Définition de régulation :

La régulation est un processus dynamique et continu qui vise à maintenir ou à modifier le

comportement d'un système, d'un processus ou d'une entité dans des limites spécifiées ou
désirées. Elle implique généralement la surveillance constante des variables pertinentes, la
comparaison de ces valeurs à des normes ou des objectifs prédéterminés, et l'application
d'ajustements ou de corrections lorsque des écarts sont détectés.

La régulation peut prendre différentes formes selon le contexte. Elle peut être réalisée de
manière automatique à l'aide de dispositifs électroniques ou mécaniques, tels que des capteurs
et des actionneurs, ou de manière manuelle par l'intervention humaine. Elle peut également
être basée sur des algorithmes de contrôle préprogrammés, des boucles de rétroaction ou des
règles logiques.

Objectif du contrôle et de la régulation :

Dans un processus quelconque, l'objectif général du contrôle et de la régulation est d'assurer
une performance optimale, une qualité constante et une sécurité accrue. Cela implique
plusieurs sous-objectifs :

 Optimisation de la production : Contrôler les variables du processus pour maximiser le

rendement tout en minimisant les coûts de production.
 Maintien de la qualité : Surveiller et ajuster les paramètres du processus pour garantir la
cohérence et la conformité aux normes de qualité établies.
 Sécurité des opérations : Prévenir les accidents et minimiser les risques pour les
travailleurs, les équipements et l'environnement en mettant en place des systèmes de
contrôle appropriés.
 Adaptabilité : Pouvoir réagir aux variations des conditions du processus, telles que les
fluctuations des matières premières, les changements de demande ou les pannes
d'équipement, en ajustant rapidement les paramètres de contrôle.
 Efficacité énergétique : Optimiser la consommation d'énergie en ajustant les paramètres
du processus pour minimiser les pertes et maximiser l'efficacité énergétique.
 Traçabilité : Assurer la traçabilité des produits tout au long du processus de production,
en enregistrant et en documentant les données pertinentes pour permettre la rétro-
ingénierie des problèmes et l'amélioration continue.
 Conformité réglementaire : Se conformer aux réglementations locales, nationales et
internationales en matière de sécurité, d'environnement, de qualité et de santé des
travailleurs.
Principe de régulation :
La régulation des procédés regroupe l’ensemble des moyens matériels et techniques mis en
œuvre pour maintenir une grandeur physique à régler, égale à une valeur désirée, appelée
consigne. Lorsque des perturbations ou des changements de consigne se produisent, la
régulation provoque une action correctrice sur une grandeur physique du procédé, appelée
grandeur réglant (ou commande).
Qualités d'une bonne régulation :

Les qualités exigées d’une régulation industrielle sont définies par les critères suivants :

 Stabilité : elle doit toujours converger vers un point d’équilibre stable, et ne doit pas
osciller autour du point de consigne.
 Précision : maintenue en permanence au plus près de la consigne.
 Rapidité : on cherchera à atteindre le point d’équilibre en prenant le moins de temps
possible.

Différents types de régulation :

 Régulateur proportionnel (P)

Le régulateur à action proportionnelle, ou régulateur P, a une action simple et naturelle,

puisqu'il construit une commande u(t) proportionnelle à l’erreur  (p) . Sa commande ne
dépend pas du passé, ni d’une tendance, mais simplement de ce qui passe à l’instant présent.

- L'action Proportionnelle corrige de manière instantanée, donc rapide, tout écart delà
grandeur à régler. Il permet donc d’améliorer notablement la précision

- L’effet d’une augmentation du gain entraîne une diminution de l’erreur statique, rend le
système plus rapide mais augmente l’instabilité du système.

Figure 1 : Correcteur proportionne

L’action proportionnelle s’exprime soit par le gain proportionnel Kp, soit par la bande
proportionnelle BP. Cette dernière est définie comme la variation, en pourcentage, de l’entrée
du régulateur ε (t) nécessaire pour que la sortie u(t) varie de 100.

La bande proportionnelle est la partie où la commande est proportionnelle à l’erreur. Elle

100
définit par : Bp=
Kp

- Plus la bande proportionnelle est petite, plus l'erreur en régime permanent est petite.

- Si la bande proportionnelle se rapproche trop de 0, le système devient instable

 Régulateur à action intégrale (I)

Ce type de régulateur permet de générer une commande à partir de l’intégrale de l’erreur.

Figure 2 : Correcteur Intégrale

La loi de commande :

t t
1
u(t )=Ki ∫ ε (τ )dτ= ∫ ε (τ) dτ
0 Ti 0

Up 1 Ki
La fonction de transfert : H ( p)= = =
ε p Tip P

Ti : constante de temps d’intégration

Ki : le gain intégral L’action intégrale est utilisée lorsqu’on désire avoir en régime permanant
une précision parfaite, il permet :

- d’améliorer la précision en réduisant ou annulant l’erreur statique

- d’accélère la réponse du système

- Plus l’action intégrale est élevée (Ti petit), plus la réponse s’accélère et plus la stabilité se
dégrade (provoque des oscillations et du fort dépassement).
  Régulateur à action dérivée (D)

Ce type de régulateur permet de générer une commande à partir de la dérivée de l’erreur.

Figure 3 : Correcteur Dérivé

La loi de commande :
dε (t ) dε (t )
u(t )=K d =T d
dt dt
Up
La fonction de transfert : H p= =K p=T d p
εp
Td : constante de temps de dérivation
Kd : le gain dérivé
L’action dérivée possède les effets suivants :
Effet statique : L’action du régulateur D n’intervient que sur la dérivée de l’erreur, c’est-à-
dire qu’elle est sensible à la variation de l’erreur et non à l’erreur elle-même. Lorsque celle-ci
est constante (régime statique) le dérivateur n’a aucun effet. En d’autres termes, le régulateur
D ne peut rien faire face à erreur constante
Effet dynamique : l’intérêt principal de la correction dérivée est sa sensibilité aux variations
de l’erreur. Elle s’oppose aux grandes variations de l’erreur. Il permet :
- d’améliore la stabilité du système
- d’accélérer la réponse transitoire du système grâce à l’effet d’anticipation (Si l’action
dérivée augmente (Td grand), la réponse s’accélère. Compromis vitesse -stabilité)
- de compenser les effets du temps mort (retard) du procédé, mais fait diminuer la précision
du système, et amplifie les bruits de hautes fréquences.
Régulateur à action Proportionnelle-Intégrale-Dérivée (PID)

Un régulateur PID est un régulateur qui dispose des trois actions P, I et D. Son intérêt est de
réunir les effets positifs des trois correcteurs de base. Grâce au terme I, il permet l’annulation
d’une erreur statique tout en autorisant grâce à l’action D des performances de rapidité
supérieures à celles d’un régulateur PI.
 t
dε (t)
La loi de commande : u ( t )=K p ε (t )+ Ki ∫ ε (τ) dτ + K d
0 dt

Up Ki
La fonction de transfert : H p= =K p+ + K d p
εp P

Le régulateur PID combine les trois actions de manière que chacune compense la
caractéristique indésirable de l’autre. L’action intégrale en régime permanent annule l’erreur,
et l’effet oscillant de cette action est supprimé par l’action dérivée, car l’effet anticipé accélère
la réponse et augmente la stabilité relative du système. L’action proportionnelle modifie la
vitesse pour atteindre la consigne. Ces comportements peuvent être observés en augmentant la
valeur de chaque action individuellement dans le processus.

Méthodes de réglage du régulateur PID :

Il existe plusieurs méthodes utilisées pour le réglage des paramètres du régulateur PID, nous
citons que trois méthodes à savoir : Ziegler - Nichols, Méthode de Cohen Coon et méthode de
Broïda, On s’intéresse dans cette TP à la méthode de Ziegler – Nichols.

o Méthodes de Ziegler et Nichols (ZN)

En 1942, Ziegler et Nichols ont proposé deux approches heuristiques basées sur leur
expérience et quelques simulations pour ajuster rapidement les paramètres des régulateurs P,
PI et PID. La première méthode nécessite l’enregistrement de la réponse indicielle en boucle
ouverte, alors que la deuxième demande d’amener le système bouclé à sa limite de stabilité.

 Méthode du point critique

Cette méthode est basée sur la connaissance du point critique du processus. On boucle le
processus sur un simple régulateur proportionnel dont on augmente le gain jusqu’à amener le
système à osciller de manière permanente ; on se trouve ainsi à la limite de stabilité. Après
avoir relevé le gain critique KCr de régulateur et la période d’oscillation TCr de la réponse, on
peut calculer les paramètres du régulateur choisi à l’aide du tableau suivant :

Tableau 1 : Réglage des Paramètres du PID par la méthode du point critique proposée par ZN

Type KP Ti Td
P 0,5 KCr 0 0
PI 0,4 KCr 0,8 TCr 0
PID 0,6 KCr 0,5 TCr 0,25 TCr
Simulation de système dynamique avec la boite à outils simulink