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La compléxité des systèmes automatisés récents impose l’utilisation de
plusieurs Grafcets tous liés les uns aux autres. En effet, nous avons vu
précédement la nécéssité d’utiliser un GEMMA pour un système automatisé. Il
est donc maintenant envisageable de créer les Grafcets de fonctionnement d’un
S.A intégrant tous les états de fonctionnement définis par le GEMMA.
I Macro –Etapes
Le but de cette particularité du Grafcet est d’éviter la surcharge du Grafcet
principal par des détails de fonctionnement à l’intérieur d’une étape. Les détails
de réalisation sont décrit et définis par un autre diagramme appelé « expansion
de la macro-étape ».
6
E20
20
7
M20
21
8
22
S20
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II Les sous-tâches (séquences répétées)
Dans un système automatisé, certaines séquences peuvent revenir de
façon répétitive dans un cycle. Pour éviter de répéter ces même actions, il est
possible d’utiliser un sous-programme. Celui-ci est écrit sous la forme d’un
Grafcet indépendant, connecté au Grafcet principal.
Grafcet principal Grafcet de tâche
4 S30 30
X33 X4 + X7
5 31
a
g
6 32
b
h
7 S30 33 Fin de S/P
X33
X4 + X7
8
f
L’activation de l’étape 4 va provoquer l’activation de l’étape X30, dont la
récéptivité associée est X4+X. X4 étant activé, cela aura pour effet d’effectuer le
déroulement du Grafcet de tâche. Après le déroulement successif des étapes
X31, X32 et X33, l’état X33 devient active et provoque l’apparition de la
receptivité associée à l’étape X4 qui autorise le déroulment du Grafcet principal.
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III Le forçage
A/ Le forçage à 1 d’une étape d’un Grafcet
Cela consiste à activer une étape d’un Grafcet et de la maintenir active, en
désactivant toutes les autres étapes de ce même Grafcet.
Grafcet maître (GM) Grafcet esclave (GE)
5
100
6 F/GE = (101) 101
7
102
8
103
Tant que l’étape 6 de GM est active, elle force à 1 l’étape 101 de GE
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B/ Le forcage à 0 d’une ou de toutes les étapes d’un Grafcet
Cela consiste à désactiver une ou plusieurs étapes d’un Grafcet et à les maintenir
désactiver
Grafcet maître (GM) Grafcet esclave (GE)
5
100
6
101
7 F/GE = ( ) 102
8
103
Tant que l’étape 7 de GM est active, elle désactive toutes les étapes de GE
IV Le figeage
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Il consiste à maintenir dans l’état les étapes d’un Grafcet et à empêcher
son évolution quelque soit l’état logique des réceptivités.
Grafcet maître (GM) Grafcet esclave (GE)
5 F/GE = ( * )
100
6
101
7
102
8
103
Tant que l’étape 5 de GM est active, ellefige dans l’état les étapes de GE, par
exemple l’étape 103 de GE active, et empêche l’évolution, quel que soit l’état
logique de la receptivité a.
V Gestion des Modes de Marches et d’Arrêts
A/ Rappel sur le GEMMA
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A partir des diverses spécifications exprimées généralement dans le cahier des
charges , une analyse des modes de marches souhaitables pour l’équipement
peut être conduite par le concepteur. Plusieurs méthodes existent pour réaliser et
formaliser cette tâche, le GEMMA en est l’exemple le plus connu.
D’une manière générale, on peut attendre de cette tâche les résultats suivants :
1- Une définition globale des modes de marches souhaités, associée à une
identification formelle des différents états dans lesquels peut se trouver
l’équipement.
2- La formalisation des conditions de passage d’un état à un autre. Ces
conditions étant, bien évidemmentet pour partie, le reflet appliqué aux
modes de marches de la spécification : - du dialogue opérateur/
équipement – du manuel de conduite
3- L’expression des contraintes globales à respecter par l’équipement
pour chacun des états envisagés et relatifs aussi bien aux impératifs de
production qu’à ceux de maintenance ou de sécurité.
L’expression de ces contraintes concernant aussi bien la Partie Commande que
la Partie Opérative constitue, de manière générale une synthèse des études
menées précédemment : sécurité, gestion de production, disponibilité,
ergonomie, etc…
B/ Développement d’un exemple
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L’exemple simplifié est composé, pour la Partie Opérative, d’une broche de
perçage dont les actionneurs assurent la rotation, la descente et la montée. Le
montageou le démontage de la pièce à percer est prévu manuellement, ainsi que
la mise en place du capot de protection.
Montée Broche
RB
Rotation
Broche
Descente Broche
bh : Broche en haut
bb : Broche en bas
Départ cycle
cf : capot fermé
Capot de protection
La description des modes de marche, qui tient compte des besoins de production
et de sécurité, prévoit deux modes principaux :
1- Mode automatique : Etat 1 « A1 » et état 2 « F1 »
2- Mode défaillance : Etat 3 « D1 » et état 4 « A6 »
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ETAT 1
CI « Etat initial »
- Mise en place de la pièce
ETAT 4 - Sécurité de descente broche à assurer
par la PC (capot ouvert)
« Retour à l’état initial »
- Mise en référence automatique
- Capot fermé FCy Dcy . Cf
ETAT 2
« production normale »
- Perçage automatique
Depuis tous les états - Voyant « en fonctionnement »
Réa . Cf
- Capot fermé
AU
Cf
ETAT 3
« Marche ou arêt en vue d’assurer la sécurité »
- Arrêt commande des actionneurs
- Alarme de défaut
Etat 1 : « A1 »
Dans cet état, la mise en place de la pièce ou sa dépose est possible, la
partie commande devra assurer la sécurité de descente de la broche tant que la
capot est ouvert.
Etat 2 : « F1 »
Le bouton poussoir « départ cycle » permet le passage à l’état 2 dans
lequel s’effectue le perçage automatique, la fin du cycle provoque le retour à
l’état 1. L’ouverture du capot dans l’état 2 mène à l’état 3.
Etat 3 : « D1 »
L’information « arrêt d’urgence » mène à l’état 3 depuis tous les autres.
Dans cet état les actionneurs sont commandés à l’arrêt ( plus un verrouillage
câblé directement sur l’organe en service ).
Etat 4 : « A6 »
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Si le capot est fermé, l’information « réarmement » permet d’obtenir dans
l’état 4 une remise en référence de l’équipement automatique. Dès les conditions
initiales vérifiées, l’équipement atteindra l’état 1.
Le suivi des modes de marches est une fonction de commande facile à decrire en
Grafcet. En effet, il est toujours possible de réaliser un Grafcet refletant les
modes de marches prévus pour l ‘équipement dans lequel chaque étape
représente un état défini du S.A.P, et pour lequel chaque récéptivité associée à
une transition concrétise les conditions d’évolution d’un état à l’autre.
Grafcet de gestion des modes de
marches
Dcy . Cf
FCy
AU 2
AU . Cf
Réa . Cf AU
CI
Cette première approche doit être affinée et complétée pour réaliser
effectivement la gestion des modes de marches par la partie commande.
A partir des notions de figeage et de forcage précédemment étudiées, nous
pouvons maintenant intégrer une hiérarchisation dans les Grafcets. En effet, le
Grafcet de gestion des modes de marche ( GMM ) nous indique que lorsque son
étape X2 est active, alors le système passe en production normale, donc l’étape
X2 du GMM permettra le démarrage du Grafcet de production normale ( GPN ).
Nous intégrerons egalement un Grafcet d’initialisation de la partie opérative,
celui-ci permettant de remettre le système en position initiale.
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Ce Grafcet global est structuré autour des modes de marches et comporte les
Grafcet suivants :
- GMM : de niveau hiérarchique supérieur, asure la gestion des modes de
marche en forcant les deux Grafcets partiels de niveau inférieur GPN et
GIP.
- GPN : ne comportant pas nécéssairement d’étape initiale du fait du
forçage, réalise le cycle semi-automatique de perçage dès que l’étape 2
(de GMM) est active.
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- GIP : ne comportant pas nécéssairement d’étape initiale du fait du
forçage, exécute la remise en référence de la partie opérative sur
activation de l’étape X3.
