MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT

SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE

Institut National des Sciences Appliquées

135, avenue de Rangueil – 31077 Toulouse cedex 4 -
DEPARTEMENT GENIE ELECTRIQUE & INFORMATIQUE
France

Année Universitaire
2011 - 2012

SUPPORT DE
COURS Modulation, Démodulation
numérique

ORIENTATION : IR -RT 4ème ANNEE

AUTEUR : Thierry ROCACHER, Pascal ACCO

Cours modulateurs & démodulateurs 4RT INSA Toulouse

Introduction

Ce cours est construit pour servir de support à l'enseignement de modulation et démodulation

numérique. L'outil nécessaire et incontournable pour matérialiser ces concepts est le
microcontrôleur.

Ainsi, il est nécessaire d'acquérir la double compétence :

– Compétences dans le domaine de la télécommunication et du traitement de signal

(connaissance des principes de modulation de base, manipulation du signal dans les
domaines temporel et spectral)
– Compétences dans le domaine des microcontrôleurs ( connaissance des périphériques de
base, programmation C, mise au point sur cible, exécution temps réel sous interruption)

Afin d'atteindre ces objectifs, deux documents supports sont à votre disposition. Le premier,
« Modulateurs et démodulateurs », donne une vue d'ensemble des principales modulations et de
leurs mise en oeuvre par des techniques analogiques. Le second, « Modulation et démodulation
numérique », le présent document, porte plus spécifiquement sur le micro-contrôleur et ses
applications en télécommunication. On s'intéressera notamment à la démodulation IQ.

Le présent document est découpé en deux parties :

Chapitre 1 : La programmation sur microcontrôleur

Ce chapitre abordera l'étude des principaux périphériques d'un microcontrôleur utilisés dans un
contexte de télécommunication. On abordera aussi les principes de base concernant la structure
logicielle d'un programme qui s'éxécute sous interruption(s) , en temps réel.

Chapitre 2 : La démodulation IQ sur micro-contrôleur

Cette seconde partie exploite les éléments théoriques vus dans « Modulateurs et démodulateurs » et
les techniques de mise en oeuvre numérique du précédent chapitre, pour donner des pistes de
réflexion visant à opérer une démodulation directe par micro-contrôleur.

Auteur : Thierry ROCACHER, Pascal ACCCO

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Sommaire :

Sommaire
Chapitre 1 : La programmation sur microcontrôleur................................................4
1. Introduction..................................................................................................................................5
2. Les périphériques principaux.......................................................................................................5
2.1. Les ports d'entrée / sortie (GPIO General Purpose Input Output) .......................................7
2.2. Le Timer.............................................................................................................................10
2.3. L'ADC (Analog To Digital Converter) .............................................................................12
2.4. Le DAC (Digital to Analog Converter)..............................................................................15
2.5. Le système d'interruptions..................................................................................................15
3. Structure logicielle en couches..................................................................................................18
4. Structure logicielle pour un traitement en temps réel ...............................................................19
4.1. Conception en séquences...................................................................................................19
4.2. Les échanges d'information entre tâches............................................................................20
Chapitre 2 : La démodulation IQ sur microcontrôleur...........................................23
1. Principe de modulation & démodulation MAQ analogique......................................................24
1.1. Génération analogique d'un signal MAQ...........................................................................24
1.2. Démodulation IQ analogique.............................................................................................25
2. Démodulation directe par échantillonnage à la fréquence porteuse...........................................28
2.1. Introduction........................................................................................................................28
2.2. Echantillonnage et modulation AM...................................................................................29
2.3. Echantillonnage en quadrature...........................................................................................33
3. Démodulation directe par sous-échantillonnage .......................................................................35
3.1. Présentation........................................................................................................................35
3.2. Sous échantillonnage de la partie en quadrature................................................................35
Annexe........................................................................................................................37
1. Représentation analytique des signaux réels..............................................................................37
2. Transformée de Hilbert .............................................................................................................37
3. Transformée de Fourier d'un signal analytique .........................................................................38
4. Enveloppe complexe : signal à bande étroite.............................................................................39
5. Résumé signaux réels / signaux analytiques..............................................................................41

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Chapitre 1 : La programmation sur

microcontrôleur

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1. Introduction

Un microcontrôleur est un élément doté d'une CPU (Central Processing Unit) qui lui permet
d'exécuter un programme. Son véritable intérêt par rapport à un micro ordinateur, PC par exemple,
est qu'il prend place dans des applications embarquées. Par ailleurs, comme son nom l'indique, il
est destiné à contrôler des processus. Ceci implique la présence dans le microcontrôleur d'élements
d'échange avec l'extérieur (entrée / sortie) appelé périphérique.

Définition d'un périphérique de microcontrôleur :

Un périphérique est une structure électronique autorisant des échanges entre l'extérieurs du
microcontrôleur et la CPU. Parfois, les périphériques sont même capables de communiquer entre
eux, sans faire intervenir la CPU (DMA, déclenchement automatique d'un ADC par un Timer...).

Un périphérique se configure avant son utilisation proprement dite. Ainsi, sa structure électronique
contient des registres adressables par la CPU. On peut faire la distinction suivante sur les registres
d'un périphérique :
– Les registres de configuration : Ce sont ceux qui vont être initialisés, configurés, au
démarrage et généralement une seule fois, de manière à faire travailler le périphérique d'une
certaine manière. Par exemple, une broche d'un microcontrôleur sera configurée en sortie et
en mode « push-pull ».
– Les registres d'utilisation : Ce sont les registres qui sont utilisés au cours de l'application.
Par exemple, la broche configurée au départ en sortie, doit produire une alternance de '1' et
de '0' au cours de l'application : un registre d'utilisation sera utilisé pour cela.

2. Les périphériques principaux

– Les ports d'entrée/sortie (GPIO) : C'est par ces broches que transitent toutes les
communications avec l'extérieur, sous la forme de tension ('1' = 3.3V environ, '0' = 0V
environ).
– Les Timers : Ce sont des compteurs électroniques qui permettent de construire des bases de
temps (application temps réel) ou de compter des impulsions extérieures.
– Les ADC / DAC : Ce sont les interfaces qui rendent possible la manipulation de tensions
analogiques ( au lieu de traiter simplement 2 niveaux, '0' et '1', les ADC et DAC travaillent
typiquement sur 256, 1024, ...16 millions de niveaux de tension)
– Gestionnaire d'interruption : Il permet de définir par exemple, quels sont les périphériques
susceptibles de générer une interruption, de départager plusieurs demandes d'interruptions
simultannées...

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Voici, à titre d'exemple, un microcontrôleur de type STM32, dans le contexte d'application du

« contrôle de bordage d'une voile sur un bateau » :

Batterie Source
énergie

STM32

Système de
Timer en
Codeur mode
bus
Timer en Moteur
incrémental incrémental C.C
PWM

girouette Rotation
plateau

Timer en Servo-moteur
Accéléromètre ADC
PWM

Mesure de Bordage
gîte GPIO
GPIO

voile
USART Emetteur HF
Timer en
Récepteur HF mode capture
Messages
Télécommand d'urgence
Coeur
e de direction

Couche applicative
Logiciel en C : Couche service

Couche périphérique

On distingue en périphérie les GPIO. Plus à l'intérieur du contrôleur, on trouve les périphériques
cités précédemment (sauf le DAC). On peut constater que le périphérique Timer est décliné dans de
multiples contextes d'utilisation (PWM, Capture d'impulsions, Codeur incrémental). On voit aussi
un circuit appelé USART (Universal Synchronuous, Asynchronuous Receiver Transmetter). Tous
sont reliés au CPU (coeur).
Enfin, nous y reviendrons plus tard, on laisse entrevoir une logique dans la structure de
programmation : les logiciels seront systématiquement structurés en 3 couches : la couche
applicative, la couche service, la couche périphérique.

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2.1. Les ports d'entrée / sortie (GPIO General Purpose Input Output)
Un port d'entrée/sortie communique avec l'extérieur du micro-contrôleur par le biais de
plusieurs fils (broches), en général regroupés par paquets de 8 ou 16. Il communique avec le
processeur par sa seule et unique possibilité : les bus d'adresses et de données. Ceci est commun à
TOUS les périphériques du micro-contrôleur.

Un port d'entrée / sortie a donc pour rôle d'imposer (Output) ou de lire (Input) un niveau de
tension (associé aux niveaux logique '0' ou '1' ) sur l'ensemble de ses broches. Selon le
microcontrôleur, le niveau logique '1' peut être 5V, 3V3 ou encore 1V8. Pour ce qui nous concerne,
les IO sont sensibles à 0/3,3V.

Le port d'E/S possède donc au minimum deux registres de configuration (l'un qui spécifie
pour chaque broche sa direction, l'autre spécifiant la technologie utilisée) et un registre d'utilisation
qui est à l'image logique des broches.

Parmi les technologies possibles on trouve :

2.1.1. IO en sortie

Mode Push Pull : Mode Open Drain :

Vcc = 3,3V
Vcc = 3,3V
K2 broche
cmde Circuit broche
Circuit
K1 extérieur extérieur
cmde K1

Gnd = 0V
Gnd = 0V

La structure (technologie) Ici, un seul intérrupteur est commandé, l'autre

possède deux interrupteurs (K1, K2, des est maintenu bloqué (on ne le fait pas apparaître): la
transistors MOS complémentaires). K1 broche ne peut être portée par le port qu'à une tension
et K2 sont systématiquement inversés : de 0V.
Remarquons que si K1 est ouvert (tentative de
La broche peut donc être portée au
potentiel 0V ou 3,3V. mise à '1' par le GPIO), la broche est “en l'air”. Ce
sera donc au circuit extérieur de fixer le potentiel de
la broche dans cet état précis.

Exemple d'utilité du mode « Open Drain »

Le Bus I2C est un bus qui permet de mettre en communication plusieurs circuits numériques
(micro-contrôleur, EEPROM, …). Deux fils sont utilisés SCL (horloge), SDA (donnée) sans oublier
la masse. Il s'agit donc d'un bus série synchrone.

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Voici l'exemple typique d'une structure à bus I2C:

Nous voyons ici un seul circuit connecté au bus (intérieur des pointillés), il faut imaginer que
n circuits sont susceptibles d'y être reliés de la même manière. Chaque circuit est composé de deux
structures de lecture / écriture. En clair, chaque circuit peut prendre la main sur les lignes SCL et
SDA (lecture ou écriture). Plusieurs circuits sont donc susceptibles d'émettre en même temps, c'est à
dire de chercher à écrire sur la ligne SDA par exemple en même temps. Un conflit a donc lieu aux
conséquences potentiellement néfastes sur le plan matériel (destruction) et logiciel (brouillage des
messages) . Dans ce dernier cas, un arbitrage de bus permet de régler le problème.
Sur le plan matériel, il n'y a en réalité aucun problème non plus. En effet, les transistors
(jaune) sont assimilables à des interrupteurs. On reconnaît donc une structure Open Drain. Ainsi,
chaque circuit peut imposer un '0' logique, mais jamais un '1'. C'est le circuit extérieur (la résistance
de tirage) qui remplit ce rôle.
Si deux circuits imposent en même temps un '0', ou un '1', il n'y a pas de conflit, et ce,
quelque soit la technologie utilisée.
Si par contre, un circuit impose un '0' et l'autre un '1', c'est celui qui impose le '0' qui
« l'emporte » car le transistor, en position fermée, est équivalent à une résistance quasi nulle. Le
circuit qui proposait '1' (équivalent, lui à Vcc avec une résistance série grande) n'est donc pas
compris, mais il ne subit strictement aucun dégât. Si la technologie avait été push-pull, alors danc ce
cas, un court-circuit se serait produit avec pour conséquence un courant trop fort débité par le
circuit qui proposait '1' (ainsi qu'à celui qui proposait '0', c'est le plus fragile qui fait
fusible...définitif).

Le montage Open Drain, d'un microcontrôleur permet donc à celui-ci de se relier à un

bus I2C par exemple.

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Résumons :
En mode Push-Pull, c'est le port d'E/S qui impose le niveau logique d'une broche, que ce
soit un niveau '1' ou '0'. Il est le maître, le circuit extérieur est l'esclave, récepteur.
En mode Open Drain ( = Drain laissé ouvert, Drain est le nom de la broche du transistor MOS
reliée à la broche ), le port d'E/S ne peut imposer que le niveau logique '0'. Le niveau '1' est fixé
par le circuit extérieur. Le port d'E/S n'est donc pas le seul maître du potentiel sur la broche. Le
circuit extérieur l'est aussi.

2.1.2. IO en entrée

Mode entrée flottante (floating input):

La broche, côté du port E/S, est laissée libre,

flottante. Ainsi, c'est le circuit extérieur qui est
broche totalement maître du potentiel de la broche.
Circuit Cela veut aussi dire, que si le circuit extérieur est
extérieur Port E/S
déconnecté, le broche possède un potentiel inconnu
(à proscrire car favorise le captage de parasites).

Mode entrée tirée au niveau bas (Pull Down input):

La broche, côté du port E/S, est reliée au 0V par

broche l'intermédiaire d'une résistance (dite de rappel).
Circuit
Port E/S L'avantage, c'est que si le circuit extérieur est
extérieur
déconnecté, le potentiel de la broche se retrouve à 0V
R grâce à la résistance de rappel.
Cela veut aussi dire, que le circuit extérieur, pour
Gnd = 0V imposer un potentiel, doit avoir une résistance de sortie
faible devant R, sinon, la tension chute. Elle est faussée.

Mode entrée tirée au niveau haut (Pull up input):

Même principe que précédemment, mais la résistance est reliée au Vcc (5V, 3V3, ou 1V8)

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2.2. Le Timer

Le coeur d'un Timer est un compteur électronique. Celui-ci peut avoir une résolution de 8
bits (0 à 255), 16 bits (0 à 65 535) ou encore 32 bits (0 à 4 294 967 295 ! ).
Ce Timer possède donc bien évidemment une horloge. Selon la nature de l'horloge, on
parlera d'un fonctionnement en Timer (l'horloge est dérivée d'un quartz de référence, fixe) ou d'un
fonctionnement en compteur (l'horloge est dérivée d'une broche du microcontrôleur). L'entrée
d'horloge est très souvent précédée d'un Prescaler. Son rôle est d'opérer une première division de la
fréquence de l'horloge avant d'attaquer concrètement l'horloge du compteur (voir schéma).
Enfin, précisions que le compteur est très souvent associé à un registre dit Autoreload. Celui-ci
contient la valeur de redémarrage du compteur après un débordement (haut ou bas).

Voici le schéma typique d'un timer dans sa plus simple expression :

up/down on/off
quartz 16 bits (par
exemple)

prescaler compteur Logique

de Demande
broche contrôle d'interruption
Ordre de (Interrupt
chargement Request)

Autoreload
Timer

Remarque : La figure précédente est très simpliste, et ne permet d'appréhender le Timer

uniquement dans le but de générer un évènement périodique.

La plupart du temps, le compteur possède une entrée de contrôle up / down et le compteur

fonctionne de manière purement synchrone. Ci-après un chronogramme qui montre le timer en
mode décomptage ainsi qu'une analyse de l'autorelaod.

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On suppose un mode de décomptage (down) et une valeur d'autoreload de 4 et qu'au départ, le

compteur a la valeur 2.

horloge
compteur

t
Retard volontairement
Valeur exagéré (le front est la
compteur cause du changement) Tck Evènement
(Demande d'IT)

2 1 0 4 3 2 1 0 4 3 2 1 0
t
Ordre de Rechargement synchrone :
chargement l'ordre vaut '1' ET il y a un T
front montant

Retard volontairement
exagéré (la valeur 0 est la
cause de l'impulsion)

Sur cet exemple, la durée T est la période d'évolution de la séquence du Timer. Elle vaut 5 T ck. Tck
étant la période d'horloge.
Ainsi, en généralisant, si l'on souhaite une période pour la séquence du Timer de n.Tck, on
placera dans le registre Tck la valeur n-1.

La génération de l'évènement (demande d'interruption par exemple, mais pas forcément) se traduit
physiquement par une impulsion qui a lieu à l'underflow (décomptage) ou overflow (comptage).
L'underflow est le passage de 0 à la valeur suivante (0xFFFF si l'autorelaod n'est pas configuré,
valeur de l'autorelaod dans le cas contraire).

Exemple :
On dispose d'une horloge de 40MHz en entrée d'un Timer 16 bits (H_ref). Le Prescaler est sur 16
bits. On veut génerer une impulsion périodique de 0,5s.
Quelle valeur donner au Prescaler, ainsi qu'à l'auto-reload pour parvenir à cela, sachant que l'on veut
une fréquence la plus grande possible sur le compteur (cela revient à dire une valeur d'autoreload
maximale).
Solution :
La valeur maximale d'autorelaod est de 216 = 65536. La période correspondante en entrée de comptage est donc 0,5s / 65536 = 7,629µs.
A partie d'une fréquence de 40MHz, le Presceler doit donc donner une fréquence de 1/7,629 µs = 131 072 Hz.
Le Prescaler vaudra donc P = 40MHz / 131 072 Hz =305,17.
Il faut arrondir à l'entier supérieur. En effet, dans le sens inverse (arrondi inférieur) la fréquence en entrée de comptage serait trop forte => Autorelaod saturé.
Prenons donc P=306 => Freq_Cpt = H_ref / P.
La valeur de l'autoreload est telle que : Auto_Rel*T_Cpt = 0,5s => Auto_Rel/ Freq_Cpt = 0,5s soit Auto_Rel = 0,5* Freq_Cpt = 0,5 * H_ref / P
AN: Auto_Rel = 0,5*40M/306 = 65359,477, arrondi à 65359, ce qui donne une période exacte de 499,99635 ms, à la précision du quartz près !
Finalement, pour le réglage on placera 306 -1 = 305 dans le prescaler et 65359-1 = 65358 dans l'Autorelaod, eu égard aux comptage synchrone expliqué ci-dessus

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2.3. L'ADC (Analog To Digital Converter)

2.3.1. Description, vocabulaire

Un ADC a pour rôle de fournir un nombre entier à l'image d'une tension. Une tension possède par
définition une infinité de valeurs possibles (grandeur analogique), alors que le nombre entier fourni,
lui, est forcément limité en quantité de valeurs.

La caractéristique typique d'un ADC est la suivante (ADC 3 bits) :

Le quantum d'un ADC est l'incrément de tension q, qui fait évoluer le nombre entier d'une valeur
à la suivante.
L'étendue de mesure est la plage d'entrée de l'ADC, noté ∆V sur la caractéristique.

La résolution d'un ADC renseigne plus ou moins directement sur la quantité de valeurs entières
que peut prendre le nombre de sortie de l'ADC. Les données suivantes, bien que différentes,
renseignent sur la résolution :
– ADC 1024 points 3 manières de
– ADC 10 bits donner la
– ADC dont l'étendue de mesure est 5V et le quantum vaut 4,883mV résolution d'un
même ADC

La précision d'un ADC dénote l'aptitude de l'ADC à être fidèle. Autrement dit, elle renseigne sur
l'alignement de la caractéristique réelle avec la caractéristique théorique en forme d'escalier (dont
les quantums sont parfaitement réguliers).

Résolution et précision sont parfois confondues. Un dernier exemple qui permet de bien faire la
différence, est celui d'un voltmètre. En effet, un voltmètre ayant une résolution de 2000pts, est un
appareil dont l'afficheur LCD possédant les 4 digits, mais ne pouvant indiquer que des valeurs de 0
à 1999 (la virgule se déplaçant au gré des calibres).
La précision, indique le degré d'exactitude de la valeur annoncée. Si par exemple on mesure 10.05V

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avec le voltmètre, alors que la tension réelle vaut 10,09V, la précision sera donc de
0,04/10,09=0,4%. Dans cet exemple, l'ADC est d'une précision insuffisante vis à vis de la
résolution. Habituellement, un système de mesure discret (l'ADC en est un) possède une précision
cohérente vis à vis de la résolution. C'est à verifier en toute rigueur.

2.3.2. Structure générale, et fonctionnement d'un périphérique ADC

on/off
16 bits (par
exemple)
Fréquence Registre de Data bus
ADC prescaler ADC résultat

Choix voie Echantillonnage Entrée Demande

ADC EOC d'interruption
Voies
(Interrupt
d'entrée
analog. Request)
C
échantillonneur
Mux
ADC

Sur le synoptique ci-dessus, le chemin en rouge représente le flow d'information, analogique au

départ, numérisé à la fin.
Un périphérique ADC possède quasi systématiquement un nombre de voies analogiques supérieur à
un (typiquement jusqu'à 16), ainsi qu'un multiplexeur associé qui permet de faire le choix (via un
registre de configuration).
Le coeur du périphérique est bien entendu le module ADC. Quelque soit sa technologie, il nécessite
une horloge pour fonctionner, c'est un système séquentiel synchrone. Actuellement, le type d'ADC
le plus couramment rencontré dans les micro-contrôleurs est l'ADC à pesées successives.

Typiquement, le périphérique possède un bit de mise en service, un bit de démarrage, un drapeau

(flag) qui indique la fin de conversion, EOC (End Of Conversion). Il peut servir de demande
d'interruption, si celle-ci est activée.

Plusieurs mode de fonctionnement existent, on peut citer (la liste n'est pas exhaustive) :
– le mode single conversion : l'utilisateur lance une conversion et récupère le résultat dans le
registre associé, soit en scrutant le drapeau EOC, soit en attendant l'entrée en interruption.
– Le mode auto conversion : l'utilisateur lance une conversion, et dès que l'ADC finit sa
conversion, il en lance une autre, eventuellement sur un autre canal, et ce de manière
cyclique. Les résultats sont donc à lire régulièrement, sinon ils sont perdus. Selon le
microcontrôleur les résultats peuvent être stockés dans une table de registres internes au
périphérique, ou directement dans une table en RAM. On parle alors de DMA (Direct
Memory Access).

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2.3.3. Les timings dans un périphérique ADC

Commençons par définr les durées “clé” du processus de conversion :

Représentations des tensions et durées importantes dans la converision A/N

u(t) sur la broche de l'ADC e(t) sur l'entrée de l'ADC

Tensions
analogiques en jeu

Période d'échantillonnage,
Te

Les durées Temps de conversion total

importantes du
processus de
converison

Temps d'échantillonnage, tech : c'est la durée pendant laquelle l'échantillonneur

(l'interrupteur, voir synoptique ) est fermé. La tension e(t) évolue de manière exponentielle à
cause du condensateur et de la résistance équivalente du circuit. Il est donc nécessaire,
suivant la valeur de cette résistance, de tenir l'échantillonneur fermé un certain temps, tech.

Temps de conversion, tconv : Dès lors que l'échantillonneur est ouvert, la tension e(t) reste
constante, et la conversion peut commencer. Elle dure un temps lié à l'horloge d'entrée de
l'ADC et à la technologie de l'ADC.

Ces deux grandeurs temporelles, tech et tconv, sont habituellement paramétrables via un registre de
configuration de l'ADC.

Temps de conversion total : Ce terme, non générique, traduit simplement le temps nécessaire à une
conversion totale, depuis la demande de conversion, jusqu'à l'écriture du résultat dans le registre
associé.

Période d'échantillonnage, Te (à ne pas confondre avec le temps d'échantillonnage) : C'est

l'intervalle de temps entre deux prises d'échantillons succéssifs. L'inverse étant la fréquence
d'échantillonage, que l'on choisit selon le critère de Shannon.

On voit immédiatement sur les chronogrammes précédents, que la fréquence d'échantillonnage

maximale pour un ADC donné est :

1
F e Max=
t ech t conv 

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2.4. Le DAC (Digital to Analog Converter)

Il est rare de rencontrer ce périphérique dans un microcontrôleur. Le STM32F107VC en comporte
un. C'est d'ailleurs pour cela que nous l'avons retenu pour l'application télécom.

Il est le réciproque de l'ADC. Il possède un temps de réponse très rapide. En effet, le procéssus de
conversion est très souvent basé sur une échelle de résistances de type réseau R-2R. Chacun des N
bits sont appliqués, sous la forme de tension (3,3V ou 0V) en parallèle sur le circuit. Le temps de
réponse est donc négligeable.

Schéma d'un CNA sur le principe du réseau R-2R, 4 bits (a3..a0) :

Ce périphérique est à priori très simple : après une configuration minimale (nombre de bits,
activation), il suffit d'écire la valeur numérique représentative de la valeur analogique souhaitée
(voir ADC), pour observer la tension effective sur la broche du GPIO correspondante.

NB: Tout comme pour l'ADC, le DAC peut être directement associé à la RAM du microcontrôleur,
via un circuit de DMA. La configuration se complique alors, et chaque constructeur possède sa
propre spécificité. A voir au cas par cas.

2.5. Le système d'interruptions

Le système d'interruption est un des éléments essentiels d'un microcontrôleur. Il permet de
décharger le processeur (minimiser son travail de traitement logiciel), pour laisser des actions se
faire de manière matérielle. Typiquement, surveiller l'état d'un périphérique est bien inutile. Mieux
vaut laisser au périphérique le soin de signaler lui-même son état. C'est donc bien le système
d'interruptions qui va permettre de mettre en place ce type de dialogue coeur – périphérique, qui va
donner en quelques sortes de “l'autonomie” au périphérique.

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En principe, un périphérique donné possède un fil de sortie que l'on peut appeler Interrupt Flag, ou
encore Interrupt Request. Le périphérique est relié au coeur, via un gestionnaire d'interruptions. Ce
dernier est capable d'interrompre le coeur et de lui fournir une adresse où est situé le programme
d'interruption à traiter (le Handler). Cette adresse est connue sous le nom de vecteur d'interruption.
Finalement, si chaque périphérique possède son propre vecteur d'interruption, alors il est très simple
de dérouter le coeur de son activité pour l'aiguiller directement sur le programme correspondant.
Parfois, pour des raisons de simplicité de fabrication, plusieurs périphériques, possèdent le même
vecteur d'interruption. Dans ce cas, le programmeur doit prévoir un test sur les Interrupt Flag, afin
de savoir qui est à l'origine de l'interruption et donc de lancer le traitement approprié.

Schéma très simplifié de la structure matérielle :

Périph 1 IR 1

Contrôleur IR
IR 2 d'interruption
Périph 2 Coeur
Bus
d'adresses,
IR n de données
Périph n

Structure logicielle et évolution dans le temps :

Sur interruption du périph 1

Périphérique
Routine d'interruption Coeur µP n°1
Pgm principal
(Handler_Periph1)
Void Handler_Periph1(void)
Void main (void) {
{ ....
.... Pgm
Déroutement principal
logiciel via
vecteur d'IT
}
}

Évènement,
Handler demande
d'interruption
Periph1

Fin de Pgm
traitement de principal
la routine
d'IT

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Schéma représentant les espaces ROM :

ROM
@↑

Le pgm dit “start up” a pour rôle

Handler de procéder à des configurations
periph1 de démarrage du micro-
@ Handler_periph 1
contrôleur, et à la fin, il saute à
l'adresse main. Il est souvent écrit
Pgm en assembleur
principal
(main)
Vecteurs d'interruptions (IVT :
@ main Interrupt Vector Table)
Pgm start up @ Pgm start up

Jump @ Handler_periph 1 @ vecteur IT du periph 1

0x0000 ( @ vecteur reset)

Jump @ pgm start up

Précisons que le contrôleur d'interruptions permet aussi de gérer les priorités d'interruptions (dans le
cas où plusieurs sont demandées en même temps). Enfin, pour qu'un périphérique puisse émettre
une interruption il faut d'une part que la condition de réalisation soit rencontrée (débordement d'un
timer par exemple), mais il faut aussi que la demande soit autorisée. Très souvent, au sein d'un
périphérique, on trouve un bit qu'on peut appeler IT_Periph_IE, où IE signifie Interrupt Enable.
Signalons enfin, que dans de nombreux cas, un bit de commande global, GIE (Global Interrupt
Enable), appartenant au coeur permet de bloquer ou pas l'ensemble des interruptions validées
localement dans chaque périphérique.

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3. Structure logicielle en couches

Pour des raisons de qualité et de portabilité, on demande de construire le logiciel en trois couches :

La couche application : Cette couche ne comporte que du code dédié à une application. Elle
comporte l’ensemble des fonctions de traitement et d’orchestration de l’application.

La couche de services applicatifs : Cette couche est un ensemble de fonctions qui masquent les
périphériques matériels au niveau de l’application pour en offrir une représentation abstraite.
Par exemple, le service d’acquisition d’une vitesse masque l’appel au périphérique ADC pour offrir
une vision purement abstraite de la variable de vitesse.

La couche de pilotes : Cette couche ne comporte que du code lié à la configuration et l’utilisation
des périphériques sans présupposer une utilisation particulière par une application.
Une telle architecture offre de nombreux avantages :
– Seules les couches « services applicatifs »et « pilotes » doivent changer si le matériel évolue,
la couche application n’ayant a priori besoin que de quelques modifications pour prendre en
considération les nouvelles capacités du support d’exécution (surtout en ce qui concerne le
temps).
– Les modules qui composent la couche pilotes peuvent être utilisés pour différentes
applications et ainsi offrir des composants pris sur étagères.
– La couche services applicatifs fournit des services génériques pour un même ensemble de
familles d’applications sans avoir besoin d’être réécrit à chaque développement ou évolution
d’une application sur le même support.
– Le test des modules est fait de manière unitaire, ce qui facilite le débogage sans avoir besoin
de chercher la petite bête.

Les éléments qui composent une couche ne peuvent communiquer qu’avec un élément d’une couche
inférieure et cela se fait uniquement à travers les API des différents modules.

Pour plus d'informations, lire le document « poly_periph.pdf » disponible sur le site WIKI.

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4. Structure logicielle pour un traitement en temps réel

Afin d'écrire proprement un programme temps réel, on vous propose une démarche rigoureuse. Elle
repose sur la décomposition de l'exécution en tâches successives, dont une et une seule peut être
active à la fois. Par ailleurs, chacune des tâches entamée devra être achevée avant de passer à la
suivante. Il ne s'agit donc pas de « multi-tâche », mais de tâches qui s'enchaînent les unes après les
autres.

4.1. Conception en séquences

Il s'agit donc, dans un premier temps, d'identifier le « quatum temporel », c'est à dire la durée la plus
petite pour une tâche. On l'appellera T_Ref.
Une fois cette durée définie, on met en place un système d'interruption basé sur un timer dont on
aura pris soin de configurer sa périodicité égale à cette durée minimale T_Ref.

Ensuite, on établit une planification des tâches. On commence donc par repérer la périodicité des
occurrences de tâches. On notera cette périodicité Periode = N*T_ref. La variable Index_Tache
servira de repérage des tâches.

Il ne reste plus qu'à définir l'ensemble des tâches à exécuter, et à définir l'instant de démarrage.

NB: Chaque tâche doit avoir une durée inférieure à T_Ref de manière à être sûr qu'elle soit achevée
avant le lancement de la prochaine.

Exemple :

Soient 5 tâches qui se succèdent comme suit :

une période

Index_ 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 ... ...

Tache

Une période est décrite sur 8 durées élémentaires T_Ref. N= 8.

Tâche n°0
Tâche n°1
Tâche n°2
Tâche n°3
Tâche n°4

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Voici ce que peut donner, en langage C, une telle gestion de type « tourniquet »:
void IT_Timer(void)
{
// Tourniquer sur Index_Tache :
Index_Tache++;
if ( Index_Tache==N) Index_Tache=0; // dans l'exemple, la constante N vaut 8
if ( Index_Tache%8)== 0) // Si Index_Tache = 0 modulo 8
{
Tache_0(); // lancement de la tâche 0
}
else if ( (Index_Tache%8 == 1)||(Index_Tache%8 == 4)||(Index_Tache%8 == 5))
{
Tache_1();
}
else if ( (Index_Tache%8 == 2)||(Index_Tache%8 == 7))
{
Tache_2();
}
else if (Index_Tache%4 == 3)
{
Tache_3();
}
else if (Index_Tache%4 == 6)
{
Tache_4();
}
}

La variable Index_Tache doit être globale. En effet, elle doit pouvoir être initialisée, donc vue, par
le programme d'initialisation qui lance le tourniquet. Ce programme doit initialiser le timer en
débordement sur T_Ref. Le programme IT_Timer qui gère le tourniquet, est le programme
d'interruption lancé sur le débordement du timer.

4.2. Les échanges d'information entre tâches

4.2.1. Vocabulaire associé

Au cours du déroulement du programme, les tâches seront amenées à échanger des informations. On
distingues ces dernières en deux types :
– les informations « Mémoire partagée» : elles contiennent des valeurs comme par exemple le
résultat d'une conversion, le résultat d'un calcul...
– les informations de type « drapeau » : Elles permettent d'influencer le déroulement d'une
tâche. Elle servent d'indicateur binaire pour opérer un choix conditionnel.

Ces deux types d'informations sont des variables visibles par les tâches concernées, donc globale et
permanentes en mémoire (pas dynamique).

Les tâches, selon qu'elles sont à l'origine de telle ou telle information, ou qu'elles exploitent ces
informations sont classées en deux catégories (du point de vue d'une information d'échange):
– Emetteur : la tâche affecte, écrit la variable
– Recepteur : la tâche exploite, donc lit la variable.

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4.2.2. Représentation des échanges

Afin de se faire une idée des échanges qui peuvent avoir lieu entre les diverses tâches, on propose
de procéder de la manière suivante :

Définition des informations échangées pour une tâche :

Var_1 : drapeau

Tâche 4

Var_3 : Mem partagée Var_4 : Mem partagée

Cette illustration, montre l'ensemble des drapeaux et variables de type mémoire partagée, qui sont
utilisés pour la tâche x. Elle indique aussi, pour chaque variable ou drapeau, si la tâche est de type
émettrice ou réceptrice. C'est le sens des flèches qui renseigne.

Illustration des échanges dans le temps :

Index_ 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 ...
Tache
...
Var_1 Flag
Var_2 Mem
partagée
Var_3 Mem
partagée
Var_4 Mem
partagée

Lecture du tableau :

Le drapeau (flag) Var_1 est généré par la tâche n°0 puis exploitée pour une décision dans la tâche
n°4.
La tâche n°4 mets à jour une variable de type mémoire partagée, var_3, pour sa prochaine
exécution.
….

4.2.3. La fonction main : une tâche particulière...

La fonction main est utilisée pour le lancement de toutes les initialisations, pour la préparation du
tourniquet...
Lorsque ces diverses configurations sont exécutées, alors peut commencer le balai des tâches. Entre
deux tâches successives, il subsiste toujours un temps mort. En effet, rappelons que dans le cadre de

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ce cours, chacune des tâches doit se loger dans le créneau de durée T_ref. Le temps mort correspond
au retour d'interruption vers la fonction main.
On peut donc considérer que la fonction main est une tâche de fond non prioritaire. Sa durée
d'exécution sur une période complète est difficile à calculer et surtout peut fluctuer, selon les
exécutions conditionnées (par des sémaphores) de certaines tâches. Néanmoins, son avantage est
que c'est la seule tâche qui peut s'étaler au delà d'une période T_Ref. Elle sera par exemple utilisée
pour un calcul de fond, plus ou moins complexe et non critique en terme de vitesse d'éxecution.

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Chapitre 2 : La démodulation IQ sur

microcontrôleur

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1. Principe de modulation & démodulation MAQ analogique

Nous allons voir dans cette partie, comment on peut élaborer un signal MAQ (Modulation
d'Amplitude en Quadrature) et nous allons surtout amener la notion de signal analytique et surtout
d'enveloppe complexe. Nous allons voir que le diagramme de constellation est la représentation
graphique de l'enveloppe complexe.

1.1. Génération analogique d'un signal MAQ

Voici l'expression mathématique d'un signal réel MAQ qui fait apparaître l'amplitude et la phase
instantanée de la porteuse : x t =a t .cos  2.. f 0 .tt .
On notera que l'amplitude a(t) est positive strictement. C'est un module.
Cette écriture a l'avantage de séparer clairement amplitude et phase, le problème, c'est qu'il n'est pas
évident d'en faire une représentation spectrale (transformée de Fourier) simple. C'est la phase, non
constante, qui apparaît dans le cosinus qui est gênante.

L'idée est donc d'utiliser le formalisme des signaux analytiques, et de l'enveloppe complexe. (voir
annexe pour plus de détail) :
Au signal réel x(t), on associe son signal analytique, le complexe zx(t). De plus, x(t) étant un signal à
bande étroite, on écrit directement :
j. t  j.2. . f 0 .t j.2. . f 0 .t
z x t=a t. e .e = x t .e sous condition que a(t)>0

La représentation par signal analytique, permet de sortir la phase du cosinus et rend alors possible la
réprésentation spectrale.
Le complexe  x t est l'enveloppe complexe de x(t). Ecrivons la, en faisant apparaître les parties
réelles et imaginaires :
 x t= p t j.qt

Cela donne, pour le signal analytique :

z x t= x t . e j.2. . f .t = p t j q t .cos 2. . f 0 . t j sin 2. . f 0 .t 

0

Puis pour le signal réel x(t) :

x t =R[ z x t]= p t. cos 2. . f 0 . t−qt . sin 2.. f 0 .t 

puisque, par définition, le signal réel est la partie réelle de son signal analytique.

Ainsi, le signal réel x t =a t .cos 2.. f 0 .tt est strictement équivalent à

x t = p t  .cos 2. . f 0 . t −q t. sin 2. . f 0 . t , avec

p t=a t. cos t  et q t=a t. sint

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Il s'agit d'une double modulation AM en quadrature, simple à réaliser (d'où le nom de MAQ).

NB : sans passer par toute la théorie de l'enveloppe complexe, on peut directement montrer
l'équivalence des deux expressions, le plus simple étant de partir de l'expression MAQ.

La génération d'un signal MAQ se fait donc de la manière suivante :

p(t)

cos(2.π.f0.t) X +
-π/2 x(t)
-

q(t)
X

Les deux porteuses transportent la partie réelle et imaginaire de l'enveloppe complexe.

1.2. Démodulation IQ analogique

La démodulation MAQ consiste à faire une double démodulation synchrone. Comme les ondes en
cosinus et sinus sont orthogonales (dans le sens ∫T cos  x .sin  x dx=0 ) , on peut récupérer les
deux signaux p(t) et q(t). Dans la littérature, on rencontre souvent le terme de démodulation IQ, ce
qui fait référence, en anglais, aux parties réelles et imaginaires :
p ⇔ I (In phase)
q ⇔ Q (in Quadrature)

Le principe de la démodulation IQ

x(t)

cos(2.π.f0.t) X p'(t)

+π/2

-sin(2.π.f0.t)
X q'(t)

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1.2.1. Démodulation rigoureusement synchrone

Rappelons rapidement le principe de démodulation, dans un cas idéal de synchronisation parfaite

des oscillateurs et déphaseurs de réception :

Le premier produit donne :

 1 t =x t . cos 2. . f 0 . t
 1 t =[ p t. cos 2. . f 0 . t−q t. sin 2.. f 0 . t ]. cos2. . f 0 . t

 1 t =[ p t . cos 2. . f 0 . t −q t . cos 2. . f 0 . t− ]. cos 2. . f 0 . t 
2
p t  q t 
 1 t= [1cos 2. .2. f 0 . t]− [0cos  2..2. f 0 .t− ]
2 2 2
p t 
p ' t =
Ce qui donne après filtrage 2
q t
De la même manière, q ' t=
2

1.2.2. Démodulation asynchrone

Analysons ici le cas d'un récepteur dont l'oscillateur local est décalé en fréquence et en phase

Afin d'alléger les notations, nous allons raisonner en pulsation. On considère qu'en réception on
dispose d'un cosinus légèrement décalé en fréquence par rapport à la porteuse : cos 0 ' .t
ω0' = ω0 - ∆ω. La référence au récepteur s'écrit cos 0− . t  .
Nous nous intéresserons par la suite uniquement au terme “différence” issu de chacun des produits,
sachant que la composante “somme” est filtrée. Donc volontairement, dans le calcul des produits, le
terme somme n'apparaît pas.

 1 t=[ pt . cos 0 . t−q t .sin 0 . t]. cos 0−. t

 1 t=[ pt . cos 0 . t−q t .cos  0 . t− ] . cos  0−  .t 
2
1 1 
p ' t= . pt . cos  . t−− . qt . cos  .t−− 
2 2 2
1 1
p ' t = . pt . cos  . t −− . qt . sin  . t−
2 2

A ce stade, faisons intervenir la représentation “module et argument” de l'enveloppe complexe :

p t=a t . cos  et q t=a t . sin   :

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1 1
p ' t= . a t . cos . cos  .t−− . a t. sin . sin . t−
2 2
finalement :
1
p ' t= . a t . cos   . t−
2

Le second produit donne :

 
 2 t=[ p t. cos  0 . t−qt . cos 0 .t− ]. cos  0− . t 
2 2
1  1
q ' t= . p t . cos . t−−  . qt . cos  .t−
2 2 2
1 1
q ' t = . p t .sin  . t− . q t. cos  . t−
2 2
soit
1 1
q ' t = . a t . cos .sin   . t − . a t .sin . cos  . t −
2 2

1
q ' t= . a t .sin   . t−
2
Après ces développements, on se rend compte que l'enveloppe complexe obtenue possède un
argument faussé, qui “glisse” à la vitesse qui est l'écart de fréquence de démodulation.
Le diagramme de constellation s'obtient dans le plan complexe (représentation de I et Q).
La constellation obtenue dans ces conditions (après multiplication par 2) est :

q'(t)
q(t)
a (t )
p(t)
ϕ(t) ∆ω.t - ψ

p'(t) ℜ

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2. Démodulation directe par échantillonnage à la fréquence

porteuse
2.1. Introduction
En lieu et place d'un mélangeur, on peut utiliser directement un micro-contrôleur et plus
particulièrement un ADC qui échantillonne justement à la fréquence porteuse. Il s'agit en fait d'un
sous-échantillonnage, puisque le signal d'entrée s'étend au delà de Fe/2 (limite de Shannon).

x(t) Instants d'échantillonnage

Opération temporelle :

x(t) xech(t)

Fe = F0 xech(t)

Opération fréquentielle :
γx(f)

-f0 f0 f

γx*(f)

-Fe Fe f

L'observation du spectre ci-dessus montre que l'opération d'échantillonnage génère une infinité de
spectres, ceux d'origine qui sont translatés tous les k.Fe. Parmi cette infinité, un seul nous intéresse
celui situé en bande de base, autour de 0Hz.
Afin de rapprocher le phénomène d'échantillonnage de celui de la modulation, nous allons dans un
premier temps montrer qu'un échantillonnage est équivalent à une infinité de modulation AM.

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2.2. Echantillonnage et modulation AM

Le but de ce chapitre est de montrer qu'une chaîne d'acquisition numérique (ADC + calculateur +
DAC) peut être équivalente à un système de démodulation synchrone. Pour y parvenir, nous allons
revoir le concept purement mathématique d'échantillonage (à priori abstrait puisque faisant
intervenir des signaux échantillonnés sans réalité physique). Nous ferons un rapprochement avec la
modulation AM. Ensuite, après une analyse des diverses parties constitutives d'une chaîne
d'acquisition, nous allons pouvoir matérialiser cette théorie avec le soucis de concilier signaux réels
(palpables) et signaux fictifs (mais nécessaires !).

2.2.1. Théorie

La modulation AM est ici prise au sens de la multiplication par un cosinus (modulation AM sans
porteuse).
Rappelons que l'échantillonnage peut être vu comme la multiplication d'un signal x(t) par un peigne
k=∞
de Dirac que l'on notera Peignet =∑k=−∞ t −kT e 

On montre que la transformée de Fourier du peigne temporel est un peigne fréquentiel que l'on
notera :
1 k=∞
Peigne f = ∑k=−∞  f −kF e 
Te

On peut alors regrouper les termes deux à deux, par fréquences opposées. Cela donne alors :

1 k=∞ 1
Peigne f =
Te
∑ k=1
[ f −kF e  f kF e ] 0
Te

En introduisant un facteur 2, on fait apparaître une somme de transformée de cosinus :

2 k=∞ 1 1 1
Peigne f =
Te
∑ k=1
[ .  f −kF e  .  f kF e ] 0
2 2 Te

On rappelle la transformée de Fourier d'un cosinus :

1 j 1 −j
Ap.cos( 2.π.fp.t + ϕp) donne S  f = . f − f p. e  .  f  f p . e
2 2

Par transformée de Fourier inverse, on obtient donc :

1 2 k=∞
Peignet =  ∑k=1 cos 2. . k. F e . t
Te Te

L'opération d'échantillonnage s'écrit donc :

1 2 k=∞
x ech t=Peignet. x t= . x t ∑k=1 [ x t. cos 2. . k. F e . t]
Te Te

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Résumé
Le fait d'introduire la multiplication analogique de x(t) par un peigne de Dirac (que nous
considérons ici comme une fonction continue) conduit à faire un rapprochement avec ce que nous
connaissons des modulations classiques :

x(t) xech(t) x(t)

xech(t)
⇔
Peigne(t)
X
Fe
Représentation continue
Représentation discrète
ou encore :

1/Te

x(t)
X
2/Te.cos(2.π.Fe.t)
X
2/Te.cos(2.π.2.Fe.t)
∑ xech(t)

X
2/Te.cos(2.π.k.Fe.t)
X

Les représentations discrètes et continues sont tout à fait équivalentes. Elles produisent le même
type de signal. Soulignons que ce dernier n'a pas de réalité physique, puisqu'il s'agit de suite de
Dirac (d'amplitude infinie par définition). Néanmoins, si nous acceptons que l'on puisse construire
une infinité de multiplieurs, si nous acceptons aussi le fait que le sommateur ne sature pas (pas de
limite d'amplitude), et enfin si nous considérons les multiplieurs et sommateurs comme des
éléments à bande passante infinie, alors nous avons recréé sur la figure ci-dessus, l'échantillonnage
de x(t) avec des fonctions et opérateurs continus.
Cet effort d'imagination, d'abstraction étant fait, on peut envisager de traiter xech(t) comme un signal
réel Lambda, bien qu'il ne possède pas de réalité physique.

2.2.2. Echantillonnage et convertisseur A/N

Tout ce qui a été vu jusqu'à maintenant sur la théorie de l'échantillonnage est nécessaire et
indispensable pour comprendre ce qui se joue en terme de signal, temporel, fréquentiel.
Nous avons notamment montré que du point de vue mathématique, échantillonner un signal réel, de

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type tension par exemple, revient à obtenir un signal sans existance physique, qui aurait la forme
d'une suite d'impulsions de durée nulle, d'amplitude infinie, et dont le poids (la surface) contiendrait
l'information de la grandeur traitée.
On représente (à tord mais on peut difficilement faire autrement), un signal échantillonné par une
suite de traits ou de flèches, dont l'amplitude est à l'image du signal échantillonné (faux, puisque
c'est la surface, rappelons-le qui contient l'information).
Il est nécessaire maintenant de faire le lien entre cette abstraction mathématique et la réalité des
systèmes échantillonnés par micro-contrôleur.

Synoptique classique d'un ADC + traitement + DAC. Entre crochet, la dimension :

Signal
échantillonné,
Signal
Signal numérisé bloqué
Signal échantillonné
analogique (inobservable)

Fe
Processus de Traitement Processus de
Bloqueur
x(t) conversion numérique conversion
d'ordre 0 y(t)
A/N N/A
[V] xech(t) xNum(n) yNum(n) [V]
yech(t)
[V.S-1] [] [] [V.S-1]

Convertisseur Convertisseur
CPU
analogique/numérique numérique/analogique

Légende :

impulsion de dirac : purement théorique, amplitude infinie, surface contenant

l'information. Dimension [V.s-1] puisque sa surface est en volt.

nombre, valeur numérique à un instant donné. Son amplitude contient l'information.

C'est une grandeur palpable. C'est un nombre sans dimension.

Signal échantillonné bloqué : c'est une grandeur analogique (tension) qui est
constante entre deux échantillons.

Explication :
L'ADC (Analog to Digital Converter) :
Il transforme le signal analogique en une suite d'impulsion Xnum(n). Sur le schéma, le travail de
l'ADC est décomposé en deux : l'échantillonnage (opération purement mathématique), et la
conversion proprement dite (quantification). On note au passage que le signal échantillonné Xech(t)
est devenu Xnum(n) qui est une suite de nombre, et non plus une suite de Diracs.

La CPU :
C'est le lieu du calcul numérique. A ce niveau là, les signaux on tous des spectres infinis et qui se
répètent tous les Fe (fréquence d'échantillonnage), les spectres sont périodiques.

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Le DAC (Digital to Analog Converter) :

Le DAC prend les valeurs numériques YNum(n) et les transforme en une tension analogique y(t). Un
élément très important du DAC est le bloqueur d'ordre 0. On considère cet élément comme une
fonction de transfert analogique. Comme tel, on l'analyse par sa réponse impulsionnelle (réponse à
un Dirac) :

δ(t) h(t)
1

t Τe t

Afin de le caractériser, on va chercher la fonction de transfert (linéaire) :

1
Fh(t) = ∫0
T e
1.e
− j.2. . f.t
dt=
− j.2.. f
.e
− j.2. . f.T
−1 = H(jf)
e

e j.2. . f.T /2
e
j.2. . f.T / 2 − j.2. . f.T /2
= .e e
−e e

j.2.. f

T e . e j.2. . f.T / 2  j. . f.T − j. . f.T

e

= .e −ee
=T e e j.2.  . f.T /2 sinc. f.T e 
e e

j.2. . f.T e 

Cette expression montre deux choses :

– Le changement de nature de la sortie, qui correspondra à la dimension du signal d'entrée que
multiplie Te : d'une dimension [V.s-1] on passe à de volts, [V].
– La fonction sinus cardinal va opérer un filtrage passe-bas sur le spectre d'entrée

|H(jf)|

Te
1/Te 2/Te k/Te

Le bloqueur d'ordre 0 aura donc la propriété essentielle de filtrage passe-bas, ce qui préserve les
fréquences en dessous de Fe (avec une distorsion). Le spectre n'est plus infini, n'est plus périodique :
le bloqueur d'ordre 0 a donc opéré le changement de nature échantillonné / continu.

Enfin, le bloc « processus de conversion N/A » du schéma permet de transformer les nombres
YNum(n) en une suite d'impulsions de Dirac, Yech(t), compatible en terme de dimension avec le
bloqueur d'ordre 0. On note également que c'est à ce niveau que se passe la quantification du DAC.

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2.2.3. Echantillonnage d'un signal MAQ

Représentons le spectre Xech(f) progressivement , pour x(t) de type MAQ à la fréquence f0:

X(f)

échantillonnage
-f0 f0 f
Xech(f) k=0

AM à 0Hz

+
-f0 f0 f

AM à fe
Xech(f) k=1
Spectres
superposés

-2f0 -2f0

+
f

Xech(f) k=2
AM à 2fe

-3f0 -f0 f0 3f0 f

=

Xech(f)

...
-fe fe f

L'intérêt de voir l'échantillonnage comme une combinaison infinie de modulation AM est de

pouvoir interpréter directement la partie rabattue en bande de base comme étant le résultat de la
multiplication de x(t) par 2/Te.cos(2.π.fet) : premier élément du détecteur synchrone analogique bien
connu.
Le bloqueur d'ordre 0 va servir naturellement de filtre passe-bas du détecteur synchrone (second
élément). Voici le spectre du signal bloqué :
Xech(f)

...
-fe fe f

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2.3. Echantillonnage en quadrature

Nous venons de voir que l'échantillonnage direct est équivalent à une multiplication par un cosinus
suivi d'un filtre passe-bas (le bloqueur d'ordre 0 d'entrée). Comment obtenir l'équivalent d'une
multiplication par un sinus ?
L'idée est de créer un déphasage de π/2 sur l'échantillonnage, c'est à dire , provoquer un retard pur
d'un quart de période.

A ce moment là, le peigne de Dirac s'écrit :

Te k =∞ T
PeigneQuad t =Peigne t− =∑k =−∞ t−kT e − e 
4 4

Par définition, la transformée de Fourier s'écrit :

Te 
1 k=∞ − j.2. . f.
1 k=∞ − j. . f.T
PeigneQuad  f =[ ∑ k=−∞  f −kF e ]. e = ∑k=−∞  f −kF e . e 2
e
4
Te Te
soit

1 k=∞ − j.k.
PeigneQuad  f = ∑ k=−∞   f −kF e . e 2
Te

En regroupant les termes de coefficients k opposés, on obtient

1 2 k=∞ 
PeigneQuad t =  ∑ k=1 cos 2. . k. F e .t−k. 
T e Te 2

2
Ainsi, pour k=1, on se retrouve avec l'équivalent d'une multiplication par sin 2.. k. F e . t
Te
Afin de reproduire à la fois la multiplication en cosinus et celle en sinus, on va procéder à un
échantillonnage unique, dont la fréquence réelle d'échantillonnage de l'ADC, fe_ADC, est quatre fois
plus grande que la fréquence d'échantillonnage fe du signal. A l'issue d'une période complète
d'échantillonnage Te = 1/fe, on disposera de 4 échantillons (prélevés à Te_ADC = 1 / fe_ADC), dont les
deux premiers seront respectivement représentatif due la multiplication en cosinus et en sinus.

Le démodulateur IQ par échantillonnage à la fréquence porteuse devient alors le suivant :

fe_ADC = 4.fe
fe_ADC= 4.fe Échantillonnage
P'(n) réel P', Q' à fe

xech(n) -Q'(n)
x(t) ADC
inutilisé
Multiplexeur
analogique 4 inutilisé
positions

Le signal IQ présent à l'entrée est x t = p t  .cos 2. . f 0 . t −q t. sin 2. . f 0 . t

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Ce dispositif d'échantillonnage est aussi appelé Filtre polyphase numérique. Il est donc vu comme
un filtre numérique ultra-simple, fonctionnant à la fréquence Fe, mais possédant plusieurs phases en
sortie, 4 pour être précis.

3. Démodulation directe par sous-échantillonnage

3.1. Présentation
Dans cette partie, nous allons exploiter les résultats vus précédemment, et procéder à un sous
échantillonnage. La fréquence fe vaut donc f0/M, M étant entier. Voyons cela au niveau spectral :

BP
X(f)

-f0 f0
f
Peigne(f)

fe
f
Xech(f)

-f0 f0
f

Dans cet exemple, la “modulation d'amplitude” qui nous intéresse est celle dont la fréquence est
3.fe. Bien entendu, le spectre Xech(f) est encombré par l'infinité des autres modulations. Le bloqueur
d'ordre 0 fera son travail d'élimination de ces éléments gênants.

Si l'on observe le signal avant échantillonnage, X(f), dont le spectre est bien plus élevé que f e, le
théorème de Shannon n'est pas respecté. Par contre, il faut noter que si on ne veut pas de repliement
de spectre du modulant, il faut nécessairement que fe > Bp, Bp est la bande passante du signal à
bande étroite. Dans l'exemple, on se trouve juste à la limite.

3.2. Sous échantillonnage de la partie en quadrature

Le peigne en phase produit uniquement des cosinus. Ce n'est pas le cas du peigne décalé d'un quart
de période. Toutes les harmoniques ne donnent pas un sinus.

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Reprenons l'analyse faite en 2.3 :

1 2 k=∞ 
PeigneQuad t =  ∑ k=1 cos 2. . k. F e .t−k. 
T e Te 2

Nous pouvons dresser un tableau qui indique la nature de l'onde sinusoïdale en fonction de son rang
k:

rang k nature de la composante de rang k Utilisable en I/Q

K = 0, 4, 8...= 4.i +cosinus non
K = 1, 5, 9... = 1+4.i +sinus oui
K = 2, 6, ... = 2+4.i -cosinus non
K = 3, 7, ... = 3+4.i -sinus oui

On déduit donc de ce tableau, que si l'on sous-échantillonne à la fréquence fe = f0/M, l'harmonique

utilisée pour opérer la démodulation IQ valant M (f0 = M.fe ), il faut M impair. De plus, selon que
M s'écrit 1+4.i ou 3+4.i, il faudra corriger d'un signe '– ' la partie imaginaire de l'enveloppe
complexe Q'.

La structure de démodulation est exactement la même que pour l'échantillonnage à f0.

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Annexe

1. Représentation analytique des signaux réels

Soit un signal réel, que l'on note x(t).
On lui associe une autre représentation, dite représentation analytique définie par :

z x t= x t j. x t  représentation analytique du signal x(t).

Il s'agit d'un nombre complexe composé pour partie réelle du signal x(t) et pour partie imaginaire de
la transformée de Hilbert de x(t).
Remarque : zx(t) n'a pas de réalité physique, mais nous verrons que cette notation est pratique pour
l'analyse des signaux à bande étroite.

2. Transformée de Hilbert
La transformée de Hilbert d'un signal réel x(t) a pour effet de déphaser de π/2 (retard) chacune des
composantes spectrales de X(f). Le module vaut 1.
Sa fonction de transfert, H(f), peut se représenter par :

|H(f)|

ϕ(f)
+π/2

f
−π/2

La fonction de transfert peut s'exprimer par H(f) = -j.sign(f),

où sign(x) vaut +1 si x>0 et -1 si x<0.

Remarque : La transformée de Hilbert peut être vue comme un filtre linéaire. Ceci dit, celui-ci n'est
pas réalisable car non causal. Il peut être approximé dans une bande de fréquence donnée.

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Exemple : x t =A.cos 2. . f x . t , sa transformée de Hilbert s'écrit, par définition :


x t =A.cos 2. . f x . t− =A.sin 2. . f x . t
2

On en déduit la représentation analytique (bien connue) :

j. 2.. f x . t
z x t= x t j. x t = A.cos 2. . f x .t  j.A.sin 2. . f x . t= A.e

3. Transformée de Fourier d'un signal analytique

Déterminons cette représentation spectrale pour un signal réel x t =A.cos 2. . f x . t  .
Nous savons que sa représentation analytique est z x t = A.e j. 2. . f x .t 

La transformée de Fourier de e j.2. . f x. t 

est  f − f x . e j.

j. 2. . f x .t  j. 

Ainsi z x t= A.e donne Z x  f =A.  f − f x  .e

Rappelons que pour le signal réel :

− j.  j.
x t =A.cos 2. . f x . t donne X  f = A.  f  f x . e A.  f − f x  .e

Comparons les deux spectres :

|X(f)| |Zx(f)|

A/2
A
f f

ϕX (f) ϕZx (f)

ϕ ϕ

f f
−ϕ

Signal réel Signal analytique

Les observations immédiates que l'on peut faire sont :

– La représentation spectrale d'un signal analytique est monolatérale, seul le côté positif des
fréquences est représenté. Inversement, la représentation spectrale d'un signal réel est
bilatérale (module pair, phase impaire : symétrie hermitienne)
– Le Dirac représentant la raie spectrale de fréquence fx pèse deux fois plus que ceux qui
apparaissent dans le spectre bilatéral du signal réel.

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Cas général :

Appelons X  f  la transformée de Fourier de x t  .

Z x  f =ℱ  x t j. x t= X  f  j. X  f  et X  f =− j. sign  f . X  f 

Pour f > 0, X  f =− j . X  f  soit Z x  f =X  f  X  f =2.X f 

et pour f < 0, X  f = j . X  f  soit Z x  f =X  f − X  f =0

Finalement, on peut donc généraliser en écrivant directement pour un signal analytique :

Z x  f =2.U f . X  f  où U(f) est l'échelon unitaire.

Cette relation traduit clairement le fait que Zx(f) est asymétrique unilatéral, avec la mise à l'échelle
d'un facteur 2.

4. Enveloppe complexe : signal à bande étroite

L'enveloppe complexe est une représentation qui est directement associée aux signaux analytiques.
Elle est précieuse lorsque l'on étudie les modulations d'amplitude et de phase (MAQ, QPSK...). Elle
est adaptée aux signaux dits “à bande étroite”. Cela signifie que la bande passante du message est
très inférieure à f0.
|X(f)| |X(f)|

f f

b f0 b f0

Ici, b<f0, on peut associer directement un signal Dans ce cas, on ne peut pas faire correspondre
analytique simplement un signal analytique : il faut f0>b

Ainsi, on ne parlera d'enveloppe complexe que pour des signaux à bande étroite.
Prenons l'expression générale qui définit un signal modulé à la fois en amplitude et en phase :

x t =a t .cos  2.. f 0 .tt , ou a(t) et ϕ(t) sont réels. De plus a(t) >0.

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Il s'écrit aussi :
j  2. . f 0 .t t  − j  2. . f 0 . t t  j.2. . f 0 .t − j.2. . f 0 . t
e e e e
x t =a t . a t . =a t. e j. t . a t. e− j. t .
2 2 2 2

En prenant la transformée de Fourier :

1 1
X  f =ℱ [a t . e j.  t ]⊗ .  f − f 0 ℱ [a t . e− j.  t ]⊗ . f  f 0 
2 2

Comme le signal est à bande étroite, le premier terme, qui correspond aux fréquences positives, ne
déborde pas du côté négatif des fréquences. Ainsi, par définition du signal analytique,
Z x  f =2.U f . X  f  , il vient

1
Z x  f =ℱ [a t . e j.t  ]⊗ .  f − f 0 , ce qui donne par transformée de Fourier inverse le
2
signal analytique associé :

z x t =a t . e j. t . e j.2. . f 0 .t

En exprimant zx(t) sous la forme partie réelle et partie imaginaire (transformée de Hilbert), on
obtient :

z x t= x t j x t=a t. cos 2. . f 0 . t t j.a t . sin 2. . f 0 .tt

La boucle est bouclée, on retrouve bien ℜ(zx(t)) = a t . cos 2. . f 0 . tt 

Interprétation de l'enveloppe complexe :

j.2. . f .t
L'enveloppe complexe que l'on note αx(t)= a(t)ejϕ(t), est un nombre complexe : z x t = x . e 0

– qui représente à l'instant t, l'amplitude et le déphasage de la porteuse cos(2.π.f0.t)

– dont la transformée de Fourier, Ax(f) est la translation de -f0, du signal analytique associé au
signal à bande étroite centré sur f0.
NB: L'enveloppe complexe
n'est pas un signal
|X(f)| |Ax(f)| analytique, puisque son
spectre est réparti également
f sur les fréquences négatives
f
b f0 -f0 f0

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L'enveloppe complexe peut se représenter dans le plan complexe (et c'est l'intérêt !) :

q(t)
a(t)
ϕ(t)
ℜ
p(t)

Pour une modulation de phase et d'amplitude (MAQ), l'enveloppe complexe, observée sur un temps
suffisamment long (l'ensemble des symboles possible ayant pu défiler), devient le diagramme de
constellation.
MAQ-4 : p(t) =+/-1, q(t) =+/-1
q(t) Ι

a(t
ϕ(t)
)
p(t)
ℜ

Précisons : p t=a t. cos t et q t=a t. sin t 

5. Résumé signaux réels / signaux analytiques

Signaux réel – x(t) à bande étroite Signal analytique zx(t)

z x t= x t j. x t 
z x t=a t. e j. t  . e j.2. . f .t
x t =a t .cos  2.. f 0 .tt 0

x t =R[ z x t]

Z x  f =2.U  f . X  f 
X  f =ℱ [s t ] Z x  f =ℱ [ z x t]

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