République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université des Sciences et de la Technologie Houari Boumediene
Faculté de Génie Mécanique et de Génie des Procédés
Département Science Des Matériaux (SDM)

Module
Mécanique Rationnelle
(MEC-RAT)

Mr: S TAANE

Mr S.TAANE SDM FGMGP USTHB

 CHAPITRE 5 :

DYNAMIQUE DU SOLIDE RIGIDE

L’objectif de ce chapitre est l’établissement et l’étude des relations mettant en jeu

les grandeurs cinématiques associées à la masse.

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Chapitre 5 : DYNAMIQUE DU SOLIDE RIGIDE

1. Introduction
2. Torseur cinétique

3. Formule de Koënig pour le solide

4. Torseur Dynamique

5. Energie cinétique

6. Théorèmes généraux de la dynamique

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Introduction
Le principe fondamental de la dynamique établit une relation entre le mouvement d’un
ensemble matériel et les actions mécaniques qui lui sont appliquées.

La cinétique a pour objet l’établissement et l’étude des relations mettant en jeu les

associées

Grandeurs cinématique à la répartition des masses.

Nous introduirons donc des grandeurs cinétiques telles que:

- La résultante cinétique( ou quantité de mouvement)

- Le moment cinétique

- La résultante dynamique ( ou quantité d’accélération)

- Le moment dynamique

- L’énergie cinétique
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2- Torseur cinétique
On appelle torseur cinétique d’un ensemble matériel (S) en mouvement dans un repère
d’étude R0, le torseur défini en un point A quelconque de l’espace de la façon suivante :

𝜎0 = න 𝑉 0 𝑃 𝑑𝑚
𝑝∈ 𝑠

𝜇0 A = න 𝐴𝑃 ∧ 𝑉 0 𝑃 𝑑𝑚
𝑝∈ 𝑠

𝜎 0 = ‫∈𝑝׬‬ 𝑉 0 𝑃 𝑑𝑚 Résultante cinétique (quantité de mouvement)

𝑠

𝜇 0 A = ‫∈𝑝׬‬ 𝐴𝑃 ∧ 𝑉 0 𝑃 𝑑𝑚
𝑠 le moment cinétique du système en un
point A quelconque

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Calcul de la somme cinétique ( la quantité de mouvement)

𝝈𝟎 = 𝒎 𝑽𝟎 𝑮 G étant le centre d’inertie du système (S)

La quantité de mouvement du système est égale à la quantité de mouvement du centre

d’inertie affecté de la masse totale du système.

Moment Cinétique en un point du solide par rapport à Ri

Le moment cinétique en 𝑂𝑘 lié au solide (S) auquel zk
nous lions le repère R (O , x , y , z ) P
k k k k k
zi yk
Est donné par l’expression suivante :
Ok
𝝁𝒊 𝑶𝒌 = 𝐈𝑶𝒌 ∙ 𝜴𝒊𝒌 + 𝑶𝒌 𝑮 ∧ 𝒎 𝑽𝒊 𝑶𝒌
Oi
Cas particuliers : yi
xk
Si le point où l’on calcule ce moment est : xi
− 𝑶𝒌 fixe dans 𝑹𝒊 𝑽𝒊 𝑶𝒌 = 𝟎 𝝁𝒊 𝑶𝒌 = 𝐈𝑶𝒌 ∙ 𝜴𝒊𝒌

𝑶𝒌 = 𝑮 (𝑶𝒌 𝐥e centre d’inertie ) : 𝝁𝒊 𝑮 = 𝐈𝑮 ∙ 𝜴𝒊𝒌

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3- Formule de Koënig pour le solide
c’est la formule fondamentale et très générale pour le solide

Le moment cinétique (en un point A quelconque) d’un ensemble matériel (S)

𝝁𝒊 𝑨 = 𝐈𝑮 ∙ 𝜴𝒊𝒌 + 𝑨𝑮 ∧ 𝒎 𝑽𝒊 𝑮
Loi de variation du moment cinétique
la relation qui relie les moments en deux points quelconque de l’espace.
On considère donc 2 points A et B quelconque de l’espace.

𝝁𝒊 𝑨 = 𝝁𝒊 𝑩 + 𝑨𝑩 ∧ 𝒎 𝑽𝒊 𝑮

Le torseur cinétique en un point A quelconque s’écrit :

𝝈𝟎 = 𝒎 𝑽𝟎 𝑮
ቐ
𝝁𝒊 𝑨 = 𝐈𝑮 ∙ 𝜴𝒊𝒌 + 𝑨𝑮 ∧ 𝒎 𝑽𝒊 𝑮

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4- Torseur Dynamique
Le torseur dynamique est semblable au torseur cinétique mais au lieu de « parler » de vitesse, on
parle d’accélération. Il suffit donc de remplacer les vitesses des points courants P dans la
définition du torseur cinétique par les accélérations de ces mêmes points courants P pour obtenir
la définition du torseur dynamique. On obtient ainsi :

∑0 = න 𝛾 0 𝑃 𝑑𝑚
𝑝∈ 𝑠

𝛿0 A = න 𝐴𝑃 ∧ 𝛾 0 𝑃 𝑑𝑚
𝑝∈ 𝑠

∑0 = ‫∈𝑝׬‬ 𝑠
𝛾 0 𝑃 𝑑𝑚 Quantité d’accélération du système

le moment dynamique du système en un

𝛿 0 A = ‫∈𝑝׬‬ 𝑠
𝐴𝑃 ∧ 𝛾 0 𝑃 𝑑𝑚 point A quelconque
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 Calcul de la somme Dynamique

∑𝟎 = 𝒎 𝜸 𝟎 𝑮 G étant le centre d’inertie du système (S)

La quantité d’accélération du système est égale à la quantité d’accélération du centre

d’inertie affecté de la masse totale du système.

Calcul le moment Dynamique

On a la formule donnant la relation entre moment dynamique et moment cinétique

𝒅𝟎 𝝁𝟎 𝑴
𝜹𝟎 𝑴 = + 𝑽𝟎 𝑴 ∧ 𝒎 𝑽𝟎 𝑮
𝒅𝒕
Dans cette formule le point M est un point géométrique
Cas particuliers :

𝒅𝟎 𝝁𝟎 𝑴 dans 3 cas
𝜹𝟎 𝑴 =
𝒅𝒕
- Si M est fixe dans 𝑅0
- Si M est confondu avec le centre d’inertie G
- Si 𝑽𝟎 𝑴 est colinéaire à 𝑽𝟎 𝑮
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Loi de variation du moment dynamique

la relation qui relie les moments en deux points quelconque de l’espace.

On considère donc 2 points A et B quelconque de l’espace.

𝜹𝟎 𝑨 = 𝜹𝟎 𝑩 + 𝑨𝑩 ∧ ∑𝟎

Le torseur dynamique en un point A quelconque s’écrit :

∑𝟎 = 𝒎 𝜸𝟎 𝑮
𝒅𝟎 𝝁𝟎 𝑴
𝜹𝟎 𝑴 = + 𝑽𝟎 𝑴 ∧ 𝒎 𝑽𝟎 𝑮
𝒅𝒕

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5- Energie cinétique
Définition :
L'énergie cinétique des corps matériels homogènes, s'exprime par :

𝐸𝑐0 = ‫∈𝑝׬‬ 𝑠
𝑉0 𝑃 2
𝑑𝑚 L'énergie cinétique est un scalaire.

Energies cinétique de translation et de rotation :

soient: 𝑅0 𝑂, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑍0 un repère fixe , 𝑅𝑘 𝐺, 𝑥𝑘 , 𝑦𝑘 , 𝑍𝑘 un repère mobile lié au solide (S)

(G représente le centre de gravité de (S))
la formule de l'énergie cinétique du solide (S)
𝟏 𝟏 𝟐
𝑬𝟎𝒄 = 𝜴𝟎𝒌 ∙ 𝐈𝑮 ∙ 𝜴𝟎𝒌 + 𝒎 𝑽𝟎 𝑮
𝟐 𝟐

c'est l'énergie cinétique de rotation. c’est l'énergie cinétique de translation.

Cas particulier : cas ou le solide possède un point fixe 𝑶𝒔 dans 𝑹𝟎 𝟏 𝟎

𝑬𝟎𝒄 = 𝜴𝒌 ∙ 𝐈𝑶𝒔 ∙ 𝜴𝟎𝒌
𝟐

Energie cinétique d'un ensemble :

L'énergie cinétique d'un système(ensemble de solides) est la somme des énergies cinétiques de
chacun des solides.
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Solution :
1- La quantité de mouvement de la barre.
𝑑1 𝑂𝐺
𝝈𝟎 = 𝒎 𝑽𝟎 𝑮 𝑉0 𝐺 = + Ω10 ∧ 𝑂𝐺 𝑂𝐺 = 𝑂𝐴 + 𝐴𝐺
Τ𝑅1 𝑑𝑡
𝑂𝐴 + 𝑂𝐵
𝑂𝐺 = 𝑂𝐴 = 𝐿 sin 𝜃 𝑌1 𝑂𝐵 = 𝐿 cos 𝜃 𝑍1
0 2 0
𝐿
sin 𝜃 Ω10 = ቐ0
𝑂𝐺 = 2
𝐿 Ψሶ
cos 𝜃 Τ𝑅1
2 𝐿
0 0 − Ψሶ sin 𝜃
𝐿 0 𝐿 2
ሶ
𝜃 cos 𝜃 sin 𝜃 𝐿
𝑉0 𝐺 = 2 + ቐ0 ∧ 2 𝑉0 𝐺 = 𝜃ሶ cos 𝜃
𝐿 𝐿 2
ሶ Ψሶ 𝐿
− 𝜃 sin 𝜃 cos 𝜃 − 𝜃ሶ sin 𝜃
2 2 2
𝑳
− 𝑳𝜳ሶ 𝒔𝒊𝒏 𝜽
−𝟐 𝜳ሶ 𝒔𝒊𝒏 𝜽
𝑳 𝟐 𝑳 −𝜳ሶ 𝒔𝒊𝒏 𝜽
𝟎
𝝈 𝟎= 𝒎 𝑳𝜽ሶ 𝒄𝒐𝒔 𝜽 𝝈𝟎 = 𝒎 ቐ 𝜽ሶ 𝒄𝒐𝒔 𝜽
𝝈 = 𝒎 𝟐 𝜽ሶ 𝒄𝒐𝒔 𝜽 𝟐
𝑳𝟐 −𝜽ሶ 𝒔𝒊𝒏 𝜽
− 𝑳𝜽ሶ 𝒔𝒊𝒏 𝜽
−𝟐 𝜽ሶ 𝒔𝒊𝒏 𝜽
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2- Le moment cinétique de la barre au point O et au point A

𝝁𝟎 𝑶 = 𝐈𝑮 ∙ 𝜴𝟎𝟐 + 𝑶𝑮 ∧ 𝒎 𝑽𝟎 𝑮 Ω02 = Ω12 + Ω10

Τ𝑅2 Τ𝑅2
𝜃ሶ 0 0 𝜃ሶ
ቐ0 + ൝ 0 ≡ ൞ Ψሶ sin 𝜃 = ቐ Ψሶ sin 𝜃
0 Ψሶ Ψሶ cos 𝜃 Ψሶ cos 𝜃
Τ𝑅2 Τ𝑅2
Τ𝑅2 Τ𝑅1
𝐴 0 0 𝜃ሶ 𝜃ሶ
𝐈𝑮 ∙ 𝜴𝟎𝟐 𝜃ሶ
Τ𝑅2 = 0 𝐴 0 ቐ Ψሶ sin 𝜃 = 𝐴 ൝ Ψሶ sin 𝜃 = 𝐴 ቐΨሶ sin 𝜃 cos 𝜃 𝑚𝐿2
𝐴=
0 0 0 Ψሶ cos 𝜃 0 Ψሶ sin 𝜃 2 12
Τ𝑅2 Τ𝑅1
ሶ −𝜃ሶ
𝑶𝑮 ∧ 𝒎 𝑽𝟎 𝑮 𝐿 0 𝑳 −𝜳 𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝑚𝐿2
= ൞ sin 𝜃 ∧ 𝒎 ቐ 𝜽ሶ 𝒄𝒐𝒔 𝜽 = ቐ−Ψሶ sin 𝜃 cos 𝜃
2 𝟐 4
cos 𝜃 −𝜽ሶ 𝒔𝒊𝒏 𝜽 Ψሶ sin 𝜃 2

𝑚𝐿2 𝜃ሶ 𝑚𝐿 2 −𝜃ሶ 𝑚𝐿2 −2𝜃ሶ

𝝁𝟎 𝑶 = ቐΨሶ sin 𝜃 cos 𝜃 + ቐ−Ψሶ sin 𝜃 cos 𝜃 = ቐ−Ψሶ sin 𝜃 cos 𝜃
12 4 12
Ψሶ sin 𝜃 2 Ψሶ sin 𝜃 2 4Ψሶ sin 𝜃 2
Τ𝑅1
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 𝝁𝟎 𝑨 = 𝐈𝑮 ∙ 𝜴𝟎𝟐 + 𝑨𝑮 ∧ 𝒎 𝑽𝟎 𝑮
Τ𝑅2

𝐿 𝐿 0
𝐴𝐺 = 𝑍2 𝐴𝐺 = ቐ− sin 𝜃
2 2
cos 𝜃
Τ𝑅1

𝑳 −𝜳ሶ 𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝑚𝐿2 𝜃ሶ sin 𝜃 − 𝜃ሶ cos 𝜃

2 2
𝐿 0
𝑨𝑮 ∧ 𝒎 𝑽𝟎 𝑮 ቐ− sin 𝜃 ∧ 𝒎 ቐ 𝜽ሶ 𝒄𝒐𝒔 𝜽 = ቐ −Ψሶ sin 𝜃 cos 𝜃
2 𝟐 4
cos 𝜃 −𝜽ሶ 𝒔𝒊𝒏 𝜽 − Ψሶ sin 𝜃 2

2 𝜃ሶ 2 −𝜽ሶ cos 2𝜃 𝜃ሶ − 3𝜽ሶ cos 2𝜃

𝑚𝐿 𝑚𝐿 𝑚𝐿2
𝝁𝟎 𝑨 = ቐΨሶ sin 𝜃 cos 𝜃 + ൞ −Ψሶ sin 𝜃 cos 𝜃 = ൞ −Ψሶ sin 2𝜃
12 4 12
Ψሶ sin 𝜃 2 − Ψሶ sin 𝜃 2 −2 Ψሶ sin 𝜃 2
Τ𝑅1

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3- Le moment dynamique de la barre au point O et au point A
𝒅𝟎 𝝁𝟎 𝑶
𝜹𝟎 𝑶 = + 𝑽𝟎 𝑶 ∧ 𝒎 𝑽𝟎 𝑮
𝒅𝒕
𝒅𝟏 𝝁𝟎 𝑶
𝜹𝟎 𝑶 = + 𝜴𝟎𝟏 ∧ 𝝁𝟎 𝑶
𝒅𝒕

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6- Théorèmes généraux de la dynamique
En écrivant qu'en tout point de l'espace, les deux torseurs intervenant dans le P.F.D. ont
les mêmes éléments de réduction, on obtient deux équations vectorielles appelées

Théorèmes généraux de la dynamique.

Théorèmes du moment dynamique

Théorèmes de la résultante dynamique

Le moment des forces extérieurs en un point

La somme des forces extérieures est est égale au moment dynamique en ce point
égale a la Quantité d’accélération du système

෍ 𝑭𝒆𝒙𝒕 = ∑𝟎 = 𝒎 𝜸𝟎 𝑮

𝒅𝟎 𝝁𝟎 𝑴
෍ 𝑴 𝑭𝒆𝒙𝒕 /𝑴 = 𝜹𝟎 𝑴 = + 𝑽𝟎 𝑴 ∧ 𝒎 𝑽𝟎 𝑮
𝒅𝒕

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Cas particulier du théorèmes du moment dynamique :

1er cas : Si M est confondu avec le centre d’inertie G

𝒅𝟎 𝝁𝟎 𝑮
෍ 𝑴 𝑭𝒆𝒙𝒕 /𝑮 =
𝒅𝒕

2éme cas : Si M est fixe dans 𝑅0 𝑽𝟎 𝑴 = 𝟎

𝒅𝟎 𝝁𝟎 𝑮
෍ 𝑴 𝑭𝒆𝒙𝒕 /𝑴 =
𝒅𝒕

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