Quelques rappels de mécanique A_Roux

Quelques rappels de mécanique

1. Modélisation des systèmes de solides

1.1. Liaison réelle

Définition d’une liaison parfaite :

Une liaison géométriquement sans défaut, sans jeu et sans frottement est dite parfaite.

Remarque : Le modèle mécanique d’une liaison réelle, est une liaison parfaite dont le comportement
correspond au mieux à celui de la liaison réelle en fonction de ce que l’on souhaite étudier.

Exemple : Choix d’un modèle de liaison de type du contact cylindre/cylindre.

L'exemple type est le contact cylindre/cylindre. La liaison réelle possède forcément du jeu sinon
le mouvement est impossible : présence de « petites translations » et de « petits débattements
angulaires ».

On choisit souvent le modèle grâce à un critère, tel que le rapport dimension longitudinale / dimension
transversale.

Si L/D > 1, la liaison est considérée comme « longue » (débattements angulaires négligés
devant la rotation sur l’axe).

Si L/D < 0.5, la liaison sera considérée comme « courte » (débattements angulaires non négligés).
Le jeu radial est négligé devant la translation longitudinale.

Les valeurs tests dépendent du type de mécanisme, de la qualité de réalisation, des composants
et de l’étude. Une fois le critère appliqué et le modèle choisi, la liaison associée au contact réel
sera un pivot glissant parfait ou une linéaire annulaire parfaite.

Dans nos études futures → modèles mécaniques avec liaisons parfaites.

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1.1.1. Torseurs associés aux modèles de liaison : Rappels

Définition : Le torseur d’inter-efforts de 1 sur 2 (1→2) s’écrit :
𝑋12 𝐿12 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅12
{𝑇(1 → 2)} = { 𝑌12 𝑀12 } ={ }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀(𝐴, 1 → 2) 𝐴
𝑍12 𝑁12 (𝐴,𝑥⃗,𝑦⃗⃗,𝑧⃗)

Définition : Le torseur cinématique de 2 par rapport à 1 (2/1) s’écrit :

𝑝21 𝑈21 𝜔𝑥21 𝑉𝑥21 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Ω2/1
{𝜈(2/1)} = {𝑞21 𝑉21 } 𝑜𝑢 {𝜔𝑦21 𝑉𝑦21 } ={ }
𝑟21 𝑊21 (𝐴,𝑥⃗,𝑦⃗⃗,𝑧⃗) 𝜔𝑧21 𝑉𝑧21 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐴, 2/1) 𝐴
(𝐴,𝑥⃗,𝑦
⃗⃗,𝑧⃗)

• Changement de point :

Le changement de point s’effectue grâce à la formule suivante (valable pour tout type de torseur) :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗(B)= 𝑴𝒐𝒎
𝑴𝒐𝒎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗(A)+ 𝑩𝑨
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑹𝒆𝒔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

• Torseur couple et torseur glisseur

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est nulle et 𝑀𝑜𝑚

Définition : Un torseur est un couple si 𝑅𝑒𝑠 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗(M) non nul.

⃗0⃗
Un Couple s’écrit de manière identique en tout point de l’espace : { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑀)
𝑀𝑜𝑚 𝑀

En effet, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑜𝑚(N)= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑜𝑚(M)+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁𝑀 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑒𝑠= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑜𝑚(M) : champ de moment uniforme.

Définition : Un torseur est un glisseur si sa résultante n’est pas nulle et qu’il existe un point M
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
tel que le moment en M est nul : {𝑅𝑒𝑠}
⃗0⃗ 𝑀

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗.
Le moment de ce glisseur est nul en tout point de la droite passant par M et dirigée par 𝑅𝑒𝑠

1.2. Graphe des liaisons

Définition : Un graphe des liaisons modélise un mécanisme :

o structurellement si on fait apparaître chaque liaison entre les solides,

o cinématiquement si on ne fait apparaître que les mouvements relatifs.

Remarque : Ces graphes sont associés au schéma mécanique

de structure (d’architecture) et au schéma cinématique.

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1.3. Chaînes de solides

1.3.1. Chaîne ouverte

On qualifie un mécanisme de chaîne ouverte lorsque son graphe des liaisons n’est pas bouclé.
Cela caractérise les mécanismes de type bras de robot :

Exemple : Bras de robot

o Schéma cinématique :

o Graphe des liaisons :

Chaîne ouverte : pas de boucle ou de cycle

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1.3.2. Chaîne fermée

On qualifie un mécanisme de chaîne fermée lorsque son graphe des liaisons est bouclé ou présente
un cycle. Cela caractérise les mécanismes de type transformation de mouvement.

Exemple : Système Bielle – Manivelle – Piston

o Schéma cinématique :

o Graphe des liaisons :

Chaîne fermée : boucle ou cycle

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1.3.3. Chaîne complexe – Nombre cyclomatique

Définition : Un mécanisme à chaîne complexe est un mécanisme pour lequel le graphe des liaisons
présente des cycles imbriqués (partie de chaînes fermées) avec ou sans des parties de chaînes
ouvertes.

Exemple : Robot de manutention

o Schéma cinématique :

o Graphe des liaisons :

1 chaîne ouvert (bras du robot) : 2-3-4

3 cycles : mais seulement 2 indépendants :

• 0-2-1 par la pivot glissant d’axe (A,𝑧⃗⃗⃗⃗)

0
• 0-2-1 par la pivot glissant d’axe (B,𝑧⃗⃗⃗⃗)
0
• 0-2-0 liaison parallèle = 1 cycle

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Définition du nombre cyclomatique :

Le nombre cyclomatique 𝛾 est le nombre de boucles indépendantes du graphe des liaisons

d’un mécanisme.

Sur l’exemple du robot de manutention ci-dessus, on a 3 boucles mais uniquement 2

sont indépendantes. On a donc 𝛾 = 2.

Notations :
o l : nombre de liaisons du graphe des liaisons
o p : nombre de solides du graphe des liaisons

La relation entre ces deux quantités est le nombre cyclomatique :

𝜸= 𝒍−𝒑+𝟏

Exemple :

Le robot de manutention possède 5 solides et 6 liaisons. On a donc l = 6 et p = 5.

Ce qui donne : 𝛾 = 6 – 5 + 1 = 2 cycles indépendants.

2. Remarque générale

La méthode cinématique est intéressante pour une chaîne simple fermée :

elle limite le nombre d’équations à 6 (contre 6  (p-1) équations par la
statique).

Remarque : Le frottement ne modifie pas le torseur cinématique.

On peut préférer la méthode statique dans le cas des graphes complexes car il n’est pas nécessaire de
déterminer le nombre cyclomatique ni de réduire les liaisons parallèles.

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3. Hyperstatisme – Etude statique

3.1. Etude statique

Pour un mécanisme à p solides, on a (p-1) solides si l’on ne comptabilise pas le bâti (sur lequel on ne
peut pas faire d’isolement donc sur lequel on ne peut pas appliquer le PFS)
On peut donc appliquer le PFS (p-1) fois, c’est à dire obtenir un système a 6.(p-1) équations.
Sur ces 6.(p-1) équations, seules rs sont indépendantes.

Définitions :

• rs : nombre d’équations issues de la statique INDEPENDANTES

• 𝑁𝑠 = ∑ 𝑛𝑠𝑖 nombre total d’inconnues statiques
• nsi nombre d’inconnues statiques de liaison i.

3.2. Hyperstatisme - Isostatisme

Définitions :
• On appelle degré d’hyperstatisme, noté h, d’un système mécanique la quantité ℎ = 𝑁𝑠 − 𝑟𝑠
• On dit qu’un système est isostatique si h = 0 (autant d’équations indépendantes que
d’inconnues : le système a une solution unique)

Remarques :

Une chaîne simple ouverte ne peut pas être hyperstatique : le rang du système d’équations statiques
est forcément égal au nombre d’inconnues.

Le degré d’hyperstatisme ne dépend pas :

• du frottement : les composantes que cela ajoute dans le torseur statique ne sont pas
des inconnues
• des actions extérieures et des poids (ce ne sont pas des inconnues de liaison : leur prise
en compte change les valeurs des composantes, mais pas leur indétermination).
• des masses et inerties pour les mêmes raisons que précédemment (ce qui justifie qu’une étude
dynamique soit inutile).

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4. Détermination du degré d’hyperstatisme : Portail automatique

Questions

Q1 : Tracer le graphe des liaisons associé au schéma cinématique.

Q2 : Déterminer le degré d’hyperstatisme de ce modèle en posant au choix, les équations statiques

issues du PFS aux différents solides ou les équations cinématiques en étudiant les différentes
fermetures de chaînes cinématiques