Chap.

0 : Outils mathématiques de la mécanique

I- Vecteurs et repères de l’espace
I-1 Généralités
L’espace dans lequel nous vivons est un ensemble de points.
Dans cet espace, un couple de points (A, B), pris dans cet ordre
est appelé bipoint. A en est l’origine et B l’extrémité.
B
x (D)
A
x

-Par A et B passe une seule droite (Δ). C’est le support du

bipoint et elle définit sa direction

- La longueur du segment (AB) définit la norme du bipoint.

- (A, B) et (B, A) sont deux bipoints de même direction, de

même norme mais de sens opposés.
- Deux bipoints dont les supports sont parallèles ont même
direction.
- Deux bipoints qui ont même direction, même sens et
même norme, sont dits équipollents.
Un vecteur est un objet mathématique caractérisé, comme le
bipoint, par une direction, un sens et une norme. Il sera de ce fait
représenté par un bipoint, donc par segment de droite orienté.

Le vecteur V dont le bipoint (A,B) est un représentant sera

noté V = AB . Sa norme par ||V|| = ||AB||
(∆)
B - Si A est fixe sur (∆), V est un
X
𝐕
(∆)
vecteur lié et on écrit (A, V)
A
X 𝐕 - Si A est un point quelconque de (∆), V
est un vecteur glissant
𝐕
- Si A est un point quelconque de l’espace,
V est un vecteur libre
En Physique on distingue deux types de grandeurs:
- Les grandeurs scalaires: Ce sont celles qui sont décrites par un
nombre et une unité. C’est les cas de la masse, de la température,
de la pression, la charge électrique, etc.
- Les grandeurs vectorielles: Elles sont modélisées par le concept
de vecteur. Pour la définition complète de ces dernières, la direction
et le sens sont indispensables en plus d’un nombre et d’une unité
qui précisent l’intensité. Exemples la vitesse, le déplacement, la
force ou le champ électrique sont des grandeurs vectorielles
Géométriquement, on construit la somme de 2 vecteurs comme
indiqué ci-dessous, suivant la règle du triangle ou du
parallélogramme
U+V U+V
V
V
U U
Somme de deux vecteurs: règle du triangle et règle du parallélogramme
Propriétés :
► La somme vectorielle est une loi:
- commutative: U + V = V + U
- associative U + V + W = V + ( U + W )
- qui possède un élément neutre qui est le vecteur nul 0 tel
que V + 0 = 0 + V = V
- La somme vectorielle est telle que quelque soit V, il existe
− V tel que : V + −V = − V + V = 0
► On peut définir la multiplication d’un vecteur par un
nombre réel : si lÎℝ, lV est un vecteur
- de même direction que V
- de norme égale à |l| ||V||
- de même sens que V si l > 0 et de sens opposé si l < 0.
►La multiplication par un scalaire est distributive par rapport
à la somme vectorielle et par rapport à la somme des réels :
Ainsi si l et µ sont deux nombres réels,
l( V + U ) = 𝜆V + 𝜆U et ( l + µ ) V = 𝜆V + µ V

► En fin 𝜇 𝜆V = (lµ)V

L’ensemble de ces propriétés caractérise un espace vectoriel

Remarques :
• Un vecteur de norme égale à 1 est appelé vecteur unitaire :
V unitaire Þ ||V|| =1,

• Deux vecteurs ayant même direction sont proportionnels

et on dit qu’ils sont colinéaires.
II Repère d’espace
Pour se repérer dans d’espace, il faut un solide (ensemble de points
dont les distances mutuelles sont invariables dans le temps).
Le repère d’espace est alors caractérisé par un point O du solide,
choisi comme origine, et par lequel on fait passer 3 axes (Ox1, Ox2
et Ox3) respectivement dirigés et orientés comme les vecteurs e$ ,
e% , e& d’une base B( e$ , e% , e& ).
M
On obtient ainsi le repère d’espace noté 𝐕
𝒆𝟑
R(O; e$ , e% , e& ) d’origine O associé à la base 𝒆𝟐
O3
B( e$ , e% , e& ). 𝒆𝟏

Ainsi, pour repérer un objet localisé en M dans l’espace, il suffit de

considérer le bipoint ayant pour origine O. Ce bipoint est le
représentant d’un vecteur OM qui détermine la position de l’objet.
Le repère R(O: e! , e" , e# ) sera orthonormé lorsque la base B( e! , e" ,
e# ) qui lui est associée est orthonormée.
 Orientation de l’espace
Un repère R a 2 orientations possibles: Il peut être direct ou
indirect. Ces orientations sont déterminées à l’aide de l’une
des règles suivantes: Règle des trois doigts de la main droite,
Règle du bonhomme d’ampère, règle du tire-bouchon.
● Règle des trois doigts de la main droite : (e! , e" , e# ) sont associés
aux axes d'un trièdre trirectangle formé par trois doigts de la main
droite. Pour un trièdre direct, on doit avoir e! dans la direction du
pouce,e" dans la direction de l'index et e# dans la direction du
majeur.
𝐞𝟏

𝐞𝟐 𝐞𝟑
III- Opérations sur les vecteurs
III-1. Produit scalaire
Soient a et b deux vecteurs et soit q l’angle (compris entre 0
et p) entre ces deux vecteurs. ⃗
𝐛
⃗𝐛
q
𝐚
𝐚

Le produit scalaire de a et b est par définition la grandeur

scalaire:
a. b = a b cosq (1)

q est l’angle obtenu en amenant par translation les deux

vecteurs à la même origine.
III-1.1 Propriétés du produit scalaire
a - le produit scalaire est commutatif : a ⋅ b = b ⋅ a

b – Il est distributif par rapport à l’addition vectorielle :

a ⋅ (b + c⃗) = a ⋅ b + a ⋅ c⃗

c - a. 𝜆b = 𝜆a . b = λ(a. b)

d - si a. b ≠ 0, son signe est celui de cosq

e - si a. b = 0, alors soit un des vecteurs est nul ou soit les deux

vecteurs sont orthogonaux (q = p/2).
III-1.2Conséquences :
a – Dans un repère orthonormé de base (e! , e" , e# ), on a :
- e! . e! = e" . e" = e# . e# = 1
- e! . e" = e! . e# = e" . e# = 0
b – Expression analytique (dans une base orthonormée):
Si a = 𝑎! 𝑒⃗! + 𝑎" 𝑒⃗" + 𝑎# 𝑒⃗# et b = 𝑏! 𝑒⃗! + 𝑏" 𝑒⃗" + 𝑏# 𝑒⃗#
alors les propriétés a-) permettent d’écrire :
a. b = 𝑎! 𝑏! + 𝑎" 𝑏" + 𝑎# 𝑏# (2)
Par conséquent si q désigne l’angle entre a et b , (1) et (2)
permettent de déduire l’angle q par :

a⋅b
cosq = 𝑜ù a = a et b = b
ab
c – Le module d’un vecteur:
La norme d’un vecteur a 𝑎! , 𝑎" , 𝑎# dans une base B(e! ,e" ,e# )
orthonormée se déduit du carré scalaire de a:
a⋅a= a "
⟹ a = a⋅a= 𝑎!" + 𝑎"" + 𝑎#"
Le vecteur unitaire 𝑢 d’un vecteur U ou d’un axe (D):

C’ est un vecteur de norme 1 qui sert à préciser la direction du

vecteur U ou de l’axe (D). Il est obtenu en divisant U (ou un
$
vecteur quelconque de l’axe) par son module : 𝑢 =
$
Exemple: Par rapport à un repère orthonormé direct
R 𝑂, 𝑒⃗* , 𝑒⃗+ , 𝑒⃗, , on considère les vecteurs 𝑎⃗ 0,3,1 𝑒𝑡 𝑏(0, 1,2).
4
1- Calculer 𝑎. ⃗ 𝑏 puis en déduire l’angle 𝜑 = (𝑎, ⃗ 𝑏)
III-2. Produit vectoriel
Soient a et b 2 vecteurs faisant entre eux un angle q. Le produit
vectoriel de ces deux vecteurs est le vecteur c⃗ défini par
c⃗ = a ∧ b (ou c⃗ = axb) tel que :

c⃗ = a b sinq (0 £ q £ p).

- c⃗ est perpendiculaire au plan formé par a et b

- il est tel que le trièdre ( a, b, c⃗) soit direct.

Il peut donc graphiquement être

construit à l’aide de : 𝐜⃗ = 𝐚 ∧ ⃗𝐛
⃗𝐛
la « règle du bonhomme d’ampère », q h
la « règle de la main droite » ou 𝐚
la « règle du tire-bouchon ».
III-2.1Propriétés
a – il est anticommutatif : a∧b = −b∧a
b – il est distributif par rapport à l’addition vectorielle :
a ∧ b + c⃗ = a ∧ b + a ∧ c⃗
c – il n’est pas associatif : (a ∧ b ) ∧ c⃗ ≠ a ∧ (b ∧ c⃗)
d - si a ∧ b = 0, alors soit l’un des vecteurs est nul ou soit
les deux vecteurs sont colinéaires (même direction i.e. q = 0
ou q = p).
e - a ∧ 𝜆b = 𝜆a ∧ b = l(a ∧ b)
f- a ∧ b est égal à l’aire du parallélogramme construit sur les
vecteurs a et b.
En effet, S = a h = a b sinq = a ∧ b (figure ci-dessus)
III-2.2Conséquences :
a –Dans un repère orthonormé direct de base (e' , e( , e) ), on a:
- e! ∧ e! = e" ∧ e" = e# ∧ e# = 0
- e! ∧ e" = e# ; e" ∧ e# = e! ; e# ∧ e! = e"

b – Expression analytique dans une base orthonormée directe :

Si a = 𝑎! e! + 𝑎" e" + 𝑎# e# et b = 𝑏! e! + 𝑏" e" + 𝑏# e# , alors:

𝑎! 𝑏!
𝑎" 𝑏"
aÙb = B𝑎 Ù
# 𝑏#
𝑎! 𝑏!
= (𝑎" 𝑏# − 𝑎# 𝑏" )e! + (𝑎# 𝑏! − 𝑎! 𝑏# )e" + (𝑎! 𝑏" − 𝑎" 𝑏! )e#
Ce résultat peut se mettre symboliquement sous la forme
d’un déterminant.
𝑒⃗! 𝑒⃗" 𝑒⃗#
a ∧ b = 𝑎! 𝑎" 𝑎#
𝑏! 𝑏" 𝑏#

= 𝑎" 𝑏# − 𝑎# 𝑏" 𝑒⃗! − (𝑎! 𝑏# − 𝑎# 𝑏! )𝑒⃗" + (𝑎! 𝑏" − 𝑎" 𝑏! )𝑒⃗#

III-3. Double produit vectoriel
Le double produit vectoriel de a, b et c⃗ est le vecteur d
défini par :
d = a ∧ b ∧ c⃗ = a. c⃗ b − a. b c⃗

d appartient au plan défini par b et c⃗ puisqu’on peut écrire :

d = λb + µ⃗c avec λ = a. c⃗ et µ = −a. b
III-4. Produit mixte de trois vecteurs
Le produit mixte de trois vecteurs a, b et c⃗ pris dans cet
ordre, est un scalaire p égal au produit scalaire de a par le
produit vectoriel des vecteurs b et c⃗.
𝑝 = a, b, c⃗ = a. (b ∧ c⃗)
- Il est nul si 2 des vecteurs sont colinéaires ou si les trois
vecteurs sont coplanaires.
- Il représente en valeur absolue le volume du
parallélépipède construit sur a, b et c⃗.
Posons d = b ∧ c⃗ 𝐝⃗ = ⃗𝐛 ∧ 𝐜⃗

V = S. H = b ∧ c⃗ . a cosθ 𝐚
H θ
= d . a cosθ = a. d 𝐜⃗

⃗𝐛
= a. (b ∧ c⃗)
- Il est invariant par permutation circulaire des vecteurs.
a. b ∧ c⃗ = b. c⃗ ∧ a = c⃗. (a ∧ b)

- Il peut être exprimé sous la forme d’un déterminant:

𝑎! 𝑏! 𝑐!
a. (b ∧ c⃗) = 𝑎" 𝑏" 𝑐"
𝑎# 𝑏# 𝑐#

où (a1, a2, a3), (b1, b2, b3) et (c1, c2, c3) représentent
respectivement les composantes des vecteurs a, b et c⃗.
III-5. Applications
III-5.1 Moment d’un vecteur par rapport à un point
Le moment en un point O, d’un vecteur V dont le point
d’application est A, est par définition le vecteur :
ℳ/% 𝑉 = 𝑂𝐴 ∧ 𝑉 𝓜/𝑶 (𝐕)

• Si θ = OA, V , O •
𝐕
d • θ
ℳ/& = OA V sinq = d V A

• Si O appartient au support de V,
ℳ/% (𝑉) = 0
Si V est la somme de plusieurs vecteurs concourants en M,
' ' '

V = # V$ , alors ℳ/) V = # OM⋀ V$ = # ℳ/) ( V$ )

$%& $%& $%&
où M est le point d’application des V$
III-5.1Moment d’un vecteur par rapport à un axe orienté
Soit (D) un axe orienté passant par un point O et u∆ son
vecteur unitaire. Soit un vecteur V et A son point
d’application. ℳ (V)
(D)
/"
H

𝒖∆ 𝑽
O

ℳ/' V = u∆ • ℳ/% V
A

= u∆ . (OA ∧ V )

• Si le support de V est parallèle à (D), alors ℳ/' (V) = 0

• Si le support de V coupe (D), alors ℳ/' (V) = 0

IV. Systèmes de coordonnées
Cette partie a pour but de fournir aux étudiants les outils
nécessaires à l’utilisation de diverses coordonnées. Le
changement de coordonnées n’est jamais une obligation.
Cependant il peut apporter des simplifications notoires dans
l’étude d’un système physique.
IV-1 Repérage d’un point : Vecteur position
Repérer un point dans l’espace c’est utiliser un moyen de
désigner ce point de manière non ambiguë. Le principe
consiste à choisir un système de référence (solide). La
position d’un point matériel quelconque est alors exprimée par
rapport à un système de coordonnées qui est en fait constitué
d’un ensemble d’axes dont chacun correspond à une direction
dans l’espace et qui sont considérés comme fixes par rapport
au solide de référence. On obtient ainsi un repère d’espace.
La notion de repère d’espace permet donc d’introduire celle de
coordonnées. Une fois un repère d’espace choisi, la position
d’un point donné est définie par le vecteur 𝐫⃗ = 𝐎𝐌.
Dans l’espace à trois dimensions, trois nombres x1, x2 et x3
suffisent pour exprimer ce vecteur :
𝐫⃗ = 𝐎𝐌 = x! e! + x " e" + x # e#
Suivant le type de repère utilisé, on parlera de coordonnées
cartésiennes, de coordonnées cylindriques, etc.
IV-2 Coordonnées cartésiennes
Repère cartésien : c’est un repère orthonormé direct,
constitué d’un point origine O et de 3 vecteurs unitaires
(e( , e) , e* ) « fixes ». Dans ce repère OM s’écrit :
r⃗ = OM = xe( + ye) + ze*
(x, y, z) définissent les coordonnées cartésiennes du M.
Un petit déplacement de M provoque une z
petite variation de x, y et z conduit au
z
déplacement élémentaire :
dOM = dxe' + dye( + dze) M
𝑒⃗!
et qui permet de déterminer : 𝑒⃗" y
O y
- le vecteur vitesse 𝑒⃗#
x
- une surface élémentaire
𝑑𝑆 = 𝑑𝑥𝑑𝑧 𝑜𝑢 𝑑𝑥𝑑𝑦 𝑜𝑢 𝑑𝑦𝑑𝑧 x
- un volume élémentaire 𝑑𝑉 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧
IV-3 Coordonnées polaires

y eq 𝑒* = cos 𝜃𝑒+ + sin 𝜃𝑒,

e$ 𝑒- = −sin 𝜃𝑒+ + cos 𝜃𝑒,
e% 𝑑𝑒*
r M = −sin 𝜃𝑒+ + cos 𝜃𝑒, = 𝑒-
𝑑𝜃
O
q x ⟹ 𝑒* = 𝑑𝜃𝑒-
e&

Plan (xOy) = plan polaire

OM = r𝑒⃗+ et dOM = dre+ + rdqeq

Relation entre coordonnées polaires et cartésiennes:
x = rcosq; y = rsinq;
" " ) )
r = 𝑥 + 𝑦 ; tgθ = ( ⟹ θ = Arctg (
IV-3 Coordonnées cylindriques
Un point en rotation autour d’un axe est plus aisément repéré par sa distance à l’axe et
par un angle de rotation autour de cet axe. Pour faciliter l’étude de ce genre de
problèmes, on introduit les coordonnées cylindriques. Soit un repère cartésien
R(O;e% ,e& ,e' ) et supposons que l’axe privilégié du problème étudié coïncide avec
l’axe (Oz). z
Dans ce repère, on considère un point M
dont la projection orthogonale sur le plan
(xOy) correspond à un point H. Soit K le
projeté de M sur l’axe (Oz). Le point M est e'
K
repéré par ses coordonnées cylindriques: eϴ
M
- r = ||OH||= ||KM|||= rayon polaire e$
@
- ϴ : (𝑂𝑥, 𝑂𝐻); dont le sens positif est O e'
défini par e' = angle polaire
eϴ y
- z = ||HM||= ||OK|||= cote ϴ 𝐇
x e(
La base locale (𝑒⃗* , 𝑒⃗ϴ , 𝑒⃗. ) est la base cylindrique.
𝑒⃗* = vecteur radial. Il est tel que OH = r𝑒⃗* , et est parallèle au plan
(xOy)

𝑒⃗ϴ = vecteur unitaire orthoradial, est directement perpendiculaire à

𝑒⃗* , parallèle à (xOy) et pointe dans le sens des ϴ croissants. Il est
tel que : 𝑒⃗ϴ = 𝑒⃗/ ∧ 𝑒⃗*

(𝑒⃗* , 𝑒⃗ϴ , 𝑒⃗. ) est liée au point M et est donc mobile car les directions
des deux vecteurs 𝑒⃗* et 𝑒⃗ϴ changent quand M se déplace. Dans cette
base on a : OM = r𝑒⃗* + z𝑒⃗/
 Un petit déplacement de M conduit au déplacement élémentaire
qui est donné par :

OM = r𝑒⃗* + z𝑒⃗/ ⟹ dOM = d𝑟𝑒⃗* + rd𝑒⃗0 + dz𝑒⃗/

z
12(
Or de* = dϴ = 𝑒⃗ϴ dϴ
1ϴ
rdϴ dOM
dOM = dre0 + rdϴeϴ + dze/ dz
M
qui permet de déterminer : dr
O y
- le vecteur vitesse r
- une surface élémentaire ϴ
𝑑𝑆 = 𝑟𝑑ϴ𝑑𝑟 H
x
- un volume élémentaire
𝑑𝑉 = 𝑟𝑑ϴ𝑑𝑟𝑑𝑧
IV-5. Coordonnées intrinsèques
A un point M d’une trajectoire (C), on peut associer un trièdre
trirectangle direct (𝑒⃗* , 𝑒⃗+ ,e, ) d’origine M tel que :
• 𝑒⃗* = vecteur unitaire de la tangente au point M à (C), orienté
positivement dans le sens du mouvement.
• 𝑒⃗+ = vecteur unitaire de la normale (normale principale) à la
tangente en M à (C), orienté positivement vers la concavité de la
trajectoire au point M.
• 𝑒⃗, tel que 𝑒⃗, = e* ∧ e+
(M ; 𝑒⃗* , 𝑒⃗+ , 𝑒⃗, ) = repère intrinsèque ou trièdre de Serret-Frenet.
Si M0 est une origine sur (C),
la position d’un point M est C d
donnée par l’abscisse e' e* j M
M0
Q
curviligne est s(t) M - M. M e)
O e%
e&
Le plan formé par e, et e- est le « plan osculateur ».
Dans ce plan, le cercle qui épouse le plus près la courbure de
la trajectoire au voisinage de M est appelé cercle osculateur.
Son centre C et son rayon r = MC sont respectivement
appelés centre de courbure et rayon de courbure de la
trajectoire au point M.
Q = ds = rdj.
M’ étant un point voisin de M sur (C), alors MM′
Ainsi lorsque M’ ® M, MM′Q ® MM′ qui tend vers la tangente en
M à (C), d’où

𝑑𝑂𝑀 = 𝑂𝑀 . − 𝑂𝑀 = 𝑀𝑂 + 𝑂𝑀 . = 𝑀𝑀 .

MM′ dOM
On en déduit que = = e,
_
MM′ ds