Module : instrumentation et mesure
Filière : licence professionnelle Ingénierie électrique
Compte rendu modélisation et commande des systèmes
Sujet :
Contrôle de la vitesse d'un moteur
(M.C.C) en boucle Fermée et en
Boucle ouverte & Réalisation d’un
circuit RC & la supervision des
systèmes à l'aide de MATLAB
Realiser par:
Hrou Youssef
Encadrer par :
Mr. Lchheb
Année universitaire : 2023/2024
TP 01 : Contrôle de la vitesse d'un moteur en boucle fermée et en
boucle ouverte
I. L'objectif de ce TP :
L'objectif de ce TP est de contrôler la vitesse d'un moteur :
Boucle ouverte :
• Mettez en place une boucle ouverte en reliant directement le signal de
commande au moteur sans utiliser de rétroaction.
• Mesurez la réponse du moteur à différentes commandes de vitesse.
Cela vous donnera une idée initiale du comportement du système en
l'absence de régulation.
Choix du régulateur :
• Comprenez les différents types de régulateurs tels que les régulateurs
proportionnels (P), intégrateurs (I), dérivés (D) et leurs combinaisons
(PID).
• Sélectionnez un régulateur approprié en fonction des caractéristiques
du moteur et des exigences de votre application. Un régulateur PID est
souvent utilisé pour sa polyvalence.
Boucle fermée :
• Intégrez un mécanisme de rétroaction pour créer une boucle fermée.
Utilisez le capteur de vitesse pour mesurer la sortie réelle du moteur.
• Implémentez le régulateur choisi pour ajuster la commande en
fonction de l'écart entre la consigne de vitesse et la vitesse réelle.
Calibration et réglage :
• Calibrez le capteur de vitesse pour assurer des mesures précises.
• Réglez les paramètres du régulateur (P, I, D) de manière à optimiser
les performances du système. Cela peut nécessiter des essais et des
ajustements itératifs.
Test et évaluation :
• Testez le système dans différentes conditions pour évaluer sa stabilité,
sa précision et sa réactivité.
• Analysez les résultats et apportez des ajustements si nécessaire.
II. Le matériel utilisé :
1. Plaque de contrôle et d'automatisation des systèmes :
C'est une plaque qui regroupe l'ensemble des éléments nécessaires pour commander et
contrôler un système, que ce soit en boucle ouverte ou en boucle fermée.
Figure 1: plaque de contrôle
2. Moteur : M.C.C
Figure 2: Moteur
III. Contrôle de la vitesse de rotation et de la position en utilisant un générateur
tachymétrique :
1. Boucle ouverte :
Y
Consigne Actionne M.C.C
ur
Afficheur Capteur
Figure 3 :Contrôle de la vitesse d'un moteur en boucle ouverte
➢ Courbes détalonnage
RPM V(+) RPM V(-)
V(-)=(0°---180°)
0 -0.326 -741 -2.022
V(+)=(180°---360°) 170 1.836 -1255 -2.968
803 2.95 -1808 -3.977
RPMMAX=4000 (360°)
1295 3.806 -2111 -4.552
RPMMIN=-4000 (0°) 2375 5.68 -2642 -5.48
6 5.04 0
-5000 -4000 -3000 -2000 -1000 0
5
-1
4 3.14 -2.183
2.895
-2
3
1.678 -3.094
V(+)
V(-)
2 -3
-3.95 -3.861
1
-4
0 -0.866
0 1000 2000 3000 4000 -5.37 -5
-1
-2 -6
RPM RPM
2. boucle fermée
Consigne Y
+
Regulateur Actionne M.C.C
- ur
Conditionneur Capteur
Afficheur
Figure 4 : Contrôle de la vitesse d'un moteur en boucle fermée
➢ Courbes détalonnage
RPM V(+) RPM V(-)
572 -0.866 -1493 -2.183
1150 1.678 -2136 -3.094
2011 2.895 -2678 -3.861
2653 3.14 -3468 -3.95
3680 5.04 -4000 -5.37
6
5.04 V(-)
5
0
4 -5000 -4000 -3000 -2000 -1000 0
3.14
2.895 -1
3 -2.183
1.678 -2
V(+)
2
-3.094
1 V(+) -3.861
-3
-3.95
0 -4
0 1000 2000 3000 4000
-1 -5.37 -5
-0.866
-2 -6
RPM RPM
TP 02 : Réalisation d’un circuit RC
I. L'objectif
L'objectif de ce TP est de modéliser un système de circuit RC, ce qui implique de
rechercher et déterminer ses caractéristiques. Pour cela, nous utilisons une entrée
en échelon temporel afin de trouver la fonction de transfert qui permet d'obtenir
une sortie aussi proche que possible de l'entrée. Nous répétons ensuite la même
procédure pour une entrée sinusoïdale en variant la fréquence.
II. Le matériel utilisé
➢ Le GBF : Générateur Basse Fréquence Pour mettre le système sous une
entrée sinusoïdale
➢ Une résistance 10KOhm
➢ Une capacite 10nF
➢ Un oscilloscope : pour la visualisation de la sortie du système en fonction
de l'entrée.
III. La réalisation du système et l'étude de la variation de l'entrée à partir de la
sortie
1. Le circuit utilisé
2. La procédure de réalisation
➢ Appliquer une entrée échelon au système (entrée canonique).
➢ Fixer l'amplitude à 5V.
➢ Visualisation de la variation de l'entrée par rapport à la sortie.
Caractéristique du système
➢ Temps de réponse : Le
temps nécessaire pour que
la sortie du système
atteigne et reste à
l'intérieur d'une certaine
marge autour de sa valeur
finale après l'application
d'une perturbation.
➢ Temps de montée : Le
temps nécessaire pour que
la sortie du système passe
de 10 % à 90 % de sa
valeur finale suite à
l'application d'une
perturbation.
➢ Constante de temps (tau) :
Une mesure du temps
nécessaire pour que la
réponse du système
atteigne environ 63,2 %
de sa valeur finale en
réponse à une variation soudaine de l'entrée.
3. L'approche fréquentielle
➢ Appliquer une entrée sinusoïdale au système (entrée canonique).
➢ Fixer l'amplitude à 5V.
➢ Visualisation de la variation de l'entrée par rapport à la sortie.
Table de variation de sortie en fonction d’entre
F(Hz) E(V) S(V) GdB Delta(s) phi(°)
400 5 4.9 -0.17547849 0.0001 -14.4
600 5 4.8 -0.35457534 0.0001 -21.6
700 5 4.7 -0.53744293 0.0008 -201.6
800 5 4.5 -0.91514981 0.0008 -230.4
900 5 4.4 -1.11034656 0.0008 -259.2
1000 5 4.4 -1.11034656 0.00008 -28.8
1100 5 4.2 -1.51441428 0.00008 -31.68
1200 5 4 -1.93820026 0.00008 -34.56
1300 5 4 -1.93820026 0.00008 -37.44
1400 5 3.8 -2.38372815 0.00008 -40.32
1500 5 3.8 -2.38372815 0.00008 -43.2
1600 5 3.6 -2.85335007 0.00008 -46.08
1700 5 3.4 -3.34982175 0.00008 -48.96
1800 5 3.4 -3.34982175 0.00008 -51.84
1900 5 3.2 -3.87640052 0.00008 -54.72
2000 5 3.2 -3.87640052 0.00008 -57.6
3000 5 2.8 -5.03623946 0.00007 -75.6
4000 5 2.4 -6.37517525 0.00005 -72
5000 5 1.8 -8.87394998 0.00004 -72
6000 5 1.4 -11.0568394 0.00004 -86.4
4. Diagramme de boode
TP 03 :L'étude des variations des systèmes automatiques à
l'aide de MATLAB
I. Objectif de TP :
En utilisant un programme développé dans le logiciel MATLAB, notre objectif
était de visualiser les variations d'un système automatique, en se basant sur ses
paramètres prédéfinis. Ce projet visait à mieux comprendre le comportement du
système dans différentes conditions et à évaluer l'efficacité de ses réponses par
rapport aux attentes théoriques.
II. Methode classique
F(p)= K/ 1+τp
1. Les valeur Teorique
τ=0.2s et K=3
2. Le programme Utilisé
% Définition des coefficients de la fonction de transfert
N1 = 3; % Numérateur
D1 = [5, 1]; % Dénominateur
F1 = tf(N1, D1); % Création de la fonction de transfert
figure
step(F1) % Tracé de la réponse indicielle du système
3. Représentation Graphique
III. Methode BROÏDA : Tangent
F(p)=K *exp(−τp)/1+Tp
Avec K=Δy/Δe
1. Les valeur Teorique
k=1.15 T=75.3 τ=8.3
2. Le programme Utilisé
% Définir les paramètres
k = 1.15; % Gain
T = 75.3; % Constante de temps
tau = 8.3; % Retard temporel
A = 16; % Amplitude de l'entrée en échelon
% Définir la fonction de transfert
p = tf('p');
F = (k * exp(-tau * p)) / (1 + T * p);
% Simulation
t1 = 0:0.1:400; % Vecteur temps
u = A * ones(size(t1)); % Entrée en échelon
y = lsim(F, u, t1); % Simuler la réponse du système
plot(t1, y + 49, 'g') % Tracer la réponse du système avec un décalage de 49
grid on;
hold on;
plot(t1, u + 44, 'r') % Tracer l'entrée avec un décalage de 44
ylim([40, 70]) % Définir les limites de l'axe des y
xlim([-10, 400]) % Définir les limites de l'axe des x
3. Représentation Graphique
IV. Methode Broïda : Calcule
F(p)=K *exp(−τp)/1+Tp
Avec Avec K le gain statique toujours défini comme K=Δy/Δe
La constante de temps τ est souvent prise égale à la pente au point d’inflexion,
mais une méthode plus précise préconise de
• relever le temps t1 au bout duquel on atteint 28% de Δs
• relever le temps t2au bout duquel on atteint 40% de Δs
• la constante de temps τ est donné par T=5,5⋅(t2−t1)
• le retard τ est donné par τ=2,8⋅t1−1,8⋅t2
1. Les valeur Teorique
K=1.15 % τ=5.54 s T=64.35s
2. Le programme Utilisé
% Définir les paramètres
k = 1.15; % Gain
T = 64.35; % Constante de temps
tau = 5.54; % Retard temporel
A = 16; % Amplitude de l'entrée en échelon
% Définir la fonction de transfert
p = tf('p');
F = (k * exp(-tau * p)) / (1 + T * p);
% Simulation
t1 = 0:0.1:400; % Vecteur temps
u = A * ones(size(t1)); % Entrée en échelon
y = lsim(F, u, t1); % Simuler la réponse du système
plot(t1, y + 49, 'g') % Tracer la réponse du système avec un décalage de 49
grid on; hold on;
plot(t1, u + 44, 'r') % Tracer l'entrée avec un décalage de 44
ylim([40, 70]) % Définir les limites de l'axe des y
xlim([-10, 400]) % Définir les limites de l'axe des x
3. Représentation Graphique
I. Methode STREJC
F(p)=K *exp(−(τ+ τ ‘)*p)/(1+Tp)n
La méthode consiste à tracer la tangente au point d'inflexion de y(t) et d'en déduire
la valeur des temps Ta et Tu. On compare alors le rapport Tu / Ta expérimental
avec les rapports théoriques T'u / Ta de la réponse indicielle d'un système ayant n
constantes de temps identiques. On prend dans le tableau ci-dessous la valeur de n
qui correspond au rapport T'u / Ta immédiatement inférieur au rapport Tu / Ta
expérimental.
1. Les valeur Teorique
Tu=4.16s Ta= 68.33s τ =8.3s Tu/Ta=0.06 K=1.15%
D’apré Tableau de STREJC ona :
Tu’/Ta=0.104 donc τ ‘ =Ta*( Tu’/Ta - Tu/Ta)=3s
Avec n=2 Ta/T=2.718 donc T= 25.1398s
2. Le programme Utilisé
% Définir les paramètres
k = 1.15; % Gain
T = 25.1398; % Constante de temps
tau = 11.3; % Retard temporel
A = 16; % Amplitude de l'entrée en échelon
% Définir la fonction de transfert
p = tf('p');
F = (k * exp(-tau * p)) / (1 + T * p)2;
% Simulation
t1 = 0:0.1:400; % Vecteur temps
u = A * ones(size(t1)); % Entrée en échelon
y = lsim(F, u, t1); % Simuler la réponse du système
plot(t1, y + 49, 'g') % Tracer la réponse du système avec un décalage de 49
grid on; hold on;
plot(t1, u + 44, 'r') % Tracer l'entrée avec un décalage de 44
ylim([40, 70]) % Définir les limites de l'axe des y
xlim([-10, 400]) % Définir les limites de l'axe des x
1. Représentation Graphique
Conclusion générale
Lors de ces trois étapes, nous avons obtenu une idée générale de la manière de
commander les systèmes automatiques en déterminant la fonction de transfert avec
ces paramètres. Cette approche permet de réagir en cas de non-conformité avec les
exigences définies, en ajustant les paramètres du système ou en mettant en place
des stratégies de contrôle appropriées pour garantir le bon fonctionnement et
répondre aux objectifs spécifiés.
