituel sur Rm induit un produit scalaire sur chaque
espace tangent
< ., . >: Tp M × Tp M → R,
par simple restriction. Le champ gradient ∇f est l’unique champ de vecteurs
sur M qui vérifie

dfp (Xp ) =< (∇f )p , Xp >, ∀Xp ∈ Tp M, p ∈ M.

Soit W = {p ∈ M : dfp ̸= 0}, le complémentaire de l’ensemble des points

critiques de f ; W est ouvert. Par hypothèse f −1 ([a, b]) ⊂ W . Comme M est
compacte et que f −1 ([a, b]) est fermé, f −1 ([a, b]) est compact. Par le Lemme
2.4.3, il existe h : M → [0, 1] de classe C ∞ , telle que h|f −1 [a,b] = 1 et supp(h) ⊂
W . Définissons X ∈ V ect(M ) comme suit
(
h(p)
<(∇f )p ,(∇f )p >
(∇f )p , si p ∈ W,
Xp =
0, sinon.
46 CHAPITRE 2. ESPACE TANGENT ET CHAMPS DE VECTEURS

Puisque le support de h est contenu dans W , X est une section de classe

C ∞ du fibré tangent. Le flot ϕ de X est défini sur R × M , puisque M est
compacte (Théorème 2.3.3). On calcule
d d
f (ϕt (p)) = f (ϕt+s (p))|s=0
dt ds
d
= f (ϕs (ϕt (p)))|s=0
ds
= dfϕt (p) (Xϕt (p) )
=< (∇f )ϕt (p) , Xϕt (p) >= h(ϕt (p)) ≥ 0,

où, dans la dernière égalité, nous avons utilisé la définition de X. En parti-

culier, puisque h|f −1 ([a,b]) = 1, si p ∈ f −1 (a), dtd f (ϕt (p))|t=0 = h(p) = 1, et
donc ϕt (p) ∈ f −1 ([a, b]), pour t > 0, suffisamment petit. En fait, tant que
ϕt (p) ∈ f −1 ([a, b]), dtd f (ϕt (p)) = h(ϕt (p)) = 1. Donc

f (ϕt (p)) = t + a, ∀p ∈ f −1 (a), ∀t ∈ [0, b − a].

Puisque, pour t fixé, ϕt est un difféomorphisme de M , la restriction

ϕt : f −1 (a) → f −1 (t + a), t ∈ [0, b − a],

est aussi un difféomorphisme, i.e. ϕc−a est un difféomorphisme de f −1 (a) sur

f −1 (c), ∀c ∈ [a, b]. Ceci termine la démonstration.
2.5. LE CROCHET DE LIE 47

2.5 Le crochet de Lie

Proposition 2.5.1. Soient D1 , D2 ∈ Der C ∞ (M ), avec M une variété lisse.
Alors,
[D1 , D2 ] = D1 ◦ D2 − D2 ◦ D1 ,
est encore une dérivation de l’algèbre C ∞ (M ).
Démonstration. Soient f, g ∈ C ∞ (M ). On vérifie immédiatement que

[D1 , D2 ](αf + βg) = α[D1 , D2 ](f ) + β[D1 , D2 ](g), ∀α, β ∈ R.

On a aussi

D1 ◦ D2 (f g) = D1 (f D2 (g) + gD2 (f ))
= f D1 (D2 (g)) + D1 (f )D2 (g) + D1 (g)D2 (f ) + gD1 (D2 (f ))

et

D2 ◦ D1 (f g) = D2 (f D1 (g) + gD1 (f ))
= f D2 (D1 (g)) + D2 (f )D1 (g) + D2 (g)D1 (f ) + gD2 (D1 (f )),

et donc, en soustrayant, on trouve

[D1 , D2 ](f g) = f [D1 , D2 ](g) + g[D1 , D2 ](f ),

ce qui établit le résultat.

Puisque la dérivée de Lie L : V ect(M ) → Der C ∞ (M ) est un isomor-
phisme, nous pouvons introduire la définition suivante.
Définition 2.5.2. Soit M une variété lisse et soient X, Y ∈ V ect(M ). Le
crochet de Lie de X et Y , noté [X, Y ], est l’unique champ de vecteurs sur M
tel que
[LX , LY ] = L[X,Y ] , (2.21)
avec LX et LY , la dérivée de Lie dans la direction des champs X et Y .
Notons ϕ et ψ les flots de X et Y respectivement. Soit p ∈ M et f ∈
C ∞ (M ). Par définition de la dérivée de Lie, on a
∂
LX (LY (f ))(p) = Xp (LY (f )) = LY (f )(ϕt (p))|t=0 .
∂t
De même
∂
LY (f )(ϕt (p)) = Yϕt (p) (f ) = f (ψ s ◦ ϕt (p))|s=0 ,
∂s
d’où l’on déduit que
∂2  s t t s

[X, Y ]p (f ) = f (ψ ◦ ϕ (p)) − f (ϕ ◦ ψ (p)) .
∂t∂s |t=s=0
48 CHAPITRE 2. ESPACE TANGENT ET CHAMPS DE VECTEURS

Puisque la fonction f (ψ s ◦ ϕt (p)) − f (ϕt ◦ ψ s (p)) s’annule identiquement pour

t = 0 ou s = 0, nous en déduisons que le développement de Taylor de cette
fonction en (0, 0) est donné par

f (ψ s ◦ ϕt (p)) − f (ϕt ◦ ψ s (p)) = ts[X, Y ]p (f ) + o(t2 + s2 ).

Ceci montre que

ψ s ◦ ϕt (p) = ϕt ◦ ψ s (p), ∀t, s suffisamment petits ⇒ [X, Y ]p = 0.

Donc la commutation des flots des champs de vecteurs X et Y (au voisinage

de chaque point) force l’annulation du crochet de Lie. Le but de cette section
est de montrer que réciproquement, l’annulation du crochet de Lie force la
commutation des flots (au voisinage de chaque point), ce qui n’est à priori
pas évident ! Nous aurons besoin de la définition suivante.
Définition 2.5.3. Soient M et N deux variétés lisses et soit f ∈ C ∞ (M, N ).
Soient X ∈ V ect(M ) et Y ∈ V ect(N ). Nous dirons que les champs de vec-
teurs X et Y sont f -liés si

Yf (p) = dfp (Xp ), ∀p ∈ M. (2.22)

Pour simplifier les notations, nous écrirons souvent f∗ (Xp ) au lieu de

dfp (Xp ).
Lemme 2.5.4. Soient X, Y des champs f -liés. Soit ϕ le flot de X et ψ celui
de Y . Alors, pour tout p ∈ M , la courbe intégrale de Y qui passe par f (p)
en t = 0 est définie sur un intervalle qui contient l’intervalle de définition
maximal Ip de la courbe intégrale de X qui passe par p en t = 0, et l’on a

ψ t (f (p)) = f (ϕt (p)), ∀t ∈ Ip . (2.23)

Démonstration. Posons c(t) = f (ϕt (p)), t ∈ Ip . Clairement c(0) = f (p).

En utilisant la notation introduite dans la Définition 2.3.1 et la règle de
dérivation des fonctions composées, on a
d d t


c(t) = dct (1) = dfϕt (p) ϕ (p) = dfϕt (p) Xϕt (p) = Yf (ϕt (p)) = Yc(t) ,
dt dt
où, dans l’avant-dernière égalité, nous avons utilisé que les champs X et Y
sont f -liés. Ceci montre que c(t) est une courbe intégrale du champ Y qui
passe par f (p) en t = 0. Par unicité de la solution du problème de Cauchy,
on a donc que c(t) = ψ t (f (p)), ∀t ∈ Ip , ce qu’il fallait établir.
Lemme 2.5.5. Soient X, Y ∈ V ect(M ) et p ∈ M . Soit ϕ le flot de X et ψ
celui de Y . Il existe un ouvert U de M contenant p et ε > 0 tels que, pour
tout x ∈ U , les fonctions (t, s) → ψ s ◦ ϕt (x) et (t, s) → ϕt ◦ ψ s (x) soient
définies sur ] − ε, ε[×] − ε, ε[.
2.5. LE CROCHET DE LIE 49

Démonstration. Notons ΩX (respectivement ΩY ), l’ouvert de R × M sur le-

quel le flot ϕ (resp. ψ) de X (resp. de Y ) est défini. Définissons l’application

ϕ̃ : R × ΩX → R × R × M, ϕ̃(s, t, x) = (t, s, ϕt (x)).

Cette application est continue et envoie (0, 0, p), p ∈ M , sur lui-même. Donc
ϕ̃−1 (R×ΩY ) est un ouvert qui contient (0, 0, p). Par définition de la topologie
produit, il existe un ouvert U contenant p et ε > 0 tel que

] − ε, ε[×] − ε, ε[×U ⊂ ϕ̃−1 (R × ΩY ),

c.à.d., pour tout x ∈ U l’application ψ s ◦ ϕt (x) est définie pour (t, s) ∈

] − ε, ε[×] − ε, ε[. Par symétrie, quitte à restreindre U et à diminuer ε, on
peut supposer que pour tout x ∈ U l’application ϕt ◦ ψ s (x) est aussi définie
pour (t, s) ∈] − ε, ε[×] − ε, ε[.

Proposition 2.5.6. Soient X et Y des champs de vecteurs sur une variété

lisse M . Alors, si ϕ dénote le flot de X, pour tout p ∈ M , on a
d 
ϕ−t
∗ Yϕt (p) = [X, Y ]p . (2.24)
dt |t=0

Démonstration. Soit p ∈ M . Il existe une ouvert U qui contient p et ε > 0,

tels que pour tout x ∈ U , ϕt (x) existe pour t ∈] − ε, ε[. Soit f ∈ C ∞ (M ). En
pensant à un vecteur tangent en p comme à une dérivation locale, et en se
rappelant la définition de la différentielle, on a

ϕ−t −t
∗ Yϕt (p) (f ) = Yϕt (p) (f ◦ ϕ ), (2.25)

où la fonction f ◦ ϕ−t est localement bien définie au voisinage de ϕt (p), sur
l’ouvert ϕt (U ). Pour x ∈ ϕt (U ), on a
Z t
−t d
f ◦ ϕ (x) − f (x) = f (ϕ−s (x)) ds
0 ds
Z t
=− Xϕ−s (x) (f ) ds
0
Z 1
=−t Xϕ−tu (x) (f ) du.
0

Donc, sur ϕt (U ), on peut écrire

f ◦ ϕ−t = f − tg t ,
R1
avec g t (x) = 0
Xϕ−tu (x) (f ) du, ce qui donne

Yϕt (p) (f ◦ ϕ−t ) = Yϕt (p) (f ) − tYϕt (p) (g t ) = LY (f )(ϕt (p)) − tYϕt (p) (g t ). (2.26)
50 CHAPITRE 2. ESPACE TANGENT ET CHAMPS DE VECTEURS

Notons que
Z 1
0
g (x) = Xx (f ) du = Xx (f ) ⇔ g 0 = LX (f ) (restreinte à ϕt (U )). (2.27)
0

De (2.25),(2.26) et (2.27), on déduit que

d 
ϕ−t



∗ Yϕt (p) (f ) = Xp LY (f ) − Yp LX (f ) = [X, Y ]p (f ), (2.28)
dt |t=0

où la dernière égalité provient de la définition du crochet de Lie (2.21). En

vertu de l’existence des fonctions plateau, pour vérifier que deux dérivations
locales sont égales, il suffit de vérifier qu’elles donnent la même valeur quand
on les applique à une fonction arbitraire f ∈ C ∞ (M ). Donc l’équation (2.28)
établit la formule (2.24).

Proposition 2.5.7. Soient X et Y des champs de vecteurs sur une variété

lisse M . Alors, si ϕ dénote le flot de X, pour tout p ∈ M , on a

d −t
ϕ Yϕt (p) = ϕ−t
∗ [X, Y ]ϕt (p) , ∀t ∈ Ip , (2.29)
dt ∗

où Ip est l’intervalle de définition maximal de la courbe intégrale ϕt (p).

Démonstration. Soit p ∈ M et t ∈ Ip . On a

d −t d 
ϕ∗ Yϕt (p) = ϕ−t−s Y ϕ t+s (p)
dt ds ∗ |s=0
d 
= ϕ−t ◦ ϕ −s
Y ϕ s (ϕt (p))
ds ∗ ∗
|s=0
d 
=ϕ−t
∗ ϕ−s Yϕs (ϕt (p))
ds ∗ |s=0
−t
=ϕ∗ [X, Y ]ϕt (p) , en vertu de (2.24),

ce qui établit (2.29). Dans l’avant dernière égalité, les opérations d/ds et ϕ−t
∗
commutent en vertu de la linéarité de l’application ϕ−t ∗ : Tϕt (p) M → Tp M .

Théorème 2.5.8. Soient X, Y ∈ V ect(M ). Notons ϕ le flot de X et ψ celui

de Y . Si [X, Y ] = 0, alors pour tout p ∈ M , il existe un ouvert U de M
contenant p et ε > 0 tels que, pour tout x ∈ U

ψ s ◦ ϕt (x) = ϕt ◦ ψ s (x), (2.30)

quels que soient t, s ∈] − ε, ε[ et réciproquement.

2.6. EXERCICES 51

Démonstration. Supposons que [X, Y ] = 0. Soit p ∈ M . Choissons U voisi-

nage ouvert de p et ε > 0 comme dans le Lemme 2.5.5. En vertu de (2.29),
pour tout x ∈ U , on a

d −t
ϕ Yϕt (x) = ϕ−t
∗ [X, Y ]ϕt (x) = 0, ∀t ∈] − ε, ε[
dt ∗
⇔ ϕ−t ∗ Yϕt (x) = Yx , ∀t ∈] − ε, ε[.

Cette dernière relation peut encore s’écrire

Yϕt (x) = ϕt∗ Yx , ∀x ∈ U, ∀t ∈] − ε, ε[,

et signifie donc que le champ de vecteurs Y est ϕt -lié à lui-même sur U

(quelque soit t ∈] − ε, ε[). De là, en vertu du Lemme 2.5.4 (formule (2.23)),
on déduit que

ψ s (ϕt (x)) = ϕt (ψ s (x)), ∀t, s ∈] − ε, ε[, ∀x ∈ U.

Inversément, si (2.30) est vérifiée, en prenant la dérivée par rapport à s

et en évaluant en s = 0, on trouve

d s t d
ψ ◦ ϕ (x)|s=0 = ϕt ◦ ψ s (x)|s=0 ⇔ Yϕt (x) = ϕt∗ Yx , ∀x ∈ U, ∀t ∈] − ε, ε[,
ds ds
ce qui, en vertu de (2.24), implique que
d  d 
−t
[X, Y ]x = ϕ Yϕ (x)
t = Yx = 0, ∀x ∈ U.
dt ∗ |t=0 dt t=0

Comme on peut recommencer le raisonnement au voisinage de chaque point

de M , on obtient donc que [X, Y ] = 0. Ceci termine la démonstration.

2.6 Exercices
2.6.1 Immersions, plongements, submersions
1. Considérons l’application f : Pn (R) → Pn (R) définie par

f [(x1 , . . . , xn+1 )] = [(x21 , . . . , x2n+1 )].

(a) Montrer que f est une application de classe C ∞ .

(b) Calculer df[(1,...,1)] .
(c) En quels points la différentielle df[x] est-elle injective ?

2. On considère la variété grassmannienne Gr(k, n) formée des sous-

espaces vectoriels de dimension k de Rn , avec 0 < k < n. Soit l’application

f : Gr(k, n) → Gr(n − k, n),

52 CHAPITRE 2. ESPACE TANGENT ET CHAMPS DE VECTEURS

définie par f (V ) = V ⊥ , où V ⊥ dénote l’orthogonal de V .

(a) Montrer que, en coordonnées locales, f est donnée par l’opposé de
l’application transposée

Rk(n−k) → R(n−k)k : A → −AT .

(b) En déduire l’expression de la différentielle de f en coordonnées locales.

3. Soit l’application f :] − ∞, 1[→ R2 définie par

 t2 − 1 t(t2 − 1) 
f (t) = , .
t2 + 1 t2 + 1
(a) Montrer que f est une immersion injective.
(b) L’application f est-elle un plongement ?
(c) L’image f (] − ∞, 1[) est-elle une sous-variété de R2 ? Dessiner cette
image.


4. Soit l’application f : P1 (R) → P2 (R), définie par f [(x1 , x2 )] =
[(x21 , x1 x2 , x22 )].
(a) Calculer les expressions de f en coordonnées locales et montrer que
f est une immersion.
(b) Cette immersion est-elle un plongement ?

(c) Donner une représentation imagée de f P1 (R) .
(d) Plus généralement, l’application f : P1 (R) → Pn (R) définie par
f ([(x1 , x2 )]) = [(xn1 , . . . , x1n−k xk2 , . . . , xn2 )] est-elle un plongement ?

5. Soit l’application f : S 1 → R2 : (x, y) ∈ S 1 → (x, 2xy) ∈ R2 .

(a) Montrer que f est une immersion.
(b) L’application f est-elle un plongement ?
(c) L’image f (S 1 ) est-elle une sous-variété de R2 ? Dessiner cette image.

6. Un plongement de P2 (R) dans R4 . Soit F : R3 → R4 l’application

C ∞ définie par
F (x, y, z) = (x2 − y 2 , xy, yz, zx).
(a) Montrer que dF(x,y,z) est de rang 3 en tout point (x, y, z) ∈ R3 qui
n’appartient pas à la droite x = y = 0. Calculer le noyau de dF(x,y,z) aux
points (x, y, z) = (0, 0, ±1).
(b) Soit S 2 ⊂ R3 la sphère d’équation x2 + y 2 + z 2 = 1 et f : S 2 → R4 la
restriction de F à S 2 . Déduire de (a) que f est une immersion en tout point.
(c) Montrer que deux points distincts de S 2 ont la même image par f si
et seulement si ils sont diamétralement opposés.
(d) En déduire que f (S 2 ) est une sous-variété de classe C ∞ de R4 qui est
∞
C difféomorphe au plan projectif P2 (R).
2.6. EXERCICES 53

7. Un plongement de Gr(2, R4 ) dans P5 (R). Soit la variété grass-

mannienne Gr(2, R4 ) formée par l’ensemble des sous-espaces vectoriels de
dimension 2 de R4

Gr(2, R4 ) = {[M ] : M est une matrice 2 × 4 de rang 2},

où [M ] désigne la classe d’équivalence qui identifie les matrices dont les deux
lignes engendrent le même sous-espace vectoriel de R4 . Soit l’application
" #
v11 v 12 v13 v 14
f : Gr(2, R4 ) → P5 (R) : → [(p12 , p13 , p14 , p23 , p24 , p34 )],
v21 v22 v23 v24
où pij = v1i v2j − v1j v2i .

(a) Montrer que f est une immersion en tout point.

(b) Montrer que f est injective.
(c) L’application f est-elle un plongement ?

Indications : pour (a), il suffit d’établir le résultat en calculant l’expres-

sion locale de la "différentielle de f#dans un système de cartes locales, par
 
1 0 x1 x2
exemple [M ] = et p12 ̸= 0, et d’esquisser la suite du
0 1 x3 x4
calcul.

pour (b), essayer de décomposer Gr(2, R4 ) en sous-ensembles disjoints

sur lesquels f est injective.

8. Cet exercice correspond au Théorème 2.1.6. Soient M, N deux variétés

de classe C k , k ≥ 1, et f : M → N un morphisme de classe C k .
(a) Soit q ∈ N . Montrer que si f est une submersion en tout p ∈ f −1 (q),
alors f −1 (q) est une sous-variété de classe C k de M , et Tp f −1 (q) = ker dfp .
(b) Montrer que si f est un plongement, alors f (M ) est une sous-variété
de classe C k de N , C k difféomorphe à M , et pour tout p ∈ M , on a
Tf (p) f (M ) = im dfp .

9. On considère l’application

F : R/Z → R/Z, [t] 7→ F ([t]) = [t + α],

avec α ∈ R tel que α ∈

/ Q. Montrer que l’ensemble

{F n ([t]) | n ∈ N}, où F n = F ◦ . . . ◦ F (n fois),

est dense dans R/Z, quel que soit t.

54 CHAPITRE 2. ESPACE TANGENT ET CHAMPS DE VECTEURS

Indication. Via l’application R/Z → S 1 : [t] 7→ e2πit , l’application F

correspond à une rotation d’angle 2πα. Diviser le cercle en k intervalles
semi-ouverts disjoints de longueur 2π/k et remarquer que deux des k + 1
premiers points de l’itération sont contenus dans un même intervalle.
Supposons qu’il s’agisse des points e2πi(t+pα) et e2πi(t+qα) , avec 0 ≤ q < p ≤ k.
Poser s = p − q, considérer la sous-suite e2πi(t+nsα) , n ∈ N, et conclure en
choisissant k suffisamment grand.

10. La droite de Kronecker du tore. Pour α ∈ R, définissons

f : R → T = R2 /Z2 par f (t) = [(t, αt)].

(a) Montrer que f est injective si et seulement si α ∈

/ Q.

(b) Montrer que pour tout α ∈ R, l’application f : R → T est une

immersion.

(c) Montrer que si α ∈ Q, alors f (R) est une sous-variété de T ,

difféomorphe à S 1 .

(d) Montrer que si α ∈ / Q, alors f (R) est dense dans T .

Indication. Considérer la suite des intersections de f (R) avec une ”section
verticale” {[(x, y)] | y ∈ R}, x ∈ R fixé et utiliser l’exercice 9.

(e) En déduire que si α ∈

/ Q, f est une immersion injective qui n’est pas
un plongement.

2.6.2 Champs de vecteurs

1. Soit la sphère S 2 . On considère les champs de vecteurs suivants dans
la carte locale (x1 , x2 ) obtenue par la projection stéréographique à partir du
pôle nord :
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
X= , Y = , Z = x2 − x1 , V = x1 + x2 .
∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2
(a) Trouver l’expression de ces champs de vecteurs dans la carte locale
obtenue en prenant le complexe conjugué de la projection stéréographique à
partir du pôle sud. En déduire qu’ils s’étendent en des champs de vecteurs
bien définis sur S 2 .
(b) Calculer explicitement les flots de ces champs de vecteurs dans chaque
carte locale et représenter les graphiquement.
(c) Représenter les flots sur la sphère.

2. On considère les champs de vecteurs X, Z, V sur la sphère S 2 définis

comme dans l’exercice 1. Dans chaque cas, montrer que ces champs de
2.6. EXERCICES 55

vecteurs n’ont que des points singuliers isolés et vérifier que la somme des
indices des points singuliers est 2 (la caractéristique d’Euler-Poincaré de
S 2 ).

3. En considérant le champ de vecteurs suivant sur R2n

 ∂ ∂   ∂ ∂   ∂ ∂ 
x2 − x1 + x4 − x3 + . . . + x2n − x2n−1 ,
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x4 ∂x2n−1 ∂x2n

montrer que l’on peut définir sur la sphère S 2n−1 de dimension 2n − 1

(n = 1, 2, . . .) un champ de vecteurs qui ne s’annule en aucun point.

4. Soit le champ de vecteurs ẋ = x2 sur R.

(a) Déterminer l’ouvert Ω de R × R sur lequel le flot ϕ(t, x) = ϕt (x) de
ce champ de vecteurs est défini.
(b) A l’aide des projections stéréographiques, montrer que ce champ de
vecteurs s’étend en un champ de vecteurs sur le cercle S 1 .
(c) Puisque S 1 est compact, le flot du champ de vecteurs obtenu en (b)
est défini sur R × S 1 . Ceci vous semble-t-il contradictoire avec le résultat
obtenu en (a) ?
(d) Donner un exemple d’un champ de vecteurs sur R qui ne s’étend pas
à S 1 .

5. Dans une (des trois) cartes locales sur R2 du plan projectif P2 (R), on
considère le champ de vecteurs
∂ ∂
(ax1 + bx2 ) + (cx1 + dx2 ) ,
∂x1 ∂x2
avec a, b, c, d ∈ R des constantes arbitraires.
(a) Montrer que ce champ s’étend au plan projectif tout entier et que son
extension est tangente à la droite de l’infini.
(b) Généraliser ce résultat à Pn (R).

6. On considère les deux champs de vecteurs suivants dans une (des trois)
cartes locales sur R2 du plan projectif P2 (R)
∂ ∂ ∂ ∂
−x2 + x1 et x2 + x1 .
∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2
(a) Montrer que ces champs s’étendent au plan projectif tout entier (cas
particulier de l’exercice 5).
(b) Dans chaque cas, montrer que ces champs de vecteurs n’ont que des
points singuliers isolés et calculer la somme des indices des

points singuliers.
En déduire la caractéristique d’Euler-Poincaré χ P2 R) .
56 CHAPITRE 2. ESPACE TANGENT ET CHAMPS DE VECTEURS

7. Sur la sphère S 2 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1}, on considère

la fonction hauteur f : S 2 → R donnée par f (x, y, z) = z. Montrer que le
champ de vecteurs gradient ▽f est donné par

(▽f )(x,y,z) = (−xz, −yz, 1 − z 2 ).

(pour rappel : dfp (u) =< (▽f )p , u >, ∀u ∈ Tp S 2 , avec < ., . > le produit
scalaire induit par R3 ).

2.6.3 Crochet de Lie

1. On considère les deux champs de vecteurs X et Y sur R2 donnés en
coordonnées cartésiennes (x, y) par

∂ ∂
X= et Y = x .
∂x ∂y

(a) Donner l’expression des flots ϕtX (a, b) et ϕtY (a, b), à partir d’un point
arbitraire (a, b) ∈ R2 .
(b) En déduire une formule exacte pour ϕsY ◦ ϕtX (a, b) − ϕtX ◦ ϕsY (a, b).
(c) Calculer le crochet de Lie [X, Y ] et interpréter votre résultat.

2. Sur R2 , muni des coordonnées cartésiennes (x, y), on considère les deux
champs de vecteurs

∂ ∂ ∂ ∂
X=x +y , Y = −y +x .
∂x ∂y ∂x ∂y

(a) Calculer le crochet de Lie [X, Y ].

(b) Les flots de ces champs de vecteurs commutent-ils ?
(c) Donner l’expression explicite des flots de X et de Y .

3. On se donne sur R3 muni des coordonnées cartésiennes (x, y, z), les

champs de vecteurs

∂ ∂ ∂ ∂
X=z −y et Y = x −z .
∂y ∂z ∂z ∂x

(a) Calculer le crochet de Lie [X, Y ].

(b) Déterminer deux matrices 3 × 3, A(t) et B(t), telles que les flots ϕtX
et ϕtY , calculés à partir d’un point (a, b, c)T ∈ R3 , s’expriment comme suit
       
a a a a
t   t  
ϕX b = A(t) b   et ϕY b = B(t) b  . 
c c c c
2.6. EXERCICES 57

(c) Au vu de votre réponse à la question (b), donner une interprétation

géométrique du résultat calculé en (a).

4. Soient X, Y, Z trois champs de vecteurs C ∞ sur une variété lisse. Mon-

trer que l’identité de Jacobi

[X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] = 0,

est satisfaite.

5. Soient X et Y deux champs de vecteurs sur une variété lisse M .

Désignons par ϕ et ψ les flots respectifs de X et Y . Démontrer que pour
tout point p ∈ M , la courbe
( √ √ √ √
ψ − t ◦ ϕ− t ◦ ψ t ◦ ϕ t (p), t ≥ 0,
c(t) = √ √ √ √
ϕ− −t ◦ ψ − −t ◦ ϕ −t ◦ ψ −t (p), t ≤ 0,

définie pour |t| suffisamment petit, est lisse et telle que

ċ(0) = [X, Y ]p .

6. Redressement d’une famille de champs de vecteurs. Soit M

une variété lisse, p ∈ M et X1 , . . . , Xk des champs de vecteurs tels que
[Xi , Xj ] = 0, ∀1 ≤ i, j ≤ k. Le but de cet exercice est de montrer que si
(X1 )p , . . . , (Xk )p sont linéairement indépendants,

alors il existe une carte
∂
locale (W, ψ) en p telle que ∀q ∈ W, (Xi )q = ∂ti q , 1 ≤ i ≤ k, où (t1 , . . . , tn )
sont les coordonnées locales.

(a) Montrer qu’on peut choisir une carte locale (U, φ) en p telle que
φ(p) = 0 et dφp ((Xi )p ) = ⃗ei , 1 ≤ i ≤ k, où ⃗ei sont les vecteurs unitaires dans
la direction des k premiers axes de coordonnées.

(b) On considère l’application suivante définie sur un voisinage suffisam-

ment petit de l’origine inclus à φ(U )

Φ(t1 , . . . , tk , tk+1 , . . . , tn ) = ϕtkk ◦ . . . ◦ ϕt11 φ−1 (0, . . . , 0, tk+1 , . . . , tn ) ,

où ϕti est le flot de Xi . Montrer que

(1) dΦ⃗t(⃗ei ) = (Xi )Φ(⃗t) , 1 ≤ i ≤ k, ⃗t = (t1 , . . . , tn ),

 ∂ 
(2) dΦ0 (⃗ei ) = , k + 1 ≤ i ≤ n,
∂ti p
(3) d(φ ◦ Φ)0 (⃗ei ) = ⃗ei , 1 ≤ i ≤ n.

(c) En déduire l’existence d’un voisinage V de 0 inclus à φ(U ) sur lequel

Φ est un difféomorphisme et que (W = Φ(V ), ψ = Φ−1 ) est une carte
58 CHAPITRE 2. ESPACE TANGENT ET CHAMPS DE VECTEURS

∂


compatible en p telle que (Xi )q = ∂ti q
,1 ≤ i ≤ k, ∀q ∈ W .

7. Théorème de Frobenius. Un système de k champs de vecteurs

X1 , . . . , Xk partout indépendants sur une variété M est dit complètement
intégrable si pour tout p ∈ M il existe un ouvert U ⊂ M et une sous-variété
N de dimension k (dite variété intégrale), contenue dans U , contenant p, et
telle que (Xi )q ∈ Tq N pour tout q ∈ N et pour tout 1 ≤ i ≤ k. (L’ad-
verbe ”complètement” exprime qu’on peut trouver des sous-variétés tan-
gentes au ”champ de k-plans” engendré par les Xi dont la dimension soit
la plus grande possible). On va montrer qu’un système de k champs de vec-
teurs est complètement intégrable si et seulement si il existe k 3 fonctions
lisses clij : M → R tels que

k
X
[Xi , Xj ] = clij Xl . (2.31)
l=1

(a) Montrer que la condition est nécessaire.

(b) Pour montrer que la condition est suffisante,

on se ramène à l’exercice
∂
6. Soit une carte (U, φ) en p telle que (Xi )p = ∂ti p , 1 ≤ i ≤ k, où (t1 , . . . , tn )
sont les coordonnées locales. Pour q ∈ U , on a
n
X  ∂ 
(Xi )q = aji (q) , avec aji ∈ C ∞ (U ).
j=1
∂tj q

i) Montrer qu’il existe un ouvert contenant p où la matrice aji (q) 1≤i,j≤k

est inversible.
ii) Notons (bji (q))1≤i,j≤k la matrice inverse, et soit (Xi′ )q =
Pk j
j=1 bi (q)(Xj )q . Montrer que

 ∂  X  ∂ 
(Xi′ )q = + l
c (q) .
∂ti q l>k i ∂tl q

Pk
iii) En utilisant les relations (2.31), montrer que [Xi′ , Xj′ ] = l=1 dlij Xl′ .
A partir de ii), en déduire que [Xi′ , Xj′ ] = 0, 1 ≤ i, j ≤ k.
Chapitre 3

Formes différentielles

L’objectif de la théorie des formes différentielles est de généraliser les

théorèmes classiques d’analyse vectorielle utilisés en physique, relatifs au
gradient, au rotationnel et à la divergence en toutes dimensions. Nous com-
mençons par une étude du calcul extérieur, qui constitue une généralisation
du calcul vectoriel.

3.1 Formes extérieures

Dans cette section, on introduit les définitions et propriétés des formes
extérieures sur un espace vectoriel. Il est fondamental pour la suite du cours
de bien maı̂triser ces notions purement algébriques.
Définition 3.1.1. Soit E un espace vectoriel réel. Une k-forme extérieure
sur E est une application

| × .{z
ω:E . . × E} → R,
k fois

qui est
1) multilinéaire,
2) alternée, c.à.d. ∀v1 , . . . , vk ∈ E, on a
ω(vσ(1) , . . . , vσ(k) ) = ε(σ)ω(v1 , . . . , vk ),
pour toute permutation σ ∈ Sk de {1, . . . , k}, où ε(σ) est la signature
de la permutation σ.
L’addition de deux k-formes extérieures ainsi que la multiplication scalaire
d’une
Vk ∗ k-forme extérieure par un réel sont définies de façon évidente. OnVnote
E l’espace vectoriel des k-formes extérieures sur E.VPour k = 1, 1 E ∗
n’est rien d’autre que le dual E ∗ deVE. Par convention 0 E ∗ = R. A cause
du caractère alterné, si dim E = n, k E ∗ = 0, pour k ≥ n + 1.
On peut aussi introduire une notion de produit entre formes extérieures
qui généralise le produit vectoriel.

59
60 CHAPITRE 3. FORMES DIFFÉRENTIELLES

Définition 3.1.2. Soit α ∈ k E ∗ et β ∈ l E ∗ . Le produit extérieur de α

V V

et β est une k + l-forme extérieure, notée α ∧ β ∈ k+l E ∗ , définie comme

V
suit

α ∧ β(v1 , . . . , vk+l ) =
1 X
ε(σ)α(vσ(1) , . . . , vσ(k) )β(vσ(k+1) , . . . , vσ(k+l) ). (3.1)
k!l! σ∈S
k+l

Proposition 3.1.3. La définition de α ∧ β donnée en (3.1) définit une k + l

forme extérieure sur E.
Démonstration. La multilinéarité de α ∧ β découle immédiatement de celle
de α et β. Vérifions que α ∧ β est alternée. Pour τ ∈ Sk+l , on a
α ∧ β(vτ (1) , . . . , vτ (k+l) )
1 X
= ε(σ)α(vσ◦τ (1) , . . . , vσ◦τ (k) )β(vσ◦τ (k+1) , . . . , vσ◦τ (k+l) ).
k!l! σ∈S
k+l

En posant µ = σ ◦ τ , puisque ε(µ) = ε(σ)ε(τ ), on peut écrire la somme

ci-dessus comme suit
α ∧ β(vτ (1) , . . . , vτ (k+1) )
1 X
= ε(τ )ε(µ)α(vµ(1) , . . . , vµ(k) )β(vµ(k+1) , . . . , vµ(k+l) )
k!l! µ∈S
k+l

= ε(τ )α ∧ β(v1 , . . . , vk+l ),

ce qui établit le résultat.
Pour établir certaines propriétés du produit extérieur, il est utile d’obser-
ver que la définition (3.1) peut se réécrire comme suit
X
α ∧ β(v1 , . . . , vk+l ) = ε(σ)α(vσ(1) , . . . , vσ(k) )β(vσ(k+1) , . . . , vσ(k+l) ), (3.2)
A,B

où la somme porte sur toutes les partitions de {1, . . . , k + l} en deux sous-
ensembles disjoints A et B, avec σ un choix d’une permutation de (1, . . . , k+l)
telle que A = {σ(i), 1 ≤ i ≤ k} et B = {σ(k + i), 1 ≤ i ≤ k + l}.
Proposition 3.1.4. (Propriétés du produit extérieur).
k
^ l
^
∗
1) (α + β) ∧ γ = α ∧ γ + β ∧ γ, ∀α, β ∈ E ,γ ∈ E ∗. (3.3)
k
^ l
^
∗
kl
2) β ∧ α = (−1) α ∧ β, ∀α ∈ E ,β ∈ E ∗. (3.4)
k
^ l
^ m
^
∗ ∗
3) α ∧ (β ∧ γ) = (α ∧ β) ∧ γ, ∀α ∈ E ,β ∈ E ,γ ∈ E ∗. (3.5)
3.1. FORMES EXTÉRIEURES 61

Démonstration. 1) Evident.

2) Le signe de la permutation
 
1 ... k k + 1 ... k + l
τ=
l + 1 ... l + k 1 ... l
est ε(τ ) = (−1)kl , et donc
1 X
β ∧ α(v1 , . . . , vk+l ) = ε(σ)β(vσ(1) , . . . , vσ(l) )α(vσ(l+1) , . . . , vσ(l+k) )
k!l! σ∈S
k+l

1 X
= ε(σ)α(vν(1) , . . . , vν(k) )β(vν(k+1) , . . . , νσ(k+l) )
k!l! ν=σ◦τ,σ∈S
k+l

1 X
= (−1)kl ε(ν)α(vν(1) , . . . , vν(k) )β(vν(k+1) , . . . , νσ(k+l) )
k!l! ν∈S
k+l
kl
= (−1) α ∧ β(v1 , . . . , vk+l ),
puisque ε(σ ◦ τ ) = ε(σ)ε(τ ) = (−1)kl ε(σ).

3) On vérifie facilement à partir des définitions que

1
α ∧ (β ∧ γ)(v1 , . . . , vk+l+m ) = ×
X k! l! m!
ε(σ)α(vσ(1) , . . . , vσ(k) )β(vσ(k+1) , . . . , vσ(k+l) )γ(vσ(k+l+1) , . . . , vσ(k+l+m) )
σ∈Sk+l+m

= (α ∧ β) ∧ γ(v1 , . . . , vk+l+m ).
Ceci termine la démonstration de la proposition.
En vertu de l’associativité du produit extérieur (3.5), le produit extérieur
d’un nombre arbitraire de formes extérieures est bien défini. La propostion
suivante est très importante.
Proposition 3.1.5. ∀ ω1 , . . . , ωk ∈ E ∗ :
ω1 ∧ . . . ∧ ωk (v1 , . . . , vk ) = det(ωi (vj ))1≤i,j≤k .. (3.6)
Démonstration. On démontre le résultat par induction sur k. Supposons le
résultat vrai pour k − 1, alors en utilisant (3.2) et l’hypothèse d’induction,
on a
k
X
ω1 ∧ (ω2 ∧ . . . ∧ ωk )(v1 , . . . , vk ) = (−1)i−1 ω1 (vi )ω2 ∧ . . . ωk (v1 , . . . , vbi , . . . vk )
i=1

k
\
ω2 (v1 ) . . . ω2 (vi ) . . . ω2 (vk )
=
X
i−1
(−1) ω1 (vi ) .
.. .. ..
. .
i=1 \
ωk (v1 ) . . . ωk (vi ) . . . ωk (vk )
= dét(ωi (vj ))1≤i,j≤k ,
62 CHAPITRE 3. FORMES DIFFÉRENTIELLES

où le ”chapeau” signifie que l’élément sous celui-ci est omis. Ceci achève la
démonstration de la proposition.
Soit ei , 1 ≤ i ≤ n, une base de E. On notera e∗i , 1 ≤ i ≤ n, la base duale
de E ∗ , définie par
e∗i (ej ) = δij .
Proposition 3.1.6. Soit ei , 1 ≤ i ≤ n, une base de E. Les k-formesV exté-
rieures e∗i1 ∧ . . . ∧ e∗ik , 0 ≤ i1 < . . . < ik ≤ n, forment une base de k E ∗ .
Précisément
X
ω= ω(ei1 , . . . , eik )e∗i1 ∧ . . . ∧ e∗ik .
1≤i1 <...<ik ≤n
 
Vk n
∗
En particulier, dim E = .
k
Démonstration. Pour vérifier l’égalité, puisque le membre de gauche et le
membre de droite sont des formes multilinéaires alternées, il suffit de vérifier
que l’on a l’égalité quand on évalue des deux membres sur toute suite
ej1 , . . . , ejk , 1 ≤ j1 < . . . < jk ≤ n, ce qui résulte de

e∗i1 ∧ . . . ∧ e∗ik (ej1 , . . . ejk ) = δi1 j1 . . . δik jk ,

∀ 1 ≤ i1 < . . . < ik ≤ n, 1 ≤ j1 < . . . < jk ≤ n,

que l’on établit facilement à partir de (3.6). Le même argument montre que
si X
αi1 ...ik e∗i1 ∧ . . . ∧ e∗ik = 0, αi1 ...,ik ∈ R,
1≤i1 <...<ik ≤n

nécessairement tous les coefficients αi1 ...,ik sont nuls, ce qui termine la
démonstration de la proposition.
La définition suivante généralise la notion d’application transposée.
Définition 3.1.7. Soit ϕ : E → F une application linéaire entre deux espaces
vectoriels réels E et F . On définit l’application linéaire image réciproque
k
^ k
^
∗ ∗
ϕ : F → E ∗,

comme suit

ϕ∗ (ω)(v1 , . . . , vk ) = ω(ϕ(v1 ), . . . , ϕ(vk )), ∀v1 , . . . , vk ∈ E. (3.7)

Proposition 3.1.8. 1) Soit ϕ : E → F une application linéaire entre deux

espaces vectoriels réels E et F . Alors,
k
^ l
^
∗ ∗ ∗ ∗
ϕ (α ∧ β) = ϕ (α) ∧ ϕ (β), ∀α ∈ E ,β ∈ E ∗. (3.8)
3.1. FORMES EXTÉRIEURES 63

2) Soit E, F, G des espaces vectoriels réels de dimension finie et soient

ϕ : E → F et ψ : F → G des applications linéaires, alors
(ψ ◦ ϕ)∗ = ϕ∗ ◦ ψ ∗ . (3.9)
Démonstration. 1) En utiliant la définition du produit extérieur (3.1) et de
l’image réciproque (3.7), on a
ϕ∗ (α ∧ β)(v1 , . . . , vk+l ) = α ∧ β(ϕ(v1 ), . . . , ϕ(vk+l ))
X


= ε(σ)α ϕ(vσ(1) ), . . . , ϕ(vσ(k) ) β ϕ(vσ(k+1) ), . . . , ϕ(vσ(k+l) )
σ∈Sk+l
X
= ε(σ)ϕ∗ (α)(vσ(1) , . . . , vσ(k) )ϕ∗ (β)(vσ(k+1) , . . . , vσ(k+l) )
σ∈Sk+l

= ϕ∗ (α) ∧ ϕ∗ (β)(v1 , . . . , vk+l ),

ce qui établit 1). Pour vérifier 2), pour toute k-forme extérieure sur G et pour
tout v1 , . . . , vk ∈ E, on a d’une part
(ψ ◦ ϕ)∗ (ω)(v1 , . . . , vk ) = ω(ψ ◦ ϕ(v1 ), . . . , ψ ◦ ϕ(vk )),
et d’autre part
ϕ∗ (ψ ∗ ω)(v1 , . . . , vk ) = ψ ∗ ω(ϕ(v1 ), . . . , ϕ(vk )) = ω(ψ ◦ ϕ(v1 ), . . . , ψ ◦ ϕ(vk )),
ce qui établit le resultat et termine la démonstration.
Dans la suite nous aurons besoin de la notion suivante et de la proposition
qui en découle.
Définition 3.1.9. Soit
. . × E} → R,
η : |E × .{z
k fois

une k-forme multilinéaire sur un espace vectoriel Vkréel∗ E de dimension finie.

On lui associe une k-forme extérieure Alt(η) ∈ E comme suit
1 X
Alt(η)(v1 , . . . , vk ) = ε(σ)η(vσ(1) , . . . , vσ(k) ). (3.10)
k! σ∈S
k
Vk
En particulier si η ∈ E ∗ , on a Alt(η) = η.
Proposition 3.1.10. Soit
η : |E × .{z
. . × E} → R,
k fois

une k-forme multilinéaire et alternée en les (k − 1) dernières variables, alors

k
1X
Alt(η)(v1 , . . . , vk ) = (−1)i−1 η(vi , v1 , . . . , vbi , . . . , vk ), (3.11)
k i=1
où la notation vbi signifie que vi est supprimé.
64 CHAPITRE 3. FORMES DIFFÉRENTIELLES

Démonstration. Pour 1 ≤ i ≤ k, notons

Ski = {σ ∈ Sk : σ(i) = 1},
et τi ∈ Sk la transposition qui échange 1 et i. Clairement Sk = ∪ki=1 Ski de
sorte que
k
1 XX
Alt(η)(v1 , . . . , vk ) = ε(σ)η(vσ(1) , . . . , vσ(k) ).
k! i=1 i σ∈Sk

Puisque
σ ∈ Ski ⇔ σ = σ ′ ◦ τi , avec σ ′ ∈ Sk1 ,
on a
k
1 X X
Alt(η)(v1 , . . . , vk ) = ε(τi )ε(σ ′ )η(vσ′ ◦τi (1) , . . . , vσ′ ◦τi (k) )
k! i=1 ′ 1
σ ∈Sk
k
1 X X
= ε(τi )η(vτi (1) , . . . , vτi (k) )
k! i=1 ′ 1
σ ∈Sk
k
(k − 1)! X
= ε(τi )η(vi , v2 , . . . , vi−1 , v1 , vi+1 , . . . , vk )
k! i=1
k
1 X
= (−1)i−1 η(vi , v1 , v2 , . . . , v̂i , . . . , vk ),
k i=1

où pour passer de la première à la deuxième égalité et de la troisième à la qua-

trième égalité, on a utilisé que η est alternée en les k − 1 dernières variables,
ainsi que ε(τi ) = −1. Ceci achève la démonstration de la proposition.
La somme directe
^ n ^
M k
∗
E = E ∗,
k=0
est un espace vectoriel réel de dimension 2n . Pour
n
X n
X
α= αk , β = βl ,
k=0 l=0
Vk Vl
avec α ∈ E ∗, β ∈ E ∗ , on définit
n
X
α∧β = α k ∧ βl .
k,l=0

Muni des deux opérations d’addition et de multiplication extérieure, en

vertu de (3.3), (3.4) et (3.5), E ∗ est une algèbre sur R, que l’on appelle
V
l’algèbre de Grassmann sur E ∗ .
3.2. FORMES DIFFÉRENTIELLES 65

3.2 Formes différentielles

3.2.1 Fibrés extérieurs
Définition 3.2.1. Soit M une variété lisse de dimension n. On définit les
fibrés extérieurs
k
^ k
a^
∗
T M= Tp∗ M, 1 ≤ k ≤ n,
p∈M

et on note π la projection naturelle sur la base M ; π(ω) = p, si ω ∈ k Tp∗ M .

V
Pour k = 1, le fibré extérieur s’appelle le fibré cotangent, et se note T ∗ M .
Proposition 3.2.2. Le fibré extérieur k T ∗ M est naturellement muni d’une
V
structure de variété C∞ .
Démonstration. Soit (U, φ) une carte locale de M . Pour p ∈ U , on note
θp : Tp M → Rn , l’application linéaire qui donne les coordonnées d’un vecteur
tangent en p dans la carte locale. On définit une carte de k T ∗ M :
V

k
^
−1 ∗
φ̃ : π (U ) → φ(U ) × (Rn )∗ ,
−1


φ̃(ω) = φ(π(ω)), (θπ(ω) ) (ω) .

Soit (V, ψ) une autre carte locale de M . Notons ηp : Tp M → Rn , l’application

donnant les coordonnées locales d’un vecteur tangent
Vk ∗ en p dans cette carte, et
−1 −1
(π (V ), ψ̃) la carte locale correspondante de T M . Soit ω ∈ π (U ∩ V ).
En utlisant (3.9),on calcule
−1 ∗


ψ̃(ω) = ψ(π(ω)), (ηπ(ω) ) (ω)
−1 ∗ −1 ∗
= ψ ◦ φ−1 (φ(π(ω))), (ηπ(ω) ∗


) ◦ θπ(ω) ◦ (θπ(ω) ) (ω)
−1 ∗ −1 ∗
= ψ ◦ φ−1 (φ(π(ω))), (θπ(ω) ◦ ηπ(ω)


) ◦ (θπ(ω) ) (ω)
−1 ∗
= ψ ◦ φ−1 (φ(π(ω))), (D(φ ◦ ψ −1 )ψ(π(ω)) )∗ ◦ (θπ(ω)


) (ω) .

Donc le changement de cartes est donné par

k
^ ^k
−1
ψ̃ ◦ φ̃ : φ(U ∩ V ) × (R ) → ψ(U ∩ V ) × (Rn )∗ ,
n ∗

ψ̃ ◦ φ̃−1 (x, α) = ψ ◦ φ−1 (x), (D(φ ◦ ψ −1 )ψ◦φ−1 (x) )∗ (α) ,

qui est bien une application de classe C∞ .

Définition 3.2.3. Soit M une variété lisse, de dimension n. Une k-forme
différentielle sur MV, 1 ≤ k ≤ n, est la donnéeVd’une section ω de classe C∞
du fibré extérieur k T ∗ M ; i.e. ω ∈ C∞ (M, k T ∗ M ) et π ◦ ω = id. Par
convention, une 0-forme sur M est une fonction de classe C∞ sur M . On
note Ωk (M ) l’espace des k-formes différentielles sur M .
66 CHAPITRE 3. FORMES DIFFÉRENTIELLES

On note Ω(M ) = nk=0 Ωk (M ), la somme directe des Ωk (M ). Rappelons

L
que Ωk (M ) = 0 si k ≥ n+1. Par convention, on pose Ω0 (M ) = C∞ (M ). Ω(M )
est une algèbre, l’addition et le produit extérieur des formes différentielles
étant définis point par point, i.e. pour tout p ∈ M :
(ω1 + ω2 )(p) = ω1 (p) + ω2 (p)
(ω1 ∧ ω2 )(p) = ω1 (p) ∧ ω2 (p).
Soit ω une k-forme différentielle sur M et (U, φ) une carte locale de M .
L’expression locale de ω dans cette carte est
k
^
−1
φ̃ ◦ ω ◦ φ : φ(U ) → φ(U ) × (Rn )∗ ,
φ̃ ◦ ω ◦ φ−1 (x) = x, (θφ−1−1 (x) )∗ (ωφ−1 (x) ) .

C’est une application de classe C∞ , ce qui signifie que (θφ−1−1 (x) )∗ (ωφ−1 (x) ) est
une k-forme différentielle sur l’ouvert φ(U ) de Rn . Nous noterons
φ∗ ω(x) = (θφ−1−1 (x) )∗ (ωφ−1 (x) ),

cette k-forme différentielle sur φ(U ), et nous l’appelerons l’expression locale

de ω dans la carte (U, φ). On vérifie facilement que l’application φ∗ : Ω(U ) →
Ω(φ(U )) est un isomorphisme d’algèbres.
Si f ∈ C∞ (M ), la différentielle dfp , p ∈ M est un élément de Tp∗ M . Donc
df : p ∈ M → dfp ∈ Tp∗ M , définit une section du fibré cotangent T ∗ M , c.à.d.
une 1-forme sur M . Nous écrirons df ∈ Ω1 (M ). Soit (U, φ) une carte locale
de M . Notons (x1 , . . . , xn ) les coordonnées locales, et φi : U → R la ième
coordonnée de φ. Les dφi définissent des 1-formes sur U . Pour p ∈ U , on a
 ∂
 d  −1

(dφi )p = φi φ φ(p) + te j
∂xj p dt |t=0
d

= φi (p) + tδij = δij ,
dt
ce qui montre que les (dφi )p forment la base duale des ( ∂x∂ i )p , 1 ≤ i ≤ n.
Donc si ω ∈ Ωk (M ), pour
Vk tout p ∈ U , en vertu de la Proposition 3.1.6, on
∗
peut développer ω(p) ∈ Tp M comme suit
X
ω(p) = ωi1 ...ik (p)dφi1 (p) ∧ . . . ∧ dφik (p).
1≤i1 <...<ik ≤n

L’expression locale de ω dans la carte est alors donnée par

φ∗ ω(x)(ei1 ∧ . . . ∧ eik ) = ωφ−1 (x) θφ−1−1 (x) (ei1 ), . . . , θφ−1−1 (x) (eik )


 ∂
∂

= ωφ−1 (x) , . . . ,
∂xi1 φ−1 (x) ∂xik φ−1 (x)
= ωi1 ...ik (φ−1 (x)),
3.2. FORMES DIFFÉRENTIELLES 67

i.e. X
φ∗ ω(x) = (ωi1 ...ik ◦ φ−1 )(x)e∗i1 ∧ . . . ∧ e∗ik ,
1≤i1 <...<ik ≤n

avec ωi1 ...ik ◦ φ−1 ∈ C∞ (φ(U )). Puisque e∗i (x1 , . . . , xn ) = xi sont des formes
linéaires, de∗i = e∗i , et on note souvent e∗i = de∗i = dxi , d’où l’écriture suivante
en coordonnées locales
X
φ∗ ω(x) = (ωi1 ...ik ◦ φ−1 )(x)dxi1 ∧ . . . ∧ dxik .
1≤i1 <...<ik ≤n

Définition 3.2.4. Soient M et N deux variétés lisses et soit ϕ : M → N

une application C∞ . On définit l’application image réciproque ϕ∗ : Ωk (N ) →
Ωk (M ) par
(ϕ∗ ω)p = (dϕp )∗ (ωϕ(p) ),
ou de façon équivalente

(ϕ∗ ω)p (ξ1 , . . . , ξk ) = ωϕ(p) (dϕp (ξ1 ), . . . , dϕp (ξk )), ∀ξ1 , . . . , ξk ∈ Tp M. (3.12)

Pour f ∈ C∞ (N ), on a (ϕ∗ f )(p) = f (ϕ(p)), i.e. ϕ∗ f = f ◦ ϕ. On vérifie

facilement, en utilisant (3.8) et (3.9), que l’image réciproque d’une composée
de deux applications ϕ : M → N et ψ : N → S, est donnée par

(ψ ◦ ϕ)∗ = ϕ∗ ◦ ψ ∗ , (3.13)

et que
ϕ∗ (ω ∧ η) = ϕ∗ (ω) ∧ ϕ∗ (η), ∀ω, η ∈ Ω(N ). (3.14)

3.2.2 La différentielle extérieure

L’objectif de cette section est de montrer que la généralisation du
théorème fondamental du calcul différentiel et intégral
Z 1 Z 1
d
Dfx+tv (v) dt = f (x + tv) dt = f (x + v) − f (x),
0 0 dt

où f est une fonctions de classe C∞ sur un ouvert U ⊂ Rn et v ∈ Rn ,

s’obtient en généralisant la notion de différentielle des fonctions en celle de
différentielle extérieure des formes différentielles.

Définition 3.2.5. On appelle pavé orienté de dimension k, de sommet x ∈

Rn et construit sur les vecteurs v1 , . . . , vk ∈ Rn , l’ensemble
k
X

P (x; v1 , . . . , vk ) = x + ti vi , 0 ≤ ti ≤ 1 . (3.15)
i=1
68 CHAPITRE 3. FORMES DIFFÉRENTIELLES

Soit U ⊂ Rn un ouvert, P (x; v1 , . . . , vk ) ⊂ U un pavé orienté de dimension

k et ω une k-forme différentielle sur U . Soit l’application

k
X
k
ϕ : [0, 1] → U, (t1 , . . . , tk ) 7→ ϕ(t1 , . . . , tk ) = x + ti vi . (3.16)
i=1

On définit Z Z
ω= f (t1 , . . . , tk ) dt1 . . . dtk , (3.17)
P (x;v1 ,...,vk ) [0,1]k

où f (t1 , . . . , tk ) est univoquement définie par l’écriture de ϕ∗ ω sous la forme

ϕ∗ ω = f (t1 , . . . , tk ) dt1 ∧ . . . ∧ dtk . (3.18)

Lemme 3.2.6. Soit U ⊂ Rn un ouvert et soit ω une k-forme différentielle

sur U . Alors, ∀x ∈ U et pour tout v1 , . . . vk ∈ Rn , on a

εk+1
Z
ω = εk ωx (v1 , . . . , vk )+ Dωx (s)(v1 , . . . , vk )+o(εk+1 ), (3.19)
P (x;εv1 ,...,εvk ) 2

avec s = v1 + . . . + vk et Dωx : Rn → k Rn )∗ la différentielle en x de

V
l’application C∞
^k
ω:U → Rn )∗ , x 7→ ωx .

Démonstration. Soit
k
X
ϕ : [0, 1]k → U, (t1 , . . . , tk ) 7→ ϕ(t1 , . . . , tk ) = x + ε ti vi ,
i=1

la paramétrisation du pavé orienté P (x; εv1 , . . . , εvk ). En notant e1 , . . . , ek la

base canonique orientée de Rk , on a

ϕ∗ (ω)(t1 ,...,tk ) = ϕ∗ (ω)(t1 ,...,tk ) (e1 , . . . , ek ) dt1 ∧ . . . ∧ dtk

= ωϕ(t1 ,...,tk ) dϕ(t1 ,...,tk ) (e1 ), . . . , dϕ(t1 ,...,tk ) (ek ) dt1 ∧ . . . ∧ dtk


= ωϕ(t1 ,...,tk ) εv1 , . . . , εvk dt1 ∧ . . . ∧ dtk
= εk ωϕ(t1 ,...,tk ) v1 , . . . , vk dt1 ∧ . . . ∧ dtk ,

et donc, par la définition donnée en (3.15), (3.16) et (3.17) de l’intégrale

d’une forme différentielle sur un pavé orienté, on obtient
Z Z
k


ω=ε ωϕ(t1 ,...,tk ) v1 , . . . , vk dt1 . . . dtk . (3.20)
P (x;εv1 ,...,εvk ) [0,1]k
3.2. FORMES DIFFÉRENTIELLES 69

Par définition de la différentielle, on a

k
X k
X



ωϕ(t1 ,...,tk ) = ω x + ε ti vi = ωx + εDωx ti vi + o(ε)
i=1 i=1
k
X
= ωx + ε ti Dωx (vi ) + o(ε),
i=1

et donc, en substituant dans (3.20), on obtient

Z
ω
P (x;εv1 ,...,εvk )
k
X Z
k k+1
= ε ωx (v1 , . . . , vk ) + ε Dωx (vi )(v1 , . . . , vk ) ti dt1 . . . dtk + o(εk+1 )
i=1 [0,1]k

k+1 k
ε X
= εk ωx (v1 , . . . , vk ) + Dωx (vi )(v1 , . . . , vk ) + o(εk+1 )
2 i=1
εk+1
= εk ωx (v1 , . . . , vk ) + Dωx (v1 + . . . + vk )(v1 , . . . , vk ) + o(εk+1 ),
2
ce qui établit (3.19) et achève la démonstration.
Définition 3.2.7. Soit P (x; v1 , . . . , vk ) ⊂ Rn un pavé orienté de dimen-
sion k. On définit le bord orienté de P (x; v1 , . . . , vk ), noté ∂P (x; v1 , . . . , vk ),
comme la somme formelle dans le groupe libre engendré par les pavés orientés
de dimension k − 1, définie par

∂P (x; v1 , . . . , vk ) =
Xk  
(−1)i−1 P (x + vi ; v1 , . . . , vbi , . . . , vk ) − P (x; v1 , . . . , vbi , . . . , vk ) , (3.21)
i=1

où la notation vbi signifie que le vecteur vi a été enlevé. Soit α une (k − 1)-
forme différentielle sur un ouvert U ⊂ Rn et supposons P (x; v1 , . . . , vk ) ⊂ U .
On définit
Z k
X Z Z 
i−1
α= (−1) α− α .
∂P (x;v1 ,...,vk ) i=1 P (x+vi ;v1 ,...,v̂i ,...,vk ) P (x;v1 ,...,v̂i ,...,vk )
(3.22)
Par convention, dans le cas d’un pavé orienté P (x; v) de dimension 1 et d’une
0-forme α = f , où f est une fonction de classe C∞ sur U , la définition (3.22)
doit s’interpréter comme suit
Z
α = f (x + v) − f (x).
∂P (x;v)
70 CHAPITRE 3. FORMES DIFFÉRENTIELLES

Théorème 3.2.8. Soit U ⊂ Rn un ouvert et soit α une (k − 1)-forme

différentielle sur U . Alors, ∀x ∈ U et pour tout v1 , . . . vk ∈ Rn , on a
Z
1
lim k α = kAlt Dαx (v1 )(v2 , . . . , vk ), (3.23)
ε→0 ε ∂P (x;εv1 ,...,εvk )

Rn )∗ est la différentielle en x de l’application C∞

Vk−1
où Dαx : Rn →

k−1
^
α:U → Rn )∗ : x 7→ αx ,

et Alt Dαx (v1 )(v2 , . . . , vk ) est défini comme en (3.10) avec η(v1 , . . . , vk ) =
Dαx (v1 )(v2 , . . . , vk ). En particulier, si k = 1, α = f est une 0-forme sur U et
P (x; v) est un pavé orienté de dimension 1, la formule se réduit à la formule
bien connue
1

lim f (x + εv) − f (x) = Dfx (v).
ε→0 ε

Démonstration. Par la définition (3.22) de l’intégrale sur le bord d’un pavé,

on a
Z k
X Z Z 
i−1
α= (−1) α− α .
∂P (x;εv1 ,...,εvk ) i=1 P (x+εvi ;v1 ,...,εv
ci ,...,εvk ) P (x;εv1 ,...,εv
ci ,...,εvk )

En appliquant le Lemme 3.2.6, formule (3.19), à chaque terme du membre

de droite, puisque α est une (k − 1)-forme différentielle, on obtient
Z
α
∂P (x;εv1 ,...,εvk )
k
X  
= (−1)i−1 εk−1 αx+εvi (v1 , . . . , vbi , . . . , vk ) − αx (v1 , . . . , vbi , . . . , vk ) +
i=1
k
X εk  
(−1)i−1 Dαx+εvi (si )(v1 , . . . , vbi , . . . , vk ) − Dαx (si )(v1 , . . . , vbi , . . . , vk )
i=1
2
+ o(εk ),
k
X
= (−1)i−1 εk Dαx (vi )(v1 , . . . , vbi , . . . , vk )+
i=1
k
X εk  
(−1)i−1 Dαx+εvi (si )(v1 , . . . , vbi , . . . , vk ) − Dαx (si )(v1 , . . . , vbi , . . . , vk )
i=1
2
+ o(εk ),
3.2. FORMES DIFFÉRENTIELLES 71

avec si = v1 + . . . + vbi + . . . + vk . De là, en utilisant la continuité de la

différentielle, on obtient

Z k
1 X
lim k α= (−1)i−1 Dαx (vi )(v1 , . . . , vbi , . . . , vk )
ε→0 ε ∂P (x;εv1 ,...,εvk ) i=1
= kAlt Dαx (v1 )(v2 , . . . , vk ),

où le passage à la dernière égalité est obtenu en appliquant la formule (3.11)

à l’application k-multilinéaire

η(v1 , . . . , vk ) = Dαx (v1 )(v2 , . . . , vk ),

qui
Vk−1est nalternée dans les k − 1 dernières variables puisque Dαx (v1 ) ∈
(R )∗ . Ceci établit (3.23) et termine la démonstration du théorème.

Définition 3.2.9. Soit U ⊂ Rn un ouvert et soit α une (k − 1)-forme

différentielle sur U . La k-forme différentielle sur U , notée dα et définie par

dαx (v1 , . . . , vk ) = kAlt Dαx (v1 )(v2 , . . . , vk ), ∀v1 , . . . , vk ∈ Rn , (3.24)

s’appelle la différentielle extérieure de α.

Par linéarité de la différentielle, la différentielle extérieure d : Ωk−1 (U ) →

k
Ω (U ) définie par (3.24) estLlinéaire, et s’étendPà l’algèbrePdes formes
différentielles sur U , Ω(U ) = nk=0 Ωk (U ), par d( nk=0 αk ) = nk=0 dαk où
αk ∈ Ωk (U ), 1 ≤ k ≤ n.

Proposition 3.2.10. Soit U ⊂ Rn un ouvert et soit α une (k − 1)-forme

différentielle sur U exprimée sous la forme unique
X
αx = αi1 ...ik−1 (x)dxi1 ∧ . . . ∧ dxik−1 ,
1≤i1 <...<ik−1 ≤n

alors sa différentielle extérieure est donnée par

X
dαx = Dαi1 ...ik−1 (x) ∧ dxi1 ∧ . . . ∧ dxik−1 . (3.25)
1≤i1 <...<ik−1 ≤n

Démonstration. Pour tout x ∈ U et pour tout v ∈ Rn , on a

X
Dαx (v) = (Dαi1 ...ik−1 )x (v)dxi1 ∧ . . . ∧ dxik−1 ,
1≤i1 <...<ik−1 ≤n
72 CHAPITRE 3. FORMES DIFFÉRENTIELLES

et donc, en vertu de (3.11) et (3.24), on obtient

dαx (v1 , . . . , vk ) = kAlt Dαx (v1 )(v2 , . . . , vk ),

k
X
= (−1)i−1 Dαx (vi )(v1 , . . . , vbi , . . . , vk ),
i=1
X k
X
= (−1)i−1 (Dαi1 ...ik−1 )x (vi )×
1≤i1 <...<ik−1 ≤n i=1

dxi1 ∧ . . . ∧ dxik−1 (v1 , . . . , vbi , . . . , vk ) ,
X
= Dαi1 ...ik (x) ∧ dxi1 ∧ . . . ∧ dxik−1 (v1 , . . . , vk ),
1≤i1 <...<ik−1 ≤n

où la dernière égalité découle directement de la définition du produit extérieur

sous la forme donnée en (3.2) avec A = {i} et B = {1, . . . , i−1, bi, i+1, . . . , k}.
Ceci termine la démonstration de la proposition.

Proposition 3.2.11. Soit U un ouvert de Rn et soit Ω(U ) = nk=0 Ωk (U )

L
l’algèbre des formes différentielles sur U . La différentielle extérieure possède
les propriétés suivantes

1)si f ∈ Ω0 (U ), alors df = Df est la différentielle habituelle, (3.26)

2) d est linéaire, (3.27)
3) d(α ∧ β) = dα ∧ β + (−1)k α ∧ dβ, ∀α ∈ Ωk (U ), ∀β ∈ Ω(U ), (3.28)
4) d ◦ d = 0. (3.29)

Démonstration. Les propriétés 1) et 2) sont évidentes. Pour vérifier 3), on

peut se restreindre au cas où α = f dxi1 ∧ . . . ∧ dxik et β = gdxj1 ∧ . . . ∧ dxjl
sont des monômes. En utilisant (3.25), on calcule

d(α ∧ β) = D(f g) ∧ dxi1 ∧ . . . ∧ dxik ∧ dxj1 ∧ . . . ∧ dxjl

= (gDf + f dDg) ∧ dxi1 ∧ . . . ∧ dxik ∧ dxj1 ∧ . . . ∧ dxjl
= (Df ∧ dxi1 ∧ . . . ∧ dxik ) ∧ (gdxj1 ∧ . . . ∧ dxjl )
+ (−1)k (f dxi1 ∧ . . . ∧ dxik ) ∧ (Dg ∧ dxj1 ∧ . . . ∧ dxjl )
= dα ∧ β + (−1)k α ∧ dβ.

Pour vérifier 4) on observe d’abord que si f ∈ Ω0 (U ) est une fonction C∞ sur

U , on a
n
X ∂f
df = Df = dxj ,
j=1
∂x j
3.2. FORMES DIFFÉRENTIELLES 73

d’où
n
X  ∂f  ∂ 2fX
d(df ) = D ∧ dxj = dxi ∧ dxj
j=1
∂xj 1≤i,j≤n
∂xi ∂xj
X  ∂ 2f ∂ 2f 
= − dxi ∧ dxj = 0. (3.30)
1≤i<j≤n
∂x i ∂x j ∂x j ∂x i

k
P
De là, pour α = 1≤i1 <...<ik ≤n αi1 ...ik dxi1 ∧ . . . ∧ dxik ∈ Ω (U ), k ≥ 1, en
utilisant (3.25), (3.26),(3.27) et (3.28), on obtient
X
d(dα) = d(dαi1 ...ik ) ∧ dxi1 ∧ . . . ∧ dxik
1≤i1 <...<ik ≤n
X
− dαi1 ...ik ∧ d(dxi1 ∧ . . . ∧ dxik ) = 0,
1≤i1 <...<ik ≤n

puisque, en utilisant à nouveau (3.28) ainsi que (3.30), on a

k

X
d dxi1 ∧ . . . ∧ dxik = (−1)j−1 dxi1 ∧ . . . ∧ d(dxij ) ∧ . . . ∧ dxik = 0.
j=1

Proposition 3.2.12. Soient V ⊂ Rm et U ⊂ Rn des ouverts et soit ϕ : V →

U une application C∞ . Alors, pour toute (k − 1)-forme α sur U on a
ϕ∗ (dα) = d(ϕ∗ α). (3.31)
Démonstration. Montrons pour commencer que pour toute fonction C∞ sur
U , on a ϕ∗ (df ) = d(ϕ∗ f ). En effet, pour x ∈ V et pour tout v ∈ Rm , en
utilisant la formule de dérivation des fonctions composées, on a
(ϕ∗ df )x (v) = Dfϕ(x) (Dϕx (v)) = D(f ◦ϕ)x (v) = d(ϕ∗ f )x (v), ∀x ∈ U, ∀v ∈ Rm .
En particulier, si l’on note (x1 , . . . , xn ) les coordonnées dans U et ϕ =
(ϕ1 , . . . , ϕn ), on a
ϕ∗ (dxi ) = d(ϕ∗ xi ) = dϕi .
De là, si α est une k-forme différentielle sur U , k ≥ 1,
X
α= αi1 ...ik dxi1 ∧ . . . ∧ dxik ,
1≤i1 <...<ik ≤n

en utilisant (3.8) et (3.25), on obtient

X
ϕ∗ (dα) = ϕ∗ (dαi1 ...ik ) ∧ ϕ∗ (dxi1 ) ∧ . . . ∧ ϕ∗ (dxik )
1≤i1 <...<ik ≤n
X
= d(ϕ∗ αi1 ...ik ) ∧ dϕi1 ∧ . . . ∧ dϕik .
1≤i1 <...<ik ≤n
74 CHAPITRE 3. FORMES DIFFÉRENTIELLES

D’autre part, en utilisant (3.14),(3.27) et (3.28), on a

 X 
d(ϕ∗ α) = d ϕ∗ (αi1 ...ik )dϕi1 ∧ . . . ∧ dϕik
1≤i1 <...<ik ≤n
X
= d(ϕ∗ αi1 ...ik ) ∧ dϕi1 ∧ . . . ∧ dϕik +
1≤i1 <...<ik ≤n
X
ϕ∗ (αi1 ...ik )d dϕi1 ∧ . . . ∧ dϕik


1≤i1 <...<ik ≤n
∗
= ϕ (dα),

puisque, en utilisant à nouveau (3.28) et (3.29), on a

k
X
(−1)j−1 dϕi1 ∧ . . . ∧ d(dϕij ) ∧ . . . ∧ dϕik = 0.


d dϕi1 ∧ . . . ∧ dϕik =
j=1

Ceci achève la démonstration de la proposition.

Nous pouvons maintenant établir le résultat suivant, analogue multidi-

mensionnel du théorème fondamental du calcul différentiel et intégral.

Théorème 3.2.13. (Formule de Stokes-Cartan pour un pavé orienté). Soit

U ⊂ Rn un ouvert, soit α une (k − 1)-forme différentielle sur U et soit
P (x; v1 , . . . , vk ) un pavé orienté dans U . Alors
Z Z
dα = α. (3.32)
P (x;v1 ,...,vk ) ∂P (x;v1 ,...,vk )

Démonstration. Puisque, par la définition de l’intégrale d’une forme sur un

pavé donnée en (3.17), (3.18), ainsi que celle sur le bord d’un pavé donnée
en (3.22), en utilisant (3.31), on a
Z Z Z
∗
dα = ϕ (dα) = dϕ∗ (α),
P (x;v1 ,...,vk ) [0,1]k [0,1]k

et Z Z
α= ϕ∗ (α),
∂P (x;v1 ,...,vk ) ∂[0,1]k

avec ϕ défini comme en (3.16), il suffit de vérifier le théorème pour une

(k − 1)-forme différentielle

k
X
α= fi (t1 , . . . , tk ) dt1 . . . ∧ dt
ci ∧ . . . ∧ dtk ,
i=1
3.2. FORMES DIFFÉRENTIELLES 75

définie sur un voisinage ouvert du cube [0, 1]k . Dans ce cas, en utilisant (3.25),
on a
k
X
dα = Dfi (t1 , . . . , tk ) ∧ dt1 . . . ∧ dt
ci ∧ . . . ∧ dtk
i=1
k
i−1 ∂fi
X 
= (−1) (t1 , . . . , tk ) dt1 ∧ . . . ∧ dtk ,
i=1
∂ti

et donc, en utilisant le théorème de Fubini et en particularisant la définition

donnée en (3.21) et (3.22) au bord orienté du cube [0, 1]k , on obtient
Z k Z 1 Z 1
X
i−1 ∂fi
dα = (−1) ... (t1 , . . . , tk ) dt1 . . . dtk ,
[0,1]k i=1 0 0 ∂ti
| {z }
k fois
k
X Z 1 Z 1 
i−1
= (−1) ... fi (t1 , . . . , ti−1 , 1, ti+1 , . . . tk )
i=1 |0 {z 0
}
(k − 1) fois

− fi (t1 , . . . , ti−1 , 0, ti+1 , . . . tk ) dt1 . . . dti−1 dt
ci dti+1 . . . dtk ,
Z
= α,
∂[0,1]k

où, comme précédemment, le ”chapeau” signifie que l’on omet l’expression

sous le chapeau. Ceci établit (3.32) et achève la démonstration du théorème.

On peut étendre la définition de la différentielle extérieure aux formes

différentielles définies sur une variété.

Définition 3.2.14. Soit M une variété de classe C∞ et soit A un atlas

définissant sa structure de variété. Pour ω une (k − 1)-forme différentielle
sur M , on définit sa différentielle extérieure, notée dω, comme étant l’unique
k-forme différentielle sur M telle que

dω|U = φ∗ (dα),

pour toute carte (U, φ) ∈ A, où α est l’expression locale de ω dans cette carte,
c’est-à-dire
ω|U = φ∗ (α).

La définition précédente fait sens en vertu de la Proposition 3.2.12. En

effet si α et β dénotent les expressions locales de ω dans deux cartes (U, φ)
et (V, ψ), on a
β|ψ(U ∩V ) = (φ ◦ ψ −1 )∗ (α|φ(U ∩V ) ),
76 CHAPITRE 3. FORMES DIFFÉRENTIELLES

et donc, en utilisant (3.13) et (3.31),on obtient

ψ ∗ (dβ)|U ∩V = ψ ∗ d(φ ◦ ψ −1 )∗ (α|φ(U ∩V ) ) = ψ ∗ (φ ◦ ψ −1 )∗ (dα|φ(U ∩V ) ) =

ψ ∗ ◦ (ψ −1 )∗ ◦ φ∗ (dα|φ(U ∩V ) ) = φ∗ (dα)|U ∩V .

Il est immédiat de vérifier que les propriétés (3.26), (3.27), (3.28) et (3.29) de
la différentielle extérieure sur un ouvert U ⊂ Rn , énoncées dans la Proposition
3.2.11, restent valides pour l’algèbre Ω(M ) des formes différentielles sur une
variété. La formule intrinsèque suivante pour la différentielle extérieure est
très souvent utilisée.

Théorème 3.2.15. Soit ω une (k − 1)-forme différentielle sur une variété

M . Alors, quels que soient X1 , . . . , Xk champs de vecteurs sur M , on a

k
X
dω(X1 , . . . , Xk ) = (−1)i−1 Xi ω(X1 , . . . , X
ci , . . . , Xk )
i=1
X
+ (−1)i+j ω([Xi , Xj ], X1 , . . . , X
ci , . . . , X
cj , . . . , Xk ), (3.33)
1≤i<j≤k

où le ”chapeau” signifie que la quantité sous celui-ci est omise,

ci , . . . , Xk ) est la dérivée de Lie de la fonction de classe C∞
Xi ω(X1 , . . . , X
sur M , p ∈ M 7→ ωp ((X1 )p , . . . , (X [ i )p , . . . , (Xk )p ), et [Xi , Xj ] est le crochet
de Lie des champs de vecteurs Xi et Xj .

Démonstration. Nous donnons la preuve pour une 1-forme différentielle ω et

laissons le cas général au lecteur en exercice. Dans ce cas, en posant X1 =
X, X2 = Y , la formule (3.33) devient

dω(X, Y ) = Xω(Y ) − Y ω(X) − ω([X, Y ]). (3.34)

Il suffit de vérifier la formule dans le domaine d’une carte locale, et puisque

les deux membres sont linéaires en ω, pour ω = gdf où f, g sont des fonctions
C∞ . En utilisant (3.6), le membre de gauche donne

dω(X, Y ) = dg ∧ df (X, Y ) = X(g)Y (f ) − Y (g)X(f ).

En utilisant la définition du crochet de Lie des champs de vecteurs (2.21), le

membre de droite donne

Xω(Y ) − Y ω(X) − ω([X, Y ]) = X(gY (f )) − Y (gX(f )) − g[X, Y ](f )

= X(g)Y (f ) + gX(Y (f )) − Y (g)X(f ) − gY (X(f )) − gX(Y (f )) + gY (X(f ))
= X(g)Y (f ) − Y (g)X(f ),

ce qui établit le résultat et achève la démonstration.

3.3. INTÉGRATION SUR LES VARIÉTÉS ORIENTABLES 77

Les formes différentielles jouent un rôle central dans la compréhension

de la topologie des variétés différentielles, comme nous l’illustrerons au cha-
pitre suivant sur le célèbre théorème de Gauss-Bonnet. La notion cruciale est
formulée dans la définition suivante.
Définition 3.2.16. Soit ω ∈ Ωk (M ). On dit que
1) ω est fermée si dω = 0,
2) ω est exacte si ω = dη, η ∈ Ωk−1 (M ).
Par convention, on pose Ω−1 (M ) = 0.
Puisque d ◦ d = 0, toute forme exacte est une forme fermée, mais l’in-
verse n’est en général pas vrai. Le défaut d’exactitude des formes fermées est
mesuré par les quotients introduits dans la définition suivante.
Définition 3.2.17. Soit M une variété lisse de dimension n. Les espaces
vectoriels (réels)

k Ker d : Ωk (M ) → Ωk+1 (M )
HDR (M ) = , k = 0, 1, . . . , n, (3.35)
Im d : Ωk−1 (M ) → Ωk (M )
s’appellent les espaces de cohomologie de de Rham.
Un théorème fondamental de de Rham affirme que ces espaces sont
isomorphes aux espaces de cohomologie H k (M, R), à coefficients réels, que
l’on définit en topologie algébrique. Ce théorème permet souvent de calculer
de façon efficace la cohomologie des variétés.

3.3 Intégration sur les variétés orientables

3.3.1 Variétés orientables
On peut orienter naturellement l’espace tangent Tp M en un point p d’une
variété

M , en choisissant une carte locale (U, φ) en p, au moyen de la base
∂
∂xi p
, 1 ≤ i ≤ n, où (x1 , . . . , xn ) sont les coordonnées locales. Si l’on choisit
(V, ψ) une autre carte locale en p, et que l’on note les coordonnées locales
par (y1 , . . . , yn ), on a :
 ∂
∂
  ∂
∂
 ∂yi 
, . . . , = , . . . , (φ(p) ,
∂x1 p ∂xn p ∂y1 p ∂yn p ∂xj 1≤i,j≤n

et les deux bases définiront la même orientation si et seulement si le jacobien

du changement de carte est positif. Ceci conduit naturellement à la définition
suivante.
Définition 3.3.1. Une variété M est dite orientable si et seulement si elle
possède un atlas, tel que pour toutes cartes locales (U, φ), (V, ψ) telles que
U ∩ V ̸= ∅ :
det(D(ψ ◦ φ−1 )x ) > 0, ∀x ∈ φ(U ∩ V ).
78 CHAPITRE 3. FORMES DIFFÉRENTIELLES

Proposition 3.3.2. Si M est une variété orientable et connexe, alors M

possède deux orientations.

Démonstration. Soient A = {(Ui , φi )}i∈I et B = {(Vα , ψα )}α∈A deux atlas

orientés. Pour tout point p ∈ M , il existe i ∈ I et α ∈ A tels que p ∈ Ui ∩ Vα .
Définissons l’application s (comme signe !)

s(p) = sign det(D(ψα ◦ φ−1

i )φi (p) ).

Ce signe est bien défini car si p ∈ Ui ∩ Vα ∩ Uj ∩ Vβ on a

ψβ ◦ φ−1 −1 −1 −1
j = (ψβ ◦ ψα ) ◦ (ψα ◦ φi ) ◦ (φi ◦ φj ) ⇒
D(ψβ ◦ φ−1 −1 −1 −1
j )φj (p) = D(ψβ ◦ ψα )ψα (p) D(ψα ◦ φi )φi (p) D(φi ◦ φj )φj (p) ,

et, par hypothèse, det(D(ψβ ◦ ψα−1 )ψα (p) ) > 0 et det(D(φi ◦ φ−1
j )φj (p) ) > 0.
L’application s : M → {−1, 1} est localement constante, donc continue sur
M . Puisque M est connexe, nécessairement s(p) = 1 ou s(p) = −1, ∀p ∈ M ,
ce qui établit le résultat.

Définition 3.3.3. Soit M une variété de dimension n. Une n-forme

différentielle ω sur M s’appelle une forme volume si et seulement si ωp ̸=
0, ∀p ∈ M . Il revient au même de dire que ωp (ξ1 , . . . , ξn ) ̸= 0, pour tout
p ∈ M et pour toute base (ξ1 , . . . , ξn ) de Tp M .

Exemple 3.3.4. Soit la sphère S n plongée dans Rn+1 . On considère la n-

forme différentielle sur Rn+1
n+1
X
ωx = (−1)i−1 xi dx1 . . . ∧ dx
ci ∧ . . . ∧ dxn+1 , (3.36)
i=1

La restriction de cette forme à S n est une forme volume. En effet, on

vérifie facilement que pour tout x ∈ S n , quels que soient ξ1 , . . . , ξn ∈ Tx S n ,
linéairement indépendants, on a

ωx (ξ1 , . . . , ξn ) = dx1 ∧ . . . ∧ dxn+1 (x, ξ1 , . . . , ξn ) ̸= 0,

puisque, les vecteurs x, ξ1 , . . . , ξn forment une base de Rn+1 , x étant ortho-

gonal au plan (tangent à la sphère) engendré par (ξ1 , . . . , ξn ).

Lemme 3.3.5. Soit (Ui )i∈I un recouvrement ouvert fini d’une variété com-
pacte M . Il existe alors un recouvrement ouvert (Vi )i∈I tel que Vi ⊂ Ui , pour
tout i ∈ I.

Démonstration. Pour tout p ∈ M , il existe un ouvert Wp contenant p et un

indice i(p) ∈ I tels que
Wp ⊂ Ui(p) .
3.3. INTÉGRATION SUR LES VARIÉTÉS ORIENTABLES 79

(Dans une variété comme dans Rn , tout point admet un système fondamental
de voisinages fermés). Alors, les (Wp )p∈M forment une recouvrement ouvert de
M , dont on peut extraire un sous-recouvrement fini (Wpk )1≤k≤m . Les ouverts
Vi = ∪{k|i(pk )=i} Wpk ,
vérifient
Vi = ∪{k|i(pk )=i} Wpk ⊂ Ui ,
ce qui établit le résultat.
Théorème 3.3.6. Une variété compacte est orientable si et seulement si elle
admet une forme volume.
Démonstration. Supposons que M soit orientable. Soit A = {(Ui , φi )}i∈I
un atlas orienté fini de M . D’après les Lemmes 3.3.5 et 2.4.3, il existe un
recouvrement ouvert (Vi )i∈I de M tel que Vi ⊂ Ui , et il existe des fonctions
plateau hi : M → [0, 1] telles que hi|Vi = 1 et supp(hi ) ⊂ Ui . Pour chaque i,
on définit les formes αi ∈ Ωn (Ui ) par αi = φ∗i (dx1 ∧ . . . ∧ dxn ), où (x1 , . . . , xn )
désignent les coordonnées locales dans la carte (Ui , φi ). On en déduit une
n-forme ωi sur M , donnée par
(
hi (p)αi (p), si p ∈ Ui
ωi (p) =
0, si p ∈ / Ui ,
Alors X
ω= ωi ,
i∈I

est une forme volume. En effet, tout point p ∈ M appartient à un Vj au

moins et, sur φj (Vj ), la forme
 X 
(φ−1
j )∗
ω |V j
= 1 + hi (φ−1
j (x)) det(D(φ i ◦ φ−1
j ) x ) dx1 ∧ . . . ∧ dxn ,
i̸=j

est partout non nulle, puisque det(D(φi ◦ φ−1 j )x ) > 0.

Inversément supposons qu’il existe une forme volume ω sur M . Soit A =
{(Ui , φi )}i∈I un atlas de M . On peut toujours supposer que φi (Ui ) est connexe
pour tout i ∈ I. Par hypothèse, l’expression locale de ω dans la carte Ui
(φ−1 ∗
i ) ω|Ui = fi (x)dx1 ∧ . . . ∧ dxn ,

est telle que fi (x) ̸= 0, ∀x ∈ φi (Ui ). Puisque φi (Ui ) est connexe, fi (x) > 0
ou fi (x) < 0, ∀x ∈ φi (Ui ). Quitte à permuter deux coordonnées, on peut
toujours supposer que fi (x) > 0. L’atlas ainsi obtenu est un atlas orienté. En
effet
(φ−1 ∗ −1 ∗ −1 ∗
i ) ω|Ui ∩Uj = (φj ◦ φi ) ◦ (φj ) ω|Ui ∩Uj
= fj (φj ◦ φ−1 −1
i (x))det(D(φj ◦ φi )x )dx1 ∧ . . . ∧ dxn ,
80 CHAPITRE 3. FORMES DIFFÉRENTIELLES

et donc
fi (x)
det(D(φj ◦ φ−1
i )x ) = > 0, ∀x ∈ φi (Ui ∩ Uj ),
fj (φj ◦ φ−1
i (x))

ce qui établit le résultat.

Remarque 3.3.7. Le Théorème 3.3.6 reste vrai si M n’est pas compacte.

La construction de la forme volume à partir d’un atlas orienté est plus com-
pliquée. Le lecteur aura remarqué que la construction d’un atlas orienté à
partir d’une forme volume n’a pas utilisé la compacité.

Proposition 3.3.8. 1) Soit ϕ : M → N un difféomorphisme local entre deux

variétés. Alors, si ω est une forme volume sur N , ϕ∗ ω est une forme volume
sur M .
2) Si ω est une forme volume sur une variété M de dimension n, alors
toute n-forme α sur M peut s’écrire de façon unique sous la forme α = f ω,
où f ∈ C ∞ (M ).

Démonstration. 1) Soit p ∈ M et ξ1 , . . . , ξn une base de Tp M . Puisque ϕ

est un difféomorphisme local, dϕp (ξ1 ), . . . , dϕp (ξn ) est une base de Tϕ(p) N , et
donc, par (3.12), on a

(ϕ∗ ω)p (ξ1 , . . . , ξn ) = ωϕ(p) (dϕp (ξ1 ), . . . , dϕp (ξn )) ̸= 0,

puisque ω est une forme volume sur N .

2) Soit α ∈ Ωn (M ). Soit p ∈ M et ξ1 , . . . , ξn une base de Tp M . On peut
écrire
αp (ξ1 , . . . , ξn )
αp (ξ1 , . . . , ξn ) = ωp (ξ1 , . . . , ξn ).
ωp (ξ1 , . . . , ξn )
Si l’on fait un changement de base (η1 , . . . , ηn ) = (ξ1 , . . . , ξn )A, det A ̸= 0,
on a
αp (η1 , . . . , ηn ) det A αp (ξ1 , . . . , ξn )
= .
ωp (η1 , . . . , ηn ) det A ωp (ξ1 , . . . , ξn )
αp (ξ1 ,...,ξn )
On peut donc définir une fonction f ∈ C ∞ (M ) par f (p) = ωp (ξ1 ,...,ξn )
, et l’on
a αp = f (p)ωp , ∀p ∈ M . Le résultat est donc établi.

Théorème 3.3.9. L’espace projectif Pn (R) est orientable si et seulement si

n est impair.

Démonstration. On considère Pn (R) comme le quotient de S n par le groupe

{Id, σ}, où σ(x) = −x. On note π : S n → Pn (R) la projection correspon-
dante. Si α ∈ Ωn (Pn (R)) est une forme volume, alors, en vertu de la Propo-
sition 3.3.8 1), π ∗ α est une forme volume sur S n . Donc, par la Proposition
3.3.8 2),
π ∗ α = f ω,
3.3. INTÉGRATION SUR LES VARIÉTÉS ORIENTABLES 81

avec f ∈ C∞ (S n ) qui ne s’annule nulle part, et ω la forme volume sur la

sphère définie en (3.36). Puisque π ◦ σ = π, et σ ∗ (ω) = (−1)n+1 ω, on a
π ∗ α = σ ∗ (π ∗ α) = σ ∗ (f ω) = (−1)n+1 (f ◦ σ)ω,
et donc, si n est pair, on en déduit que
f (x) = −f (−x), ∀x ∈ Rn .
Or, puisque f ne s’annule pas et que S n est connexe, on doit avoir f (x) > 0
ou f (x) < 0, ∀x ∈ S n . On a donc obtenu une contradiction, ce qui prouve
que Pn (R) n’est pas orientable si n est pair.
Supposons maintenant que n soit impair. Puisque π : S n → Pn (R) est
un difféomorphisme local, la différentielle dπx : Tx S n → Tπ(x) Pn (R) est un
isomorphisme. Soient η1 = dπx (ξ1 ), . . . , ηn = dπx (ξn ) ∈ Tπ(x) Pn (R), et soit ω
la forme volume sur S n définie en (3.36), on définit
(π∗ ω)π(x) (η1 , . . . , ηn ) = ωx (ξ1 , . . . , ξn ).
La définition n’est pas ambigüe. En effet, si π(x) = π(x′ ), x′ ̸= x,
nécessairement x′ = σ(x) = −x et, puisque π = π ◦ σ, on a
ηi = dπx (ξi ) = dπσ(x) (dσx (ξi )) = dπ−x (−ξi ),
et donc, puisque σ ∗ ω = (−1)n+1 ω = ω, on en déduit que
ω−x (−ξ1 , . . . , −ξn ) = (σ ∗ ω)x (ξ1 , . . . , ξn ) = ωx (ξ1 , . . . , ξn ).
Donc π∗ ω est une n-forme bien définie sur Pn (R), et puisque ω est une forme
volume sur S n , elle définit une forme volume sur Pn (R), qui est donc orien-
table, si n est impair. Ceci achève la démonstration.

3.3.2 Le théorème de Stokes-Cartan

Définition 3.3.10. Soit (Ui )i∈I un recouvrement ouvert d’une variété M .
Une partition de l’unité subordonnée à ce recouvrement, est la donnée d’une
famille (fi )i∈I de fonctions C ∞ sur M telle que
1) 0 ≤ fi ≤ 1,
supp(fi ) ⊂ Ui ,
2) P
3) i∈I fi = 1.

Proposition 3.3.11. Pour tout recouvrement ouvert fini d’une variété com-
pacte M , il existe une partition de l’unité subordonnée.
Démonstration. Soit (Ui )i∈I un recouvrement ouvert fini de M . Par le Lemme
3.3.5, il existe un recouvrement ouvert (Vi )i∈I de M tel que Vi ⊂ Ui . Soit
hi : M → [0, 1] une fonction C∞ telle que (hi )|Vi = 1 et supp(hi ) ⊂ Ui . Les
fonctions
hi
fi = P ,
i∈I hi
satisfont à toutes les propriétés demandées.
82 CHAPITRE 3. FORMES DIFFÉRENTIELLES

Définition 3.3.12. Le support d’une forme différentielle α sur une variété

M est l’ensemble
supp(α) = {p ∈ M : αp ̸= 0}.
Définition 3.3.13. Soit U un ouvert de Rn et soit α = f (x)dx1 ∧ . . . ∧ dxn
une n-forme différentielle sur U . Si K ⊂ U est compact, on définit
Z Z
α= f (x)dx1 . . . dxn .
K K

Proposition 3.3.14. Soit ϕ : U → V un difféomorphisme entre deux ouverts

de Rn qui préserve l’orientation. Alors pour toute n-forme différentielle α sur
V, et pour tout compact K ⊂ V , on a
Z Z
∗
ϕ α= α. (3.37)
ϕ−1 (K) K

Démonstration. Par la formule du changement de variables dans les

intégrales multiples, puisque le jacobien Jac(ϕ)(x) = det(Dϕx ) > 0, ∀x ∈ U ,
on a si α = f (x)dx1 ∧ . . . ∧ dxn ,
Z Z
∗
ϕ α= f (ϕ(x))Jac(ϕ)(x)dx1 . . . dxn
ϕ−1 (K) ϕ−1 (K)
Z Z
= f (x)dx1 . . . dxn = α.
K K

Soit M est une variété compacte orientable de dimension n. Soit K un

compact de M contenu dans le domaine d’une carte locale (U, φ) compatible
avec l’orientation de M . Soit α ∈ Ωn (M ). On définit
Z Z
α= (φ−1 )∗ α|U .
K φ(K)

Le résultat ne dépend pas du choix de la carte locale. En effet, si K ⊂ U ∩ V ,

avec (V, ψ) une autre carte compatible avec l’orientation, en vertu de la
formule (3.37), on a
Z Z Z
−1 ∗ −1 ∗ −1 ∗
(ψ ) α|V = (ψ ◦ φ ) ◦ (ψ ) α|U ∩V = (φ−1 )∗ α|U . (3.38)
ψ(K) φ(K) φ(K)

Dans le cas général, on note A = {(Ui , φi )}i∈I un atlas fini orienté de M ,

et (fi )i∈I une partition de l’unité subordonnée au recouvrement (Ui )i∈I . Soit
α ∈ Ωn (M ). Si K est un compact de M , on définit
Z XZ
α= fi α, avec Ki = K ∩ supp(fi ). (3.39)
K i∈I Ki
3.3. INTÉGRATION SUR LES VARIÉTÉS ORIENTABLES 83

Dans le cas particulier où K = M , cette formule devient

Z XZ XZ XZ
−1 ∗
α= fi α = (φi ) fi α = (φ−1 ∗
i ) fi α.
M i∈I supp(fi ) i∈I φi (supp(fi )) i∈I φi (Ui )

Vérifions que le résultat obtenu ne dépend ni de l’atlas, ni de la partition de

l’unité choisis. Soit B = {(Vj , ψj )}j∈J un autre atlas fini de M définissant la
même orientation et soit (gj )j∈J une partition de l’unité subordonnée. Posons
Kj′ = K ∩ supp(gj ). On a
XZ XZ X X Z
fi α = fi ( gj α) = f i gj α
i∈I Ki i∈I Ki j∈J i∈I,j∈J Ki ∩Kj′
XZ X XZ
= fi gj α = gj α,
j∈J Kj′ i∈I j∈J Kj′
R
le point étant que Ki ∩K ′ fi gj α peut se calculer indifféremment dans les co-
j
ordonnées locales de la carte Ui ou Vj , en vertu de (3.38).
Définition 3.3.15. Un fermé D ⊂ M d’une variété M de dimension n,
est un domaine régulier s’il est égal à l’adhérence de son intérieur et si la
◦
frontière (au sens topologique), ∂D = D \ D, est soit vide, soit une sous-
variété de M de dimension n − 1.
Proposition 3.3.16. Soit D un domaine régulier d’une variété M de di-
mension n. Pour tout p ∈ ∂D, il existe une carte locale (U, φ) en p, telle
que
φ(D ∩ U ) = {x = (x1 , . . . , xn ) ∈ φ(U ) : xn ≥ 0}. (3.40)
Démonstration. Puisque ∂D est une sous-variété de dimension n − 1 de M ,
par définition, en tout point p ∈ ∂D, on peut trouver une carte locale (U, φ)
linéarisante, c.à.d.
φ(∂D ∩ U ) = φ(U ) ∩ {x ∈ Rn : xn = 0}. (3.41)
On peut toujours supposer que φ(U ) est une boule ouverte de Rn . Puisque
◦ ◦
D = D, U ∩ D ̸= ∅. Comme φ : U → φ(U ) est un homéomorphisme, en
◦
utilisant (3.41), on montre facilement que φ(D∩U ) est à la fois ouvert et fermé
◦
dans φ(U ) ∩ {xn ̸= 0}. Comme φ(D ∩ U ) ⫋ φ(U ) ∩ {xn ̸= 0}, nécessairement
cet ensemble coı̈ncide avec une des deux composantes connexes de φ(U ) ∩
{xn ̸= 0}, i.e.
◦ ◦
φ(D ∩ U ) = φ(U ) ∩ {xn > 0} ou φ(D ∩ U ) = φ(U ) ∩ {xn < 0}.
Quitte à modifier φ en changeant xn → −xn , on peut supposer que
◦
φ(D ∩ U ) = φ(U ) ∩ {xn > 0} ⇒ φ(D ∩ U ) = {x ∈ φ(U ) : xn ≥ 0},
ce que nous souhaitions établir.
84 CHAPITRE 3. FORMES DIFFÉRENTIELLES

Proposition 3.3.17. Si M est une variété orientée, alors le bord d’un do-
maine régulier D ⊂ M est une variété orientable.
Démonstration. Soit A un atlas orienté de M . En vertu de la Proposition
3.3.16 et de la Proposition 3.3.2, en tout point p ∈ ∂D, on peut trouver une
carte locale (U, φ) compatible avec l’orientation de M , dont le domaine est
connexe et qui satisfait (3.40). Soit (V, ψ) une autre telle carte locale, telle
que U ∩ V ̸= ∅. Le changement de cartes
ϕ = ψ ◦ φ−1 : φ(U ∩ V ) → ψ(U ∩ V ),
a un jacobien Jac(ϕ)(x) > 0, ∀x ∈ φ(U ∩V ). En un point x = (x1 , . . . , xn−1 , 0)
∈ φ(U ∩ V ∩ ∂D), puisque ϕn (x1 , . . . , xn−1 , 0) = 0, la matrice de la
différentielle du changement de cartes est de la forme
 ∂ϕ1
∂x1
. . . ∂x∂ϕn−11 ∂ϕ1 
∂xn
 .. .. .. 
 . ... . . ,
Dϕ(x1 , . . . , xn−1 , 0) =  ∂ϕn−1 ∂ϕn−1 ∂ϕn−1 
 ∂x
1
. . . ∂xn−1 ∂xn 
∂ϕn
0 ... 0 ∂xn

et donc
∂ϕn
J(ϕ)(x1 , . . . , xn−1 , 0) = (x1 , . . . , xn−1 , 0)
∂xn
 ∂ϕ 
i
× det (x1 , . . . , xn−1 , 0) .
∂xj 1≤i,j≤n−1

Puisque
ϕn (x1 , . . . , xn−1 , t) > 0, pour t > 0 suffisamment petit,
comme J(ϕ)(x1 , . . . , xn−1 , 0) ̸= 0, nécessairement ∂ϕ ∂xn
n
(x1 , . . . , xn−1 , 0) > 0, et
comme J(ϕ)(x1 , . . . , xn−1 , 0) > 0, on en déduit que
 ∂ϕ 
i
det (x1 , . . . , xn−1 , 0) > 0, ∀(x1 , . . . , xn−1 , 0) ∈ φ(U ∩V ∩∂D),
∂xj 1≤i,j≤n−1

i.e. les cartes de ∂D définies ci-dessus, sont telles que les jacobiens des chan-
gements de cartes sont tous positifs, ce qui prouve que ∂D est orientable.
Ceci achève la démonstration.
Définition 3.3.18. Convention pour l’orientation du bord. Si M est
une variété orientée et D un domaine régulier de M , l’orientation du bord
∂D est choisie comme suit en termes de repères. Pour p ∈ ∂D, soit np ∈ Tp M
un vecteur non tangent à ∂D. On dit que np est sortant, si pour toute courbe
c(t) telle que c(0) = p et c′ (0) = np , c(t) ∈ / D pour t > 0 suffisamment petit.
Alors un repère ξ1 , . . . , ξn−1 de Tp ∂D est direct si et seulement si le repère
np , ξ1 , . . . , ξn−1 de Tp M est direct. Dans un système de coordonnées locales
comme en (3.40), l’orientation du bord ∂D est donc donnée sur U ∩ ∂D par
la forme (−1)n φ∗ (dx1 ∧ . . . ∧ dxn−1 ).
3.3. INTÉGRATION SUR LES VARIÉTÉS ORIENTABLES 85

Théorème 3.3.19. (Théorème de Stokes-Cartan). Soit D un domaine régu-

lier d’une variété orientée compacte M de dimension n, ∂D son bord orienté,
et soit α ∈ Ωn−1 (M ). Alors
Z Z
α|∂D = dα. (3.42)
∂D D
R
Si ∂D = ∅ : D
dα = 0.
Démonstration. Tout d’abord, on peut recouvrir M par un nombre fini de
domaines de cartes locales (Ui , φi ), telles que si Ui ∩ ∂D ̸= ∅, alors
φi (Ui ∩ D) = {x = (x1 , . . . , xn ) ∈ φi (Ui ) : xn ≥ 0},
l’orientation de ∂D étant donnée sur Ui ∩ ∂D par (−1)n φ∗i (dx1 ∧ . . . ∧ dxn−1 ).
Si fi estP une partition de l’unité subordonnée à ce recouvrement, on a
α = i∈I αi , αi = fi α, et il suffit de démontrer le théorème pour les
αi , c.à.d. pour des formes à support dans un ouvert Ui . Soit donc α une
(n − 1)-forme telle que supp(α) ⊂ Ui . Trois cas sont à distinguer :

Cas 1. Si Ui ⊂ M \ D = Dc , alors α s’annulle sur ∂D, et dα s’annulle sur

D. Le résultat est évident.
◦
Cas 2. Si Ui ⊂ D = D \ ∂D, alors α s’annulle sur le bord de D, et
Z Z Z Z
−1 ∗ −1 ∗
dα = (φi ) dα = d(φi ) α = d(φ−1 ∗
i ) α,
D φi (Ui ) φi (Ui ) Rn

où, dans la dernière égalité, il est sous-entendu que (φ−1 ∗

i ) α est prolongée par
0 en-dehors de φi (Ui ), ce qui peut se faire puisque supp(φ−1 ∗
i ) α ⊂ φi (Ui ). La
−1 ∗
forme (φi ) α s’écrit
n
X
(φ−1 ∗
i ) α = ak (x)dx1 ∧ . . . ∧ dx
dk ∧ . . . ∧ dxn , (3.43)
k=1

avec ak (x) des fonctions C ∞ sur Rn , à supports compacts. Comme

n
X ∂ak 
d(φ−1 ∗
i ) α = (−1)k−1 (x) dx1 ∧ . . . ∧ dxn ,
k=1
∂xk

on obtient
Z n Z
X ∂ak
d(φ−1 ∗
i ) α = k−1
(−1) (x)dx1 . . . dxn .
Rn k=1 Rn ∂xk

D’après le théorème de Fubini, le k-ième terme s’écrit

Z  Z +∞ ∂a 
k
(x)dxk dx1 . . . dx
dk . . . dxn = 0,
Rn−1 −∞ ∂xk
86 CHAPITRE 3. FORMES DIFFÉRENTIELLES

puisque Z +∞
∂ak
(x)dxk = 0,
−∞ ∂xk
R
étant donné que ak est à support compact. Ceci montre que D
dα = 0, et
prouve le résultat dans ce cas.

Cas 3. Reste à examiner le cas où Ui ∩ ∂D ̸= ∅. Dans ce cas

Z Z
dα = d(φ−1 ∗
i ) α.
D φi (Ui ∩D)

Avec les notations du Cas 2), cette intégrale s’écrit

n Z
X
k−1 ∂ak
(−1) (x)dx1 . . . dxn ,
k=1 Rn
+
∂xk

où Rn+ = {x = (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn : xn ≥ 0}. En appliquant à nouveau le

théorème de Fubini et en utilisant que les ak sont à supports compacts, on
trouve que tous les termes dans la somme précédente s’annullent, sauf le
dernier qui donne
Z Z  Z ∞ ∂a 
n−1 n
dα = (−1) (x)dxn dx1 . . . dxn−1
D Rn−1 0 Z∂xn

= (−1)n an (x1 , . . . , xn−1 , 0)dx1 . . . dxn−1 . (3.44)

Rn−1

Comme, par convention (voir Définition 3.3.18), l’orientation induite sur le

bord est définie en coordonnées locales par la forme (−1)n dx1 ∧ . . . ∧ dxn−1
on obtient, à partir de (3.43), que
Z Z
α|D = (φ−1 ∗
i ) α|φi (Ui )∩{xn =0}
∂D φi (Ui ∩∂D)
n Z
X

= ak (x)dx1 ∧ . . . ∧ dx
dk ∧ . . . ∧ dxn
|{xn =0}
k=1 Rn−1
Z
= an (x1 , . . . , xn−1 , 0)dx1 ∧ . . . ∧ dxn−1
Rn−1
Z
n
= (−1) an (x1 , . . . , xn−1 , 0)dx1 . . . dxn−1 . (3.45)
Rn−1

Comparant (3.44) avec (3.45), on a donc établi le résultat. La démonstration

est complète.
Un des intérêts de la formule de Stokes-Cartan est de présenter dans un
cadre unifié un certain nombre de formules intégrales en dimension 2 et 3.
3.3. INTÉGRATION SUR LES VARIÉTÉS ORIENTABLES 87

1) Formule de Green-Riemann. Si D est un domaine régulier du plan,

et α = P1 dx1 + P2 dx2 est une 1-forme différentielle, la formule de Stokes-
Cartan donne
Z Z 
∂P2 ∂P1 
P1 dx1 + P2 dx2 = − dx1 ∧ dx2 ,
∂D D ∂x1 ∂x2
appelée formule de Green-Riemann.

La 2-forme élément d’aire sur une sous-variété M de dimension 2 de R3

est définie par

σx (ξ1 , ξ2 ) = dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 (νx , ξ1 , ξ2 ), ∀x ∈ M, ∀ξ1 , ξ2 ∈ Tx M, (3.46)

où νx dénote un choix consistant de normale unitaire à M en x, c.à.d. un

choix de sorte que l’application M → S 2 : x 7→ νx soit C ∞ (et donc continue).

2) Formule d’Ostrogradski. Soit V un domaine régulier (un volume)

de R3 et X = P1 ∂x∂ 1 + P2 ∂x∂ 2 + P3 ∂3
∂
un champ de vecteurs sur R3 . On associe
à X la 2-forme différentielle

ω = P1 dx2 ∧ dx3 + P2 dx3 ∧ dx1 + P3 dx1 ∧ dx2 .

On a
∂P1 ∂P2 ∂P3
dω = (divX) dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 , avec divX = + + ,
∂x1 ∂x2 ∂x3
et donc, par la formule de Stokes-Cartan, on a
Z Z
(divX)dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 = P1 dx2 ∧ dx3 + P2 dx3 ∧ dx1 + P3 dx1 ∧ dx2 .
V ∂V

Le membre de droite représente le flux du champ de vecteurs X à travers la

surface S = ∂V , bord orienté de V . Pour le vérifier, on introduit le champ
normal unitaire sortant ν, et la forme élément d’aire σ définie en (3.46). En
remarquant que
X =< X, ν > ν + Y,
avec Y tangent à S (< ., . > le produit scalaire habituel sur R3 ), on vérifie
que
ω|S =< X, ν > σ,
et donc Z Z
(divX)dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 = < X, ν > σ.
V ∂V
Appliqué au champ électrique, c’est le théorème de Gauss ”charge totale
contenue dans V =flux du champ électrique traversant S”.
88 CHAPITRE 3. FORMES DIFFÉRENTIELLES

3) Formule de Stokes ”classique”. Soit S un domaine régulier d’une

surface orientée (variété de dimension 2) dans R3 , dont le bord orienté ∂S =
C est une courbe. A un champ de vecteurs X = P1 ∂x∂ 1 + P2 ∂x∂ 2 + P3 ∂x∂ 3 , on
associe la 1-forme différentielle

α = P1 dx1 + P2 dx2 + P3 dx3 .

On a
 ∂P ∂P2   ∂P ∂P   ∂P ∂P 
3 1 3 2 1
dα = − dx2 ∧dx3 + − dx3 ∧dx1 + − dx1 ∧dx2 .
∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x1 ∂x1 ∂x2

On définit le rotationnel de X, noté rotX, le champ de vecteurs sur R3 associé

à cette 2 forme, comme en 2) ci-dessus :
 ∂P ∂P2  ∂  ∂P ∂P3  ∂  ∂P ∂P1  ∂
3 1 2
rotX = − + − + − .
∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2 ∂x3
La formule de Stokes-Cartan donne
Z Z
dα = α.
S C

Comme expliqué précédemment en 2), le membre de gauche représente le

flux du rotationnel du champ X à travers la surface S, et celui de droite la
circulation du champ X le long de la courbe C. On a donc
Z Z
α= < rotX, ν > σ.
C S

Appliqué au champ magnétique, c’est le théorème d’Ampère ”circulation du

champ magnétique le long de C= flux du courant traversant S”.

Exemple 3.3.20. En pratique, on peut calculer l’intégrale d’une forme sur

une variété en intégrant sur des ouverts disjoints (en général des domaines de
cartes) qui, à un ensemble de mesure nulle près, recouvrent toute la variété.
Par exemple, considérons sur la sphère S 2 orientée par la normale sortante,
la forme volume, voir (3.36), donnée par

ω = (x1 dx2 ∧ dx3 + x2 dx3 ∧ dx1 + x3 dx1 ∧ dx2 )|S 2 .

On paramétrise (à un ensemble de mesure nulle près) la sphère comme suit

τ :] − π, π[×] − π/2, π/2[→ S 2 , τ (φ, θ) = (cosθ cosφ, cosθ sinφ, sinθ).

On calcule facilement que

τ ∗ ω = cosθ dφ ∧ dθ,
3.4. EXERCICES 89

et donc Z Z +π Z +π/2 
ω= dφ cosθ dθ = 4π,
S2 −π −π/2

l’aire de la sphère ! Ceci montre que ω, qui est une 2-forme fermée sur la
sphère, n’est pas exacte. Car si ω = dσ, puisque ∂S 2 = ∅, en vertu du
théorème de Stokes-Cartan, on aurait
Z Z
ω= dσ = 0.
S2 S2

2
On peut montrer que la 2-forme différentielle ω est un générateur de HDR (S 2 )
comme défini en (3.35), c.à.d. que toute 2-forme sur la sphère peut s’écrire

c ω + dσ, c ∈ R, σ ∈ Ω1 (S 2 ).

En fait les groupes de cohomologie de de Rham (3.35) sont donnés par

0
HDR (S 2 ) = R, HDR
1
(S 2 ) = 0, HDR
2
(S 2 ) = R.

3.4 Exercices
1. Démontrer avec tous les détails nécessaires l’associativité du produit
extérieur des formes extérieures.

2. Soient E et F deux espaces vectoriels de dimensions respectives n et

m. On note ei , 1 ≤ i ≤ n, une base de E et fi , 1 ≤ i ≤ m, une base de F . Soit
ϕ : E → F une application linéaire et soit A la matrice de ϕ dans les bases
ei , fi . Calculer la matrice de l’application ϕ∗ : ∧k F ∗ → ∧k E ∗ dans les bases
fi∗1 ∧ . . . ∧ fi∗k , 1 ≤ i1 < . . . < ik ≤ m, et e∗i1 ∧ . . . ∧ e∗ik , 1 ≤ i1 < . . . < ik ≤ n,
de ces espaces.

3. Soit une k-forme différentielle sur une variété M de dimension n, dont

l’expression locale dans une carte (U, φ) est
X
αi1 ...ik (x) dxi1 ∧ . . . ∧ dxik
1≤i1 <...<ik ≤n

et l’expression locale dans une autre carte (V, ψ) est

X
βi1 ...ik (y) dyi1 ∧ . . . ∧ dyik .
1≤i1 <...<ik ≤n

En utilisant l’exercice 2, montrer à partir de la formule du changement de

cartes pour le fibré extérieur, que pour tout y ∈ ψ(U ∩ V ) on a
X ∂(xj1 , . . . , xjk )
βi1 ...ik (y) = (y) αj1 ...jk (φ ◦ ψ −1 (y)),
1≤j1 <...<jk ≤n
∂(y i1 , . . . , y ik )
90 CHAPITRE 3. FORMES DIFFÉRENTIELLES

où
∂(xj1 , . . . , xjk )  ∂x
jr

(y) = dét (y) et φ◦ψ −1 (y) = (x1 (y), . . . , xn (y)).
∂(yi1 , . . . , yik ) ∂yis 1≤r,s≤k

4. On considère la sphère S 2 = {(x1 , x2 , x3 ) ∈ R3 : x21 + x22 + x23 = 1},

munie de l’atlas

Ui+ = {(x1 , x2 , x3 ) ∈ S 2 : xi > 0}, Ui− = {(x1 , x2 , x3 ) ∈ S 2 : xi < 0},

φ± ± 2 ±
i : Ui → R , φi (x1 , x2 , x3 ) = (x1 , x̂i , x3 ), i = 1, 2, 3.

Soit la 2-forme différentielle sur S 2 définie par

ωx (ξ1 , ξ2 ) = dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 (x, ξ1 , ξ2 ), x ∈ S 2 , ξ1 , ξ2 ∈ Tx S 2 .

(a) Montrer que les expressions de cette 2-forme dans les cartes locales
(Ui± , φ±
i ), i
= 1, 2, 3 sont respectivement données par

dx2 ∧ dx3 dx3 ∧ dx1 dx1 ∧ dx2

±p 2 2
, ±p 2 2
, ±p .
1 − x2 − x3 1 − x1 − x3 1 − x21 − x22

(b) Cette 2-forme est-elle fermée ?

5. Soit Xx = P1 (x) ∂x∂ 1 + P2 (x) ∂x∂ 2 + P3 (x) ∂x∂ 3 un champ de vecteurs C∞

sur R3 .

(a) Soit la 2-forme différentielle ωx = P1 (x)dx2 ∧ dx3 + P2 (x)dx3 ∧ dx1 +

P3 (x)dx1 ∧ dx2 . Montrer que

dωx = (divX)x dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 ,

∂P1 ∂P2 ∂P3
où (divX)x = ∂x1
(x) + ∂x2
(x) + ∂x3
(x) est la divergence de X.

(b) Soit la 1-forme différentielle ωx = P1 (x)dx1 + P2 (x)dx2 + P3 (x)dx3 .

Montrer que

dωx (ξ1 , ξ2 ) = dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 (rotX)x , ξ1 , ξ2 , ∀x ∈ R3 , ∀ξ1 , ξ2 ∈ R3 ,

où (rotX)x = ∂P (x) − ∂P (x) ∂x∂ 1 + ∂P (x) − ∂P (x) ∂x∂ 2 + ∂P

∂x
3
2 ∂x
2
3 ∂x3
1
∂x1
3
∂x1
2
(x) −
∂P1 ∂


∂x2
(x) ∂x3 , dénote le rotationnel de X.

6. Le théorème de Stokes-Cartan et l’analyse vectorielle. Cet

exercice continue l’exercice 5, dont on conserve les notations. Déduire
du théorème de Stokes-Cartan les deux théorèmes suivants de l’analyse
vectorielle.
3.4. EXERCICES 91

(a) Soit V un domaine régulier compact (c.à.d. un volume) dans R3 . Alors

Z Z
(divX)x dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 = < Xx , νx > σ,
V ∂V

où < ., . > dénote le produit scalaire usuel sur R3 et σ est la 2-forme élément
d’aire sur ∂V .

(b) Soit S un domaine régulier d’une sous-variété M compacte de dimen-

sion 2 de R3 . Alors
Z Z
< (rotX)x , νx > σ = P1 (x)dx1 + P2 (x)dx2 + P3 (x)dx3 ,
S ∂S

où < ., . > dénote le produit scalaire usuel sur R3 et σ est la 2-forme élément
d’aire sur S.

7. Soit la 2-forme différentielle sur R3

αx = x1 dx2 ∧ dx3 + x2 dx3 ∧ dx1 + x3 dx1 ∧ dx2 , x = (x1 , x2 , x3 ) ∈ R3 ,

et S 2 = {(x1 , x2 , x3 ) ∈ R3 : x21 + x22 + x23 = 1} la sphère unité de dimension

2 dans R3 . La restriction ω = α|S 2 de cette 2-forme différentielle à S 2 est la
forme volume canonique.

(a) On dénote S 1 = {(u, v) ∈ R2 : u2 + v 2 = 1}, le cercle unité. Montrer

que l’application

f : S 1 ×] − π/2, π/2[→ S 2 \ {n = (0, 0, 1), s = (0, 0, −1)}

((u, v), θ) 7→ f ((u, v), θ) = (u cos θ, v cos θ, sin θ),

est un difféomorphisme

(b) Calculer f ∗ (ω|S 2 \{n,s} ) et montrer que cette forme est exacte.

(c) En déduire que ω est exacte sur S 2 \ {(0, 0, 1), (0, 0, −1)}.

(d) La forme ω est-elle encore exacte sur S 2 \ {(0, 0, 1)}, sur S 2 ? Justifier
votre réponse.

8. Sur la sphère de dimension n et de rayon R > 0,

n n+1
X o
SRn = (x1 , . . . , xn+1 ) ∈ Rn+1
: 2 2
xi = R ,
i=1
92 CHAPITRE 3. FORMES DIFFÉRENTIELLES

la n-forme volume canonique ω, induite par la forme volume dx1 ∧ . . . ∧ dxn+1

de Rn+1 , est définie par
x 
ωx (ξ1 , . . . , ξn ) = dx1 ∧ . . . ∧ dxn+1 , ξ1 , . . . , ξn ,
R
où x = (x1 , . . . , xn+1 ) ∈ SRn et ξ1 , . . . , ξn ∈ Tx SRn .

(a) Montrer que

n+1
1 X
ωx = (−1)i−1 xi dx1 ∧ . . . ∧ dx
ci ∧ . . . ∧ dxn+1
n
.
R i=1 SR

(b) Calculer la différentielle extérieure dα de la n-forme différentielle sur

Rn+1 définie par
n+1
1 X
αx = (−1)i−1 xi dx1 ∧. . .∧dx
ci ∧. . .∧dxn+1 , x = (x1 , . . . , xn+1 ) ∈ Rn+1 .
R i=1

(c) A l’aide du théorème de Stokes-Cartan, en déduire la relation entre

le volume de la sphère SRn (i.e. la longueur si n = 1, l’aire si n = 2, etc...) et
celui de la boule fermée de rayon R
n n+1
X o
BRn+1 = (x1 , . . . , xn+1 ) ∈ Rn+1
: x2i ≤ R2 ,
i=1

dont SRn est le bord.

Remarque : le théorème de Stokes-Cartan s’applique à tout domaine

régulier compact d’une variété orientable.

9. Soit ⃗v (x1 , x2 ) = v1 (x1 , x2 ), v2 (x1 , x2 ) un champ de vecteurs C∞ non

identiquement nul sur R2 , et U = {(x1 , x2 ) ∈ R2 : ⃗v (x1 , x2 ) ̸= 0} l’ouvert sur

lequel ce champ ne s’annule pas. On définit

⃗v (x1 , x2 )
f : U → S 1 , (x1 , x2 ) 7→ f (x1 , x2 ) = ,
∥⃗v (x1 , x2 )∥

où S 1 est le cercle de centre 0 et de rayon 1. Soit ω = (x1 dx2 − x2 dx1 )|S 1 la
forme volume canonique sur S 1 .

v1 dv2 −v2 dv1

(a) Montrer que f ∗ ω = v12 +v22
.

(b) Montrer que f ∗ ω est fermée.

3.4. EXERCICES 93

(c) Supposons que ⃗v (x1 , x2 ) = (−x1 , −x2 ) sur un cercle SR de centre 0 et

∗
R
de rayon R > 0, inclus à U . Evaluer explicitement SR f ω|SR . A l’aide du
théorème de Stokes-Cartan, en déduire que ⃗v (x1 , x2 ) s’annule nécessairemnt
en un point du disque ouvert D(0, R) = {x ∈ R2 : ∥x∥ < R}.

(d) Sous l’hypothèse faite en (c) sur le champ de vecteurs ⃗v , la forme

f ∗ ω est-elle exacte sur U ? Justifier votre réponse.

10. Etablir le Théorème 3.2.15 en toute généralité.

94 CHAPITRE 3. FORMES DIFFÉRENTIELLES
Chapitre 4

Eléments de géométrie
riemannienne

Il n’existe pas de façon intrinsèque de décider si deux vecteurs tangents à

une variété sont parallèles. La notion de parallélisme est définie par une struc-
ture supplémentaire appelée connexion. Dans ce chapitre, nous étudions une
connexion naturelle associée à une métrique riemannienne, qui fut découverte
par Levi-Civita et nous donnons une application en reliant le théorème de
Gauss-Bonnet au théorème de Poincaré-Hopf en dimension 2.

4.1 Connexion de Levi-Civita

Définition 4.1.1. Une métrique riemannienne sur une variété M est la
donnée d’un produit scalaire défini positif sur chaque espace tangent Tp M ,
noté < ., . >p , tel que ∀X, Y ∈ V ect(M ), l’application

M → R : p 7→< Xp , Yp >p ,

est C∞ . On notera ∥.∥p la norme définie par < ., . >p .

Soit p ∈ M et U ⊂ M un ouvert contenant p, sur lequel on peut choisir

n champs de vecteurs e1 , . . . , en tels que

< (ei )q , (ej )q >q = δij , ∀q ∈ U.

Un tel repère sera appelé un repère orthonormé sur U . Notons qu’un

repère orthonormé existe toujours au voisinage d’un point (mais certainement
pas globalement en général), par exemple en prenant le domaine d’une carte
locale en ce point. On note θ1 , . . . , θn la base duale de 1-formes sur U , c’est-
à-dire
θi (ej ) = δij .

95
96 CHAPITRE 4. ELÉMENTS DE GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

Proposition 4.1.2. Il existe des 1-formes ωij , 1 ≤ i, j ≤ n, sur U telles que

n
X
dθi = ωji ∧ θj et ωji = −ωij . (4.1)
j=1

Ces 1-formes sont uniques et sont appelées 1-formes de connexion.

Démonstration. Unicité. Supposons l’existence des 1-formes ωij , alors ∀i, j, k

les équations (4.1) impliquent
n
X
dθi (ej , ek ) = ωli ∧ θl (ej , ek )
l=1
n
X ωli (ej ) ωli (ek )
=
θl (ej ) θl (ek )
l=1
n
X

= ωli (ej )δkl − ωli (ek )δjl
l=1
= ωki (ej ) − ωji (ek ).

En effectuant les permutations cycliques de i, j, k, et en utilisant la condition

ωji = −ωij , on en déduit que nécessairement

1

ωij (ek ) = dθi (ej , ek ) + dθj (ek , ei ) − dθk (ei , ej ) , ∀i, j, k. (4.2)
2
Existence. On vérifie immédiatement que si l’on définit les 1-formes ωij
par la formule (4.2), les équations (4.1) sont satisfaites, ce qui achève la
démonstration.

Corollaire 4.1.3. Les 1-formes de connexion satisfaisant les conditions (4.1)

sont explicitement définies par
1 1 1
ωij (ek ) = − θi ([ej , ek ]) − θj ([ek , ei ]) + θk ([ei , ej ]), ∀ 1 ≤ i, j, k ≤ n. (4.3)
2 2 2
Démonstration. En utilisant (3.34), on a

dθi (ej , ek ) = ej θi (ek ) − ek θi (ej ) − θi ([ej , ek ]) = −θi ([ej , ek ]),

puisque θi (ek ) = δik et θi (ej ) = δij sont des fonctions constantes. Il en va

de même pour toute permutation cyclique de i, j, k ce qui, en vertu de (4.2)
établit (4.3) et achève la démonstration.

On note
ω = (ωij )1≤i,j≤n , (4.4)
4.1. CONNEXION DE LEVI-CIVITA 97

la matrice antisymétrique, appelée matrice de connexion, dont les entrées

sont les 1-formes contruites dans la Proposition 4.1.2. La proposition sui-
vante analyse comment cette matrice se transforme sous une transformation
orthogonale. En posant  
θ1
 .. 
θ =  . ,
θn
les équations (4.1) s’écrivent

dθ = −ω ∧ θ. (4.5)

Dans la formule (4.5) (et dans toutes les formules suivantes de ce type) la
notation α ∧ β, où α et β sont des matrices dont les entrées sont des formes
différentielles, représente la matrice dont les entrées sont obtenues en faisant
le produit matriciel usuel, mais en remplaçant la multiplication habituelle
”.” par le produit extérieur ”∧”, précisément
n
X
(α ∧ β)ij = αik ∧ βkj .
k=1

Proposition 4.1.4. Pour tout changement de repère orthonormé sur U

ẽ = Ae, (4.6)

où    
e1 ẽ1
 ..   .. 
e =  . , ẽ =  .  , (4.7)
en ẽn
et A : U → O(n, R) est une application de classe C∞ à valeurs dans le groupe
orthogonal réel, on a
ω̃ = −(dA)AT + AωAT . (4.8)

Démonstration. On a
θ = AT θ̃ ⇔ θ̃ = Aθ.
De là, en utilisant (4.5), on calcule

dθ̃ = dA ∧ θ + Adθ
= dA ∧ (AT θ̃) − A(ω ∧ θ)
= (dA)AT ∧ θ̃ − A(ω ∧ AT θ̃)
= (dA)AT ∧ θ̃ − AωAT ∧ θ̃
= (dA)AT − AωAT ∧ θ̃.


98 CHAPITRE 4. ELÉMENTS DE GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

Par unicité de la matrice de connexion ω̃, définie par dθ̃ = −ω̃ ∧ θ̃, on en
déduit
ω̃ = −(dA)AT + AωAT ,
ce qui établit (4.8) et termine la démonstration.
Soit c : I → U une courbe C∞ , I intervalle ouvert contenant 0, telle
que c(0) = p. Sur une variété on n’a pas de façon intrinsèque un moyen de
transporter un vecteur parallèlement à lui même le long de c(t). Introduire
une notion de transport parallèle est ce que l’on appelle définir une connexion
sur la variété. Dans le cas où la variété est munie d’une métrique, il existe une
connexion définie à partir des 1-formes ωij , i ̸= j, appelées pour cette raison
formes de connexion, de la façon suivante. Si Y est un champ de vecteurs sur
U et (e1 , . . . , en ) un repère orthonormé, on peut écrire
n
X
Yc(t) = yi (t)(ei )c(t) , ∀t ∈ I. (4.9)
i=1

L’idée est de définir la connexion via un opérateur de dérivation covariante

∇ et ensuite le transport parallèle d’un champ de vecteurs Y le long de c(t)
par la condition que la dérivée covariante du champ de vecteurs dans la
direction de la tangente à la courbe est nulle.

Définition 4.1.5. Soit Xp = c′ (0) le vecteur tangent à la courbe c(t) en

t = 0. On définit la dérivée covariante de Y ∈ Vect(M ) dans la direction de
Xp par
n  n
X dyi X 
∇Xp Y = (0) + (ωij )p (Xp )yj (0) (ei )p . (4.10)
i=1
dt j=1

Théorème 4.1.6. La formule (4.10) définissant la dérivée covariante ne

dépend pas du choix du repère orthonormé. La connexion associée définissant
le transport parallèle d’un champ de vecteurs Y le long d’une courbe c(t) par

∇c′ (t) Y = 0, ∀t ∈ I,
⇕
n
dyi X
(t) = (ωji )c(t) (c′ (t))yj (t) = 0, ∀t ∈ I, ∀1 ≤ i ≤ n. (4.11)
dt j=1

s’appelle la connexion de Levi-Civita.

Démonstration. Dans cette démonstration les notations ep , ωp , . . . signifient

que les entrées des matrices e, ω, . . . sont évaluées en p. Avec les notations
introduites en (4.6) et (4.7), on a

eT = ẽT A.
4.1. CONNEXION DE LEVI-CIVITA 99

T
On écrira aussi ẏ(0) = dydt1 (0), . . . , dydtn (0) , etc. Ecrivons (4.10) sous la
forme
∇Xp Y = eTp ẏ(0) + ωp (Xp )y(0) ,


(4.12)


où ωp (Xp ) = (ωij )p (Xp ) 1≤i,j≤n . Si l’on note ỹ1 (t), . . . , ỹn (t) les coordonnées
de Yc(t) dans la base (ẽ1 )c(t) , . . . (ẽn )c(t) , on a

y(t) = AT (c(t))ỹ(t).

De là, en utilisant (4.8), on a

 
T T ˙
∇Xp Y = ẽp A(p) A (p)ỹ(0) + dA (p)(Xp )ỹ(0) + ẽTp A(p)ωp (Xp )AT (p)ỹ(0)
T

˙
= ẽTp ỹ(0) + ẽTp A(p)dAT (p)(Xp )ỹ(0)
 
T T
+ ẽp ω̃p (Xp ) + dA(p)(Xp )A (p) ỹ(0)
˙
= ẽTp ỹ(0) + ẽTp ω̃p (Xp )ỹ(0)
 
+ ẽTp A(p)dAT (p)(Xp ) + dA(p)(Xp )AT (p) ỹ(0)
˙
= ẽTp ỹ(0) + ẽTp ω̃p (Xp )ỹ(0),

puisque

A(c(t))AT (c(t)) = I ⇒ A(p)dAT (p)(Xp ) + dA(p)(Xp )AT (p) = 0,

ce qui établit le théorème.

Proposition 4.1.7. Le transport parallèle défini par la connexion de Levi-
Civita conserve le produit scalaire sur les espaces tangents.
Démonstration. Soient Y, Z deux champs de vecteurs sur M transportés pa-
rallèlement le long d’une courbe c : I → U . En écrivant comme en (4.9)
n
X n
X
Yc(t) = yi (t)(ei )c(t) , Zc(t) = zi (t)(ei )c(t) ,
i=1 i=1

et en utilisant la définition du transport parallèle (4.11), on a

n
d d X
< Yc(t) , Zc(t) >c(t) = yi (t)zi (t)
dt dt i=1
n 
X dyi dzi 
= (t)zi (t) + yi (t) (t)
i=1
dt dt
X n  
′ ′
= (ωji )c(t) (c (t)) + (ωij )c(t) (c (t)) yj (t)zi (t) = 0,
i,j=1

puisque ωji = −ωij , ce qui établit le résultat.

100 CHAPITRE 4. ELÉMENTS DE GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

On peut maintenant introduire la notion de géodésique sur une variété

riemannienne, comme une courbe le long de laquelle le vecteur tangent reste
parallèle à lui-même (généralisation de la ligne droite en géométrie eucli-
dienne), précisément
Définition 4.1.8. Une courbe c : I → M de classe C∞ définie sur un inter-
valle ouvert I est une géodésique si et seulement si

∇c′ (t) c′ = 0, ∀t ∈ I. (4.13)

En écrivant (4.8) sous la forme

ω̃A = −dA + Aω, (4.14)

et en prenant la différentielle extérieure, on trouve

(dω̃)A − ω̃ ∧ dA = dA ∧ ω + Adω,

et donc, en utilisant à nouveau (4.14), on obtient

(dω̃)A + ω̃ ∧ (ω̃A − Aω) = (Aω − ω̃A) ∧ ω + Adω,

qui, après simplification, donne

(dω̃ + ω̃ ∧ ω̃)A = A(dω + ω ∧ ω). (4.15)

Définition 4.1.9. On appelle

Ω = dω + ω ∧ ω, (4.16)

la matrice de courbure de la connexion de Levi-Civita sur U .

Avec cette définition l’équation (4.15) s’écrit

Ω̃ = AΩAT , (4.17)

qui donne la formule de transformation de la matrice de courbure sous un

changement de repère orthonormé sur l’ouvert U .
Remarquons que pour un changement de repère orthonormé préservant
l’orientation, on a
θ̃1 ∧ . . . ∧ θ̃n = θ1 ∧ . . . ∧ θn , (4.18)
puisque dét(A) = 1, tandis que pour un changement de repère orthonormé
renversant l’orientation, on obtient

θ̃1 ∧ . . . ∧ θ̃n = −θ1 ∧ . . . ∧ θn , (4.19)

puisque dét(A) = −1. Dans le cas où M est orientable il existe donc une
forme volume sur M notée σM telle que

(σM )|U = θ1 ∧ . . . ∧ θn . (4.20)

4.1. CONNEXION DE LEVI-CIVITA 101

Dans le cas où M est une variété de dimension 2, les formules précédentes
se simplifient considérablement. La matrice de connexion (4.4) est donnée par
 
0 ω12
ω=
−ω12 0

et, par (4.1), la 1-forme de connexion ω12 est univoquement caractérisée par

dθ1 = −ω12 ∧ θ2 , dθ2 = ω12 ∧ θ1 . (4.21)

Pour un changement de repère préservant l’orientation, c’est-à-dire

    
ẽ1 f g e1
= , avec f 2 + g 2 = 1, (4.22)
ẽ2 −g f e2

l’équation (4.8) se réduit à

ω12 = ω̃12 + τ où τ = f dg − gdf. (4.23)

Pour un changement de repère orthonormé renversant l’orientation, c’est-

à-dire     
ẽ1 f g e1
= , avec f 2 + g 2 = 1, (4.24)
ẽ2 g −f e2
l’équation (4.8) se réduit à

ω12 = −ω̃12 + τ où τ = f dg − gdf. (4.25)

Dans les deux cas la 1-forme τ est fermée, c’est-à-dire

dτ = 0. (4.26)

La matrice de courbure (4.16) de la connexion de Levi-Civita sur U est

 
0 dω12
Ω= .
−dω12 0

Définition 4.1.10. La courbure de Gauss K(p) en p ∈ M est définie comme

l’unique scalaire tel que

dω12 (p) = K(p)θ1 (p) ∧ θ2 (p). (4.27)

Pour que cette définition fasse sens, nous devons établir le lemme suivant.

Lemme 4.1.11. La définition de la courbure de Gauss en un point p ∈ M

ne dépend pas du choix du repère orthonormé au voisinage de p.
102 CHAPITRE 4. ELÉMENTS DE GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

Démonstration. Désignons par K et K̃ les valeurs à priori différentes obte-

nues par un changement de repères orthonormés. Pour un changement de
repère préservant l’orientation (4.22), en vertu de (4.23) et(4.26), on a

ω12 = ω̃12 + τ ⇒ dω12 = dω̃12 ,

et donc, en vertu de (4.18),

Kθ1 ∧ θ2 = K̃ θ̃1 ∧ θ̃2 = K̃θ1 ∧ θ2 ⇒ K = K̃.

Pour un changement de repères renversant l’orientation (4.24), en vertu de

(4.25) et (4.26), on a

ω12 = −ω̃12 + τ ⇒ dω12 = −dω̃12 ,

et donc, en vertu de (4.19),

Kθ1 ∧ θ2 = −K̃ θ̃1 ∧ θ̃2 = K̃θ1 ∧ θ2 ⇒ K = K̃,

ce qui établit le résultat.

4.2 Preuve de Chern du théorème de Gauss-

Bonnet
Dans cette section et la suivante, on suppose que M est une variété rie-
mannienne de dimension 2. Le passage d’un repère orthonormé à un autre de
même orientation (4.22) est alors donné par une matrice 2×2 de rotation dont
l’angle est défini modulo 2π. En général il n’est pas possible de trouver une
détermination continue de l’angle de rotation sur l’ouvert de définition des
deux repères. En parcourant un chemin fermé continu, on peut aboutir après
un tour à une autre détermination. La proposition suivante nous permettra
de calculer la variation de l’angle de rotation après un tour complet.
Proposition 4.2.1. Soient (e1 , e2 ) et (ẽ1 , ẽ2 ) deux repères orthonormés de
même orientation sur un ouvert U ⊂ M , comme en (4.22). Soit γ : [0, T ] →
U une courbe C∞ telle que γ(0) = p. Notons θ0 = ∡((e1 )p , (e˜1 )p ) une
détermination de l’angle orienté entre (e1 )p et (ẽ1 )p et γt = γ|[0,t] , t ∈ [0, T ].
Alors Z
θ(t) = θ0 + τ, (4.28)
γt

où τ est définie comme en (4.23), est une fonction C∞ sur [0, T ] qui satisfait

f (γ(t)) = cosθ(t), g(γ(t)) = sinθ(t), θ(0) = θ0 , (4.29)

et
γ ∗ τ = dθ. (4.30)
4.2. PREUVE DE CHERN DU THÉORÈME DE GAUSS-BONNET 103

Démonstration. On a
γt∗ τ = γt∗ (f dg − gdf ) = γt∗ (f )d(γt∗ g) − γt∗ (g)d(γt∗ f ). (4.31)
En posant
F (s) = f (γt (s)) = γt∗ (f )(s),
G(s) = g(γt (s)) = γt∗ (g)(s), (4.32)
par définition de l’intégrale le long d’un chemin, on a
Z Z t
F (s)G′ (s) − G(s)F ′ (s) ds.


τ= (4.33)
γt 0

Etabir (4.29) revient à montrer que

2
F (t) − cosθ(t) + (G(t) − sinθ(t))2 = 0.
En utilisant F 2 (t) + G2 (t) = 1, un simple calcul donne

2
F (t) − cosθ(t) + (G(t) − sinθ(t))2 = 2 − 2 F (t)cosθ(t) + G(t)sinθ(t) .

Posant
ϕ(t) = F (t)cosθ(t) + G(t)sinθ(t),
on cherche donc à établir que ϕ(t) = 1. Par définition (4.28), θ(0) = θ0 , et
ϕ(0) = f (p)cosθ0 + g(p)sinθ0 = cos2 θ0 + sin2 θ0 = 1.
Il suffit donc d’étabir que ϕ′ (t) = 0. En utilisant (4.28) et (4.33), on a
θ′ (t) = F (t)G′ (t) − G(t)F ′ (t),
et donc
ϕ′ (t) = F ′ (t)cosθ(t) − F (t)sinθ(t) F (t)G′ (t) − G(t)F ′ (t)

+ G′ (t)sinθ(t) + G(t)cosθ(t) F (t)G′ (t) − G(t)F ′ (t)

= F ′ (t)cosθ(t) 1 − G2 (t) + G′ (t)sinθ(t) 1 − F 2 (t)

+ F (t)G(t) F ′ (t)sinθ(t) + G′ (t)cosθ(t)

= F (t)cosθ(t) + G(t)sinθ(t) F (t)F ′ (t) + G(t)G′ (t) = 0,

puisque F 2 (t) + G2 (t) = 1. Par la discussion ci-dessus, ceci établit (4.29).

En utilisant (4.29), (4.31) (avec t = 1)et la définition de F et G en (4.32),
on a
γ ∗ τ = F (t)G′ (t) − G(t)F ′ (t) dt

= cosθ(t)θ′ (t)cosθ(t) + sinθ(t)θ′ (t)sinθ(t) dt

= θ′ (t)dt = dθ,
ce qui établit (4.30) et achève la démonstration de la proposition.
104 CHAPITRE 4. ELÉMENTS DE GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

Corollaire 4.2.2. Soient deux répères orthonormés (e1 , e2 ), (ẽ1 , ẽ2 ) de même
orientation sur un ouvert U . Soit γ : [0, T ] → U un lacet C∞ dans U , c’est-
à-dire γ(0) = γ(T ). Alors la variation de l’angle orienté entre e1 et ẽ1 en un
tour le long du lacet est donnée par
Z
varγ ∡(e1 , ẽ1 ) = τ. (4.34)
γ

Démonstration. En utilisant (4.30), on trouve

Z Z T Z T
τ= dθ = θ′ (t)dt = θ(T ) − θ(0) = θ(T ) − θ0 .
γ 0 0

Puisque θ0 et θ(T ) mesurent tous deux l’angle orienté (modulo 2π) entre
(e1 )p et (ẽ1 )p , on a nécessairement

θ(T ) − θ0 = 2πn = varγ ∡(e1 , ẽ1 ), n ∈ Z,

ce qui établit (4.34).

Définition 4.2.3. Soit X un champ de vecteurs sur une variété M . Un

point singulier isolé de X est un point p ∈ M tel que Xp = 0 et pour lequel
il existe V ⊂ M un ouvert, tel que p ∈ V et Xq ̸= 0, ∀q ∈ V, q ̸= p.

Remarquons que si la variété M est compacte, il est toujours possible

de définir une métrique sur M . Il suffit en effet de prendre un atlas fini
A = {(Ui , φi )}1≤i≤n , une partition de l’unité (fi )1≤i≤n subordonnée au recou-
vrement de M défini par l’atlas, et un produit scalaire défini positif donné
par
Xn
< ., . >= fi < ., . >i ,
i=1

où < ., . >i est le produit scalaire sur Ui induit par la métrique euclidienne
sur φi (Ui ). Il faut entendre dans cette formule que fi < ., . >i est étendu par
0 sur le complémentaire de Ui .
Jusqu’à la fin de la section nous supposons que la variété M est compacte
et de dimension 2. Soit X un champ de vecteurs sur M et p ∈ M un point
singulier isolé. Soit (V, φ) une carte en p telle que φ(V ) est un disque ouvert
dans R2 de centre φ(p). On considère un repère orthonormé (il y a deux choix
possibles)
 X 
ẽ1 = , ẽ2 , défini sur V \ {p}. (4.35)
∥X∥
Soit (e1 , e2 ) un repère orthonormé de même orientation défini sur tout V . On
a donc avec les définitions de la section précédente, voir (4.23),

ω̃21 − ω21 = τ sur V \ {p}. (4.36)

4.2. PREUVE DE CHERN DU THÉORÈME DE GAUSS-BONNET 105

Définition 4.2.4. Soit γ un lacet simple (c.à.d. image d’un plongement d’un
cercle) dans V positivement orienté contenant p en son intérieur. On définit
l’indice du point singulier isolé p du champ de vecteurs X, noté indp (X), par
Z
1 1
indp (X) = τ= varγ ∡(e1 , ẽ1 ) ∈ Z. (4.37)
2π γ 2π
Pour établir que l’indice est bien défini, il faut établir l’indépendance par
rapport au choix du lacet, au choix du repère orthonormé (e1 , e2 ) et au choix
de la métrique sur M . Ceci fait l’objet des trois lemmes suivants.
Lemme 4.2.5. La définition de l’indice ne dépend pas du choix de γ.
Démonstration. Soient γ1 , γ2 deux courbes simples positivement orientées.
Si γ1 et γ2 ne s’intersectent pas, on considère ∆ la région annulaire dont le
bord orienté est ∂∆ = γ2 − γ1 (ou γ1 − γ2 ) et, par la formule de Stokes, on a
Z Z Z
τ− τ =± dτ = 0.
γ2 γ1 ∆

Si γ1 et γ2 s’intersectent, on peut toujours chosir γ3 qui n’intersecte ni γ1 , ni

γ2 , et par le résultat précédent
Z Z Z
τ= τ= τ.
γ1 γ3 γ2

Le lemme est établi.

Lemme 4.2.6. La définition de l’indice ne dépend pas du choix du repère
orthonormé (e1 , e2 ), ni du choix de l’orientation. En effet, il peut être calculé
en fonction de la 1-forme de connexion ω̃21 définie par le repère orthonormé
(ẽ1 , ẽ2 ) comme suit Z
1
indp (X) = lim ω̃21 , (4.38)
2π r→0 Sr
où Sr dénote un cercle positivement orienté de centre p et de rayon r dans
la carte locale (V, φ).
Démonstration. Dans toute la démonstration ”cercle ou boule” signifie
”cercle ou boule” dans la carte locale (V, φ). Soit B(p, R) une boule ou-
verte de centre p de rayon R > 0, dont l’adhérence B(p, R) est inclue à V .
Montrons que la fonction
Z
f :]0, R] → R : r 7→ f (r) = ω̃21 ,
Sr

est uniformément continue, ce qui établira l’existence de la limite limr→0 f (r).

En effet pour 0 < r′ < r ≤ R, par la formule de Stokes et (4.18), on a
Z Z Z Z Z
ω̃21 − ω̃21 = dω̃21 = − K θ̃1 ∧ θ̃2 = − Kθ1 ∧θ2 , (4.39)
Sr Sr′ Dr,r′ Dr,r′ Dr,r′
106 CHAPITRE 4. ELÉMENTS DE GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

où Dr,r′ = B(p, r) \ B(p, r′ ) (B(p, r) boule de centre p et de rayon r) désigne

la région annulaire dont le bord orienté est ∂Dr,r′ = Sr −Sr′ , et K la courbure
de Gauss. Puisque la courbure de Gauss est une fonction continue définie sur
tout V la fonction
Z
[0, R] → R : r 7→ Kθ1 ∧ θ2 ,
B(p,r)

est continue et donc uniformément continue sur [0, R]. Ceci établit la conti-
nuité uniforme de f sur ]0, R]. Notons
Z
I = lim ω̃21 .
r→0 Sr

Puisque, en vertu de (4.36),

ω̃21 = ω21 + τ,
et Z Z Z
ω21 = dω21 = − Kθ1 ∧ θ2 ,
Sr B(p,r) B(p,r)

la dernière équation étant vraie pour ω21 qui contrairement à ω̃21 (voir (4.35))
est définie sur tout V , en substituant dans (4.39), on obtient
Z Z Z Z
− Kθ1 ∧ θ2 + τ− ω̃21 = − Kθ1 ∧ θ2 ,
B(p,r) Sr Sr ′ Dr,r′

En passant à la limite r′ → 0 dans cette équation, puisque

Z Z
lim
′
Kθ1 ∧ θ2 = Kθ1 ∧ θ2 ,
r →0 Dr,r′ B(p,r)

en utilisant la définition de l’indice (4.37), on obtient

2π indp (X) − I = 0,
ce qui établit (4.38). Notons que cette formule ne dépend pas du choix de
l’orientation, vu qu’un changement d’orientation change à la fois le signe de
ω̃21 et l’orientation de Sr . Ceci achève la démonstration.
Lemme 4.2.7. La définition de l’indice ne dépend pas du choix de la
métrique sur M .
Démonstration. Soient < ., . >0 et < ., . >1 deux métriques définies positives
sur M . Alors
< . >t = t < ., . >1 +(1 − t) < ., . >0 ,
est encore une métrique défine positive ∀t ∈ [0, 1]. Si l’on note It l’indice
défini par rapport à < ., . >t , alors It dépend continuement de t, ce qui
implique puisque It ∈ Z que It est constant, et donc I0 = I1 , ce que nous
souhaitions établir.
4.2. PREUVE DE CHERN DU THÉORÈME DE GAUSS-BONNET 107

Si M est orientable, dès qu’une orientation est fixée, en vertu de (4.20),

il existe une unique forme volume σM telle que

(σM )|U = θ1 ∧ θ2 , (4.40)

pour tout ouvert U ⊂ M sur lequel on peut définir un repère orthonormé

(e1 , e2 ) compatible avec l’orientation de M . Ces notions introduites, nous
pouvons énoncer le théorème central de cette section, dont la démonstration
est due à S.S. Chern, qui l’a introduite en vue de généraliser le célèbre
théorème de Gauss-Bonnet à une varité riemannienne de dimension paire.
Le théorème de Chern dépasse le niveau introductif de ce cours et nous ren-
voyons le lecteur intéressé à la référence [3] dans la bibliographie.

Théorème 4.2.8. (Théorème de Gauss-Bonnet/Poincaré-Hopf ). Soit M

une variété compacte et orientée de dimension 2. Soit X un champ de vec-
teurs sur M dont tous les points singuliers sont isolés, et donc en nombre
fini par compacité. Notons p1 , . . . , pk les points singuliers. Alors, pour toute
métrique riemanienne sur M on a
Z k
1 X
KσM = indpi (X), (4.41)
2π M i=1

où K dénote la courbure de Gauss, définie en (4.27). On en déduit que la

moyenne de la courbure de Gauss est un entier indépendant du choix de la
métrique (théorème de Gauss-Bonnet), et que la somme des indices des points
singuliers d’un champ de vecteurs, dont les points singuliers sont isolés, ne
dépend pas du champ de vecteurs (théorème de Poincaré-Hopf ). Le nombre
entier ainsi défini s’appelle la caractéristique d’Euler-Poincaré de M et est
noté χ(M )

Démonstration. Sur U = M \ {p1 , . . . , pk } on définit une repère orthonormé

 X 
ẽ1 = , ẽ2 ,
∥X∥

compatible avec l’orientation de M . Soient B(pi , ri ) des boules ouvertes (dans

une carte compatible avec l’orientation en pi ) de centre pi et de rayon ri ne
contenant pas d’autres points singuliers que pi . Alors

D = M \ ∪ki=1 B(pi , ri ),

est un domaine régulier. Par définition de la courbure de Gauss (4.27) et de

la forme volume (4.40) sur M on a
Z Z Z
KσM = ˜
K θ1 ∧ θ̃2 = − dω̃21 .
D D D
108 CHAPITRE 4. ELÉMENTS DE GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

Le bord orienté de D est donné par ∂D = − ki=1 Sri où Sri est le cercle de
P

centre pi et de rayon ri , bord orienté de B(pi , ri ). En appliquant le théorème

de Stokes, on obtient
Z Z k Z
X
KσM = − ω̃21 = ω̃21 .
D ∂D i=1 Sri

En passant à la limite ri → 0 dans cette dernière équation et en utilisant

(4.38), on obtient
Z k Z k
1 X 1 X
KσM = lim ω̃21 = indpi (X),
2π M i=1
2π ri →0 Sri i=1

ce qui établit (4.41) et achève la démonstration.

Exemple 4.2.9. Le champ de vecteurs X sur S 2 considéré dans l’Exemple
2.3.4 possède un seul point singulier au pôle nord, noté n. On voit in-
tuitivement (voir exercice 9 pour une démonstration rigoureuse) sur la
réprésentation du champ de vecteurs dans la carte (U2 , ψ) que le nombre
de tours que le champ de vecteurs fait en parcourant un cercle orienté autour
de l’origine dans les coordonnées locales (y1 , y2 ) est 2 et donc

indn (X) = 2.

Le théorème de Poincaré-Hopf montre donc que χ(S 2 ) = 2.

Le théorème de Gauss-Bonnet nécessite que la variété soit orientable,
pour pouvoir utiliser le théorème de Stokes-Cartan. Par contre le théorème
de Poincaré-Hopf reste valable dans le cas non-orientable, comme nous allons
maintenant l’établir.
Définition 4.2.10. Soit M une variété. On appelle revêtement orienté de
M l’ensemble

M̃ = {(p, op )|p ∈ M et op = une orientation de Tp M }. (4.42)

On note π : M̃ → M la projection π(p, op ) = p.

Proposition 4.2.11. Soit M une variété.
i) Le revêtement orienté M̃ de M est muni d’une structure de variété C∞
orientable et est un revêtement topologique 1 d’ordre 2 de M .
ii) Si M est connexe, alors M̃ est connexe si et seulement si M est non
orientable.
iii) M̃ est compact si et seulement si M est compact.
1. Pour la définition et les propriétés élémentaires des révêtements topologiques, voir
le cours de topologie.
4.2. PREUVE DE CHERN DU THÉORÈME DE GAUSS-BONNET 109

Démonstration. i) Pour toute carte (U, φ) de M , en notant x = (x1 , . . . , xn )

les coordonnées dans cette carte, on définit deux cartes disjointes sur M ,
(U1 , φ1 ) et (U2 , φ2 ), par
n  ∂   ∂   o
U1 = φ−1 (x), oφ−1 (x) =< ,..., > , x ∈ φ(U ) ,
∂x1 p ∂xn p
n  ∂   ∂   o
U2 = φ−1 (x), oφ−1 (x) =< − ,..., > , x ∈ φ(U ) ,
∂x1 p ∂xn p
avec
φ1 = φ ◦ π : U1 → φ(U ) et φ2 = φ ◦ π : U2 → φ(U ).
Muni de cet atlas, M̃ est clairement orientable. Puisque φ1 , φ2 sont des
homéomorphismes et U1 ∩ U2 = ∅, M̃ est un révêtement d’ordre 2 (c’est
la définition d’un revêtement topologique d’ordre 2).
ii) Supposons M orientable. Soit A un atlas orienté de M. Alors

s1 : M → M̃ définie par s1 (p) = (p, op ) où op est l’orientation définie par A,

s2 : M → M̃ définie par s1 (p) = (p, −op ) où − op est l’orientation opposée,

sont deux sections continues du revêtement, et définissent des homéo-

morphismes sur leurs images M1 = s1 (M ) et M2 = s2 (M ). On en déduit
que M̃ = M1 ∪ M2 , avec M1 et M2 ouverts et M1 ∩ M2 = ∅, donc M̃ n’est
pas connexe. Inversément, montrons que si M est non orientable et connexe,
alors M̃ est connexe. Soient P, Q deux points dans M̃ , nous allons montrer
qu’il est possible de les relier par un chemin continu dans M̃ . Puisque M est
connexe, on peut relier π(P ) à π(Q) par un chemin continu dans M . Par la
théorie des révêtements topologiques, on peut relever γ en un chemin continu
γ̃ dans M̃ débutant en P et se projetant sur γ. Notons {Q, R} = π −1 (π(Q)),
les deux points distincts de M̃ se projetant sur Q. Si γ̃ aboutit en Q, on a
terminé. Sinon γ̃ joint P à R et, puisque M est non orientable, il existe un
lacet δ en Q qui se relève dans M̃ en un chemin δ̃ joignant R à Q. Le chemin
continu γ̃.δ̃ dans M̃ obtenu en suivant d’abord γ̃ et ensuite δ̃ joint P à Q.
iii) laissé en exercice au lecteur.
Ceci achève la démonstration.

Théorème 4.2.12. (Théorème de Poincaré-Hopf, cas non-orientable). Soit

M une variété compacte et non-orientable de dimension 2. Alors, pour tout
champ de vecteurs X sur M dont les points singuliers sont isolés, on a
X χ(M̃ )
indp (X) = , (4.43)
p∈M
2

où χ(M̃ ) dénote la caractéristique d’Euler-Poincaré du revêtement orienté

de M , défini en (4.42).
110 CHAPITRE 4. ELÉMENTS DE GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

Démonstration. Puisque, ∀(p, o(p)) ∈ M̃ ,

dπ(p,o(p)) : T(p,o(p)) M̃ → Tp M,

est bijective il existe un unique champ de vecteurs X̃ sur M̃ tel que

dπ(p,o(p)) (X̃(p,o(p)) ) = Xp .

Clairement
ind(p,o(p)) (X̃) = indp (X),
et donc, puisque M̃ est un revêtement d’ordre 2 de M , et est orientable, en
utilisant (4.41), X
χ(M̃ ) = 2 indp (X),
p∈M

ce qui établit (4.43) et achève la démonstration.

Exemple 4.2.13. Soit M = P2 (R) l’espace projectif de dimension 2. C’est

une variété connexe, compacte, de dimension 2 et non orientable. On vérifie
facilement que l’application

π : S 2 → P2 (R) : (x1 , x2 , x3 ) 7→ [(x1 , x2 , x3 )],

définit le revêtement orienté de P2 (R). Donc pour tout champ de vecteurs X

sur P2 (R) dont les points singuliers sont isolés, on a
X χ(S 2 )
indp (X) = = 1.
2
p∈P2 (R)

Plus généralement, on peut montrer que toute variété M compacte, connexe

et orientable de dimension 2 est homéomorphe à un tore à g trous, et que
dans ce cas χ(M ) = 2 − 2g, où g s’appelle le genre. Si donc M est compacte,
connexe et non orientable de dimension 2, on en déduit que χ(M ) = 1 − g
où g est le genre du revêtement orienté compact et connexe de M .

4.3 Holonomie et courbure

Dans cette section, nous relions les notions de courbure et de transport
parallèle. Soit M une variété riemannienne orientable (ou un ouvert orien-
table d’une variété riemannienne) de dimension 2. Soit D un domaine régulier
difféomorphe à un disque fermé du plan de rayon R > 0. On note p ∈ D le
point dont l’image est le centre du disque, c = ∂D, le bord orienté de D. On
suppose c paramétré par la longueur d’arc à partir d’un point q ∈ ∂D

c : [0, L] → M : s 7→ c(s), ∥c′ (s)∥ = 1, ∀s ∈ [0, L], c(0) = q,

4.3. HOLONOMIE ET COURBURE 111

où L est la longueur de c. Soit v ∈ Tq M un vecteur tangent à M en q, tel

que ∥v∥q = 1. On note v(s) le transporté parallèle de v le long de c, et
ψ(s) = ∡(v(s), c′ (s)), (4.44)
l’angle orienté entre le transporté parallèle et la tangente à la courbe c.
L’holonomie de la connexion de Levi-Civita le long de c mesure la variation
de cet angle en un tour complet. Nous allons établir que cette variation est
reliée à la courbure de Gauss de la variété M . Nous introduisons quelques
notations et débutons par un lemme, avant d’énoncer le résultat.

On notera cr , 0 < r ≤ R, la courbe positivement orientée qui se projette

sur le cercle de rayon r dans le disque de rayon R auquel D est difféomorphe.
On construit alors un repère orthonormé orienté (ẽ1 , ẽ2 ) sur un voisnage ou-
vert de D \ {p} avec ẽ1 tangent aux courbes cr . Notons que par construction
indp (ẽ1 ) = 1. (4.45)
On peut aussi construire un repère orthonormé orienté (e1 , e2 ) sur un
vosinage ouvert de c, tel que e1 (c(s)) = v(s) coı̈ncide avec le transporté
parallèle de v le long de c = ∂D. On note ω12 et ω̃12 les 1-formes de connexion
associées à ces deux repères.
Lemme 4.3.1.
c∗ (ω12 ) = 0. (4.46)
Démonstration. Par définition de l’image réciproque, on a
d
∗
c (ω12 )s = (ω12 )c(s) (c′ (s)).
ds
Puisque e1 (c(s)) = 1 e1 (c(s)) + 0 e2 (c(s)), par définition de la dérivée cova-
riante (4.10), en se rappelant (4.9), on a
d
′ ∗
∇c′ (s) e1 = (ω21 )c(s) (c (s)) e2 (c(s)) = c (ω21 )s e2 (c(s)),
ds
et donc par définition du transport parallèle (4.11), puisque ω21 = −ω12 , on
a
d
∇c′ (s) e1 = 0, ∀s ∈ [0, L] ⇔ c∗ (ω12 )s = 0, ∀s ∈ [0, L]
ds
⇔ c∗ (ω12 ) = 0,
ce que nous voulions établir.
Théorème 4.3.2. La variation de l’angle ψ (4.44) entre le transporté pa-
rallèle du vecteur v le long de c = ∂D et la tangente à c en un tour est
donnée en terme de la courbure de Gauss par la relation suivante
Z
var∂D ψ = 2π − KσM . (4.47)
D
112 CHAPITRE 4. ELÉMENTS DE GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

Démonstration. En vertu de (4.34), (4.23) et (4.46) (dans cet ordre), on a

Z L Z
′
var∂D ψ = ψ(L) − ψ(0) = ψ (s)ds = τ
0 c
Z Z Z L Z Z
∗
= ω12 − ω̃12 = c (ω12 ) − ω̃12 = − ω̃12 .
c c 0 c c

Par la formule de Stokes, en notant DR,r le fermé dont le bord orienté est
∂DR,r = c − cr , on a
Z Z Z
dω̃12 = ω̃12 − ω̃12 ,
DR,r c cr

et donc, par définition de la courbure de Gauss (4.27), en se rappelant que

ω̃21 = −ω̃12 , on obtient
Z Z
var∂D ψ = − KσM + ω̃21 ,
DR,r cr

où σM (4.40) est la forme volume sur M . En passant à la limite r → 0 dans

cette équation et en utilsant (4.38), on obtient
Z
var∂D ψ = − KσM + 2π indp (ẽ1 ),
ZD
=− KσM + 2π,
D

où, dans la dernière égalité, on a utilisé (4.45). Ceci établit (4.47) et termine
la démonstration du théorème.

Exemple 4.3.3. On considère la sphère

S 2 = {(x1 , x2 , x3 ) ∈ R3 : x21 + x22 + x23 = 1} ⊂ R3 ,

munie de la métrique induite par la métrique euclidienne, ce qui veut dire

que le produit scalaire de deux vecteurs tangents en un point de S 2 est défini
en faisant leur produit scalaire vus comme des vecteurs de R3 . On introduit
des coordonnées sphériques sur la sphère par

π θ
x1 = cosθ cosφ, x2 = cosθ sinφ, x3 = sinθ, 0 ≤ φ < 2π, − ≤θ≤ .
2 2
On vérifie facilement que

1 ∂ ∂
e1 = , e2 = ,
cosθ ∂φ ∂θ
4.3. HOLONOMIE ET COURBURE 113

est un repère orthonormé sur S 2 \ {n, s}, où n = (0, 0, 1) et s = (0, 0, −1)
dénotent respectivement le pôle nord et le pôle sud. Les 1-formes duales sont
données par
θ1 = cosθ dφ, θ2 = dθ,
d’où l’on déduit la forme volume

σS 2 = θ1 ∧ θ2 = cosθ dφ ∧ dθ.

A partir de (4.1) on calcule facilement la 1-forme de connexion

ω12 = −sinθ dφ.

Puisque
dω12 = cosθ dφ ∧ dθ = θ1 ∧ θ2 ,
on déduit de (4.27) que la courbure de Gauss est donnée par K = 1.
Considérons la courbe (un parallèle) c sur la sphère définie par θ = θ0 , et
soit D la calotte polaire contenant le pôle nord n dont c est le bord orienté
c = ∂D. En vertu de (4.47), l’holonomie le long de c est donnée par
Z
var∂D ψ = 2π − KσS 2
D
Z 2π  Z π
2

= 2π − cosθ dθ dφ = 2π − 2π(1 − sinθ0 ) = 2π sinθ0 .
0 θ0

Ceci veut dire qu’en transportant parallèlelement un vecteur tangent le long

du parallèle θ = θ0 , après un tour, le vecteur obtenu a tourné d’un angle égal
à −2π sinθ0 par rapport au vecteur de départ.

Remarque 4.3.4. La formule (4.47) reste encore valable quand on l’applique

à un domaine D dont le bord est C∞ par morceaux, pour autant que l’on
tienne compte des variations discontinues de l’angle ψ à chaque coin. En
particulier, si ∂D est un triangle formé par trois géodésiques, en transportant
parallèlement le vecteur tangent à chaque côté du triangle, la formule donne
Z
ψ1 + ψ2 + ψ3 = 2π − KσM ,
D

avec ψi , 1 ≤ i ≤ 3, les angles extérieurs aux trois coins du triangle. En

terme des angles intérieurs αi , 1 ≤ i ≤ 3, puisque ψi + αi = π, on trouve
la célèbre formule de Gauss donnant la somme des angles intérieurs d’un
triangle géodésique
Z
α1 + α2 + α3 = π + KσM .
D
114 CHAPITRE 4. ELÉMENTS DE GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

4.4 Champs de tenseurs

4.4.1 Fibrés tensoriels
Définition 4.4.1. Soit E un espace vectoriel réel. Un tenseur r fois
contravariant et s fois covariant est une forme multilinéaire

t : |E ∗ × .{z
. . × E}∗ × E
| × .{z
. . × E} → R,
r fois s fois

où E ∗ est le dual de E. Nous dirons que t est un tenseur de type (r, s), et
nous noterons Esr l’espace vectoriel réel des tenseurs de type (r, s).
Pour v1 , . . . , vr ∈ E et α1 , . . . , αs ∈ E ∗ , v1 ⊗ . . . ⊗ vr ⊗ α1 ⊗ . . . ⊗ αs ∈ Esr
est défini comme suit

v1 ⊗ . . . ⊗ vr ⊗ α1 ⊗ . . . ⊗ αs (β 1 , . . . , β r , w1 , . . . , ws )
= β 1 (v1 ) . . . β r (vr )α1 (w1 ) . . . αs (ws ), ∀β 1 , . . . , β r ∈ E ∗ , ∀w1 , . . . , ws ∈ E.

Proposition 4.4.2. Soit E un espace vectoriel réel de dimension n, soit

ei , 1 ≤ i ≤ n, une base de E et soit ei∗ , 1 ≤ i ≤ n, la base duale de E ∗ définie
par ei∗ (ej ) = δji . Alors les vecteurs

ei1 ⊗ . . . ⊗ eir ⊗ ej∗1 ⊗ . . . ⊗ ej∗s , 1 ≤ i1 , . . . , ir ≤ n, 1 ≤ j1 , . . . , js ≤ n,

forment une base de l’espace vectoriel Esr , c’est-à-dire tout tenseur t de type
(r, s) s’écrit univoquement sous la forme
X
t= tij11...i j1 js
...js ei1 ⊗ . . . ⊗ eir ⊗ e∗ ⊗ . . . ⊗ e∗ ,
r
(4.48)
(i),(j)

où (i), (j) sont des abréviations pour 1 ≤ i1 , . . . , ir ≤ n, 1 ≤ j1 , . . . , js ≤ n.

Démonstration. Le résultat découle immédiatement du fait que les membres
de gauche et de droite de (4.48) sont des formes multilinéaires, ce qui donne

tij11...i r i1 ir
...js = t(e∗ , . . . , e∗ , ej1 , . . . , ejs ),

et établit la proposition.
La proposition suivante donne la formule de tranformation des coor-
données d’un tenseur sous un changement de base et est laissée en exercice
au lecteur.
Proposition 4.4.3. Sous un changement de base
n
X n
X
ei = aki fk , ei∗ = bik f∗k , (4.49)
k=1 k=1
4.4. CHAMPS DE TENSEURS 115

avec f∗k , la base duale de la base fk , 1 ≤ k ≤ n, on a

X
t= tij11...i j1 js
...js ei1 ⊗ . . . ⊗ eir ⊗ e∗ ⊗ . . . ⊗ e∗ ,
r

(i),(j)
X
′ k1 ...kr
= tl1 ...ls fk1 ⊗ . . . ⊗ fkr ⊗ f∗l1 ⊗ . . . ⊗ f∗ls ,
(k),(l)

avec X
′ k1 ...kr kr j1 js
tl1 ...ls = tij11...i r k1
...js ai1 . . . air bl1 . . . bls . (4.50)
(i),(j)

Tout comme nous avons défini dans le Chapitre 2 les champs de vec-
teurs, et dans le Chapitre 3 les formes différentielles sur les variétés, nous
allons définir les champs de tenseurs. Les champs de vecteurs seront alors des
champs de tenseurs de type (1, 0), et les k-formes différentielles des champs
de tenseurs antisymétriques de type (0, k).

Définition 4.4.4. Soit M une variété lisse de dimension n. On définit les

fibrés tensoriels de type (r, s), r, s entiers positifs ou nuls, comme suit
a
Tsr M = (Tp M )rs ,
p∈M

et on note π la projection naturelle sur la base M ; π(T ) = p, si T ∈ (Tp M )rs .

Proposition 4.4.5. Le fibré tensoriel Tsr M est naturellement muni d’une

structure de variété C∞ .

Démonstration. Soit (U, φ) une carte locale de M , dont les coordonnées sont
notées (x1 , . . . , xn ). On définit une carte de Tsr M :

φ̃ : π −1 (U ) → φ(U ) × (Rn )rs , φ̃(T ) = φ(p), t), avec p = π(T ) et

  ∂   ∂ 
t(ei∗1 , . . . , ei∗r , ej1 , . . . , ejs ) = T (dφi1 )p , . . . , (dφir )p , , . . . , ,
∂xj1 p ∂xjs p

où ei , 1 ≤ i ≤ n, est la base canonique de Rn et φi dénote la ième composante

de φ. Soit (V, ψ) une autre carte locale de M , dont les coordonnées sont notées
(y 1 , . . . , y n ). Notons (π −1 (V ), ψ̃) la carte locale correspondante de Tsr M . Pour
T ∈ π −1 (U ∩ V ), avec π(T ) = p, on a
X  ∂   ∂ 
T = tij11...i
...js
r
⊗ . . . ⊗ ⊗ (dφj1 )p ⊗ . . . ⊗ (dφjs )p
∂xi1 p ∂xir p
(i),(j)
X  ∂   ∂ 
′ k1 ...kr
= tl1 ...ls ⊗ . . . ⊗ ⊗ (dψ l1 )p ⊗ . . . ⊗ (dψ ls )p .
∂y k1 p ∂y kr p
(k),(l)
116 CHAPITRE 4. ELÉMENTS DE GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

Puisque
n n
 ∂  X ∂y k  ∂ 
i
X ∂xi
= (φ(p)) et (dφ ) p = (ψ(p))(dψ k )p ,
∂xi p k=1 ∂xi ∂y k p k=1
∂y k

où y k = ψ k ◦ φ−1 et xi = φi ◦ ψ −1 , en vertu de (4.49) et (4.50), le changement

de cartes sur Tsr M est donné par

ψ̃ ◦ φ̃−1 : φ(U ∩ V ) × (Rn )rs → ψ(U ∩ V ) × (Rn )rs ,

ψ̃ ◦ φ̃−1 (x, t) = ψ ◦ φ−1 (x), ′ t , avec

′ k1 ...kr
X ∂y k1 ∂y kr ∂xj1 ∂xjs
tl1 ...ls = tij11...i
...js
r
(x) . . . (x) (y(x)) . . . (y(x)),
∂xi1 ∂xir ∂y l1 ∂y ls
(i),(j)

avec y(x) = ψ ◦ φ−1 (x), qui est bien une application de classe C∞ . Ceci
termine la démonstration.

Définition 4.4.6. Soit M une variété lisse, de dimension n. Un

champ de tenseurs de type (r, s) sur M , est la donnée d’une section T de
classe C∞ du fibré tensoriel Tsr M ; i.e. T ∈ C∞ (M, Tsr M ) et π ◦ T = id.

4.4.2 Tenseur de Riemann et symboles de Christoffel

Dans la Section 4.1, nous avons défini la dérivée covariante (pour la
connexion de Levi-Civita) en termes d’une base orthonormée sur un ouvert
U de la variété. En particulier, une telle base existe toujours dans le do-
maine d’une carte locale. Dans cette dernière section, nous traduisons cette
définition dans la base canonique d’une carte locale, associée aux axes de
coordonnées dans cette carte, et nous faisons le lien avec le calcul tensoriel
très utilisé en physique notamment. Contrairement au reste du cours, la po-
sition supérieure ou inférieure des indices sera importante, en référence au
formalisme tensoriel introduit dans la Section 4.4.1.
Soit (U, φ) un domaine de carte locale d’une variété riemannienne M ,
dont les coordonnées sont notées (x1 , . . . , xn ). Le produit scalaire dans les
coordonnées de cette carte est noté
D ∂   ∂  E
gij (p) = , .
∂xi p ∂xj p p
Nous notons
G−1 = g ij



G = gij 1≤i,j≤n
, 1≤i,j≤n
, (4.51)
les matrices symétriques correspondantes. La métrique définit un tenseur
symétrique deux fois covariant sur M comme suit

g(p) : Tp M × Tp M → R, (Xp , Yp ) 7→ g(p)(Xp , Yp ) =< Xp , Yp >p ,

4.4. CHAMPS DE TENSEURS 117

dont l’expression locale est

n
X
g= gij dxi ⊗ dxj .
i,j=1

La métrique étant non dégénérée, elle définit un isomorphisme

Tp M → Tp∗ M : Xp 7→< Xp , . >p ,

et donc un tenseur symétrique deux fois contravariant, noté g −1 , via

g −1 (p) : Tp∗ M × Tp∗ M → R, g −1 (p) < Xp , . >p , < Yp , . >p =< Xp , Yp >p .

On vérifie facilement que l’expression locale de ce tenseur est donnée par

n
−1
X ∂ ∂
g = g ij i
⊗ j,
i,j=1
∂x ∂x

où g ij sont les entrées de la matrice G−1 définie en (4.51), ce qui justifie la
notation g −1 pour ce tenseur.
Soit (ei )1≤i≤n une base orthonormée sur U et (θi )1≤i≤n la base duale de
1-formes différentielles vérifiant θi (ej ) = δij . Notons A = (aij )1≤i,j≤n et B =
(bij )1≤i,j≤n les matrices de passage vers les bases canoniques définies par les
coordonnés locales (x1 , . . . , xn ) de la carte (U, φ) définies comme suit :
n n
X
j
X ∂
θi = aij dx , ei = bji . (4.52)
j=1 j=1
∂xj

Lemme 4.4.7.
AB = I, G = AT A et G−1 = BB T . (4.53)
Démonstration. On a
n n n
X X ∂  X
δij = θi (ej ) = aik dxk blj = aik bkj ,
k=1 l=1
∂xl k=1

ce qui établit AB = I. De là on déduit que

 ∂ ∂   ∂ ∂ 
(e1 , . . . , en ) = , . . . , B ⇔ , . . . , = (e1 , . . . , en )A,
∂x1 ∂xn ∂x1 ∂xn
(4.54)
et donc
D ∂ n n n
∂ E DX X E X
gij = , = aki ek , alj el = aki akj ,
∂xi ∂xj k=1 l=1 k=1

ce qui établit G = AT A et donc G−1 = A−1 (A−1 )T = BB T , ce qui termine

la démonstration.
118 CHAPITRE 4. ELÉMENTS DE GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

La proposition suivante traduit la définition de la dérivée covariante

donnée en (4.10) en termes des coordonnées de la carte locale (U, φ).
Proposition 4.4.8. Soient X, Y deux champs de vecteurs sur une variété
riemannienne M de dimension n. Soit (U, φ) une carte
locale dont les co-
ordonnées sont notées (x1 , . . . , xn ), et soit ∂x∂ 1 , . . . , ∂x∂n la base canonique
de champs de vecteurs associée à ces coordonnées. Pour p ∈ M , notons
Xp = c′ (0) où c(t) est une courbe de classe C∞ définie sur un intervalle ou-
vert I contenant 0 et telle que c(0) = p. Notons aussi z i (t) les coordonnées
de Yc(t) dans la base canonique, c’est-à-dire
n
X  ∂ 
i
Yc(t) = z (t) , ∀t ∈ I.
i=1
∂xi c(t)
Alors, la dérivée covariante définie par la connexion de Levi-Civita est donnée
par
n  n
X dz i X
j
 ∂ 
∇Xp Y = (0) + (γij )p (Xp )z (0) , (4.55)
i=1
dt j=1
∂xi p
où γij est la 1-forme

différentielle sur U donnée par l’entrée (i, j) de la
matrice γ = γij 1≤i,j≤n donnée par
γ = BdA + BωA, (4.56)
avec ω = (ωij )1≤i,j≤n la matrice de connexion définie en (4.4) en terme des
1-formes différentielles θi , 1 ≤ i ≤ n, et A, B les matrices définies par (4.52).
Démonstration. On se rappelle que, en vertu de (4.12), la dérivée covariante
définie en (4.10) s’écrit sous la forme matricielle
∇Xp Y = eTp ẏ(0) + ωp (Xp )y(0) ,

avec eTp = (e1 )p , . . . , (en )p ) et y(t) = (y1 (t), . . . , yn (t))T . En notant z(t) =
(z 1 (t), . . . , z n (t))T , en vertu de (4.54), on a
y(t) = A(c(t))z(t) ⇔ ẏ(0) = A(p)ż(0) + dAp (Xp )z(0),
 
d’où, en utilisant (4.54), BA = I, et en notant (∂i )p = ∂x∂ i , l’on déduit
p
que



∇Xp Y = (∂1 )p , . . . , (∂n )p B(p) A(p)ż(0) + dAp (Xp )z(0)


+ (∂1 )p , . . . , (∂n )p B(p)ωp (Xp )A(p)z(0),


= (∂1 )p , . . . , (∂n )p ż(0)



+ (∂1 )p , . . . , (∂n )p B(p)dAp (Xp ) + B(p)ωp (Xp )A(p) z(0),
ce qui, en définissant γ par la fromule (4.56), s’écrit



∇Xp Y = (∂1 )p , . . . , (∂n )p ż(0) + γp (Xp )z(0) ,
qui est une écriture matricielle de (4.55), et achève la démonstration.
4.4. CHAMPS DE TENSEURS 119

Le théorème suivant calcule explicitement les 1-formes différentielles de

connexion γij , 1 ≤ i, j ≤ n, en terme de la métrique.

Théorème 4.4.9. Dans les coordonnés (x1 , . . . , xn ) d’une carte (U, φ) d’une
variété riemmannienne M de dimension n, les 1-formes γij définissant la
connexion de Levi-Civita, sont données par
n
X
γij = Γijk dxk , (4.57)
k=1

avec
n
1 X il  ∂gjl ∂gkl ∂gjk 
Γijk = g + − . (4.58)
2 l=1 ∂xk ∂xj ∂xl

Les fonctions Γijk sur U sont appelées les symboles de Christoffel.

Démonstration. Pour simplifier les notations, on note ∂k = ∂x∂ k , 1 ≤ k ≤ n.

En évaluant l’entrée (i, j) de (4.56) en ∂k , ainsi que (4.57), on obtient
n
X X
Γijk = bip ∂k apj + ark bip aqj ωpq (er ).
p=1 1≤p,q,r≤n

Par définition de la connexion de Levi-Civita (4.3), on a

1 1 1
ωpq (er ) = − θp ([eq , er ]) − θq ([er , ep ]) + θr ([ep , eq ]).
2 2 2

On calcule facilement, vu que par (4.53) A(∂t B) + (∂t A)B = 0, que l’on a
X

θr ([ep , eq ]) = ars btp ∂t (bsq ) − btq ∂t (bsp )
1≤s,t≤n
X

= (btq bsp − btp bsq ∂t (ars ),
1≤s,t≤n

et donc, par permutations cycliques de r, p, q, on obtient

n
X X
2Γijk


=2 bip ∂k apj + ark bip aqj (btq bsp − btp bsq ∂t (ars )
p=1 1≤p,q,r,s,t≤n
X

− ark bip aqj (btr bsq − btq bsr ∂t (aps )
1≤p,q,r,s,t≤n
X

− ark bip aqj (btp bsr − btr bsp ∂t (aqs ).
1≤p,q,r,s,t≤n
120 CHAPITRE 4. ELÉMENTS DE GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

En utilisant AB = I et G−1 = BB T , cette équation s’écrit comme suit

n
X X X
2Γijk =2 bip ∂k apj + g si ark ∂j ars − g ti ark ∂t arj
p=1 1≤r,s≤n 1≤r,t≤n
n
X n
X
− bip ∂k apj + bip ∂j apk
p=1 p=1
X X
− g ti aqj ∂t (aqk ) + g si aqj ∂k aqs .
1≤q,t≤n 1≤q,s,≤n

Puisque par (4.53) (∂t AT )A + AT (∂t A) = ∂t G et G−1 AT = B, cette dernière

équation s’écrit
n
X n
X
2Γijk = bip (∂k apj + ∂j apk ) − g ti ∂t gkj
p=1 t=1
Xn  n
X  n
X  n
X 
si si
+ g ∂j gks − ars ∂j ark + g ∂k gjs − aqs ∂k aqj ,
s=1 r=1 s=1 q=1
Xn n
X
= bip (∂k apj + ∂j apk ) − g ti ∂t gkj
p=1 t=1
Xn n
X n
X n
X
si si
+ g ∂j gks − bir ∂j ark + g ∂k gjs − biq ∂k aqj ,
s=1 r=1 s=1 q=1
Xn
g is ∂k gjs + ∂j gks − ∂s gjk ,


=
s=1

ce qui établit (4.58) et achève la démonstration.

Corollaire 4.4.10. Dans une carte locale (U, φ), dont les coordonnées son
notées (x1 , . . . , xn ), l’équation des géodésiques pour la connexion de Levi-
Civita est donnée par
d 2 xi X j
i dx dx
k
+ Γ jk = 0, 1 ≤ i ≤ n, (4.59)
dt2 1≤j,k≤n
dt dt

avec Γijk les symboles de Christoffel définis en (4.58).

Démonstration. Par définition (4.13), une géodésique satisfait ∇c′ (t) c′ = 0.
En notant c(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)), un simple calcul utilisant (4.55) et (4.57)
donne
n  2 i
′
X d x (t) X
i dxk (t) dxj (t)  ∂ 
∇c′ (t) c = + Γjk (c(t)) ,
i=1
dt2 1≤j,k≤n
dt dt ∂xi c(t)

ce qui établit (4.59) et termine la démonstration.

4.4. CHAMPS DE TENSEURS 121

On définit comme précédemment la matrice de courbure

Ω = dγ + γ ∧ γ. (4.60)

Pour X, Y, Z trois champs de vecteurs sur U , on définit

n X
X n  ∂
R(X, Y )Z = Ωij (X, Y )z j , (4.61)
i=1 j=1
∂xi

Pn j ∂ i
où Z = j=1 z ∂xj , et Ωj sont les 2-formes différentielles qui forment les
entrées de la matrice de courbure avec i l’indice ligne et j l’indice colonne,
1 ≤ i, j ≤ n.

Lemme 4.4.11. ∀p ∈ M, ∀Xp , Yp ∈ Tp M , l’application linéaire

Rp (Xp , Yp ) : Tp M → Tp M : Zp 7→ Rp (Xp , Yp )Zp , (4.62)

où la notation Rp signifie que, dans la formule (4.61), les formes de courbure
Ωij ainsi que les champs de vecteurs ∂x∂ i sont évalués en p, est bien définie
indépendamment du choix des coordonnées locales.

Démonstration. Soit p ∈ M tel que p soit dans l’intersection U ∩ V de deux

domaines de cartes (U, φ) et (V, ψ) dont les coordonnées sont notées respec-
tivement (x1 , . . . , xn ) ∈ φ(U ) et (y 1 , . . . , y n ) ∈ ψ(V ). Pour tout Zp ∈ Tp M ,
on a
Xn  ∂  X n  ∂ 
i i
Zp = v = w ,
i=1
∂xi p i=1
∂y i p
avec
   
 ∂y i v 1 w1
 ..   .. 

1 n
w = Jv, J = (x , . . . , x ) , v =  . ,w =  . ,
∂xj 1≤i,j≤n
vn wn

où y i (x1 , . . . , xn ) est une abréviation pour ψ i ◦ φ−1 (x1 , . . . , xn ). Si l’on note
Ω̃ la matrice de courbure calculée dans les coordonnées (y 1 , . . . , y n ), par un
argument semblable à celui utilisé pour établir (4.17), on montre que

Ω̃ = JΩJ −1 sur U ∩ V,

et donc
Ω̃p (Xp , Yp )w = JΩp (Xp , Yp )J −1 w = JΩp (Xp , Yp )v,


où Ωp = (Ωij )p 1≤i,j≤n , ce qui établit le résultat et achève la démonstration.
122 CHAPITRE 4. ELÉMENTS DE GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

Le lemme précédent (4.62) permet de définir, pour tout p ∈ M , une

application multilinéaire
R(p) : Tp∗ M × Tp M × Tp M × Tp M → R, (αp , Xp , Yp , Zp ) 7→ αp R(Yp , Zp )Xp ,

qui définit donc un tenseur de type (1, 3) sur M , appelé tenseur de courbure
ou tenseur de Riemann. Dans une carte locale (U, φ), en notant les coor-
données locales (x1 , . . .
, xn ) et la base canonique de champs de vecteurs
∂1 = ∂x∂ 1 , . . . , ∂n = ∂x∂n , ce tenseur s’écrit
X
i
R= Rjkl ∂i ⊗ dxj ⊗ dxk ⊗ dxl ,
1≤i,j,k,l≤n

avec
i
= R(dxi , ∂j , ∂k , ∂l ) = dxi R(∂k , ∂l )∂j = Ωij (∂k , ∂l ),


Rjkl
et donc X
Ωij = i
Rjkl dxk ∧ dxl .
1≤k<l≤n

Un calcul direct à partir de (4.57) et (4.60) donne

n
i
∂Γijl ∂Γijk X
Γihk Γhjl − Γihl Γhjk .


Rjkl = k
− l
+ (4.63)
∂x ∂x h=1

Le résultat suivant montre que le tenseur de courbure mesure la non-

commutativité des dérivées covariantes.
Théorème 4.4.12. Quels que soient X, Y, Z champs de vecteurs sur M , on
a
R(X, Y )Z = ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z − ∇[X,Y ] Z. (4.64)
Démonstration. Dans le domaine d’une carte locale (U, φ), en notant les co-
ordonnées (x1 , . . . , xn ) et ∂i = ∂x∂ i , on a
n
X
Z= z i ∂i .
i=1

Par définition de la dérivée covariante (4.55), on a

n
X n
X
i
γij (X)z i ∂i ,


∇X Z = Xz +
i=1 j=1

et donc, en appliquant une deuxième fois (4.55), on obtient

n
( n 
X X 
∇Y ∇X Z = Y (Xz i ) + (Xz j )γij (Y ) + (Y z j )γij (X)
i=1 j=1
n n
)
X 
X 
j
+ z Y γij (X) + γik (Y )γkj (X) ∂i .
j=1 k=1
4.5. EXERCICES 123

De là, en utilisant (3.6) et (3.34), on obtient

n
( n
X X  
∇X ∇Y Z − ∇ Y ∇X Z = [X, Y ]z i + z j dγij (X, Y ) + γij ([X, Y ])
i=1 j=1
)
X
j
+ z γik ∧ γkj (X, Y ) ∂i ,
1≤j,k≤n

= ∇[X,Y ] Z + R(X, Y )Z,

où la dernière égalité résulte de la définition de la dérivée covariante (4.55)

et de la définition du tenseur de courbure (4.61) en terme de la matrice de
courbure (4.60). Ceci établit (4.64) et achève la démonstration.

4.5 Exercices
1. Soit un champ de repères orthonormés (e1 , e2 , e3 ) de classe C∞ sur un
ouvert U ⊂ R3 :

ei : U → R3 , (x1 , x2 , x3 ) 7→ ei (x1 , x2 , x3 ),
(ei , ej ) = δi,j , avec (., .) le produit scalaire habituel sur R3 .

On note  
a11 (x) a12 (x) a13 (x)
A(x) = a21 (x) a22 (x) a23 (x) ,
a31 (x) a32 (x) a33 (x)
la matrice orthogonale dont les colonnes sont les coordonnées cartésiennes
dans R3 de e1 (x), e2 (x) et e3 (x), avec x = (x1 , x2 , x3 ) ∈ U . On note Θ1 , Θ2 , Θ3
la base de 1-formes différentielles sur U duale de celle des ei , c’est-à-dire

Θi (ej ) = δij , 1 ≤ i, j ≤ 3.

(a) Montrer qu’il existe des 1-formes différentielles Ωij , 1 ≤ i, j ≤ 3, sur

U , telles que
X3
Dei = Ωji ej ,
j=1

et que la matrice 3 × 3 de ces 1-formes différentielles Ω = (Ωij )1≤i,j≤3 est

donnée par
Ω = AT DA.

En déduire que Ωji = −Ωij .

124 CHAPITRE 4. ELÉMENTS DE GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

(b) Etablir que pour tout 1 ≤ i, j ≤ 3, on a

3
X
dΘi + Ωij ∧ Θj = 0, (4.65)
j=1
3
X
dΩij + Ωik ∧ Ωkj = 0. (4.66)
k=1

(c) Si c : I → U est une courbe C∞ , et que l’on pose

ei (t) = ei (c(t)),

montrer que
(Ω32 )c(t) (c′ (t))
   
Ω1 (t)
Ω2 (t) = (Ω13 )c(t) (c′ (t)) , (4.67)
Ω3 (t) (Ω21 )c(t) (c′ (t))
sont les coordonnées dans la base mobile (e1 (t), e2 (t), e3 (t)) du vecteur de
rotation instantanée, comme défini en mécanique analytique, voir [1].

2. La coubure de Gauss pour les surfaces dans R3 . Soit M une

sous-varité de R3 de dimension 2, munie de la métrique < ., . > induite par
la métrique euclidienne. Soit V = U ∩ M un ouvert de M , avec U ⊂ R3 un
ouvert sur lequel on peut choisir un champ de repères orthonormés (e1 , e2 , e3 )
tel que
e1 (x), e2 (x) ∈ Tx M, ∀x = (x1 , x2 , x3 ) ∈ V.
En théorie classique des surfaces, l’application

e3 : V → S 2 , x 7→ e3 (x),

s’appelle l’application de Gauss. L’opposé de sa différentielle

−(de3 )x : Tx M → Te3 (x) S 2 = Tx M,

est un endomorphisme de l’espace tangent. La courbure de Gauss en x est

définie classiquement comme le déterminant de cet endomorphisme

K(x) = dét(−de3 )x . (4.68)

On note θi , ωij , 1 ≤ i, j ≤ 3, la restriction à V des 1-formes différentielles Θi

et Ωij sur U définies dans l’exercice 1.

(a) Montrer que θ3 = 0. En déduire à partir de (4.65) que

ω31 ∧ θ1 + ω32 ∧ θ2 = 0,
4.5. EXERCICES 125

et que

h(x) : Tx M × Tx M → R, (Xx , Yx ) 7→< (−de3 )x (Xx ), Yx >x ,

définit un tenseur symétrique deux fois covariant, que l’on appelle classique-
ment la deuxième forme fondamentale de la surface, la première forme fon-
damentale étant définie par le tenseur métrique.
(b) En utilisant (4.66), montrer que

(dω12 )x = K(x)(θ1 )x ∧ (θ2 )x , ∀x ∈ V,

avec K(x) défini comme en (4.68). Ceci établit que la courbure de Gauss
définie en terme de la deuxième forme fondamentale, ne dépend en fait que
de la métrique (Théorème egregium de Gauss).

3. La connexion de Levi-Civita pour les surfaces dans R3 . On

reprend les mêmes notations que dans l’exercice 2.

(a) En utlisant (4.65) montrer que ω12 = −ω21 est la 1-forme différentielle
définissant la connexion de Levi-Civita c’est-à-dire (voir (4.21)) que l’on a

dθ1 + ω12 ∧ θ2 = 0, dθ2 + ω21 ∧ θ1 = 0.

(b) Soient X, Y deux champs de vecteurs sur M . Soit p ∈ V et c : I → V

une courbe C∞ définie sur un intervalle ouvert I contenant 0, telle que c(0) =
p et c′ (0) = Xp . Ecrivons
2
X
Yc(t) = yi (t)ei (c(t)), t ∈ I.
i=1

Démontrer que
d 2  2
 X dyi X 
ΠTp M (Yc(t) )|t=0 = (0) + ωij (Xp )yj (0) ei (p),
dt i=1
dt j=1

où ΠTp M dénote la projection orthogonale sur l’espace tangent Tp M . Ceci

montre que pour une surface M plongée dans R3 , la dérivée covariante définie
par la connexion de Levi-Civita (voir (4.10)) est donnée par
d 
∇Xp Y = ΠTp M (Yc(t) )|t=0 .
dt
(c) Déduire de (4.67) que le transport parallèle d’un vecteur tangent le
long d’une courbe sur la surface s’obtient en faisant rouler le plan tangent
sans glissement et sans pivotement le long de cette courbe.
126 CHAPITRE 4. ELÉMENTS DE GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

4. La 2-forme élément d’aire en coordonnées locales.

(a) Soit M une sous-variété orientable de dimension 2 de R3 . On munit
M de la métrique induite par le produit scalaire habituel sur R3 , et on note
σM la forme volume associée. Soit (U, φ) une carte locale de M compatible
avec l’orientation choisie. On note (u1 , u2 ) les coordonnées locales et
 
g11 (u1 , u2 ) g12 (u1 , u2 )
g(u1 , u2 ) = ,
g12 (u1 , u2 ) g22 (u1 , u2 )
la matrice définissant la métrique dans cette carte locale, i.e.
 ∂   ∂  
gij (u1 , u2 ) = , ,
∂ui φ−1 (u1 ,u2 ) ∂uj φ−1 (u1 ,u2 )
où (., .) dénote le produit scalaire habituel sur R3 . Montrer que l’expression
locale de la forme σM dans cette carte est donnée par
p
(φ−1 )∗ (σM ) = dét g du1 ∧ du2 .

(b) Calculer l’aire de la sphère SR2 = {(x1 , x2 , x3 ) ∈ R3 : x21 +x22 +x23 = R2 }

en utilisant la carte

]0, 2π[×]−π/2, π/2[→ U ⊂ SR2 (φ, θ) 7→ (R cos θ cos φ, R cos θ sin φ, R sin θ).

(c) Calculer l’aire d’un tore de révolution T autour de l’axe vertical dans
3
R en utilisant la carte


]0, 2π[×]0, 2π[→ U ⊂ T (φ, θ) 7→ (R + r cos θ) cos φ, (R + r cos θ) sin φ, r sin θ ,

avec 0 < r < R.

5. (a) Calculer la courbure de Gauss pour la sphère SR2 et le tore de

révolution T considérés dans l’exercice 4 (b) et (c).
(b) Evaluer sans utiliser le théorème de Gauss-Bonnet
Z Z
1 1
K σS 2 et K σT .
2π S 2 2π T
6. Le demi-plan de Poincaré. Soit H2 le demi-plan supérieur

H2 = {(x, y) ∈ R2 : y > 0}.

On munit H2 de la métrique riemannienne

(ξ, η)
< ξ, η >(x,y) = , ξ, η ∈ T(x,y) H2 = R2 ,
y2
où (., .) est le produit scalaire usuel de R2 . Démontrer que la courbure de
Gauss est donnée par K = −1 en tout point.
4.5. EXERCICES 127

7. Le disque de Poincaré.
(a) Montrer que l’application

H = {(x, y) ∈ R2 : y > 0} → D = {(u, v) ∈ R2 : u2 + v 2 < 1},

1 + iz
z = x + iy 7→ w = u + iv = ,
1 − iz
est une bijection holomorphe, calculer explicitement son inverse et montrer
qu’il est holomorphe.
(b) Montrer que le tenseur définissant la métrique hyperbolique sur H
dans l’exercice 6, est donné sur D par
4

g=
2 du ⊗ du + dv ⊗ dv .
1 − (u2 + v 2 )

8. Soit S 2 = {(u1 , u2 , u3 ) ∈ R3 : u21 + u22 + u23 = 1}, la sphère unité de

dimension 2 dans R3 . On note respectivement n = (0, 0, 1) et s = (0, 0, −1)
le pôle nord et le pôle sud.
(a) Montrer que

A = (U1 = S 2 \ {n}, φ1 ), (U2 = S 2 \ {s}, φ2 ) ,



où φ1 dénote la projection stéréographique à partir du pôle nord et φ2 dénote

le complexe conjugué de la projection stéréographique à partir du pôle sud,
est un atlas C∞ orienté sur S 2 .
(b) On note (x1 , x2 ) les coordonnées locales dans la carte (U1 , φ1 ). Montrer
que les champs de vecteurs X et Y définis sur S 2 \ {n} par
 ∂   ∂ 
Xp = et Yp = , ∀p ∈ S 2 \ {n},
∂x1 p ∂x2 p
s’étendent en des champs de vecteurs C∞ sur S 2 et s’annulent au pôle nord.

9. On conserve les notations de l’exercice 8 et l’on munit la sphère S 2 de

la métrique induite par la métrique euclidienne de R3 . On définit sur S 2 \ {n}
les champs de vecteurs
X Y
e1 = et e2 = .
∥X∥ ∥Y ∥
On note θ1 et θ2 les 1-formes duales sur S 2 \ {n} définies par θi (ej ) = δij ,
et ω12 l’unique 1-forme sur S 2 \{n} telle que dθ1 = −ω12 ∧θ2 et dθ2 = ω12 ∧θ1 .

(a) Montrer que (e1 , e2 ) est un repère orthonormé sur S 2 \ {n} définissant
la même orientation que celle de l’atlas choisi dans l’exercice 8 (a).
(b) Pour 0 < ε < 2, considérons le domaine régulier

Dε = {(u1 , u2 , u3 ) ∈ S 2 : u3 ≤ 1 − ε}.
128 CHAPITRE 4. ELÉMENTS DE GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

Evaluer explicitement l’intégrale

Z
1
ω12|∂Dε ,
2π ∂Dε

où ∂Dε dénote le bord orienté de Dε .

(c) En déduire la valeur de
Z
1
lim ω12|∂Dε .
ε→0 2π ∂D
ε

Quelle est l’interprétation géométrique de ce résultat ? Justifier votre

réponse, en précisant notamment les questions d’orientation sur un dessin.

10. Soit S 2 = {(x1 , x2 , x3 ) ∈ R3 |x21 + x22 + x23 = 1} la sphère unité de di-

mension 2 dans R3 , munie de la métrique induite par la métrique euclidienne
de R3 . Soit le champ de vecteurs X sur S 2 défini par

∂ ∂
X: x1 − x2 .
∂x2 ∂x1

On munit la sphère S 2 de l’orientation définie par la normale sortante, et l’on

note n = (0, 0, 1) et s = (0, 0, −1), le pôle nord et le pôle sud respectivement.

(a) Déterminer une base orthonormée d’orientation directe (e1 , e2 ) sur

l’ouvert U = S 2 \ {n, s} avec

X
e1 = .
∥X∥

(b) Déterminer la base duale sur U = S 2 \ {n, s} de 1-formes (θ1 , θ2 ) telle

que
θi (ej ) = δij , i, j = 1, 2.
(c) Déterminer, en termes des coordonnées (x1 , x2 , x3 ), ω21 l’unique 1-
forme sur U = S 2 \ {n, s} telle que

dθ1 = ω21 ∧ θ2 et dθ2 = −ω21 ∧ θ1 .

(d) Soit Sε le cercle d’équation x3 = 1 − ε, 0 < ε < 2, sur S 2 , vu comme

le bord orienté de Dε = {(x1 , x2 , x3 ) ∈ S 2 |x3 ≥ 1 − ε}. Calculer
Z Z
1 1
lim ω21 et lim ω21 .
ε→0 2π S ε→2 2π S
ε ε

Interpréter vos deux réponses en termes du champ de vecteurs X.

4.5. EXERCICES 129

11. Soit la sphère S 2 = {(x1 , x2 , x3 ) ∈ R3 : x21 + x22 + x23 = 1} munie de la

métrique induite par la métrique euclidienne.
(a) En utilisant (4.13), écrire le système de deux équations différentielles
satisfait par les géodésiques en coordonnées sphériques.
(b) Démontrer que les géodésiques sont les grands cercles.

12. On considère le demi-plan de Poincaré introduit à l’exercice 6

H2 = {(x, y) ∈ R2 : y > 0},

muni de la métrique
  1 
g11 (x, y) g12 (x, y) 2 0
= y 1 .
g21 (x, y) g22 (x, y) 0 y2

(a) Calculer les symboles de Christoffel.

(b) On considère la droite horizontale c : R → H, t 7→ c(t) = (t, a), avec
a > 0. Montrer qu’en transportant parallèlement un vecteur tangent de (0, a)
jusqu’en (t, a), celui-ci effectue une rotation d’un angle − at .
(c) Montrer que les équations des géodésiques sont données par
2
ẍ − ẋẏ = 0,
y
1 2
ÿ + (ẋ − ẏ 2 ) = 0.
y
(d) Démontrer, en résolvant le système d’équations différentielles trouvé
en (c), que les géodésiques de H sont les demi-droites verticales et les demi-
cercles centrés sur l’axe des x de rayons arbitraires.
(e) Que deviennent les géodésiques dans le modèle du disque de Poincaré
décrit dans l’exercice 7 ?

13. Soit une surface de révolution autour de l’axe des z dans R3

(φ, z) 7→ (x = r(z)cosφ, y = r(z)sinφ, z),

où r(z) est une fonction de classe C∞ , munie de la métrique induite par la
métrique euclidienne.

(a) Ecrire les équations des géodésiques.

(b) Montrer que le long de toute géodésique, on a r sinα = constante,
où α désigne l’angle entre la géodésique et le méridien. En déduire que les
géodésiques oscillent entre deux parallèles z = z0 et z = z1 de la surface.
(c) Déterminer explicitement le transport parallèle d’un vecteur tangent
à la surface le long d’un parallèle z = z0 .
130 CHAPITRE 4. ELÉMENTS DE GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

14. Soit M une variété riemannienne, p ∈ M et (U, φ) une carte locale en

p telle que φ(p) = 0, dont les coordonnées sont notées (x1 , . . . , xn ). Soit

Xn  ∂ 
v= vi ∈ Tp M.
i=1
∂xi p

Faisons subir à v un déplacement parallèle le long du contour fermé en p dont

la projection dans la carte locale (U, φ) est un rectangle de longueur s et de
largeur t construit sur les axes de coordonnées (xk , xl ) (le parcours se fait
dans le sens inverse des aiguilles d’une montre). On note ṽ(s, t) le vecteur
déduit de v par transport parallèle. Prouver l’égalité suivante
n
ṽ(s, t) − v X
i
 ∂ 
lim =− Rjkl (p)v j i p
,
(s,t)→(0,0) st i,j=1
∂x

i
où Rjkl (p) sont les coordonnées du tenseur de Riemann en p dans la carte
(U, φ), voir (4.63).
Bibliographie

[1] V. Arnold, Mathematical methods of classical mechanics, GTM 60

Springer-Verlag, Second Edition 1989.
[2] M. Berger, R. Gostiaux, Géométrie différentielle : variétés, courbes et
surfaces, P.U.F., Paris 1992.
[3] S.S. Chern, W.H. Chen, K.S. Lam, Lectures on differential geometry,
Series on University Mathematics -Vol. 1 - World Scientific, 2000.
[4] M. P. do Carmo, Differential forms and applications, Universitext Sprin-
ger, 1994.
[5] J. Lafontaine, Introduction aux variétés différentielles, Presses Univer-
sitaires de Grenoble, Deuxième Edition 2010.

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