TD Série 1 L2/ S3 – STA M.

Makha NDAO 2024- 2025

SÉRIE 1- TD CHAPITRES 1 & 2 Mécanique générale

Exercice 1. 1 : Centrifugeuse de laboratoire

On s’intéresse à une centrifugeuse de laboratoire présentée ci-dessous, composée d’un bâti
𝑺𝟎 , d’un bras 𝑺𝟏 et d’une éprouvette 𝑺𝟐 contenant deux liquides de masses volumiques
différentes. Sous l’effet centrifuge dû à la rotation du bras 𝑺𝟏 l’éprouvette 𝑺𝟐 s’incline pour se
mettre pratiquement dans l’axe du bras. De fait, le liquide dont la masse volumique est la plus
grande est rejeté au fond de l’éprouvette. Paramétrage du système :
• ⃗,𝒚
𝑹(𝑶, 𝒙 ⃗,𝒛
⃗ ) est un repère lié à 𝑺𝟎 .
• 𝑺𝟏 est en liaison pivot d’axe (𝑶, 𝒙
⃗ ) avec 𝑺𝟎 . Le repère 𝑹𝟏 (𝑶, 𝒙
⃗ 𝟏, 𝒚 ⃗ 𝟏 ) est un repère
⃗ 𝟏, 𝒛
lié à 𝑺𝟏 , on note 𝜶 = (𝒚 ⃗ 𝟏 ) l’angle mesuré autour de 𝒙
⃗ ,𝒚 ⃗.
• 𝑺𝟐 est en liaison pivot d’axe (𝑨, 𝒙
⃗ 𝟏 ) avec 𝑺𝟏 . Le repère 𝑹𝟐 (𝑨, 𝒙
⃗ 𝟐, 𝒚 ⃗ 𝟐 ) est un repère
⃗ 𝟐, 𝒛
lié à 𝑺𝟐 , on note 𝜷 = (𝒙 ⃗ 𝟐 ) l’angle mesuré autour de 𝒛
⃗ ,𝒙 ⃗ 𝟏.
• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒂𝒚
On donne 𝑶𝑨 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒃𝒚
⃗ 𝟏 et 𝑨𝑮 ⃗ 𝟐 , où 𝒂 et 𝒃 sont des constantes positives exprimées
en mètres.

Figure 1. 1 : Centrifugeuse de laboratoire

1) Calculer la vitesse de 𝑺𝟏 dans son mouvement par rapport à 𝑺𝟎 en 𝑶 et en 𝑨.

2) Calculer la vitesse de 𝑺𝟐 dans son mouvement par rapport à 𝑺𝟎 en 𝑨 et en 𝑮, puis dans
son mouvement par rapport à 𝑺𝟏 en 𝑨 et en 𝑮.

Exercice 1. 2 : Manège de chevaux de bois

Un manège de chevaux de bois est composé de trois pièces : la plate-forme, le toit et les
barres support de chevaux forment la pièce 𝑺𝟏 , le corps du cheval est la pièce 𝑺𝟐 et la tête du
cheval la pièce 𝑺𝟑 . Le sol est noté 𝑺𝟎 . Chaque élément Si du manège est repéré par 𝑹𝒊 . Le
paramétrage des positions des pièces est donné mais les liaisons ne sont pas représentées
sur le schéma.
• La pièce 𝑺𝟏 tourne par rapport à 𝑺𝟏 autour de l’axe vertical (𝑶, 𝒛
⃗ 𝟎 ).

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• Le corps 𝑺𝟐 du cheval est en liaison glissière par rapport à la pièce 𝑺𝟏 suivant l’axe
(𝑶, 𝒛
⃗ 𝟎 ).
• ⃗⃗ 𝟏 ).
La tête 𝑺𝟑 s’articule avec le corps 𝑺𝟐 grâce à une liaison pivot d’axe (𝑪, 𝑿
On a les notations suivantes : 𝑹𝟎 (𝑶, 𝒙
⃗ 𝟎, 𝒚 ⃗ 𝟎 ), 𝑹𝟏 (𝑨, 𝒙
⃗ 𝟎, 𝒛 ⃗ 𝟏, 𝒚 ⃗ 𝟎 ), 𝑹𝟐 (𝑩, 𝒙
⃗ 𝟏, 𝒛 ⃗ 𝟏, 𝒚 ⃗ 𝟎 ) et
⃗ 𝟏, 𝒛
𝑹𝟑 (𝑪, 𝒙
⃗ 𝟏, 𝒚 ⃗ 𝟑 ) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝟑, 𝒛 𝑶𝑨 = 𝒓𝒙⃗ 𝟏 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝟎 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑩 = 𝒉(𝒕)𝒛 𝑩𝑪 = 𝒍𝒚⃗ 𝟏 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑪𝑫 = 𝒅𝒛⃗ 𝟑.
1) Exprimer en fonction du paramétrage proposé le vecteur vitesse du point 𝑪, élé ment
de 𝑺𝟐 , par rapport au repère 𝑹𝟎 .
2) Faites de même pour le vecteur vitesse du point 𝑫, élément de 𝑺𝟑 , par rapport au
repère 𝑹𝟎 .
3) Quelles sont les vitesses instantanées de rotation de S1 par rapport à 𝑺𝟎 , de 𝑺𝟐 par
rapport à 𝑺𝟎 , et de 𝑺𝟑 par rapport à 𝑺𝟎 ?

Figure 1. 2 : Mange de chevaux de bois

Exercice 1. 3 : Base roulante

Une échelle 𝑺𝟏 repose sur le sol sur son extrémité 𝑨 et s’appuie contre un mur 𝑺𝟎 sur son autre
extrémité 𝑩. On désigne par 𝑹(𝑶, 𝒙
⃗ ,𝒚 ⃗ ) le repère lié au sol et au mur et par 𝑹𝟏 (𝑨, 𝒙
⃗ ,𝒛 ⃗ 𝟏, 𝒚 ⃗ 𝟏)
⃗ 𝟏, 𝒛
un repère lié à l’échelle, tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑩 = 𝒉𝒚⃗ 𝟏 . On note 𝜶 l’angle entre 𝒙
⃗ et 𝒙
⃗ 𝟏.
1) Déterminer le point 𝑰 centre instantané de rotation (𝑪𝑰𝑹), du mouvement de 𝑺𝟏 par
rapport à 𝑺𝟎 de manière analytique puis graphique.
2) Trouver la base et la roulante du mouvement de 𝑺𝟏 par rapport à 𝑺𝟎 .

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Figure 1. 3 : échelle contre un mur.

Exercice 1. 4 : Douille aiguilles

Une douille à aiguilles est souvent utilisée, comme les roulements à billes, pour la réalisation
du guidage d’un arbre par rapport à un bâti. Elle permet d’obtenir une liaison pivot avec un
frottement très faible. Ce composant est constitué d’un ensemble de rouleaux cylindriques (ou
aiguilles) maintenus équidistants par une cage de tôle emboutie 𝑺𝟒 , et montés dans une bague
cylindrique 𝑺𝟐 liée au bâti. Cette bague 𝑺𝟐 constitue le chemin de roulement extérieur des
rouleaux, tandis que le chemin de roulement intérieur est constitué par l’arbre 𝑺𝟏 que l’on
cherche à guider en rotation. On étudie le mouvement d’un de ces rouleaux, noté 𝑺𝟑 . On
suppose que le rouleau 𝑺𝟑 roule sans glisser en 𝑲 sur la bague 𝑺𝟐 et en L sur l’arbre 𝑺𝟏 . On
pose : 𝑳𝑲 = 𝒅, 𝑶𝑳 = 𝒓𝟏 , 𝑶𝑲 = 𝒓𝟐 .
1) Donner la position des différents centres instantanés de rotation (CIR) pour les
mouvements mutuels des différents plans liés à chaque solide. Préciser la base et la
roulante pour les mouvements de 𝑺𝟑 par rapport à 𝑺𝟐 et de 𝑺𝟑 par rapport à 𝑺𝟏 .
2) On suppose connu le vecteur vitesse de rotation ⃗𝜴
⃗ (𝑺𝟏 /𝑺𝟐 )(𝒕). Déterminer ⃗𝜴
⃗ (𝑺𝟑 /𝑺𝟐 )(𝒕).
⃗⃗ (𝑺𝟒 /𝑺𝟐 )(𝒕) en fonction de 𝜴
3) De la même manière, déterminer 𝜴 ⃗⃗ (𝑺𝟏 /𝑺𝟐 )(𝒕).

4) Déterminer la vitesse ⃗𝑽(𝑮 ∈ 𝑺𝟑 /𝑺𝟐 )(𝒕) du centre de gravité 𝑮 du rouleau 𝑺𝟑 dans son
mouvement par rapport au bâti 𝑺𝟐 .
5) Déterminer l’accélération de 𝑮 dans son mouvement par rapport au bâti 𝑺𝟐 dans le cas
où ⃗𝜴
⃗ (𝑺𝟏 /𝑺𝟐 )(𝒕) est constant.

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Figure 1.4 : Roulement aiguilles vu en coupe Figure 1. 5 : Photo d’un roulement rouleaux
avec les chemins de roulement interne avec les chemins de roulement interne et
externe, les rouleaux et la cage. et externe, les rouleaux et la cage

Exercice 1. 5 : Mécanisme trois disques

Le système représenté ci-dessous est constitué de trois disques : 𝑺𝟏 de centre 𝑶𝟏 de rayon 𝑹,
tourne autour de son axe (𝑶𝟏 , 𝒛
⃗ 𝟎 ), avec une vitesse angulaire 𝝎𝟏 . 𝑺𝟐 de centre 𝑶𝟐 de rayon
𝑹, tourne autour de son axe (𝑶𝟐 , 𝒛
⃗ 𝟎 ) avec une vitesse angulaire 𝝎𝟐 . 𝑺𝟑 de centre 𝑱 de rayon
𝒓, d’axe (𝑱, 𝒙
⃗ ) est en contact avec 𝑺𝟏 en 𝑷𝟏 et avec 𝑺𝟐 en 𝑷𝟐 . On note 𝑶 le milieu du segment
(𝑶, 𝑶𝟏 ) tel que 𝑶𝑶𝟏 = 𝑶𝑶𝟐 = 𝒓.
1) Montrer que la géométrie du dispositif impose que (𝑱, 𝒙
⃗ ) passe par 𝑶 et que 𝒛 ⃗ = 𝟎.
⃗ 𝟎. 𝒙
⃗⃗ (𝑺𝟑 /𝑹𝟎 )(𝒕) la vitesse instantanée de rotation de 𝑺𝟑 par rapport à 𝑹𝟎 . On
2) Soit 𝜴
⃗⃗ (𝑺𝟑 /𝑹𝟎 )(𝒕)). 𝒙
pose(𝜴 ⃗ = 𝝎(𝒕) et on note 𝝍(𝒕) = (𝒙 ⃗ ) l’angle mesuré autour de 𝒛
⃗ 𝟎, 𝒙 ⃗ 𝟎.
⃗⃗ (𝑺𝟑 /𝑹𝟎 )(𝒕) en fonction de 𝝍 et 𝝎.
Exprimer 𝜴
3) Donner les éléments de réduction du torseur cinématique au point 𝑱 du disque 𝑺𝟑 dans
son mouvement par rapport à 𝑹𝟎 .
4) On suppose que les contacts en 𝑷𝟏 et 𝑷𝟐 sont sans glissement. Former les conditions
de non-glissement en 𝑷𝟏 et 𝑷𝟐 et en déduire 𝝎 en fonction de 𝝎𝟏 , 𝝎𝟐 , 𝑹 et 𝒓.
5) Quel peut être le rôle d’un tel dispositif ?

Figure 1. 6 : Mécanisme trois plateaux