1

Automatismes Industriels

I
I. Systèmes automatisés

ENSA Kénitra

Niveau S8 GIND

Année 2022-2023 Prof. O. ZYTOUNE

 2

Plan
• Introduction
• Notions de système industriel
• Définitions
• Objectifs d’automatisation
• Composition d’un système automatisé
• Grafcet
• GEMMA
 3

I t d ti
Introduction
• Les systèmes
s stè es automatisés
a to atisés so sontt partout
a to t da
danss notre
ot e
environnement quotidien
• Avec
A le
l progrès
è ttechnologique,
h l i Il
Ils vontt se
développer de plus en plus et prendre une place
plus
l importante
i t t dans
d la
l manière iè de d ttravailler,
ill ttantt
dans les ateliers de production que dans les divers
b
bureaux des
d entreprises
t i ett lla d
domotique.
ti
 4

I t d ti
Introduction
Barrière de Parking
g Robot manipulateur

R d automatique
Radar t ti Distributeur de billets automatique
 5

N ti
Notions de
d système
tè iindustriel
d ti l
• Système : toute structure dont la fonction globale est de
conférer une valeur ajoutée à un ensemble de matières d'œuvre,
dans un contexte donné.
▫ Une
U matière
tiè d’d’œuvre peutt se présenter
é t sous plusieurs
l i fformes.
 Un produit, c.à.d. de la matière(solide, liquide ou gazeux), et sous une forme
plus ou moins transformée : roulement, moteur, véhicule, pétrole, tissu,
microprocesseur…
i
 De l’énergie électrique, thermique, hydraulique…
 De l’information sous forme écrite, physique, audiovisuelle,…
 6

N ti
Notions de
d système
tè iindustriel
d ti l
• Valeur ajoutée : est l’objectif global pour lequel est défini et réalisé le système:
▫ M
Modification
difi ti physique
h i d
des matières
tiè d’
d’œuvre : ttraitement
it t mécanique
é i : usinage,
i b
broyage;
traitement chimique /biologique ; conversion d’énergie ; traitement thermique…
▫ Mise en position particulière, ou d’un transfert, de ces matières d’œuvre : Manutention,
transport stockage ; prélèvement d’information
transport, d information sur ces matières dd’œuvre
œuvre : contrôle,
contrôle
mesure…
• Contexte et valeur ajoutée : La nature, la quantité et la qualité de la valeur ajoutée peuvent varier
suivant les besoins de la société (contexte physique, social, économique, politique…)
• Exemple: Usine d’assemblage d’automobile
▫ Matière d’œuvre: Composants, pièces détachées
▫ Matière d’œuvre en sortie: Constituants et équipements assemblage ;
▫ Contexte: Consommation,
Consommation prix,
prix concurrence,
concurrence sous
sous-traitance
traitance, …

• un système de production est dit « industriel » si l’obtention

de la valeur ajoutée, pour un ensemble de matières d’œuvre
donné, a un caractère reproductible et peut être exprimée et
quantifiée en termes économiques
 7

Défi iti
Définitions
• Automatique : est l'ensemble
l ensemble de théories et de techniques pour
la prise de décision et la commande des systèmes.
▫ C’est ainsi la discipline
p scientifique
q permettant
p de caractériser les
systèmes automatisés et de choisir/concevoir/réaliser la
commande des systèmes.
• A
Automatisme:
t ti Est
E t la
l mise
i en place
l d
des systèmes
tè
(électroniques) permettant le fonctionnement autonome de
machines sans interventions humaines.
• Un système est dit automatisé s'il exécute toujours le même
cycle
y de travail après
p avoir reçu
ç les consignes
g d'un opérateur.
p
 8

Obj tif de
Objectif d l’automatisation
l’ t ti ti
• Permet d’associer
d associer moyens de production et moyens de commande
automatique pour assurer la reproductibilité du résultat de la manière la
plus autonome possible (indépendant des interventions humaines).
• L’automatisation s’exprime en termes d’objectifs :
▫ Réaliser des tâches complexes ou dangereuses pour l'homme(centrales
uc éa es, us
nucléaires, usines
es cchimiques,
ques, do
domaine
a e spa
spatial,...).
a, )
▫ Effectuer des tâches pénibles ou répétitives ou encore gagner en efficacité
et en précision.
▫ Augmenter
A t lla productivité:
d ti ité ffabriquer
b i lle maximum
i d
de produits
d it pendant
d t lle
minimum de temps.
▫ Améliorer la flexibilité de production: fabriquer le max. de variétés de
produits, avec le même équipement.
▫ Intégrer gestion et production et contrôler le flux de production.
 9

Obj tif d
Objectif de l’
l’automatisation:
t ti ti E
Exemples
l
Tâche répétitive, Cadence élevée : Capsuleuse

Précision, Fiabilité: Commandes de vol

Précision, Dangereux et pénible : Assemblage d’automobile

 10

C
Composition
iti ffonctionnelle
ti ll
• Un
U système
s stè e a
automatisé
to atisé est co
composé
osé :
 11

P ti commande
Partie d (PC)
• La partie
a tie commande
co a de reçoit
eçoit les co
consignes
sig es de
l'opérateur (par exemple l’ordinateur d’un
distributeur de billets reçoit les informations
informations: code
secret de la carte, montant du retrait du client)
• Elle
Ell adresse
d d
des ordres
d à lla partie
ti opérative
é ti
(exemple La télécommande d’un portail donne
l’ d au portail
l’ordre t il d
de s’ouvrir)
’ i )
 12

P ti opérative
Partie é ti (PO)
• Elle agit ssur la matière
atiè e d’œ
d’œuvree afi
afin de lluii do
donner
e
sa valeur ajoutée.
• Les
L actionneurs
ti ((moteurs,
t vérins…)
é i ) agissent
i t sur lla
partie mécanique du système qui agit à son tour
sur lla matière
tiè d’
d’œuvre.
• Les capteurs / détecteurs permettent d’acquérir les
di
divers éétats d
du système.
è
 13

A ti
Actionneurs
• Po
Pour exécuter
e éc te les ordres
o d es de la partie
a tie co
commande,
a de la
partie opérative est équipée de d’actionneurs
• Les
L actionneurs
ti sontt lle plus
l souventt d
des
composants électroniques capable de produire un
phénomène
hé è physique
h i (dé
(déplacement,
l t dé
dégagementt
de chaleur, émission de lumière...) à partir de
l'é
l'énergie
i qu'ils
'il reçoivent.
i t
 14

E
Exemples
l d’actionneurs
d’ ti
• Les moteurs: permettent le déplacement d’objets.
Exemple : Les moteurs de la perceuse fraiseuse permettent le
déplacement de la machine.
• Les électro-aimants: permettent de trier les métaux ferreux
• Les vibreurs: permettent d’émettre des signaux sonores.
Exemple : Alarmes
• Résistance chauffant
• Vérin hydraulique et pneumatique
• Voyant lumineux
 15

P é ti
Pré-actionneurs
• Le pré
pré-actionneur
actionneur envoie l’énergie
l énergie aux actionneurs,
actionneurs il est
l’interface entre le traitement des informations et les
actionneurs.
• le pré-actionneur peut être un relai (ou un contacteur pour
les fortes puissances), un distributeur pneumatique ou
h d li
hydraulique ou un variateur
i d
de vitesse.
i

Contacteur
Distributeur+ vérin Variateur+moteur
 16

C t
Capteurs
• La partie
a tie o
opérative
é ati e est égale
également
e t éq
équipée
i ée de de
capteurs
• Un
U capteur
t estt un élé
élémentt capable
bl d de dét
détecter
t ((ou
mesurer) un phénomène physique dans son
environnement
i t ( présence
é ou dé
déplacement
l t d'
d'un
objet, chaleur, lumière) et de rendre compte de ce
phénomène
hé è à lla partie
ti commande.d
 17

P t d
Poste de contrôle
t ôl
• Co
Composéosé des pupitres
it es de cocommande
a de et de
signalisation, il permet à l’opérateur de
commander le système
s stème (marche
(marche, arrêt
arrêt, départ
cycle…).
• Il permett éégalement
l tdde visualiser
i li lles diffé
différents
t
états du système à l’aide de voyants, de terminal de
di l
dialogue ou d’i
d’interface
t f h
homme-machine hi (IHM)
(IHM)…
 18

F
Fonctionnement
ti t d’
d’un système
tè automatisé
t ti é
 19

C d it ett surveillance
Conduite ill d’
d’un système
tè automatisé
t ti é
 20

C hi des
Cahier d charges
h d
de PC (CdC)
• Est un document définissant clairement et sans omission le
rôle, le but et les caractéristiques de l’automate;
• La description se fait en deux niveaux:
▫ 1er niveau ou spécifications fonctionnelles: caractérisent
le comportement
p de l’automate:
 L’ensemble des actions à effectuer et leur enchainement.
▫ 2ème niveau:
 Spécifications technologiques : caractéristiques physiques de
l’automate par rapport à son environnement
p
 Spécifications opérationnelles:
p concernant l’extension,,
dépannage…
 21

GRAFCET
• Besoin:
▫ La conception d'un système automatisé nécessite un dialogue entre :
 le client qui définit le cahier des charges, et
 le constructeur qui propose des solutions.
solutions
▫ Ce dialogue n'est pas toujours facile :
 le client ne possède pas la technique (qui définit le problème), et
 le
l llangage courant ne permet pas ded llever toutes lles ambiguïtés
bi ï é d dues au
fonctionnement de la machine.
• Créé en 1977, le GRAFCET = GRAphe Fonctionnel de Commande
Etapes -Transitions, et devient une norme
• C’est un mode de représentation et d'analyse d'un automatisme,
particulièrement adapté aux systèmes à évolution séquentielle, cc'est-à-
est à
dire décomposable en étapes.
 22

G f t
Grafcet
• Les Normes :
▫ 1982 : normalisé en France sous la référence NF C03-
190.
190
▫ 1988 : norme par la CEI/IEC848.
▫ 1993 : Norme
N IEC1131
IEC1131-3
3 permett de
d valider
lid cinq
i q llangages
de programmation d'Automate Programmable Industriel
dont le SFC (Sequential Function Chart) qui est proche
du GRAFCET.
▫ 2002 : IEC 60848 est largement amélioré.
amélioré
 23

GRAFCET
• Le GRAFCET est :
▫ un langage graphique qui sert à décrire, étudier,
réaliser et exploiter les automatismes industriels.
industriels
▫ représenté par un ensembles d’élément graphique :
 Des étapes auxquelles sont associés des actions
 De transition entre étapes auxquelles sont associées
des réceptivités
 Des liaisons orientées entre les étapes et les transitions.
 24

N ti
Notions d
de point
i tdde vue
« ouvrir porte »
Différents points de vue
Point de vue « fonctionnel » (utilisateurs)
« sortir vérin »
Point de vue « procédé » (concepteurs)
Point
i dde vue « commanded » ((automaticiens)
i i )
« A+ »

On parle de deux niveaux de représentation du GRAFCET :

•Grafcet PO (Niveau 1): Spécifications fonctionnelles
•Grafcet PC (Niveau 2): Spécifications technologiques
 25

G f t Ni
Grafcet Niveau 1
• Re
Représentation
ése tatio de la séq
séquence
e ce de
fonctionnement de l'automatisme
sans se soucier de la technologie
des actionneurs et des capteurs,
type de circuits de commande,
commande des
variables…
D i ti litté
Description littérale
l ddes actions
ti ett
de la séquence de l'automatisme.
 26

G f t Ni
Grafcet Niveau 2
•PPrise
ise een co
compte te des choi
choix
technologiques de la partie
commande et des actionneurs et des
capteurs l'automatisme.
• Repérage
R é d
des variables
i bl sous fforme
symbolique(Table récapitulative de
l nomenclature
la l t estt à jjoindre)
i d )
 Description symbolique des
actions
i et d
de lla séquence
é d
de
l'automatisme.
L éléments
Les élé t dde b
base
• Po
Pour comprendre
co e d e la syntaxe
s ta e ddu GRAFCET
GRAFCET, il fa
fautt
connaître les éléments suivants:
▫ Étapes
Ét
▫ Liaisons
▫ T
Transitions
iti
▫ Réceptivités
▫ A i
Actions

27
 28

C
Concepts
t du
d grafcet
f t : Et
Etape
• C’est une situation dans laquelle le
comportement du système par rapport aux
sorties est invariant.
• Elle est représentée par un carré numéroté
• L’étape est représentée par une variable
Booléenne Xi (i = numéro de l’étape) :
▫ Si Xi = 0, étape
é inactive
i i ; Si Xi = 1, étape
é
active.
▫ On marque q par
p un point
p l’étape
p active
• A chaque étape est associée une (ou plusieurs)
action(s) :
▫ ordre(s) vers la PO ou vers dd’autres
autres
Grafcets.
C
Concepts
t du
d grafcet
f t : Et
Etape
• L’étape
étape initiale
t a e est représentée
ep ése tée pa
par u
un ca
carréé doub
doublee

• Représente
p l’état initial du système.
y 1

29
C
Concepts
t du
d grafcet
f t : Li
Liaisons
i
• Relient
Relie t les étapes
éta es entre-elles.
e t e elles
11
• Toujours de haut en bas Liaison

▫ Sinon,
Si mettre une flèche...
flè h T
Transition
iti

12

30
 31

C
Concepts
t ddu grafcet
f t:TTransition
iti
• C’est une des barrières entre les étapes qui peut être
franchie selon certaines conditions.
• Une transition indique la possibilité d’évolution 11
Liaison
entre plusieurs étapes.
T ransition
• Le franchissement d’une transition, provoque un
changement de situation du Grafcet.
• Elle
Ell modélise
déli lles changements
h d’é
d’état d
du système.
è 12
• Une transition est placée entre une ou plusieurs
p d’entrée, situé en amont, et une ou p
étapes plusieurs
étapes de sortie, situées en aval de cette transition.
• Elle est représentée par un trait horizontal.
C
Concepts
t du
d grafcet
f t : Ré
Réceptivité
ti ité
• C’est unee co
condition
ditio logiq
logiquee
qui doit être remplie pour
franchir la transition.
transition 11
• Elle est composée de Réceptivité
variables
i bl d’entrées
d’ t é et/ou t/ d de  a  b  c d
variables internes
• La
L réceptivité
é i i é est inscrite
i i à la
l 12
droite de la transition.

32
 33

C
Concepts
t du
d grafcet
f t : Ré
Réceptivité
ti ité
• Signal à niveau :
▫ La réceptivité prend en compte l'état logique "0" ou "1" (vrai ou faux) de la
proposition logique qui lui est associée. Cette proposition logique peut être
exprimée
 sous forme littérale(Réceptivité liée à la valeur d’un prédicat).
 Prédicat : Expression contenant une ou plusieurs variables et qui est vraie ou
fausse selon la valeur que ll’on
on attribue a celles-ci,
celles ci ou selon les quantificateurs
qui les lient ).
 Exemple: température inférieure à 60°C : [t<60]; compteur atteint 5: [c=5]
 ou sous forme booléenne : a.(b+/c);
a (b+/c);
• Signal à changement d‘état :
▫ La réceptivité prend en compte l'évolution de la variable :
 Passage de "0" à "1" (front montant) : ↑ a
 Passage de "1" à "0" (front descendant) :↓ a
 34

T
Temporisation
i ti d de lla réceptivité
é ti ité
• Réceptivité dépendante du temps : de la forme t1/S/t2
La réceptivité associée à la transition n'est vraie que 2s après que S1 soit passé de l'état 0 à
l'état 1; elle ne redevient fausse que 3s après que S1 soir repassé de l'état 1 à l'état 0.

Simplification
Si lifi ti usuelle
ll : L’utilisation
L’ tili ti la l plus
l courante t estt la
l
temporisation de la variable d’étape avec un temps t2 égal à
zéro. Dans ce cas la durée d’activité de l’étape 3 est de t1.
 35

Ré
Réceptivite
ti it à C
Comptage
t
Ancienne représentation:
p nouvelle représentation (affectation):

•La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est égal à 4.

•Le compteur est incrémenté sur front montant du signal b.
Il est mis à zéro à l'étape
•Il l étape 21.
•Un compteur :
• peut être utilisé pour réaliser plusieurs fois un même cycle.
•peut être incrémenté, décrémenté, mis à zéro ou bien mis à une valeur donnée.
• On
O peut utiliser
ili lles signes:
i = , <, >, ≠, ≤, ≥ dans
d lles réceptivités.
é i ié
 36

Ré
Réceptivité
ti ité ttoujours
j vraie
i
• La notation 1 (1 souligné) ou =11 indique que la réceptivité est toujours vraie.
vraie
• le franchissement de la transition n’est conditionné que par l’activité de l’étape amont
• Dans ce cas, l’évolution est dite toujours fugace ou transitoire
• Dans le cas général, l’évolution
l évolution est non fugace, cc’est-à-dire
est à dire que l’événement
l événement d
d’entrée
entrée ne
provoque qu’un seul pas d’évolution. Une évolution fugace se produit quand plusieurs
transitions successives sont franchies à l’occurrence d’un unique événement d’entrée.
• Les étapes intermédiaires correspondantes, dites étapes instables, ne sont pas activées,
mais on considère qu’elles ont été “virtuellement” activées et désactivées le long du
chemin d’évolution intuitive, et de même que les transitions correspondantes ont été
“virtuellement” franchies.
• L
L’assignation
assignation d’une
d une valeur de sortie par une action continue associée à une étape
étape, qui à
l’occasion d’une évolution fugace est une étape instable, n’est pas effective puisque
l’étape n’est pas réellement activée
 37

A ti
Actions
• Une ou plusieurs actions élémentaires ou complexes peuvent être
associées à une étape.
• Les actions associées à une étape traduisent ce qui doit être fait si
ll’étape
étape est active.
active
• Les actions qui sont les résultats du traitement logique des
informations par la partie commande peuvent être :
▫ externes et elles correspondent aux ordres émis vers la partie
opérative ou vers les éléments externes.
▫ Internes et concernent des fonctions spécifiques de l’automatisme
telles que : temporisation,
temporisation comptage
comptage, etc
etc.
• Les actions sont précisées dans un ou plusieurs rectangles.
 38

Cl ifi ti d
Classification des actions
ti

Une proposition logique conditionne

l’action
 39

Cl ifi ti d
Classification des actions
ti :A
Action
ti ttemporisée
i é
• Une action associée à une étape est dite « temporisée »,» ou «
dépendante du temps » lorsque la condition d'assignation n'est
vraie qu'après un temps t1 depuis l'occurrence du front montant (↑*)
d lla variable
de i bl ttemporisée
i é * ett redevient
d i t fausse
f après
è un ttemps t2
depuis l'occurrence du front descendant (↓*).
 40

Cl ifi ti d
Classification des actions:
ti A
Action
ti conditionnée
diti é

Remarque : La condition est logique de type Vrai/Faux

 41

Cl ifi ti d
Classification des actions
ti
•Action limitée dans le temps : La durée de son exécution
doit être limitée par rapport à l’activation
l activation de l’étape
l étape.
•Selon la norme CEI 848, la lettre symbole ‘L’ (time
Limited action) est utilisée et la valeur de la limitation est
indiquée dans l’unité de temps choisie
Action limitée selon la norme CEI 60848

• Action retardée : son exécution est décalée

(retardée) par rapport à l’activation de l’étape.
• Selon la norme CEI 848, la lettre symbole ‘D’
(Delayed action) est utilisée et la valeur du
retard
t d estt iindiquée
di é d dans l’
l’unité
ité d
de ttemps choisie
h i i

Action retardée selon la norme CEI 60848

Action retardée et limitée selon la norme CEI 848

 42

Cl ifi ti d
Classification des actions
ti :A
Action
ti maintenue
i t
• Une action est dite maintenue lorsque son exécution doit être
maintenue
i après
è que l’é
l’étape quii l’
l’a commandée
dé vient
i à êêtre dé
désactivée.
i é
• Selon la norme CEI 848, ce sont les lettres symboles de début d’action
‘S’ (Set) et de fin d’action ‘R’ (Reset) q qui sont précisées
p dans les
rectangles d’actions correspondants.
 43

Classification des actions : Action maintenue(à

l’activation-désactivation)
 44

Cl ifi ti d
Classification des actions
ti :A
Action
ti maintenue
i t
• Une action sur évènement est une action mémorisée conditionnée à l’apparition d’
un événement
é é t iinterne,
t l’ét
l’étape à llaquelle
q ll l’action
l’ ti estt reliée
lié étant
ét t active.
ti

L événements
Les é é t iinternes
t sontt :
 45

A ti au ffranchissement
Action hi t
• Une action au
franchissement est une
action mémorisée associée à
l’
l’ensemble
bl ddes éévénements
é t
internes qui ont chacun
pour conséquence le
franchissement de la
transition à laquelle l’action
est reliée.
• La représentation
traditionnelle de l'action par
un rectangle est complétée
par un trait oblique reliant
l'action à la transition.
 46

C
Commentaire
t i sur ét
étape
• On peut indiquer le rôle d
d'une
une étape sans action associée à l'aide
l aide d
d'un
un crochet
(ancienne norme) ou entre guillemets récemment
 47

L 5 règles
Les è l d’é
d’évolution
l ti
•U
Un GGrafcet
afcet possède
ossède un comportement
t tddynamique
i
dirigé par cinq règles qui précisent les causes et les
effets du franchissement des transitions.
transitions
 Règle 1 : Situation initiale
 Rè l 2: Franchissement
Règle F hi t d’une
d’ ttransition
iti
 Règle 3 : Évolution des étapes actives
 Rè l 4 : Évolutions
Règle É l ti simultanées
i lt é
 Règle 5 : Activation et désactivation simultanée
d’étape
d’ét
 48

Rè l 1 : situation
Règle it ti iinitiale
iti l
• La situation initiale dd'un
un grafcet caractérise le comportement initial de
la partie commande (PC) vis-à-vis de la partie opérative, de l'opérateur
et/ou des éléments extérieurs.
• Elle
Ell correspond d aux éétapes actives
i au déb
début d
du ffonctionnement
i : ces
étapes sont les étapes initiales.
q :
• Remarque
▫ L’état initial doit avoir un comportement passif (non-émission
d’ordre) vis-à-vis de la P.O.
▫ L
L’état
état initial peut avoir un comportement actif vis-à-vis
vis à vis de la P.C.
PC
(remise à 0 des compteurs, …)
 49

Rè l 2 : ffranchissement
Règle hi t d'une
d' ttransition
iti
•UUnee transition
t a sitio est dite validée
lidé lorsque
lo sq e to
toutes
tes les
étapes amont (immédiatement précédentes reliées
à cette transition) sont actives.
acti es
• Le franchissement d'une transition se produit :
▫ sii la
l transition
i i est validée.
lidé
▫ ET si la réceptivité associée à cette transition est
vraiei
 50

Rè l 3 : E
Règle Evolution
l ti d des ét
étapes actives
ti
• Le franchissement d d'une
une transition provoque
simultanément :
▫ la désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes reliées à cette transition,
▫ ll'activation
activation de toutes les étapes immédiatement
suivantes reliées à cette transition.
 51

P i i d’évolution
Principe d’é l ti

illustration : franchissement d’une transition

L’étape 15 n’est pas active

15 A ti A
Action
L’action associée à l’étape
a 15 n
n’est
est pas effective
16 Action B
La transition 15-16 n ’est
pas validée
 52

P i i d’évolution
Principe d’é l ti

L’étape 15 est active

15 A ti
Action A
L’action associée à l’étape
a 15 est effective
16 Action B
La transition 15-16 est
validée
 53

P i i d’évolution
Principe d’é l ti
Pour franchir
la transition 15 - 16...
15 A ti
Action A

16 Action B …il faut que :

1. La transition soit validée
2. la réceptivité « a » soit
VRAIE
 54

P i i d’évolution
Principe d’é l ti
La réceptivité
é é « a » devient
VRAIE
15 Action A &

a la transition 15 -16 est

validée
16 Action B

La transition est
FRANCHISSABLE
 55

P i i d’évolution
Principe d’é l ti

Franchissement de la
transition
15 Action A

a
Désactivation de l’étape 15:
16 Action B L ’action A n’est p
plus effective

Activation de l’étape 16:

L ’action B devient effective
 56

P i i d’évolution
Principe d’é l ti
Étape 16 active
15 Action A

a
LL’action
action B est effective
16 Action B

Remarque : la réceptivité « a », quelle soit VRAIE ou

FAUSSE à ce moment n’a
n a plus dd’effet
effet sur le déroulement
du Grafcet
 57

P i i d’évolution
Principe d’é l ti
54 X54

d d
Instabilitˇ de situation
X55
55 Action A+
e
e
X56
56
A

f A EVITER: Evolution fugace

La réceptivité est égale à 1 et la transition devient validée
La transition est validée et la réceptivité devient égale à 1
 58

Rè l 4:
Règle 4 transitions
t iti simultanées
i lt é
• Pl
Plusieurs
sie s ttransitions
a sitio s si
simultanément
lta é e t
franchissables sont simultanément franchies.
 59

Rè l 5:
Règle 5 activation
ti ti ett dé
désactivation
ti ti simultanées
i lt é

• Si a
au cours
co s d du fo
fonctionnement
ctio e e t la même
ê étape
ét estt
simultanément activée et désactivée, elle reste
alors active.
active
• Intérêt : Éviter des commandes transitoires non
dé i é ((néfastes
désirées éf t au procédé)
édé)
 60

St t
Structures d
de b
base : N
Notion
ti d de séquence
é
• Dans un Grafcet,
Grafcet une séquence est une suite d
d'étapes
étapes à exécuter ll'une
une
après l'autre.
• Autrement dit chaque étape ne possède qu'une seule transition AVAL
et une seule
l transition
i i AMONT
AMONT.
 61

S
Structures de
d base
b : Si
Simultanéité
l éi é
• Le franchissement d'une transition conduit à activer
plusieurs séquences en même temps :
▫ séquences simultanées ou parallélisme structural.
▫ Après l'activation simultanée de ces séquences, les
éévolutions
o u o s des éétapes
apes ac
actives
es da
danss cchacune
acu e des séque
séquences
ces
deviennent alors indépendantes.
• Divergence en ET : lorsque la transition A est
franchie,, les étapes
p 21 et 24 4 sont actives.
• Convergence en ET : la transition B sera validée
lorsque les étapes 23 et 26 seront actives. Si la
réceptivité
p associée à cette transition est vraie,, alors
celle-ci est franchie.
• REMARQUES :
▫ Après
p une divergence
g en ET,, on trouve une convergence
g
en ET.
▫ Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2.
 62

St t
Structures d
de b
base : Si
Simultanéité
lt éité

•Etape de synchro: Etapes

d'attente réciproque : les étapes
23 et 32 permettent la
synchronisation
h i i de d lla fi
fin d
des
séquences 20-21-22 et 30-31.
•Généralement sans actions.
 63

St t
Structures d
de b
base : aiguillage
i ill
• Divergence et convergence en OU:
▫ Divergence en OU : l'évolution du système
vers une branche dépend des réceptivités A et
B associées aux transitions.
▫ Convergence en OU : après l'évolution dans
une branche, il y a convergence vers une étape
commune.
• REMARQUES :
▫ A et B ne peuvent être vrais simultanément
(Sinon, conflit).
▫ Après une divergence en OU, on trouve une
convergence en OU.
▫ Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
2
▫ La convergence de toutes les branches ne se
fait pas obligatoirement au même endroit.
 64

St t
Structures d
de b
base : aiguillage
i ill
• Exclusivité des réceptivités :
▫ liée au procédé : par ex. capteurs "opposés" (objet à gauche / objet à droite);
▫ incompatibilité temporelle : a priori jamais en même temps;
▫ exclusion
l i llogique
i : structurellement.
ll
Structures de base : ET et OU
OU-convergent
OU-divergent

ET-convergent
ET-divergent
ET divergent

65
 66

Structures de base : Saut en avant

Le saut en avant (ou saut de

phase) permet de sauter une ou
plusieurs étapes lorsque les
actions à réaliser deviennent
inutiles.
 67

St t
Structures d
de b
base : SSautt en arrière
iè

Le saut en arrière( ou reprise

de phase) permet de reprendre
une séquence
q lorsque
q les
actions à réaliser sont
répétitives.
 68

St t
Structures complexes:
l P
Parallélisme
lléli ouvertt
• On utilise une structure mixte,
mixte
ouverture simultanée en
association avec un retour en
OU.
• Ce type de structure est à utiliser
avec beaucoup de précautions à
cause des risques représentés
par la
l possibilité
ibilité d
de réactiver
é ti une
séquence sans avoir eu la fin de
l autre.
l’autre.
 69

St t
Structures complexes:
l P
Parallélisme
lléli ouvertt
 70

St t
Structures complexes:
l P
Parallélisme
lléli iinterprété
t été
• Lorsque les réceptivités associées aux
transitions validées par une ou plusieurs
étapes ne sont pas exclusives, des évolutions
simultanées
i lt é peuventt se produire d i conduisant
d i t
à activer plusieurs étapes à la fois .
• Ce type de parallélisme est appelé
"parallélisme interprété", car ces évolutions
simultanées ou non sont uniquement
déterminées p par les réceptivités
p associées
aux transitions.
• Ce mode de fonctionnement doit être utilisé
avec prudence.
prudence
 71

St t
Structures complexes:
l P
Parallélisme
lléli iinterprété
t été

Si m alors:
V1 et V2 aller et retour

•Si m1 ALORS V1 aller et retour

• Si m2 ALORS V2 aller et retour
 St t
Structures particulières:
ti liè Ét
Étape source
• Est une étape qui ne possède aucune transition amont.
▫ Pour permettre l'activation de l'étape source il faut satisfaire au moins l'une des
conditions suivantes :
 que l'étape source soit initiale,
 que l'é
l'étape source ffasse l'l'objet
bj d'd'un ordre
d d de fforçage d
depuis
i un grafcet
f partiel
i ldde niveau
i
supérieur
 que l'étape source soit l'une des étapes activées d'une encapsulation
 73

St t
Structures particulières
ti liè : Ét
Étape puits
it
• Est une étape qui ne possède aucune transition aval.
aval
▫ La désactivation de l'étape puits n'est possible que par l'un des deux moyens
suivants :
 un ordre de forçage depuis un grafcet partiel de niveau supérieur ,
 la désactivation de l'étape encapsulante si l'étape puits y est encapsulée
 Structures particulières:
Transition source/Transition puits
• Transition source
▫ Toujours validée. r12

• Transition puits : 13
▫ Lorsque franchie, désactive l’étape
r13
précédente
précédente.
14

r14

15

r15

74
 75

St t ti par M
Structuration Macro-étape
ét
• Pour améliorer leur EXPANSION
compréhension, les
spécifications, peuvent
être représentées à E5
5 Etape Entrante
plusieurs niveaux par
"macro-représentation«
• Exprimer la fonction à 1
remplir sans se soucier de Cycle
M5
tous les détails à ce niveau
de description.
p
2
• Avec macro-étapes : une =1
description progressive du
général au p
g particulier.
S5
Etape Sortante
 76

St t ti par M
Structuration Macro-étape
ét
Transition Transition
validée validée

E5 E5 E5 E5

1 1 1 1

M5 M5 M5 M5
2 2 2 2

S5 S5 S5 S5
 77

St t ti par M
Structuration Macro-étape
ét
• Variable de macro-étape
macro étape :
▫ Une macro-étape est dit active lorsque l'une au moins de
ses étapes est active
active, elle est conséquemment dite
inactive lorsqu'aucune de ses étapes n'est active.
▫ L'état actif ou inactif d'une macro-étape p p peut être
représenté respectivement par les valeurs logiques "1" ou
"0" d'une variable XM* dans laquelle l'astérisque * doit
êt remplacé
être l é par lle nom d de lla macro-étape
ét considérée
idé é

Remarque:
•l’expansion de la macro-étape est la représentation unique d’un
fonctionnement et, n’est donc pas « duplicable » comme un sous-
programme.
Exemple
 79

Structuration et Hiérarchisation
• Dans la plupart des cas, il est simple d’utiliser plusieurs GRAFCET travaillant
ensemble
bl pour contrôler
t ôl un automatisme.
t ti
• On appelle Grafcet partiel un grafcet constitué d'un ou plusieurs grafcets connexes:
▫ Il résulte d'une partition, selon des critères méthodologiques, du grafcet global décrivant le
comportement de la partie séq séquentielle
entielle d'
d'un
n ssystème.
stème
• Le découpage se fait généralement en tâche. Il s’agit ainsi, de grafcet de tâche.
▫ Équivalent de sous-programmes pour décrire le fonctionnement de sous-ensembles de la
machine.
machine
 80

Dé i
Désignation
i
 81

St t ti ett Hié
Structuration Hiérarchisation
hi ti
• Exemple
p de décomposition:
p
▫ Grafcet de sûreté : pour la gestion de la sûreté du système.
▫ Grafcet de conduite : pour la gestion des différents modes de
marche, tels que le mode automatique, semi-automatique,
manuel, …
▫ Grafcet de Coordination des Tâches : permet la gestion du
fonctionnement du système en fonctionnement normal.
 Exemple:
 si la ventouse descend pour saisir la pièce, cette pièce est disponible;
 si le vérin permet le serrage de la pièce, le serrage se fait sans aucun problème.
 Si un problème quelconque apparaît, c’est un autre Grafcet qui le gèrera.
▫ Grafcet de tâche (sous-programme) : permet une partie de la
gestion du système; il est souvent l’"assistant" de GFN, c’est
son esclave.
Structuration de grafcet: Synchronisation et forçage
GRAFCET DE SECURITE
La hiérarchie - des
d personnes
est réalisée par - des biens
Forçage

GRAFCET DE
CONDUITE ((GC)) GRAFCET
STRUCTURE ou
DE PRODUCTION
MULTI-GRAFCETS GRAFCET DES MODES
DE MARCHES (GMM)
NORMALE (GPN)

HIERARCHISEE
GRAFCETS DE
TACHES

GRAFCETS DE TACHES
Le dialogue inter- SPECIFIQUES
GRAFCET est GRAFCET DE
réalisé par TACHES

Synchronisation
 83

A
Avantages
t ett exigence
i d
de l’hié
l’hiérarchisation
hi ti
• Avantages:
g
▫ Chaque Grafcet possède une fonction précise : la sûreté, la
conduite, …
▫ Analyse modulaire : Grafcet plus facile à construire.
▫ Possibilité de modifier un Grafcet sans toucher aux autres.
▫ Mise au point facilité, il suffit de localiser le Grafcet
défectueux.
▫ Possible
P ibl d’ d’ajouter
j t d de G
Grafcets
f t sans grande d modification
difi ti dde
ceux existants.
• Besoin:
▫ Pour que le Grafcet de conduite puisse gérer et commander
les Grafcets de tâche on doit utiliser une synchronisation.
synchronisation
N ti de
Notion d S
Synchronisation
h i ti
• Étape  Variable étape Xi (X n n°étape)
étape)
• Étape active Xi=1, Étape inactive Xi=0
• Xi utilisée
ili é ddans lles réceptivités
é i ié

• Étape
É 3 s’active
’ i

11
3 X3 • X3 devient vraie
12
• Activation étape 12
désactivation étape 11
 85

GRAFCET de tâches
• Peuvent être structurés entre-eux selon une coordination
horizontale.
▫ Les tâches ont toutes le même niveau hiérarchique et une seule
tâche à la fois est en cours d
d’exécution
exécution.
• Peuvent aussi être structurés selon une coordination
verticale introduisant une hiérarchie.
▫ Un GRAFCET maître dirige un ensemble de GRAFCET esclaves qui
sont des tâches.
▫ Le
L GRAFCET de d conduite
d it appelle
ll donc
d les
l grafcets
f t d des tâ
tâches
h l’l’un
après l’autre.
•  Présence
ése ce de co
conditions
d t o s logiques
og ques de lancement
a ce e t et de fin
de tâches.
 86

GRAFCET de
d tâ
tâches
h Coordination verticale(hiérarchie))
Coordination horizontale GRAFCET de conduite GRAFCET esclaves

10
10

1 seule tâche à la fois X110

Appel
110
tâche T10
10
10 10
20 10
30 19
X19
X110
m X19 X29 111
Tâche
T10
r111

Appel 10
20
112
19 29 39 tâche T20
X112
X29

X39 X10 X10

29
GRAFCET
Tâche Tâche Tâche de conduite X112
T10 T20 T30 Tâche
T20
Hié
Hiérarchisation
hi ti ett fforçage
GRAFCET •Hiérarchie : C’est donner un pouvoir supérieur à
Niveau n certain GRAFCET (GRAFCET maître), par
rapport
pp à d'autres GRAFCET (GRAFCET
esclaves)
•Description du fonctionnement normal facilitée
par l’analyse
p y descendante,,
GRAFCET
GRAFCET •Mais, fonctionnement anormal (sécurité, arrêt
Niveau n-1
Niveau n-1 d’urgence) nécessite une prise de décision et une
action
act o rapide
ap de
•nécessite un moyen capable d’inhiber le
déroulement normal du grafcet, pour
autoriser la réalisation de cycle de sécurité.
GRAFCET
Niveau n-2
Défi iti d
Définition du fforçage 88

• Ordre permettant d’imposer

d imposer une situation spécifique à
un grafcet partiel donné, à partir de la situation d’un
autre grafcet partiel.
Exemple de forçage
GRAFCET GRAFCET
Maître esclave
• Étape 3 s’active

• Étape 15 se désactive
11
• Étape 11 s’active
3 G esclave {11} 1s
12 1

15
1s
0
 90

E
Exemples
l
 91

St t ti par encapsulation
Structuration l ti
• Il y a eencapsulation
ca s latio d'
d'un eensemble
se ble d'éta
d'étapes,
es dites
encapsulées, par une étape, dite encapsulante, si et
seulement si
▫ lorsque cette étape encapsulante est active, l'une, au
moins des étapes encapsulées est active.
moins, active
• Le spécificateur peut utiliser l'encapsulation pour
structurer
t t d
de manière
iè hié
hiérarchique
hiq un grafcet
f t
 92

L’
L’encapsulation
l ti
 93

L’
L’encapsulation
l ti
 94

L’
L’encapsulation
l ti
 95

L’
L’encapsulation
l ti
 96

Exemple
p d’encapsulation
p
M d de
Mode d marche
h ett d’
d’arrêt
êt
• Le GRAFCET nee s'atta
s'attarde
de q
qu'au
'a fo
fonctionnement
ctio e e t
normal de l'automatisme et ne prend pas en
compte les divers
di ers modes de marche et d'arrêt
d'arrêt, de
même que les défaillances.

• Le GEMMA nous introduira à ces modes.

▫ GEMMA : Guide d ’Etude des Modes de Marche et
Arrêts.

97
Grandes familles de GEMMA

A ê
Arrêts
Fonctionnement

Défauts
éf
 Ces trois grandes familles peuvent se répartir comme suit:

Remise en Arrêts Fonctionnement Réglage

route

PRODUCTION

Défaillance
 GEMMA
Constitué de 16 rectangles état
 101

R é t ti des
Représentation d rectangles
t l ETAT
Les différents rectangles ETAT

Les Rectangles
l Etat

FONCTIONNEMENT
 103

F1 - Production
P d ti normale
l
• Dans cet état,
état la machine produit
normalement c’est l’état pour lequel
elle a été conçue.
• le “rectangle-état” a un cadre
particulièrement renforcé.
• O
On peut souvent ffaire
i correspondre
d
à cet état un GRAFCET que l’on
appelle GRAFCET de base.
 104

F2 - Marche
M h d de préparation
é ti
• Cet état est utilisé pour les
machines nécessitant une
préparation préalable à la
production normale:
▫ préchauffage de
l outillage,
l’outillage
▫ remplissage de la
machine,
▫ mises en route diverses,
etc.
 105

F3 - Marche
M h d de clôture
lôt
• C’est
C est l’état
l état nécessaire
pour certaines machines
devant être vidées,
vidées
nettoyées, etc., en fin de
journée ou en fin de
série.
 106

F4 - Marche
M h d de vérification
é ifi ti d dans lle dé
désordre
d

• Cet état permet de

vérifier certaines
fonctions ou certains
mouvements sur la
machine sans respecter
machine,
l’ordre du cycle.
 107

F5 - Marche
M h d de vérification
é ifi ti d dans l’
l’ordre
d
• Dans cet état,
état le cycle
de production peut être
exploré au rythme
voulu par la personne
effectuant la
vérification,
▫ la machine pouvant
produire ou ne pas
p
produire.
 108

F6 - Marche
M h d de ttestt
• Les machines de contrôle,
contrôle
de mesure, de tri, ...,
comportent des capteurs
qui doivent être réglés ou
étalonnés
périodiquement.
• La marche de test permet
ces opérations
é ti d
de réglage
é l
ou d’étalonnage.
 109

ARRETS : A1 - Arrêt
A êt ddans l’ét
l’étatt iinitial
iti l
• C’est
C est l’état
l état “repos
repos ” de la
machine.
• Il correspond en général à
l situation
la i i initiale
i ii l ddu
GRAFCET : c’est pourquoi,
comme une étape initiale,
ce “rectangle-état” est
entouré d’un double cadre.
• Pour une étude plus facile
de l’automatisme, il est
recommandé de
représenter la machine
dans cet état initial.
 110

A2 - Arrêt
A êt demandé
d dé en fi
fin d
de cycle
l
• Lorsque l’arrêt
l arrêt est
demandé, la machine
continue de produire
jusqu’à la fin du cycle.
• A2 est donc un état
transitoire vers l’état A1,
le cycle qui se déroule
normalement dans Fl se
termine sans
modification dans A2.
 111

A3 - Arrêt
A êt ddemandé
dé d
dans ét
étatt dét
déterminé
i é
• La machine continue
de produire jusqu’a un
arrêt en une position
autre que la fin de cycle
▫ c’est
c est un état transitoire
vers A4.
 112

A4 - Arrêt
A êt obtenu
bt
•L
La machine
hi estt
alors arrêtée en
une autre position
que la fin de cycle.
q y
 113

A5 - Préparation
Pé i pour remise
i en route après
è déf
défaillance
ill

• C’est
C est dans cet état que
l’on procède à toutes
les opérations
(dégagements,
nettoyages ...))
nettoyages,
nécessaires à une
remise en route après
défaillance.
 114

A6 - Mise
Mi P P.O.
O ddans état
ét t iinitial
iti l
• La machine étant en A6,
A6
on remet manuellement
ou automatiquement la
Partie Opérative en
position pour un
redémarrage dans l’état
initial.
initial
 115

A7 - Mise
Mi P P.O.
O ddans un ét
étatt dét
déterminé
i é
• La machine étant en A7,
A7 on
remet la P.O. en position
pour un redémarrage dans
une position autre que
l’état initial.
 116

DEFAUTS : D1 - Arrêt
A êt d’
d’urgence
• C
C’est
est l’état
l état pris lors d
d’un
un arrêt d
d’urgence:
urgence:
▫ on y prévoit non seulement les arrêts, mais aussi les cycles de
dégagement les procédures et précautions nécessaires pour
dégagement,
éviter ou limiter les conséquences dues à la défaillance.
 117

D2 - Diagnostic
Di ti et/ou
t/ ttraitement
it tdde déf
défaillance
ill

• C’
C’estt dans
d cett état
ét t que lla machine
hi peutt êt
être
examinée après défaillance et qu’il peut être
apporté un traitement permettant le redémarrage.
 118

D3 - Production
P d ti ttoutt d
de même
ê
• Il est parfois nécessaire de continuer la production même après
défaillance de la machine.
• On aura alors une “ p
production dégradée”
g ou une “ p
production forcée ”,,
ou une production aidée par des opérateurs non prévus en production
normale.
 119

Méth d d’
Méthode d’utilisation
tili ti d du G
Gemma
• L’ét
L’étude
de des modes
odes de marches
a ches et d’a
d’arrêts
êts est
prévue dés la conception de la machine et intégrée
dans sa réalisation.
réalisation
• Après l’établissement du GRAFCET de production
normale
l (GPN),
(GPN) on mett en œuvre lle guide
id
graphique GEMMA pour la sélection des modes de
marches
h ett d’
d’arrêts.
êt
 120

Sél ti d
Sélection des modes
d d de marches
h ett d’
d’arrêts
êt
• Envisager tous les rectangle-états :
▫ Avec ses «rectangles-états», le guide graphique constitue une
« liste de vérification» des différents types de modes de
marches
h ett d’
d’arrêts
êt nécessaires
é i en automatisation
t ti ti
industrielle.
• Pour une machine donnée,
donnée il est important d’examiner
d examiner le cas de
chaque rectangle-état :
▫ si le mode proposé est retenu, il sera précisé en langage
littéral de fonctionnement propre à la machine, dans le
rectangle-état ;
▫ si le mode proposé n’est pas nécessaire, une croix est portée
dans le « rectangle état », pour bien signifier qu’il n’est pas
retenu
t
 121

Boucle de marches et d’arrêts

Deux états essentiels se retrouvent sur

toutes les machines :
•Etat A1 (Arrêt dans état initial) ou «
état repos » de la machine ;
•Etat F1 (Production normale) pour
lequel la machine a été conçue.

En partant de chacun des deux états A1

et F1, on recherche les évolutions vers
les autres états :
•Commençant de démarrer la machine :
passer de A1 à F1, en se posant la
question : une Marche de préparation
F2 est-elle nécessaire ?
•on arrête alors la machine au choix : en
fin de cycle : F1 A2 A1
dans une autre position : F1
 A3A4
3 4
 122

Boucles de
défaillance

on examine
ensuite les cas
de défaillance :
avec « Marche ou
arrêt en vue
d’assurer la
sécurité » D1
avec « Production
tout de même »
D3
…
 123

M d d
Modes de marche
h ett arrêt
êt lles plus
l utilisés
tili é
• Les marches de production
▫ Marche de production à cycles répétés:
 Après ll’ordre
ordre de départ donnée par l’opérateur,
l opérateur, les cycles
se succèdent sans nouvelle intervention de celui ci.
 L’arrêt doit être demandé ppar l’opérateur.
p
Ordre de départ
A1

Fin de
cycle F1

A2 Production

Arrêt
demandé
 124

M d de
Modes d marche
h ett arrêt
êt lles plus
l usités
ité
• Les marches
a ches de production
od ctio
▫ Marche de production cycle par cycle :
 L’
L’ordre
d d de dé
départt d
doit
it êt
être réalisée
é li é à lla fi
fin d
de chaque
h
cycle

Ordre de départ
A1

Fin de
cycle F1

Production
 125

M d de
Modes d marche
h ett arrêt
êt lles plus
l usités
ité
• Les marches de vérification
▫ Marche de vérification dans l’ordre de cycle:
 Cette marche étape par étape à pour but de vérifier la conformité
du déroulement du cycle en prenant en compte toutes les
conditions réelles d’une marche de production, le déroulement
s’effectuant sous le contrôle permanent de l’opérateur.
Conditions
initiales
F
F5
A1

Marche
pas à pas

F1

Production
P d
Production
i
 126

M d de
Modes d marche
h ett arrêt
êt lles plus
l usités
ité
• Les marches de vérification
▫ Marche de vérification dans le désordre :
 Cette marche permet de vérifier le réglage et le bon fonctionnement de chacun des
actionneurs.
i
 Celle-ci peut être au choix :
- asservie à un minimum de sécurité fonctionnelles ;
- sauvage sans qu’aucune
’ condition
diti n’entrave
’ t la
l commande d directe
di t ded l’
l’actionneur.
ti

Conditions
initiales

A6 F4
A1

CI Marche
manuelle
 127

L arrêts
Les êt normaux A1
Ordre de départ

•Arrêt normal en fin de cycle :

•Quel que soit le moment d’émission
de la demande d’arrêt, la machine Fin de
F1
cycle
s’arrête en fin de cycle.
A2 Production
Finir le
cycle Arrêt
demandé

Ordre de départ
A1

Ordre de reprise
• Arrêt normal en cours de cycle : A4
p en cours termine son action et
▫ L’étape
la machine s’arrête avant Arrêt demandé

A2 F1
l’enclenchement de l’étape suivante. Finir le
cycle Production
(2 solutions)
 128

A êt d’
Arrêt d’urgence
• Cet arrêt
a êt doit êtêtree efficace da
danss to
touss les modes
odes de
fonctionnement et à chaque étape du cycle,
• il estt nécessaire
é i d de préciser
é i lles effets
ff t sur lla partie
ti
opérative et les effets sur la partie commande.

A5

/Au Au
D1
 129

L redémarrages
Les dé
•E
En fonction
f ti ded lla cinématique
i é ti d
de lla machine
hi ett d
des
conséquences physiques des choix faits
précédemment, le redémarrage peut être au choix:
R dé
Redémarrage à l’ét
l’étape d’
d’arrêt
êt : Redémarrage à l’étape
l étape initiale :

A7 A4 CI
Mise PO dans état Arrêt obtenu A6 A1
déterminé

Init
Reprise

A5
Préparation pour F1 A5
F1
remise en route
 130

E
Exemple
l : tri
tid de caisses
i
• Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de 2
tailles différentes se compose d'un tapis amenant les Tapis 1
caisses, de trois poussoirs (P1 à P3) et de deux tapis
d'évacuation :
• On donne le cycle de fonctionnement suivant : Poussoirs
▫ P1 pousse les petites caisses devant P2 qui, à son tour, les 3 2
transfère sur le tapis 2, alors que les grandes caisses sont
poussées devant le P3, ce dernier les évacuant sur le tapis 3. Poussoir 1
▫ Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de
détection placé devant P1 permet de reconnaître sans
ambiguïté le type de caisse qui se présente.
• Les
L modes
d d de marche
h à considérer
idé sontt lles suivants:
i t
▫ marche automatique / Manuelle (Bouton Manuel/ Bouton
Auto)
▫ initialisation automatique
q de la partie
p opérative
p Tapis 3 Tapis 2
▫ marche manuelle: des boutons de commande manuelle
doivent permettre de démarrer le cycle aller/retour de chaque
poussoir Pi
▫ arrêt d'urgence(ARU)
d urgence(ARU)
 131

E
Exemple
l : tri
tid de caisses
i
 132

Exemple : tri de
caisses

Grafcet de marche
automatique
 133

E
Exemple
l : tri
tid de caisses
i
• Marche
Ma che Manuelle
Ma elle
 134

Exemple : tri de caisses

 135

Ré li ti d
Réalisation du G
Grafcet
f t
• Diffé
Différentes
e tes possibilités
ossibilités pour
o l’i
l’implémentation
lé e tatio ddu
Grafcet:
▫ Utili
Utilisation
ti des
d séquenceurs
é câblés
âblé
▫ Utilisation des équations logiques
▫ Utilisation
Utili ti d’ d’algorithmes
l ith
 136

Utili ti d
Utilisation des séquenceurs
é
• Utilisation
Utilisatio des basc
bascules
les (RS)
 137

Utili ti d
Utilisation des séquenceurs
é
• Divergence en ET:

Divergence en Ou
 138

Utili ti d
Utilisation des é
équations
ti é
équivalente
i l t
• Equation
Eq atio logique
logiq e d’une
d’ e éta
étape:
e
▫ Principe : on considère une étape Xp et son
environnement.
environnement
 Une étape p est active (Xp vaut 1) si :
 elle est activée par l'amont
l amont
 elle valait déjà 1 et n'est pas désactivée par l'aval
 139

Utili ti d
Utilisation des é
équations
ti é
équivalente
i l t
• début de choix de séquences fin de choix de séquences
 140

Utili ti d
Utilisation des é
équations
ti é
équivalente
i l t
• début de séquences parallèles fi d
fin de séquences
é parallèles
llèl
 141

S tè
Systèmes câblés
âblé vs programmés
é
• Complexité/Coût:
▫ En logique câblée, un problème est résolu par un
ensemble de fonctions logiques
logiques, la taille du séquenceur
croit avec la complexité du problème;
▫ En logique
g q programmée,
p g , on utilise moins de circuits. La
taille du circuit n’augmente plus avec la complexité du
problème
• Evolutivité:
l
▫ En logique câblée la moindre modification du problème
entraîne la mise au point dd’un
un nouveau circuit
• Rapidité:
▫ La logique câblée garde ll’avantage
avantage en terme de rapidité.
rapidité
 142

S tè
Systèmes câblés
âblé vs programmés
é
 143

Automatismes industriels

API/IHM

ENSA Kénitra

Niveau S8

Année 2022-2023 Prof. O. ZYTOUNE