TD 2 - ASLC 1 :
Manipulation de schémas blocs
Important : les exercices notés d’un * doivent être préparés impérativement avant la séance de
TD, ils seront corrigés complètement pendant les séances.
Exercice 1∗
Objectif : simplifier des schémas blocs pour déterminer des fonctions de transfert
Y (s)
1. Donner l’expression de la fonction de transfert E(s) du système suivant :
E(s) − ϵ(s) Ω1 (s) Y (s)
+ A(s) + B(s) C(s)
+ Ω2 (s)
D(s)
2. Vérifier ce résultat à partir des équations associées au signaux E(s), ϵ(s), Ω1 (s), Ω2 (s) et Y (s).
Y (s)
3. Donner l’expression de la fonction de transfert E(s) du système suivant :
H2 (s)
E(s) − Y (s)
+ G1 (s) + G2 (s) G3 (s) + G4 (s) G5 (s)
− −
H1 (s) H3 (s)
Y (s)
4. Donner l’expression de la fonction de transfert E(s) du système suivant :
1
H2 (s)
E(s) − Y (s)
+ G1 (s) + G2 (s) G3 (s) + G4 (s) G5 (s)
− −
H1 (s)
H3 (s)
Exercice 2∗
Objectif : calculer une réponse temporelle à partir d’une équation différentielle et d’une entrée
On considère un système régi par l’équation différentielle
ds(t)
T + s(t) = K.e(t) (1)
dt
S(p)
1. Calculer la fonction de transfert E(p) de ce système et dessiner le schéma-bloc permettant de simuler
cette équation.
2. En déduire S1 (p) quand e(t) est une impulsion et S1 (p) quand e(t) est un échelon unitaire.
3. Déterminer la valeur de s2 (t) en régime établi.
4. Calculer s1 (t) et s2 (t), les réponses temporelles associées.
5. Quel est le lien entre la réponse temporelle à une impulsion s1 (t) et celle à un échelon unité s2 (t) ?
6. Déterminer la réponse indicielle à partir de s1 (t). Retrouver le résultat de la question 3.
7. Pour quelle valeur t0 de t, s2 (t) atteint-il 95 % de sa valeur finale ?
8. Vérifier ces résultats à l’aide de Matlab (commandes tf et step).
Exercice 3
Objectif : calculer une réponse temporelle à partir d’une équation différentielle et d’une entrée,
approximer un système
On considère un système régi par l’équation différentielle
d2 s(t) ds(t)
0, 1 2
+ 1, 1 + s(t) = K.e(t) (2)
dt dt
S(p)
1. Calculer la fonction de transfert E(p) de ce système.
2. Déterminer la valeur de s(t) en régime établi (en réponse à un échelon) en utilisant le théorème de la
valeur finale.
3. Calculer l’expression de s(t) pour tout t et retrouver le résultat précédent.
4. Factoriser la fonction de transfert obtenue à la question 1. Comment peut-on raisonnablement la
simplifier ?
5. Vérifier ces résultats à l’aide de Matlab (commandes tf et step).
6. Dessiner le schéma-bloc permettant de simuler cette équation.
2
Exercice 4 : stabilisation d’un drone quadricoptère
On va considérer un drone quadricoptère (Fig. 1). Ce problème a été posé à l’épreuve de Sciences
Industrielles du concours de l’ENAC en 2011.
Figure 1 – drone quadricoptère de l’ENAC
On va s’intéresser uniquement à l’axe de roulis du drone et donc à deux des quatre moteurs : il s’agit de
réguler l’angle d’inclinaison α de l’axe (Fig. 2).
Figure 2 – axe de roulis du drone
On peut schématiser l’axe de roulis et sa stabilisation selon :
consigne d’inclinaison inclinaison
+ Moteurs Bras et hélices
−
gyromètre
fusion des données
accéléromètre
La boucle de retour renvoie l’information d’inclinaison estimée grâce à deux capteurs de nature différente,
un accéléromètre et un gyromètre :
3
pour des angles α petits, l’accéléromètre peut se modéliser comme un système du 1er ordre avec un
gain Ka =0,42 V/rad et une fréquence de coupure fa =1,6 kHz. Il est très sensible et pour diminuer sa
sensibilité au bruit, on place en série un filtre passe-bas 1+τ1f .s . Avec τfa = 2s ;
a
le gyromètre peut se modéliser comme un système du 1er ordre avec un gain Kg =0,382 V/rad et une
fréquence de coupure fg =75 Hz. Le signal en sortie est sujet à un phénomène de dérive que l’on filtre
τf .s
grâce à 1+τgf .s , avec τfg = 0.1s ;
g
la fusion des informations issues de l’accéléromètre (précis en valeur moyenne) et du gyromètre (rapide)
s’effectue logiciellement grâce à un microcontrôleur. On simplifiera ici en considérant que l’on somme
en continu l’information issue des deux capteurs.
En termes de schéma-bloc, la boucle d’asservissement se décrit selon :
moteur 1 + pales + 1/2 axe
−1 M (s) −b
Ucα (s) + 1
α̇(s) 1
α(s)
+ C(s) J.s s
− +
M (s) b
moteur 2 + pales + 1/2 axe
τfg .s 1 Kg
+ 1+τfg .s s 1+τg .s
+
gyromètre
f usion des données
1 Ka
1+τfa .s 1+τa .s
accéléromètre
Le schéma-bloc semble relativement complexe, on va le simplifier.
1. En considérant les constantes de temps en jeu dans chaque boucle de retour, simplifier chaque boucle
en justifiant physiquement votre choix.
2. Déterminer G(s) et H(s) dans le schéma-bloc équivalent suivant :
Ucα (s) 1
α(s)
+ C(s) G(s) s
−
H(s)
3. Déterminer la fonction de transfert du système asservi.
