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Université Sidi Mohamed Ben Abdellah A.U. 2024-2025

Faculté des Sciences Dhar EL Mahraz-FES
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CHAPITRE 4_Cinétique du solide indéformable
CHAPITRE 5_Dynamique du solide indéformable
PROBLEMES CORRIGÉS
Filière: PC/MIP-Physique--Semestre 3

Problème 1
Soit ℜ" #, %" , &" , '" un repère orthonormé
direct considéré comme repère de référence
et ()) le solide constitué par :
−! Une tige (+) de longueur 2- , de masse
négligeable, articulée en # , en
mouvement par rapport à ℜ" dans le plan
#, %" , &" . On désigne par
ℜ. #, %. , &. , '. un repère orthonormé
direct lié à (+) tel que %. soit confondu
avec (+) et '. = '" .
La position de la tige par rapport à ℜ" est
repérée,
à chaque instant, par l’angle 0 1 = %" , %.
−! Une plaque carrée (2)3 de masse 4 , de
coté 2a et dont l’un des côtés noté 56 est
lié à (+). On note #7 le milieu de 56
qui coïncide avec celui de (+) et 8 le
centre d’inertie de la plaque.
Un repère orthonormé direct ℜ7 #, %7 , &7 , '7 est lié à la plaque (2) tel que %7 = %. et &7 soit
parallèle et de même sens que #7 8.
La position du solide ()) par rapport à ℜ" est repéré, à chaque instant, par l’angle 0 et 93; au
cours du mouvement de ()), ##7 reste dans le plan #, %" , &" .
Dans ce qui suit, les grandeurs vectorielles et matricielles d’inertie seront exprimées dans la
base intermédiaire %7 , &7 , '7 .

A.! Cinématique
1.! Déterminer le vecteur rotation instantanée Ω ) ℜ" du solide ) dans son mouvement
par rapport à ℜ" .
2.! Calculer de deux façons différentes la vitesse du point G.

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 76 Prof. Jaouad KHARBACH

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3.! Déduire la vitesse du point O7 .

B.! Cinétique
4.! Montrer que la matrice d’inertie en G de la plaque P est de la forme :
A 0 0
M G, P = 0 A 0
0 0 C B,CD ,ED ,FD
5.! Déterminer les expressions de A et C.
6.! Que représente les constantes A et C3? que représente la base 8, x7 , y7 , z7 3?
7.! Par application du théorème de König, déduire la matrice d’inertie en O7 de la plaque.
8.! Calculer les éléments de réduction en G du torseur cinétique du solide S dans son
mouvement par rapport à ℜ" .
9.! En déduire les éléments de réduction en O du torseur cinétique du solide S dans son
mouvement par rapport à ℜ" .
10.! Calculer le moment dynamique en G de solide S dans son mouvement par rapport à ℜ" .
11.! Calculer le moment dynamique en O de solide S dans son mouvement par rapport à ℜ" .
12.! Calculer l’énergie cinétique EL S ℜ" du solide S dans son mouvement par rapport à
ℜ" .

Problème 2
Soit ℜ" #, %" , &" , '" un repère orthonormé direct, avec #'" l’axe vertical ascendant, supposé
galiléen. Le solide étudié ()) est constitué par un disque homogène (M) de centre N, de rayon
O3et de masse 4, auquel est soudé suivant son axe de révolution une tige (+) infiniment mince,
homogène de masse 4 et de longueur P.3()) est en articulation sphérique en # avec le repère
ℜ" (on peut tourner librement autour de #), le disque roule sans glisser sur le plan horizontal
Q = #, %" , &" et reste en contact ponctuel, avec ce plan en un point R de sa conférence (voir
figure).
On repère la position de ()) dans le repère ℜ" à l’aide des angles d’Euler habituels 0, 9, S .
On note ℜ. #, T, U, '" et ℜ7 #, T, V, ' les deux repères intermédiaires et ℜ #, %, &, ' le
repère lie à ()). On passe de ℜ" à ℜ en effectuant les trois rotations successives suivantes :
W/YZ [/\ ]/Y
ℜ" #, %" , &" , '" 333 3333ℜ. #, T, U, '" 3333 33333ℜ7 #, T, V, ' 3333 3333ℜ #, %, &, '

Dans ce qui suit, les grandeurs vectorielles et les matrices d’inertie seront exprimées dans la
deuxième base intermédiaire T, V, ' .

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 77 Prof. Jaouad KHARBACH

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A.! Cinématique
1.! Montrer que l’angle de nutation 9 garde une valeur constante au cours du mouvement.
2.! Représenter les figures de calcul : montrer sur des figures claires les trois rotations planes
représentant les angles d’Euler et qui vont passer de ℜ" à ℜ.
3.! En déduire le vecteur rotation instantanée Ω S ℜ" .
4.! Exprimer alors les éléments de réduction en O puis en I du torseur cinématique du solide
S dans son mouvement par rapport à ℜ" . Que vaut son invariant scalaire I_ 3?
5.! En déduire la nature de ce torseur et son axe instantanée de rotation Δ t .

B.! Cinétique
6.! Trouver la position du centre d’inertie G du système.
7.! Déterminer la matrice d’inertie du disque D en son centre C. En déduire sa matrice
d’inertie en O.
8.! Déterminer la matrice d’inertie de la tige T en O.
9.! En déduire la matrice d’inertie de S en O.
deD f deD
Dans la suite des calculs, on posera A = + ml7 et C =
f h 7
10.! Déterminer les éléments de réduction en O du torseur cinétique du solide S dans son
mouvement par rapport à ℜ" .
11.! Déterminer les éléments de réduction en O du torseur dynamique du solide S dans son
mouvement par rapport à ℜ" .
12.! Calculer l’énergie cinétique EL S ℜ" du solide S dans son mouvement par rapport à
ℜ" .

Problème 3
On considère un anneau (5) de centre # et de rayon k, à l’intérieur duquel roule, sans glisser
au point de contact3R, un disque (M) de rayon l, de masse 4, et de centre d’inertie 8. Soit
ℜ" #, %" , &" , '" un repère galiléen fixe d’origine # dont le vecteur '" est perpendiculaire au
plan contenant l’anneau et le disque. L’anneau est maintenu fixe dans ℜ" durant tout le
mouvement. Soit ℜ. #, %. , &. , '. un repère en rotation autour de l’axe #'" et dont l’axe #%.
passe par le centre 8 du disque (M).
On donne : Ω ℜ1 ℜ" = 03n" et Ω M ℜ" = S3n" , n" ≡ n.

Tous les résultats vectoriels doivent être exprimés dans la base du repère pq r, sq , tq , uq

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 78 Prof. Jaouad KHARBACH

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A.!Cinématique
1.!Calculer la vitesse au point G par rapport à ℜ" .
2.!Déterminer la condition de roulement sans glissement
3.!Déterminer , dans le cas de roulement sans glissement, le torseur cinématique au point R
de M par rapport à ℜ" .
4.!Déterminer l’axe central du torseur cinématique.

B.! Cinétique
5.!Montrer que la matrice d’inertie, au point G, du solide M s’écrit sous forme:
4l7 1 0 0
vBw = 0 1 0
4
0 0 2 B,yz ,{z ,Yz
6.!Déterminer le torseur cinétique au point G, de D par rapport à ℜ" .
7.!En déduire les éléments de réduction en O du torseur cinétique du solide D dans son
mouvement par rapport à ℜ" .
8.!Déterminer le torseur dynamique au point G, de D par rapport à ℜ" .
9.!En déduire les éléments de réduction en O du torseur dynamique du solide D dans son
mouvement par rapport à ℜ" .
10.! Déterminer l’énergie cinétique |} de M par rapport à ℜ" .

C.! Dynamique
11.! Ecrire, au point G, le torseur des actions mécaniques extérieures agissant sur D dans ℜ" .
12.! En utilisant le principe fundamental de la dynamique, déterminer l’équation du
mouvement de D par rapport à ℜ" .
13.! Trouver les composantes, normale et de frottement N et T, de la force de contact R au
point I, sachant que ψ t = 0 = ψ" et3ψ t = 0 = 0.
14.! Calculer la puissance développée dans le mouvement de D par rapport à ℜ" et l’énergie
potentielle EÅ ψ sachant qu’en ψ = 0, EÅ 0 = 0
15.! L’énergie mécanique est-elle conservée, conclure.

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 79 Prof. Jaouad KHARBACH

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Problème 4 : Examen_Session Normale Juin 2024/SMA/S4

Soit le système matériel Σ constitué d’une
tige T homogène de masse 4. , de
longueur P et d’un disque creux D
homogène de masse 47 , de centre N et de
rayons interne R. et externe R 7 . La tige est
maintenue à ses deux extrémités # et N par
des liaisons cylindriques parfaites. Des tiges
rigides de masse négligeable lient l’intérieur
du disque au centre N pour le maintenir en
équilibre (voir figure).
La tige T liée au repère ℜ. #, %. , &. , '. ,
est en mouvement de rotation dans le plan
vertical %#& de repère ℜ #, %, &, ' autour
de l’axe ' ' = '. avec une vitesse
angulaire 9(1).
Le disque D lié au repère ℜ7 N, %7 , &7 , '7 , roule sans glissement (sans frottement) sur le
cerceau É , de centre # et de rayon R, supposé fixe. La position d’un point M de D est
repérée à l’instant 1 par l’angle S 1 = %. , Nv .
On prendra le repère pq r, sq , tq , uq , comme repère de projection.
Partie A. GEOMETRIE DE MASSES
1.! Déterminer la position du centre d’inertie 8 du système par rapport à # en fonction de P, 4.
et 47 .
Ö
2.! Déterminer la matrice MÑ d’inertie de la tige T en G. exprimé dans la base x. , y. , z. .
z
3
3.! Déterminer le moment d’inertie IÑ DF
par rapport à l’axe G7 z . En déduire son moment
3
d’inertie IÜF 3par rapport à l’axe Oz .
Partie B. CINEMATIQUE DU SOLIDE
4.! Déterminer la vitesse des centres d’inertie de la tige V G. /ℜ et du disque V G7 /ℜ par
rapport à ℜ.
5.! Déterminer l’accélération γ G/ℜ du centre d’inertie par rapport à ℜ.
6.! Donner la vitesse angulaire Ω D ℜ du disque par rapport à ℜ.
7.! Déterminer la vitesse de glissement Vâ D/É du disque sur le cerceau É .
8.! Etablir la condition de roulement sans glissement du disque en mouvement sur le cerceau.

Partie C. CINETIQUE DU SOLIDE

9.! Calculer le moment cinétique σÑD D/ℜ de D au point G7 par rapport à ℜ.
10.! Déterminer les éléments de réduction du torseur cinétique Tã D/ℜ Ü de D au point O
par rapport à ℜ.

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 80 Prof. Jaouad KHARBACH

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11.! Déterminer l’expression du moment dynamique δÑD D/ℜ de D au point G7 par rapport
à ℜ.
12.! En déduire le torseur dynamique Tç D/ℜ Ü de D au point O par rapport à ℜ.
Partie D. DYNAMIQUE DU SOLIDE
13.! Donner la résultante des forces extérieures FèCê appliquées sur le système matériel Σ .
14.! Montrer que la puissance ë FèCê → Σ de la résultante des forces appliquées sur le système
Σ s’écrit comme suit : ì îïñó → ò = ôö õq . ù õq /p + ôû õü . ù õü /p
où 2† et 2w sont, respectivement, les poids de la tige (T) et du disque (D). Exprimer cette
puissance.
15.! Donner à une constante près l’expression de l’énergie potentielle EÅ du système Σ .
16.! Donner l’expression de l’énergie cinétique EL Σ/ℜ du système Σ par rapport à ℜ.
¢
17.! Etablir l’équation du mouvement sous la forme : θ + sin θ = 0
£
18.! Donner l’expression des constantes A et B.

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 81 Prof. Jaouad KHARBACH

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Correction_Problème 1

A.!Cinématique
1.! Déterminer le vecteur rotation instantanée ® © p™ du solide © dans
son mouvement par rapport à p™ .
Le vecteur rotation instantanée Ω S ℜ" du solide S dans son mouvement par rapport à ℜ"
est :

Ω S ℜ" = 03'" + 93%7

Dans le base intermédiaire %7 , &7 , '7 , Ω S ℜ" s’écrit :

Ω S ℜ" = 3 03'" + 93%7 = 0 cos 93'7 + sin 9 3&7 +93%7

Ω S ℜ" = 93%7 + 0 sin 9 3&7 3 + 0 cos 93'7
avec, '" = sin 9 3&7 + cos 93'7
2.! Calculer de deux façons différente la vitesse du point ≠.
−! Par dérivation :
#8 = -3%7 + l3&7
−l0 cos 9
Ø#8 Ø%7 Ø&7
Æ 8/p™ = = -3 + l3 = -0 cos 9
Ø1 p™
Ø1 p™
Ø1 p™ l93 − -0 sin 9 yD ,{D ,YD

−! En utilisant la relation d’antisymétrie du champ de vecteur vitesse (relation de

Varignon).
Æ 8/p™ = Æ #/p™ + Ω S ℜ" ∧ #8

0 9 - −l0 cos 9
Æ 8/p™ = 0 + 0 sin 9 ∧ l = -0 cos 9
0 0 cos 93 0 l93 − -0 sin 9 yD ,{D ,YD

3.! Déduire la vitesse du point ≤ü .

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 82 Prof. Jaouad KHARBACH

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La vitesse du point O7 est :
Æ O2 /p™ = Æ 8/p™ + Ω S ℜ" ∧ 8#7
−l0 cos 9 9 0
Æ O2 /p™ = -0 cos 9 + 0 sin 9 ∧ −l
l93 − -0 sin 9 0 cos 93 0

0
Æ O2 /p™ = -0 cos 9
−-0 sin 9 yD ,{D ,YD

B.!Cinétique
4.! Montrer que la matrice d’inertie en ≠ de la plaque ≥ est de la forme :
A 0 0
M G, P = 0 A 0
0 0 C CD ,ED ,FD

En effet l’axe 8'7 est un axe de symétrie de révolution pour la plaque carrée P ⟹ la
base %7 , &7 , '7 contenant l’axe de révolution 8'7 est une base principale d’inertie ⟹
la matrice M G, P est diagonale, avec toutefois 5 = 6 (car 8%7 et 8&7 jouent le même
rôle) et N = 25.
5.! Déterminer les expressions de µ et ∂.
Si ∑ est un point de la plaque carrée P alors ∑ %, &, 0 , ce qui donne :
3 3 º º
7 7
4 7
A= & Ø4 = ∏ & Ø%Ø& = 7 & Ø& Ø%
π∈(ª) 3 4l Ωº Ωº

æº D 24l2
A=B= et N = 25 = 3
h

D’où,
4l2
0 0
3
M G, P =
4l2
0 0
3
24l2
0 0
3 CD ,ED ,FD

6.! Que représente les constantes µ et ∂3? que représente la base ñ ü , ¿ü , ¡ü 3?

A et C3représentent les moments principaux d’inertie de ()). La base %7 , &7 , '7
représente la base principale d’inertie de ()).
7.! Par application du théorème de König, déduire la matrice d’inertie en ≤ü
de la plaque.

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 83 Prof. Jaouad KHARBACH

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!
M O2 , P = M G, P + M O2 , G m
4l2
0 0
3
4l2 l2 0 0
M O2 , P = 0 0 +4 0 0 0
3 0 0 l2
24l2
0 0
3
44l2
0 0
3
4l2
M O2 , P = 0 0
3
54l2
0 0
3 x2 ,y2 ,z2

8.! Calculer les éléments de réduction en ≠ du torseur cinétique du solide ©

dans son mouvement par rapport à p™ .
Les éléments de réduction en 8 du torseur cinétique du solide S dans son mouvement
par rapport à ℜ" sont donnés par :
3
k} = 4Æ 8/p™
+√ )/p™ =
B
∏B )/p™
Avec,

Æ 8/p™ = Æ #/p™ + Ω S ℜ" ∧ #8

0 9 - −l0 cos 9
Æ 8/p™ = 0 + 0 sin 9 ∧ l = -0 cos 9
0 0 cos 93 0 l93 − -0 sin 9 yD ,{D ,YD

Et,

∏B )/p™ = v 8, ) 3Ω S ℜ"
4l2
0 0
3 9
4l2 0 sin 9
∏B )/p™ = 0 0
3 0 cos 93
24l2
0 0
3
4l2 4l2 24l2
∏B )/p™ = 93%7 + 0 sin 93&7 + 0 cos 93'7
3 3 3
D’où,

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 84 Prof. Jaouad KHARBACH

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3
−l0 cos 9
k} = 4Æ 8/p™ =4 -0 cos 9
+√ )/p™ = l93 − -0 sin 9
4l2 4l2 24l2
∏B )/p™ = 93%7 + 0 sin 93&7 + 0 cos 93'7
B 3 3 3
9.! En déduire les éléments de réduction en ≤ du torseur cinétique du solide
© dans son mouvement par rapport à p™ .
Les éléments de réduction en O du torseur cinétique du solide S dans son mouvement
par rapport à ℜ" sont donnés par :
3
k} = 4Æ 8/p™
+√ )/p™ =
ƒ
∏ƒ )/p™
Avec,

∏ƒ )/p™ = ∏B )/p™ + 4Æ 8/p™ ∧ 8#

- −l0 cos 9 l 7 93 − l-0 sin 9
4Æ 8/p™ ∧ 8# = #8 ∧ 4Æ 8/p™ = l ∧4 -0 cos 9 = 4 -7 0 sin 9 − l-93
0 l93 − -0 sin 9 l 7 + -7 0 cos 9 yD ,{D ,YD

D’où,
4l7
93 − l-0 sin 9
3
l7
∏ƒ )/p™ = 4 + -7 0 sin 9 − l-93
3
5l7
+ -7 0 cos 9
3 yD ,{D ,YD

10.!Calculer le moment dynamique en ≠ de solide © dans son mouvement

par rapport à p™ .
Le moment dynamique en G de solide S dans son mouvement par rapport à ℜ"
s’écrit en utilisant la relation de Bour relative au vecteur ∏B )/p™ :
Ø∏B )/p™ Ø∏B )/p™
≈B )/p™ = = + Ω pü ℜ" ∧ ∏B )/p™
Ø1 p™
Ø1 pü

Avec,
Ø∏B )/p™ 4l2
= 93%7 + 0 sin 9 + 9 0 cos 9 &7 + 2 0 cos 9 − 90 cos 9 '7
Ø1 pü
3

Et,

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 85 Prof. Jaouad KHARBACH

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9 9
4l2
Ω pü ℜ" ∧ ∏B )/p™ = 0 sin 9 ∧ 0 sin 93
3
0 cos 93 20 cos 93
7
4l2 0 sin 93 cos 93
Ω pü ℜ" ∧ ∏B )/p™ = −90 cos 9
3
0
D’où,
9 + 0 7 sin 93 cos 93
4l2
≈B )/p™ = 0 3sin 9
3
20 cos 9 − 290 sin 9 yD ,{D ,YD

11.!Calculer le moment dynamique en ≤ de solide © dans son mouvement

par rapport à p™ .
Le moment dynamique en O de solide S dans son mouvement par rapport à ℜ" est :
Ø∏ƒ )/p™ Ø∏ƒ )/p™
≈ƒ )/p™ = = + Ω pü ℜ" ∧ ∏ƒ )/p™
Ø1 p™
Ø1 pü

Avec,
4l2
9 − l- 0 3sin 9 + 90 cos 9
3
Ø∏ƒ )/p™ l7
=4 + -7 0 3sin 9 + 90 cos 9 − l-93
Ø1 3
pü
5l7
+ -7 0 3cos 9 − 90 sin 9
3 yD ,{D ,YD

Et,
4l7
93 − l-0 sin 9
3
9 l7
Ω pü ℜ" ∧ ∏ƒ )/p™ = 0 sin 9 ∧ 4 + -7 0 sin 9 − l-93
3
0 cos 93
5l7
+ -7 0 cos 9
3
7l7 7
0 sin 93 cos 9 + l-930 cos 9
3
l7
Ω pü ℜ" ∧ ∏ƒ )/p™ =4 − + -7 930 cos 9 − l-0 7 sin 93 cos 9
3
5l7
+ -7 930 cos 9 + l-0 7 sin 93 cos 9
3 yD ,{D ,YD

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 86 Prof. Jaouad KHARBACH

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D’où,
4l2 7l2 2
9 − l-0 3 sin 9 + 0 sin 93 cos 9
3 3
l2 2
≈ƒ )/p™ = 4 + -2 0 3 sin 9 − l2 930 cos 9 − l-93 − l-0 sin 93 cos 9
3
2
5l 2
+ -2 0 3 cos 9 − 90 sin 9 + 930 cos 9 + l-0 sin 93 cos 9
3
%2 ,&2 ,'2

12.!Calculer l’énergie cinétique «∂ © p™ du solide © dans son mouvement

par rapport à p™ .
L’énergie cinétique EL S ℜ" du solide S dans son mouvement par rapport à ℜ" est :
1 1
EL S ℜ " = 4Æ 7 8/ℜ" + 3 †3Ω S ℜ" 3v 8, ) 3Ω S ℜ"
2 2
Avec,
1 1 7
4Æ 7 8/ℜ" = 4 l7 0 7 cos 7 9 + -0 7 cos 7 9 + l93 − -0 sin 9
2 2
Et,
1 † 4l2
3 Ω pü ℜ" 3v 8, ) 3Ω S ℜ" = 937 + 0 7 sin7 9 + 20 cos 7 9
2 3 6

1 † 4l2
3 3Ω pü ℜ" 3v 8, ) 3Ω S ℜ" = 937 + 0 7 1 + cos 7 9
2 6

D’où,
1 4 l7 4 7
EL S ℜ " = 4 3l7 937 + 0 7 + l cos 7 9 + -7 − 2l-930 sin 9
2 3 3 3

Correction_Problème 2

A.!Cinématique
1.! Montrer que l’angle de nutation … garde une valeur constante au cours du
mouvement.
À À
Au cours du mouvement, on a toujours tan 9 = 333 ⟹ 3339 = 5OÕ1lŒ = Cte
à Ã

2.! Représenter les figures de calcul : montrer sur des figures claires les trois
rotations planes représentant les angles d’Euler et qui vont passer de p™ à
p.

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 87 Prof. Jaouad KHARBACH

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–/u™ ”/— ’/u

p™ r, s™ , t™ , u™ 333 3333pq r, —, “, u™ 3333pq r, —, “, u™ 3333 33333pü r, —, ‘, u pü r, —, ‘, u 3333 3333p r, s, t, u

3.! En déduire le vecteur rotation instantanée ® © p™ .

Ω S ℜ" = 03'" + S'
car 9 = 0

Dans le base intermédiaire T, V, ' , Ω S ℜ" s’écrit :

Ω S ℜ" = 0 sin 9V + S + 0 cos 9 '

avec, '" = sin 93V + cos 9 '
4.! Exprimer alors les éléments de réduction en r puis en ÷ du torseur
cinématique du solide © dans son mouvement par rapport à p™ . Que
vaut son invariant scalaire ש 3?
−! Les éléments de réduction en # du torseur cinématique du solide S dans son
mouvement par rapport à ℜ" sont donnés par :
3
0 sin 9V + S + 0 cos 9 '
+ÿ )/p™ =
ƒ
Æ # ∈ )/p™ = 0

−! Les éléments de réduction en R du torseur cinématique du solide S dans son

mouvement par rapport à ℜ" sont donnés par :
3
0 sin 9V + S + 0 cos 9 '
+ÿ )/p™ =
Ÿ
Æ R ∈ )/p™ = 0

−! L’invariant scalaire I_ vaut : I_ = Ω S ℜ" . Æ # ∈ )/p™ = Ω S ℜ" . Æ R ∈ )/p™

5.! En déduire la nature de ce torseur et son axe instantanée de rotation ⁄ ó .

L’invariant scalaire de ce torseur est nul et Ω S ℜ" ≠ 0 donc le torseur cinématique est
un glisseur.
Axe instantané de rotation ⁄ ó :

Par ailleurs Æ # ∈ )/ℜ" = 0 et Æ R ∈ )/ℜ" = 0 ⟹ l’axe de rotation Δ t passe à

chaque instant par les deux points où la vitesse est nulle c’est à dire les points # et R3:
c’est donc la droite variable #R(1).

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 88 Prof. Jaouad KHARBACH

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B.!Cinétique
6.! Trouver la position du centre d’inertie ≠ du système.
La position du centre d’inertie G du système de ) est donnée par :
P
4OG. + 4OG7 4 2 ' + 4P3' 3
OG = = = P3'
24 24 4
7.! Déterminer la matrice d’inertie du disque ‹ en son centre ∂. En déduire
sa matrice d’inertie en ≤.
La matrice d’inertie du disque D en son centre C dans la base T, V, ' est :
4O 7
0 0
4
4O 7
v N, M = 0 0
4
4O 7
0 0
2 \,›,Y

car N' est un axe de symétrie de révolution pour le disque D ⟹ la base T, V, '
contenant l’axe de révolution N' est une base principale d’inertie ⟹ la matrice
v N, M est diagonale d’éléments diagonaux 5 = 6 (car N% et N& jouent le même
rôle) et N = 25.
Pour déterminer la matrice d’inertie de D en # , il suffit d’utiliser le théorème
d’Huygens généralisé entre les points # et N3:
v #, M = v N, M + v #, N 4
4O 7
0 0
4 &fi7 + 'fi7 %fi &fi %fi 'fi
7
4O
v #, M = 0 0 + 4 −%fi &fi %fi7+ 'fi7 &fi 'fi
4
−&fi 'fi 0 %fi + &fi7
7
4O 7 \,›,Y
0 0
2 \,›,Y

Sachant que %fi = &fi = 0 et 'fi = P, ainsi :

4O 7
0 0
4
4O 7 P7 0 0
v #, M = 0 0 +4 0 P7 0
4 0 0 0 \,›,Y
4O 7
0 0
2 \,›,Y

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 89 Prof. Jaouad KHARBACH

!
!
4O 7
+ 4P 7 0 0
4
4O 7
v #, M = 0 + 4P 7 0
4
4O 7
0 0
2 \,›,Y

8.! Déterminer la matrice d’inertie de la tige fl en ≤.

La matrice d’inertie de la tige T en O relativement à la base T, V, ' est :
4P 7
5 0 0 0 0
3
v #, + = 0 5 0 = 4P 7
0 0 0 0 0
\,›,Y 3
0 0 0 \,›,Y

9.! En déduire la matrice d’inertie de © en ≤.

La matrice d’inertie de S en O est alors :
v #, ) = v #, M + v #, +
4O 7 4 7
+ 4P 0 0
4 3
4O 7 4 7
v #, ) = 0 + 4P 0
4 3
4O 7
0 0
2 \,›,Y

10.!Déterminer les éléments de réduction en ≤ du torseur cinétique du solide

© dans son mouvement par rapport à p™ .
Les éléments de réduction en O du torseur cinétique du solide S dans son mouvement
par rapport à ℜ" sont donnés par :
3
k} = 24Æ 8/p™
+√ )/p™ =
ƒ
∏ƒ )/p™
Avec,

Ø#8 3 Ø' 3
Æ 8/p™ = = P = P 0'" ∧ '
Ø1 p™
4 Ø1 p™
4

3
Æ 8/p™ = P30 sin 9 T
4
Et,

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 90 Prof. Jaouad KHARBACH

!
!
∏ƒ )/p™ = v #, ) 3Ω S ℜ"
∏ƒ )/p™ = 530 sin 9V + N3 S + 0 cos 9 '
D’où,
3
3
k} = 24Æ 8/p™ = 4P30 sin 9 T
+√ )/p™ = 2
ƒ
∏ƒ )/p™ = 530 sin 9V + N3 S + 0 cos 9 '

11.!Déterminer les éléments de réduction en ≤ du torseur dynamique du

solide © dans son mouvement par rapport à p™ .
Les éléments de réduction en O du torseur dynamique du solide S dans son
mouvement par rapport à ℜ" sont donnés par :
3
kw = 243l 8/p™
+‡ )/p™ =
ƒ
≈ƒ )/p™
Avec,

ØÆ 3 3 3
l 8/p™ = = P30 sin 93T +3 P30 7 sin 9 cos 93V − P30 7 sin7 93'
Ø1 p™
4 4 4

Donc,
3 3 3
kw = 243l 8/p™ = 4P30 sin 93T +3 4P30 7 sin 9 cos 93V − 4P30 7 sin7 93'
2 2 2
Par ailleurs, en utilisant la relation de Bour relative au vecteur ∏ƒ )/p™ , on a :
Ø∏ƒ )/p™ Ø∏ƒ )/p™
≈ƒ )/p™ = = + Ω pü ℜ" ∧ ∏ƒ )/p™
Ø1 p™
Ø1 pü

N303 sin 93 S + 0 cos 9 − 530 7 sin 9 cos 93

≈ƒ )/p™ = 530 sin 933
N3 S + 0 cos 9
\,›,Y

D’où,
3
3 3 2 3 2
kM = 243l 8/p™ = 4P30 sin 93T +3 4P30 sin 9 cos 93V − 4P30 sin2 93'
2 2 2
2
+‡ )/p™ = Ø∏ƒ )/p™ N303 sin 93 S + 0 cos 9 − 530 sin 9 cos 93
≈# )/p™ = = 530 sin 933
Ø1 p™ N3 S + 0 cos 9 T,V,'
#

12.!Calculer l’énergie cinétique «∂ © p™ du solide © dans son mouvement

par rapport à p™ .
L’énergie cinétique EL S ℜ" du solide S dans son mouvement par rapport à ℜ" est :

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 91 Prof. Jaouad KHARBACH

!
!
1 1
EL S ℜ " = 24Æ 7 8/ℜ" + 3 †3Ω pü ℜ" 3v #, ) 3Ω S ℜ"
2 2
7
3 5 N 7
EL S ℜ " = 4 P30 sin 9 + 30 7 sin7 93 + S + 0 cos 9
4 2 2
· Â ü È ü
«∂ © p™ = „‰ü + – ÊÁËü ”3 3 + ’ + – ÍÎÊ ”
q‚ ü ü

Correction_Problème 3

A.!Cinématique
1.! Calculer la vitesse au point ≠ par rapport à p™ .

Ø#8 Ø k − l Ï. ØÏ.
Æ 8/p™ = = 3= k−l
Ø1 p™
Ø1 p™
Ø1 p™

ØÏ.
Æ 8/p™ = k − l + Ω pq ℜ" ∧ Ï.
Ø1 pq

Æ 8/p™ = k − l 0 + 0n. ∧ Ï.

D’où
ù õ/p™ = Ì − Ó 3–3Ôq
2.! Déterminer la condition de roulement sans glissement

Ò ‹/µ =  ◊ ∈ ‹/µ =  ◊ ∈ ‹/p™ −  ◊ ∈ µ/p™ 3

L’anneau3 µ 3étant fixe dans le référentiel p™ ainsi que tous ses points d’où  ◊ ∈ µ/p™ = 0.
Ò ‹/µ =  ◊ ∈ ‹/µ =  ◊ ∈ ‹/p™ 3

D’après la relation de varignon : ∀33R, 8 ∈ 3 (M) on a : V R/ℜ0 = V 8/ℜ0 + Ω D ℜ0 ∧ GI

Æ R ∈ D/ℜ0 = V 8/ℜ0 + Ω D ℜ0 ∧ GR. 3

Æ R ∈ D/ℜ" = k − l 303ˆ. + S3n. ∧ lÏ. 3

Ainsi

Ò ‹/µ =  ◊ ∈ ‹/µ = Ì − Ó 3–3 + ’3Ó Ôq 3

La condition de roulement sans glissement s’écrit alors :

ÓΩÌ
Ò ‹/µ = ™3333⟹3333’ = 3–33
Ó

3.! Déterminer , dans le cas de roulement sans glissement, le torseur

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 92 Prof. Jaouad KHARBACH

!
!
cinématique au point ◊ de ‹ par rapport à p™ .

Le torseur cinématique du disque (M) au point 8 dans son mouvement par rapport à p™ :

l−k
Ω D ℜ0 303n"
+ÿ R, M/p™ = = l
V I ∈ D/A Ÿ 0 Ÿ

4.! Déterminer l’axe central du torseur cinématique.

L’axe central est défini par : ∆= 2/333V I ∈ D/A ∧ Ω D ℜ0 = 03

On a R¯ = V I ∈ D/A ∧ Ω D ℜ" = 0 et comme Ω D ℜ" ≠ 0 alors l’axe central existe, c’est
l’axe de rotation. Il est colinéaire à Ω D ℜ" , donc il a comme vecteur directeur n" et comme
V I ∈ D/A = 03, alors I est un point de l’axe central. Ainsi ∆= R, n" .

B.!Cinétique
5.! Montrer que la matrice d’inertie, au point ≠, du solide ‹ s’écrit sous
forme:
„Óü q ™ ™
˘û
õ = ™ q ™
˙
™ ™ ü õ,sq ,tq ,uq

#'. est un axe de révolution, 8, %. , &. , '. est une base principale d’inertie :
vB¯ est diagonale et les axes 8%. et 8&. jouent le même rôle en terme de répartition de
}
masse ⟹ 5 = 6 = et M = | = ˚ = 03;
7
5 0 0
vBw = 0 5 0
0 0 N B,yz ,{z ,Yz
Avec

N= % 7 + & 7 Ø4

En utilisant les coordonnées polaires :

% = O cos 9
& = O sin 9
Avec 0<O<l et 0 < 9 < 2Q
Avec Ø4 = ∏Ø) = ∏OØOØ9

N= O 7 Ø4 = ∏ O 7 Ø)
3 º3 7˝3
N=∏ O h ØOØ9 = ∏ O h ØO Ø9
3 3" 3"

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 93 Prof. Jaouad KHARBACH

!
!
Qlf
N=∏
2
3 º3 7˝3 æ
Or Ø4 = ∏Ø) = ∏OØOØ9 ⟹ 4=∏ OØOØ9 = ∏ OØO 3" Ø9 = ∏Ql7 ⟹ ∏=
3 3" ˝º D

D’où
„Óü
È=
ü
Ainsi

„Óü q ™ ™
˘û = ™ q ™
õ
˙ ™ ™ ü õ,sq ,tq ,uq

6.! Déterminer le torseur cinétique au point ≠, de ‹ par rapport à p™ .

Les éléments de réduction en 8 du torseur cinétique du solide D dans son mouvement par
rapport à ℜ" sont donnés par :

ÌÈ = ˛ õ/p™ = „ù õ/p™
ö∏ û/p™ =
ˇõ !/p™ = ˘û
õ 33® ‹ p™ õ

Avec

∏B û/p™ = ˘ûõ 33Ω D ℜ"

™
„Óü q ™ ™
™
∏B û/p™ = ™ q ™ . l−k
˙ 303
™ ™ ü
l
„Ó
∏B û/p™ = Ó − Ì –3"q
ü
Ainsi
„ Ì − Ó 3–3Ôq
ö∏ û/p™ = „Ó
Ó − Ì –3"q
ü õ

7.! En déduire les éléments de réduction en ≤ du torseur cinétique du solide

‹ dans son mouvement par rapport à p™ .
Les éléments de réduction en O du torseur cinétique du solide ‹ dans son mouvement par
rapport à ℜ" sont donnés par :

k} = 4Æ 8/p™
ö∏ û/p™ =
∏ƒ M/p™ ƒ

Avec,

∏ƒ M/p™ = ∏B M/p™ + 4Æ 8/p™ ∧ 8#

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 94 Prof. Jaouad KHARBACH

!
!
0 − k−l
4Æ 8/p™ ∧ 8# = 4 k − l 303 ∧ 0 = 4 k − l 7 0 n1
0 0
„Ó
∏ƒ û/p™ = Ó − Ì –3"q + 4 k − l 7 0n1
ü
1
∏ƒ û/p™ = 4 Ó − Ì #Ó − 2k –3"q
2
Ainsi

„ Ì − Ó 3–3Ôq
k} = 4Æ 8/p™
ö∏ û/p™ = = 1
∏ƒ )/p™ ƒ 4 Ó − Ì #Ó − 2k –3"q
2 ƒ

8.! Déterminer le torseur dynamique au point ≠, de ‹ par rapport à p™ .

Les éléments de réduction en 8 du torseur dynamique du solide D dans son mouvement

par rapport à ℜ" sont donnés par :

Ìû = „Ó õ/p™
ö≈ û/p™ = $∏8 )/p™
≈õ !/p™ =
$% p™ õ

Où

$ù õ/p™ $ –3Ôq
Ó õ/p™ = = Ì−Ó = Ì − Ó 3 –3Ôq + –3Ω pq ℜ" ∧ Ï.
$% p™
$%

Ó õ/p™ = Ì − Ó 3 –3Ôq − –3ü &q

Et
$∏B )/p™ „Ó
'õ û/p™ = = Ó − Ì –3"q
$% p™
ü

Ainsi

Ìû = „ Ì − Ó 3 –3Ôq − –3ü &q

ö≈ û/p™ = „Ó
≈õ !/p™ = Ó − Ì –3"q
ü õ

9.! En déduire les éléments de réduction en ≤ du torseur dynamique du solide

‹ dans son mouvement par rapport à p™ .
Les éléments de réduction en # du torseur dynamique du solide D dans son mouvement
par rapport à ℜ" sont donnés par :

Ìû = „Ó õ/p™
ö≈ û/p™ =
≈r !/p™ r

Le moment dynamique en O de solide D dans son mouvement par rapport à ℜ" est :

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 95 Prof. Jaouad KHARBACH

!
!
Ø∏ƒ M/p™ Ø∏ƒ M/p™
≈ƒ )/p™ = = + Ω pq ℜ" ∧ ∏ƒ M/p™
Ø1 p™
Ø1 pq

1 1
≈ƒ )/p™ = 4 Ó − Ì #Ó − 2k –3"q + 03n. ∧ 4 Ó − Ì #Ó − 2k –3 "q
2 2
1
≈ƒ )/p™ = 4 Ó − Ì #Ó − 2k –3"q
2
Ainsi
„ Ì − Ó 3 –3Ôq − –3ü &q
Ìû = „Ó õ/p™
ö≈ û/p™ = = 1
≈r !/p™ 4 Ó − Ì #Ó − 2k –3"q
r 2 r

10.!Déterminer l’énergie cinétique «∂ de ‹ par rapport à p™ .

L’énergie cinétique EL D ℜ" du solide S dans son mouvement par rapport à ℜ" est :
q
«∂ ‹ p™ = ö õ, û/p™ ⨂ö∏ õ, û/p™
ü “
q „ù õ/p™ ® ‹ p™
EL D ℜ " = ⨂
ü ˘ûõ 33® ‹ p™  ≠/p™
õ õ

q ü q
«∂ ‹ p™ = „ ≠/p™ + ® ‹ p™ . ˇõ û/p™
ü ü
Avec
1 1 ü
4Æ 7 8/ℜ" = 4 Ì − Ó ü 3–3
2 2
Et
™ ™
q 1 ™ ™
® ‹ p™ . ˇõ û/p™ = l − k . „Ó
ü 2 303 Ó − Ì –3
l ü
q q ü
® ‹ p™ . ˇõ û/p™ = „ Ó − Ì ü 3–3
ü ˙
D’où
# ü
«∂ ‹ p™ = „ Ì − Ó ü 3–3
˙
C.!Dynamique
11.!Ecrire, au point ≠, le torseur des actions mécaniques extérieures agissant
sur û dans p™ .
Le torseur des actions mécaniques extérieures en G, agissant sur M dans ℜ" , s’écrit :

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 96 Prof. Jaouad KHARBACH

!
!
3

Ì˚+%1 = ˚+%1
ö)*s% ≠, ‹/ℜ0 = 3

ℳ8 ˚+%1 , ©/ℜ0
õ

Où
3

Ì-./0 = ˚1y2 = 2 + 3 + +
3

Les forces extérieures agissant sur le disque :

-! Poids du disque : ô = „4 ÍÎÊ –3 3Ï. − „4 ÊÁË –3ˆ.
-! La force de contact :3Ì = 5 + ö = −3 &q + fl Ôq
Et

ℳ8 ˚+%1 , ©/ℜ" = ℳ8 2 + ℳ8 3 + ℳ8 +

ℳ8 ˚+%1 , ©/ℜ" = 88 ∧ 2 + 8R ∧ 3 + 8R ∧ +

ℳ8 ˚+%1 , ©/ℜ" = 0 + Ó&q ∧ −3 &q + Ó&q ∧ +Ôq

Ainsi

Le moment résultant au point õ3:

6õ )*s% , ©/p™ = Óö"q
3

Ì)*s% = )*s% = „4 ÍÎÊ – − 5 &q + ö − „4 ÊÁË – Ôq

3

Le torseur des actions mécaniques extérieures en õ est :

Ì*s% = „4 ÍÎÊ – + ö3 37q + −„4 ÊÁË – + 53 38q 3
ö)*s% ≠, ©/ℜ0 =
6õ )*s% , ©/p™ = Óö"q
õ

12.!En utilisant le principe fundamental de la dynamique, déterminer

l’équation du mouvement de ‹ par rapport à p™ .
D’après le principe fundamental de la dynamique le torseur dynamique d’un solide (D) dans
son mouvement par rapport à p™ , soit égal au torseur des actions mécaniques extérieures à (S).
„Ó õ/p™ = Ì*s%
ö≈ ≠, û/p™ = ö)*s% ≠, û/p™ ⇔
'õ û/p™ = 6õ )*s%
„Ó õ/p = Ì*s% ⇒3 „ Ì − Ó 3 –3Ôq − –3ü &q = „4 ÍÎÊ – − 5 &q + ö − „4 ÊÁË – Ôq
„Ó
'õ û/p™ = 6õ )*s% ⇒ ü
Ó − Ì –3"q = Óö"q
On a alors
−„ Ì − Ó 3–3ü = „4 ÍÎÊ – − 5 (1)
„ Ì − Ó –3 = ö − „4 ÊÁË – (2)

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 97 Prof. Jaouad KHARBACH

!
!
„Ó „
Óö = Ó − Ì –3 ⇒ ö = − Ì − Ó –3 (3)
ü ü
On substitute (3) dans (2), l’équation de movement s’écrit:
ü 4
–3 + ÊÁË – = ™ (4)
# Ì−Ó

13.!Trouver les composantes, normale et de frottement 5 et ö, de la force de

contact Ì au point ÷, sachant que – % = ™ = –™ et3– % = ™ = ™.
On a
ü 4
–3 = − ÊÁË – (5)
# Ì−Ó
Ainsi
ü
(1)! ⇒ 5 – = „ Ì − Ó 3–3 + „4 ÍÎÊ –
q
(2)! ⇒ ö – = „4 ÊÁË –
#
ET en intégrant l’équation (4), on obtient:
1 ü 4
–3ü % − –3ü ™ = ÍÎÊ – % − ÍÎÊ –™
2 # Ì−Ó
˙ 4
Or 037 0 = 0 ⇒ –3ü % = ÍÎÊ – % − ÍÎÊ –™
# ÌΩÓ
; ˙
(1) ⇒ 333335 – = „4 ÍÎÊ – % − „4 ÍÎÊ –™
# #

14.!Calculer la puissance développée dans le mouvement de ‹ par rapport

à p™ et l’énergie potentielle «≥ < sachant qu’en – = ™, «≥ ™ = ™
La puissance développée dans le mouvement de D par rapport à ℜ" , s’écrit :

ì î*s% → ‹/p = ö)*s% õ, û/p™ ⨂öù õ, û/p™

3

)*s% ® ‹ p™
ì î*s% → ‹/p = 3
⨂
 ≠/p™ õ
6õ )*s% , ©/p™
õ
3

ì î*s% → ‹/p = )*s% .  ≠/p™ + 6õ )*s% , ©/p™ . ® ‹ p™

3

ì î*s% → ‹/p = ô + 5 + ö .  ≠/p™ + 6õ )*s% , ©/p™ . ® ‹ p™

™
„4 ÍÎÊ – ™ ™
™
ì î*s% → ‹/p = ö − „4 ÊÁË – . Ì − Ó –3 + ™ . l−k
™ ™ Óö 3 03
l
ì î*s% → ‹/p = ö − „4 ÊÁË – Ì − Ó –3 − ö Ì − Ó 3–3

Ainsi

ì î*s% → ‹/p = −„4 Ì − Ó ÊÁË – –3

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 98 Prof. Jaouad KHARBACH

!
!
Deuxième méthode
$=È ‹/p
D’après le théorème de l’énergie cinétique : ì î*s% → ‹/p =
$%
# ü
Or «∂ ‹ p™ = „ Ì − Ó ü 3–3 3; ainsi
˙

#
ì î*s% → ‹/p = „ Ì − Ó ü 3–3–3
ü
ü 4
D’après l’équation différentielle (5), on a: –3 = −
# ÌΩÓ
ÊÁË –

D’où
ì î*s% → ‹/p = −„4 Ì − Ó ÊÁË –3–3
$=ô ‹/p
D’après le théorème de l’énergie potentielle: ì î*s% → ‹/p = −
$%

=ô ‹/p = − ì î*s% → ‹/p $% + ∂Êóï

$–
=ô – = „4 Ì − Ó ÊÁË –3 3 $% + ∂Êóï = −„4 Ì − Ó ÍÎÊ – + ∂Êóï33
$%
Or à 0 = 0, |ª 0 = 0 ⇒ ∂Êóï = „4 Ì − Ó
Ainsi

=ô – = „4 Ì − Ó q − ÍÎÊ –33
15.!L’énergie mécanique est-elle conservée, conclure.
Sachant que
$=È ‹/p $=ô ‹/p
ì î*s% → ‹/p = et ì î*s% → ‹/p = −
$% $%

$ =È ‹/p + =ô ‹/p $=„ ‹/p

= =™
$% $%
Ainsi
=„ ‹/p = ∂Êóï
Conclusion : L’énergie mécanique Ed D/ℜ est une intégrale première de mouvement.

Correction_Problème 4 — Examen_Session normale Juin 2024/SMA/S4

Partie A. GEOMETRIE DE MASSES

1.! Déterminer la position du centre d’inertie õ du système par rapport à r

en fonction de ‰, „q et „ü .
„q
+ „ü
rõ = ‰ ü s
„q + „ü q

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 99 Prof. Jaouad KHARBACH

!
!
fl
2.! Déterminer la matrice >≠q d’inertie de la tige fl en ≠q exprimé dans la
base sq , tq , uq .
La base %. , &. , '. est principale donc la matrice est diagonal
™ ™ ™
ü
 ™ ™ „ q ‰
™ ™
>≠flq = ™ ? ™ = qü !
ü
™ r È „q ‰
™ r
qü
3
car
h
À P
%h 7 2
2 41 P2
5 = 0,333336 = N = @ % 7 Ø% = @ =@ =
3 ΩDA
3 12

3.! Déterminer le moment d’inertie ◊≠3 ü B par rapport à l’axe ≠ü ¡ . En déduire

3
son moment d’inertie ◊≤B 3par rapport à l’axe ≤¡ .

IÑ3 D C = %2 + '2 Ø4 = ∏ O2 3OØOØ9

DD 7˝
k77 + k.7 47 k77 + k.7
IÑ3 D C =∏ 3
O ØO Ø9 = ∏ 2Q = 7 2Q
Dz " 4 k7 + k.7 Q 4
Ìüü + Ìüq
◊≠3 ü B = „ü
ü
D’après le Théorème d’Huygens :
3
Ìüü + Ìüq
◊≤B = ◊≠3 ü B ü
+ „ü ‰ = „ü + ‰ü
ü

Partie B. CINEMATIQUE DU SOLIDE

4.! Déterminer la vitesse des centres d’inertie de la tige  ≠q /p et du disque

 ≠ü /p par rapport à p.
‰
$sq ‰
ù õq /p = ü = ”3tq
$% ü
$ ‰3sq
ù õü /p = = ‰3”3tq
$%
5.! Déterminer l’accélération E ≠/p du centre d’inertie par rapport à p.
„q
+ „ü
$ ‰ ü ”3tq „q
„q + „ü
+ „ü
E ≠/p = =‰ ü ”3tq − ”ü sq
$% „q + „ü

6.! Donner la vitesse angulaire ® ‹ p du disque par rapport à p.

® ‹ p = ” + ’ uq

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 100 Prof. Jaouad KHARBACH

!
!
7.! Déterminer la vitesse de glissement Ò ‹/F du disque sur le cerceau
F .
ù4 û/F = ù ÷ ∈ û/F = ù ÷ ∈ û/p − ù ÷ ∈ F/p

ù ÷ ∈ F/p = ™ : le cerceau É est fixe dans ℜ.

ÆG M/É = Æ R ∈ M/ℜ = Æ N ∈ É/ℜ + Ω D ℜ ∧ NR

ÆG M/É = P393&. + N ∈ É/ℜ + 9 + S '. ∧ k7 %.

ù4 û/F = ‰3” + ” + ’ Ìü tq

8.! Etablir la condition de roulement sans glissement du disque en mouvement

sur le cerceau.
ù4 û/F = ™
‰3” + ” + ’ Ìü = ™
Ìü
3” = − ’
‰ + Ìü

Partie C. CINETIQUE DU SOLIDE

9.! Calculer le moment cinétique H≠ü ‹/p de ‹ au point ≠ü par rapport à

p.
Ìüü + Ìüq
H≠ü ‹/p = ◊≠3 ü B ® ‹ p = ◊≠3 ü B = „ü ” + ’ uq
ü

10.!Déterminer les éléments de réduction du torseur cinétique flH ‹/p ≤

de ‹ au point ≤ par rapport à p.
3
ô û/p = „ü ù õü /p = „ü ‰3”3tq
flH ‹/p ≤ =
H≤ ‹/p = H≠ü ‹/p + ô û/p ∧ ≠ü #
r
3
ô û/p = „ü ‰3”3tq
flH ‹/p ≤ = Ìüü + Ìüq
H≤ ‹/p = „ü ” + ’ + 3 ‰ü ” uq
ü
r
Ìüü IÌüq
Avec H≤ ‹/p = „ü ” + ’ uq + „ü ‰”tq ∧ −‰sq
ü

11.! Déterminer l’expression du moment dynamique J≠ü ‹/p de ‹ au

point ≠ü par rapport à p.
$H≠ü ‹/p Ìüü + Ìüq
J≠ü ‹/p = = „ü ”+’ uq
$% ü

12.! En déduire le torseur dynamique flJ ‹/p ≤ de ‹ au point ≤ par rapport à p.

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 101 Prof. Jaouad KHARBACH

!
!
3
û û/p = „ü Ó õü /p = „ü ‰3”3 ”3tq − ”ü sq
flJ ‹/p ≤ =
J≤ ‹/p = J≠ü ‹/p + û û/p ∧ ≠ü #
r
3
û û/p = „ü Ó õü /p = „ü ‰3 ”3tq − ”ü sq
flJ ‹/p ≤ = Ìüü + Ìüq
J≤ ‹/p = „ü ”+’ uq + „ü ‰3 ”3tq − ”ü sq ∧ −‰sq
ü
r
3
û û/p = „ü Ó õü /p = „ü ‰3 ”3tq − ”ü sq
flJ ‹/p ≤ = Ìüü + Ìüq
J≤ ‹/p = „ü ” + ’ + ‰ü ”3 uq
ü
r

Partie D. DYNAMIQUE DU SOLIDE

13.! Donner la résultante des forces extérieures îïñó appliquées sur le système
matériel 3 ò .
)*s% = ôö õq + Ì r + Ìû È + Ìö È + ôû õü + Ì ÷
Sachant que la tige est maintenue à ses deux extrémités O et C par des liaisons cylindriques
parfaites: La réaction du disque D sur Tige T est égale à celle de la Tige T sur le disque D
et de sens opposé: R K C = −R Ö C
14.! Montrer que la puissance ì îïñó → ò de la résultante des forces appliquées sur le système
ò s’écrit comme suit : ì îïñó → ò = ôö õq . ù õq /p + ôû õü . ù õü /p 3où ≥fl et ≥‹
sont, respectivement, les poids de la tige (fl) et du disque (‹). Exprimer cette puissance.
En effet, la puissance ë FèCê → Σ de la résultante des forces appliquées sur le système Σ
s’écrit:

ì îïñó → ò = ≥fl õq . ù õq /p + L r . ù ≤/p + ≥‹ õü . ù õü /p + L ÷ . ù ÷ ∈ û/p

R R . Æ R ∈ M/ℜ = 0 car R R 3 ⊥ Æ R ∈ M/ℜ : roulement sans frottement

k # . Æ #/ℜ = 033car Æ #/ℜ = 0.

ë ˚1y2 → N = 2† 8. . Æ 8. /ℜ + 2w 87 . Æ 87 /ℜ

P
ë ˚1y2 → N = 4. O%. 9&. + 47 O%. P9&.
2

P
ë ˚1y2 → N = 4. O cos 9 %. − sin 9 &. . 9&. + 47 O cos 9 %. − sin 9 &. . P9&.
2
„q
ì )*s% → P = −4‰” ÊÁË ” + „ü
ü

15.! Donner à une constante près l’expression de l’énergie potentielle «≥ du

système ò .

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 102 Prof. Jaouad KHARBACH

!
!
„q
«≥ = − ì )*s% → P $% = 4‰” ÊÁË ” + „ü $%
ü

„q
«≥ = 4‰ + „ü ÊÁË ” $”
ü
„q
«≥ = −4‰ + „ü ÍÎÊ ” + ∂óï
ü

16.! Donner l’expression de l’énergie cinétique «∂ ò/p du système ò par

rapport à p.
«∂ ò/p = «∂ ‹/p + «∂ fl/p

q ‰ü ü q ü ü
Ìüü + Ìüq ü
«∂ ò/p = „q ” + „ü ‰ ” + ”+’
ü # ü ü

. .
!!!!!Avec EL T/ℜ = 4. Æ 7 8. /ℜ + Ω T/ℜ RBz Q Ω T/ℜ
7 7

1 P7
EL T/ℜ = 4. 9 7
2 3
. .
ET EL D/ℜ = 47 Æ 7 87 /ℜ + Ω D/ℜ RBD Q Ω D/ℜ 3
7 7

q Ìüü + Ìüq ü
«∂ ‹/p = „ ü ‰ ü ”ü + ”+’
ü ü
¢
17.! Etablir l’équation du mouvement sous la forme suivante : θ + sin θ = 0
£
Sachant que :
$«∂ ò/p
ì )*s% → P = =
$%
$«≥ ò/p
ì )*s% →P =−
$%

$«∂ ò/p $«≥ ò/p

=−
$% $%
‰ü Ìüü + Ìüq „q
„q ”” + „ü ‰ü ”” + ”” + ’’ = −4‰ + „ü ”ÊÁË ”
# ü ü

Or d’après la question 8, on a:
Ìü ‰ + Ìü
”=− ’ 3333333 ⟹ 3333 ’ = − ”
‰ + Ìü Ìü
ü
‰ü Ìüü + Ìüq Ìüü + Ìüq ‰ + Ìü „q
„q + „ ü ‰ü + ”” + „ü ”” = −4‰ + „ü ”ÊÁË ”
# ü ü Ìü ü

ü
‰ü ü
Ìüü + Ìüq Ìüü + Ìüq ‰ + Ìü „q
„q + „ü ‰ + + „ü ” = −4‰ + „ü ÊÁË ”
# ü ü Ìü ü

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 103 Prof. Jaouad KHARBACH

!
!
ü
‰ü Ìüü + Ìüq Ìüü + Ìüq ‰ + Ìü „q
„q + „ ü ‰ü + + „ü ” + 4‰ + „ü ÊÁË ” = ™
# ü ü Ìü ü

„q
4‰ + „ü
”+ ü ÊÁË ” = ™
ü
‰ü Ìüü + Ìüq Ìüü + Ìüq ‰ + Ìü
„q + „ ü ‰ü + + „ü
# ü ü Ìü

Â
”+ ÊÁË ” = ™
?
18.! Donner les expressions de  et ?.

„q
 = 4‰ + „ü
ü
‰ü ü
Ìüü + Ìüq Ìüü + Ìüq ‰ + Ìü ü
?= „q + „ü ‰ + + „ü
# ü ü Ìü

Mécanique du solide indéformable_Problèmes Corrigés 104 Prof. Jaouad KHARBACH