Chapitre 2

Modélisation des machines asynchrones et synchrones en vue

de leur commande
Il nous faut un modèle de la machine asynchrone qui permet de simuler en régime
transitoire et de déboucher sur une commande de la MAS. Nous expliquons les résultats de la
modélisation après quelques hypothèses simplificatrices.
II.1. Hypothèses simplificatrice ou de travail
La modélisation de la machine asynchrone est établie sous les hypothèses
simplificatrices pour obtenir des relations linéaires entre le flux et le courant suivantes:
 la symétrie de construction de la machine est parfaite,
 l’entrefer est d’épaisseur uniforme de l’effet d’encochage est négligeable,
 le circuit magnétique est non saturé et parfaitement feuilleté au stator et au rotor
(seuls les enroulements sont parcourus par des courants),
 le phénomène d'hystérésis, les pertes par courants de Foucault, et l’effet de peau sont
négligeables,
 les résistances des enroulements ne varient pas avec la température,
 l’équivalence du rotor en court circuit à un enroulement triphasé monté en étoile,
 on admet que la force magnétomotrice f.m.m crée par les enroulements statoriques
est à répartition sinusoïdale le long de l’entrefer (répartition spatiale sinusoïdale des
différents champs magnétiques le long de l’entrefer).
Parmi les conséquences importantes de ces hypothèses on peut citer:
 L’additivité du flux,
 La constance des inductances propres,
 La loi de variation des inductances mutuelles entre les enroulements du stator et du
rotor est sinusoïdale et en fonction de l’angle électrique de leur axe magnétique,
 Le model obtenu permet d’élaborer les stratégies de commande de la machine.
II.2. Modèle mathématique de la machine asynchrone dans le repère triphasé
Solen les hypothèses simplificatrices, la machine asynchrone triphasée est représentée
schématiquement par la figure. 1. Elle est munie de six enroulements:
 Le stator de la machine est formé de trois enroulements identiques décalés entre elles
2𝜋
de 3
rad dans l’espace traversés par trois courants variables et soit en avance soit en
retard par rapport au rotor par un angle θ,
 Le rotor peut être modélisé par trois enroulements identiques décalés dans l’espace
2𝜋
entre elles de rad et soit en avance soit en retard par rapport au stator par un angle
3
θ, ces enroulements sont en court-circuit et la tension à leurs bornes est nulle.
On différencie les vecteurs statoriques par l’indice `s` et les vecteurs rotoriques par
l’indice `r`.
 Figure (I.1) : Représentation schématique d’une machine asynchrone
 Partie fixe : Stator.
 Partie mobile : Rotor.
 Entrefer constant.
θ est un angle électrique variable en fonction du temps définie la position de la phase (a) du
rotor par rapport au phase (a) du stator (dans notre cas le rotor est en avance par rapport au
stator).
II.2.1.Equations électriques
Par application des Loi des mailles à chaque phase de la machine représentée par la
figure. 2 on déduit les équations électriques.

Figure (I.2) : Représentation d’une phase de la machine asynchrone

v= R.i –e
e : est le fem induite par phase ou développée aux bornes du bobinage lorsque le flux ∅
traverse l’enroulement de cette phase ou traverse le bobinage de cette phase.
où ∅ représente le flux total à travers l’enroulement.
Par application des deux lois de Lenz et Faraday on déduit les équations électriques à
chaque enroulement de la machine représentée par la figure. I.2. on peut écrire:
d
e=- dt ∅
Les équations des tensions statorique et rotorique de la machine asynchrone sont:
d
[Vs]= [Rs].[Is] + dt [∅𝑠 ] (1)
d
[Vr]= [Rr].[Ir]+ dt [∅𝑟 ] (2)
Avec :
[𝑉𝑠 ] = [𝑉𝑠𝑎 𝑉𝑠𝑏 𝑉𝑠𝑐 ]𝑇 Vecteur de tension statorique
[𝑉𝑟 ] = [𝑉𝑟𝑎 𝑉𝑟𝑏 𝑉𝑟𝑐 ]𝑇 Vecteur de tension rotorique
[𝐼𝑠 ] = [𝑖𝑠𝑎 𝑖𝑠𝑏 𝑖𝑠𝑐 ]𝑇 Vecteur du courant statorique
[𝐼𝑟 ] = [𝑖𝑟𝑎 𝑖𝑟𝑏 𝑖𝑟𝑐 ]𝑇 Vecteur du courant rotorique
Les deux matrices des résistances statoriques et rotoriques sont:
𝑅𝑠 0 0
[𝑅𝑠 ]=[ 0 𝑅𝑠 0 ] (3)
0 0 𝑅𝑠
𝑅𝑟 0 0
[𝑅𝑟 ]=[ 0 𝑅𝑟 0] (4)
0 0 𝑅𝑟
II.2.2.Equations magnétiques
Un flux variable engendré par les courants statoriques va traverser chacun des bobinages
rotoriques qui permet de construire des inductances mutuelles entre les bobinages statoriques
et rotoriques: il y a donc un couplage magnétique entre les enroulements statoriques et
rotoriques.
Les hypothèses que nous avons présentées conduisent à des relations linéaires entre les
flux et les courants. Elles sont exprimées sous forme matricielles comme suit:
∅𝑠1 = 𝑙𝑠 𝑖𝑠1 + 𝑚𝑠12 𝑖𝑠2 + 𝑚𝑠13 𝑖𝑠3 + 𝑙𝑠 𝑖𝑟1 + 𝑚𝑠12 𝑖𝑟2 + 𝑚𝑠13 𝑖𝑟3
[∅𝑠 ]=[Ls].[Is]+[Msr].[Ir] (5)
[𝜙𝑟 ] =[Mrs].[Is]+[Lr].[Ir] (6)
Avec
[𝜙𝑠 ] = [𝜙𝑠𝑎 𝜙𝑠𝑏 𝜙𝑠𝑐 ]𝑇 Vecteur de flux statorique
[𝜙𝑟 ] = [𝜙𝑟𝑎 𝜙𝑟𝑏 𝜙𝑟𝑐 ]𝑇 Vecteur de flux rotorique
Les matrices d’inductances s’écrivent :
𝑙𝑠 𝑚𝑠 𝑚𝑠
[𝐿𝑠 ] = [𝑚𝑠 𝑙𝑠 𝑚𝑠 ] (7)
𝑚𝑠 𝑚𝑠 𝑙𝑠
𝑙𝑟 𝑚𝑟 𝑚𝑟
[𝐿𝑟 ] = [𝑚𝑟 𝑙𝑟 𝑚𝑟 ] (8)
𝑚𝑟 𝑚𝑟 𝑙𝑟
Où ls (lr) est l’inductance propre d'une phase statorique (rotorique), ms (mr) est
l’inductance mutuelle entre deux phases statoriques (rotoriques) et M est le maximum de
l'inductance mutuelle entre une phase statorique et une phase rotorique est obtenue lorsque les
bobinages 1 du stator et du rotor sont en même position (θ=0).
2𝜋
Les inductances étant placées à rad l'une de l'autre au stator ainsi qu'au rotor alors les
3
inductances mutuelles sont;
𝑙 𝑙
𝑚𝑠 = − 2𝑠 et 𝑚𝑟 = − 2𝑟
1 1
1 −2 −2
1 1
[𝐿𝑠 ] = 𝑙𝑠 − 1 −2 (7)
2
1 1
[− 2 − 2 1]
 1 1
1 −2 −2
1 1
[𝐿𝑟 ] = 𝑙𝑟 − 1 −2 (8)
2
1 1
[− 2 − 2 1 ]
[𝑀𝑠𝑟 ] = [𝑀𝑟𝑠 ]𝑇 Matrice des inductances mutuelles du couplage entre stator et rotor.
Elle dépend de deux paramètres qui sont :
 L’inductance mutuelle maximale 𝑀𝑚𝑎𝑥 entre phases rotorique et statorique ;
 L’angle électrique θ variable en fonction du temps.
Avec
𝜃 = 𝑝𝜃𝑚 (9)
𝜃𝑚 Est un angle mécanique défini la position du rotor par rapport au stator.
p : Nombre de paires de pôles
La matrice des inductances mutuelles entre les phases rotorique et les phases statorique[𝑀𝑠𝑟 ]
𝑀𝑠1𝑟1 𝑀𝑠1𝑟2 𝑀𝑠1𝑟3
[𝑀𝑠𝑟 ] = [𝑀𝑠2𝑟1 𝑀𝑠2𝑟2 𝑀𝑠2𝑟3 ] (10)
𝑀𝑠3𝑟1 𝑀𝑠3𝑟2 𝑀𝑠3𝑟3
On peut donc définir un coefficient d’inductance mutuelle entre le bobinage x du stator et
chaque bobinage du rotor.
2𝜋 2𝜋
𝑀𝑠1𝑟1 = 𝑀𝑚𝑎𝑥 cos(𝜃) , 𝑀𝑠1𝑟2 = 𝑀𝑚𝑎𝑥 cos(𝜃 + ), 𝑀𝑠1𝑟3 = 𝑀𝑚𝑎𝑥 cos(𝜃 − )
3 3
2𝜋 2𝜋
𝑀𝑠2𝑟1 = 𝑀𝑚𝑎𝑥 cos (𝜃 − ) , 𝑀𝑠2𝑟2 = 𝑀𝑚𝑎𝑥 cos(𝜃), 𝑀𝑠2𝑟3 = 𝑀𝑚𝑎𝑥 cos(𝜃 + )
3 3
2𝜋 2𝜋
𝑀𝑠3𝑟1 = 𝑀𝑚𝑎𝑥 cos (𝜃 + ) , 𝑀𝑠3𝑟2 = 𝑀𝑚𝑎𝑥 cos(𝜃 − ), 𝑀𝑠3𝑟3 = 𝑀𝑚𝑎𝑥 cos(𝜃)
3 3
On pose que 𝑀𝑠1𝑟1 = 𝑀1 , 𝑀𝑠1𝑟2 = 𝑀2 𝑒𝑡 𝑀𝑠1𝑟3 = 𝑀3
La matrice des inductances mutuelles entre les phases rotorique et les phases
statorique[𝑀𝑠𝑟 ] est donné par
𝑀1 𝑀2 𝑀3
[𝑀𝑠𝑟 ] = [𝑀3 𝑀1 𝑀2 ] (11)
𝑀2 𝑀3 𝑀1
La matrice des inductances mutuelles entre les phases statorique et les phases rotorique [𝑀𝑟𝑠 ]
𝑀𝑟1𝑠1 𝑀𝑟1𝑠2 𝑀𝑟1𝑠3
[𝑀𝑟𝑠 ] = [𝑀𝑟2𝑠1 𝑀𝑟2𝑠2 𝑀𝑟2𝑠3 ] (12)
𝑀𝑟3𝑠1 𝑀𝑟3𝑠2 𝑀𝑟3𝑠2
On peut donc définir un coefficient d’inductance mutuelle entre le bobinage x du rotor et
chaque bobinage stator du.
2𝜋 2𝜋
𝑀𝑟1𝑠1 = 𝑀𝑚𝑎𝑥 cos(𝜃) , 𝑀𝑟1𝑠2 = 𝑀𝑚𝑎𝑥 cos(𝜃 − ), 𝑀𝑟1𝑠3 = 𝑀𝑚𝑎𝑥 cos(𝜃 + )
3 3
2𝜋 2𝜋
𝑀𝑟2𝑠1 = 𝑀𝑚𝑎𝑥 cos (𝜃 + ) , 𝑀𝑟2𝑠2 = 𝑀𝑚𝑎𝑥 cos(𝜃) , 𝑀𝑟2𝑠3 = 𝑀𝑚𝑎𝑥 cos(𝜃 − )
3 3
2𝜋 2𝜋
𝑀𝑟3𝑠1 = 𝑀𝑚𝑎𝑥 cos (𝜃 − ) , 𝑀𝑟3𝑠2 = 𝑀𝑚𝑎𝑥 cos (𝜃 + ) , 𝑀𝑟2𝑠2 = 𝑀𝑚𝑎𝑥 cos(𝜃)
3 3
La matrice des inductances mutuelles entre les phases statorique et les phases rotorique
[𝑀𝑟𝑠 ] est donné par l’équation (13).
 𝑀1 𝑀3 𝑀2
[𝑀𝑟𝑠 ] = [𝑀2 𝑀1 𝑀3 ] (13)
𝑀3 𝑀2 𝑀1
On remarque que
2𝜋 2𝜋
𝑐𝑜𝑠(𝜃) 𝑐𝑜𝑠 (𝜃 + ) 𝑐𝑜𝑠 (𝜃 − )
3 3
2𝜋 2𝜋
[𝑀𝑠𝑟 ] = [𝑀𝑟𝑠 ]𝑇 = 𝑀𝑚𝑎𝑥 𝑐𝑜𝑠 (𝜃 − ) 𝑐𝑜𝑠(𝜃) 𝑐𝑜𝑠 (𝜃 + )
3 3
2𝜋 2𝜋
[𝑐𝑜𝑠 (𝜃 + 3
) 𝑐𝑜𝑠 (𝜃 −
3
) 𝑐𝑜𝑠(𝜃) ]
(14)
Donc la matrice des flux statorique 𝜙𝑠𝑎𝑏𝑐 et rotorique 𝜙𝑟𝑎𝑏𝑐 en fonction des courants
statorique 𝑖𝑠𝑎𝑏𝑐 et rotorique 𝑖𝑟𝑎𝑏𝑐 et les matrices des inductances [𝐿𝑠 ], [𝐿𝑟 ] et [𝑀𝑠𝑟 ], [𝑀𝑟𝑠 ] est
donné par l’équation (15).
𝜙𝑠𝑎 𝑙𝑠 𝑚𝑠 𝑚𝑠 𝑀1 𝑀2 𝑀3 𝑖𝑠𝑎
𝜙𝑠𝑏 𝑚𝑠 𝑙𝑠 𝑚𝑠 𝑀2 𝑀1 𝑀3 𝑖𝑠𝑏
𝜙𝑠𝑐 𝑚 𝑚𝑠 𝑙𝑠 𝑀3 𝑀2 𝑀1 𝑖𝑠𝑐
= 𝑠 . (15)
𝜙𝑟𝑎 𝑀1 𝑀3 𝑀2 𝑙𝑟 𝑚𝑟 𝑚𝑟 𝑖𝑟𝑎
𝜙𝑟𝑏 𝑀2 𝑀1 𝑀3 𝑚𝑟 𝑙𝑟 𝑚𝑟 𝑖𝑟𝑏
[ 𝜙𝑟𝑐 ] [𝑀3 𝑀2 𝑀1 𝑚𝑟 𝑚𝑟 𝑙𝑟 ] [ 𝑖𝑟𝑐 ]

𝑀1,2,3 Sont les inductances mutuelles instantanées entres phases statoriques et phases
rotoriques.
𝑐𝑜𝑠(𝑝𝜃) 𝑐𝑜𝑠(𝑝𝜃)
𝑀𝟏 2𝜋 2𝜋
[𝑀2 ] = 𝑀𝑚𝑎𝑥 [𝑐𝑜𝑠(𝑝𝜃 + 3 )] = 𝑀𝑚𝑎𝑥 [𝑐𝑜𝑠(𝑝𝜃 + 3 )] (16)
𝑀3 4𝜋
𝑐𝑜𝑠(𝑝𝜃 + )
2𝜋
𝑐𝑜𝑠(𝑝𝜃 − )
3 3

On obtient finalement le modèle asynchrone triphasé:

𝑑 𝑑
[𝑉𝑠 ] =[𝑅𝑠 ]. [𝐼𝑠 ]+ [𝐿𝑠 ]. {[𝐼𝑠 ]}+[𝑀𝑠𝑟 ]. {[𝐼𝑟 ]} (17)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑑
[𝑉𝑟 ] =[𝑅𝑟 ]. [𝐼𝑟 ]+[𝐿𝑟 ]. {[𝐼𝑟 ]}+[𝑀𝑟𝑠 ]. {[𝐼𝑠 ]} (18)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
II.2.3. Équation mécanique
Pour étudier les phénomènes transitoires électromécaniques avec une vitesse rotorique
variable (par exemple le démarrage, le freinage et la variation de la charge), il faut ajouter
l’équation du mouvement du système.
𝑑𝛺𝑟
𝐽 𝑑𝑡
= 𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 − 𝐶𝑓 𝛺𝑟 (19)

Lorsque les matrices des inductances mutuelles comportent des éléments non-constants et
les coefficients des deux équations (17) et (18) sont variables et la résolution analytique de
ces systèmes d’équations se heurte à des difficultés insurmontables, particulièrement, lors de
l’étude des phénomènes transitoires.

Il est facile de comprendre que les équations (17) et (18) régissant le fonctionnement des
machines alternatives triphasées dépendent des résistances et inductances du stator et du rotor,
ainsi que de la mutuelle inductance stator-rotor. Ces mutuelles inductances dépendent de la
position relative du rotor par rapport au stator (Le modèle de la machine dans la base
naturelle est considérablement compliqué du fait de la dépendance des éléments de la matrice
des mutuelles inductances [M] à la position du rotor) et qui rond difficile la résolution du
système d’équation différentielle régissant le modèle. Pour y remédier à cette complexité
et afin de simplifier la formulation des équations différentielles régissant la machine, et pour
rendre les mutuelles inductances constante il faut opérer à un changement de coordonnées
des grandeurs triphasées, il est usuel d’utiliser la transformation de Park. Cette transformation
permet donc de passer des valeurs des courants, des tensions et des flux des trois bobines du
stator (repère as, bs, cs) ainsi que celle du rotor (repère ar, br, cr) dans un repère biphasé.
II.3 PASSAGE DU SYSTÈME TRIPHASÉ VERS DIPHASÉ
Le passage d’un système triphasé au système diphasé (u,v) est le changement de variables
relatifs aux courants, aux tensions et aux flux sont définis par la transformation.
[𝐹𝑢𝑣𝑜 ] = [𝑃(𝜃𝑎 )][𝐹𝑎𝑏𝑐 ] (20)
II.3.1. Intérêt des matrices de transformation
La mise en équation des moteurs triphasés aboutit à des équations différentielles à
coefficients variables. L’étude analytique du comportement du système est alors relativement
laborieuse, vu le grand nombre de variables, la complexité et la non linéarité. On utilise alors
des transformations mathématiques qui permettent de décrire le comportement de la machine
à l’aide d’équations différentielles à coefficients constants moins complexité et de non
linéarité réduit dans un système diphasé réduit.
II.3.2 Transformation de PARK
Cette transformation a été présentée par R.H. PARK en 1929 lors de l’étude de la
machine synchrone comme moyen de simplifier les équations de celle-ci l’idée de PARK
repose sur le fait qu’un champ tournant crée par un système triphasé peut l’être aussi à
𝜋
l’identique par un système biphasé de deux bobines à 2 alimentées par deux courants 𝐼𝑢 et 𝐼𝑣 .
La transformation de Park est obtenue à partir d’une matrice unique (3x3) donnée par:
2𝜋 2𝜋
𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑎 ) 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑎 − 3
) 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑎 + 3
)
2𝜋 2𝜋
[𝑃(𝜃𝑎 )]=𝑘 −𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑎 ) −𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑎 − 3
) −𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑎 + 3
) (21)
1 1 1
√ √ √
[ 2 2 2 ]
Où k est une constante qui peut prendre la valeur 2/3 pour la transformation avec non

conservation de puissance et du couple (conservation des amplitudes) ou la valeur √2⁄3 pour

la transformation avec conservation de puissance et du couple (non conservation de
l’amplitude).
La transformation de Park permet le passage d’un système triphasé vers un système
diphasé (biphasé). Il s’agit de remplacer le rotor tournant par un rotor fictif équivalent à
condition de conserver la force magnétomotrice et la puissance instantané. La figure. I.2.
𝜋
montre le passage du système triphasé au système diphasé de deux bobines à 𝑟𝑎𝑑.
2
Le système diphasé est décalé de𝜃𝑠 par rapport au stator et de 𝜃𝑟 par rapport au rotor.

Figure (I.3) : Passage du système triphasé au système biphasé et inversement

 Les variables relatifs aux courants, aux tensions et aux flux sont définis dans le repère
diphasé par les équations suivantes :
[𝐼]𝑢𝑣𝑜= [𝑃(𝜃𝑎 )]. [𝐼]𝑎𝑏𝑐 (22)
[𝑉]𝑢𝑣𝑜= [𝑃(𝜃𝑎 )]. [𝑉]𝑎𝑏𝑐 (23)
[∅]𝑢𝑣𝑜= [𝑃(𝜃𝑎 )]. [∅]𝑎𝑏𝑐 (24)
Ou : [𝑃(𝜃 )]
𝑎 est la matrice de PARK
𝜃𝑎 l'angle de la transformation de Park ou angle de Park et dépendre des grandeurs
transformés (rotorique ou statorique).
𝜃𝑎 = 𝜃𝑠 pour la transformation des grandeurs statorique.
𝜃𝑎 = 𝜃𝑟 pour la transformation des grandeurs rotorique.
Avec la transformation de Park des variables inverse est défini par.
1
𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑎 ) −𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑎 ) √2

[𝑃(𝜃𝑎 )]−𝟏=𝑘 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑎 − 2𝜋) −𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑎 − 2𝜋) √1 (25)

3 3 2

2𝜋 2𝜋 1
𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑎 + ) −𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑎 + ) √2
[ 3 3 ]
Pour la MAS ou synchrone, la transformation de Park est une transformation du repère
triphasé fixe par rapport au stator dans un repère biphasé. Cette transformation permet de
réduire la complexité et la non-linéarité du système, et de rendre les mutuelles inductances
constantes.
II.3.3. Modèle dynamique de la machine Asynchrone dans le repère diphasé
généralisé (u,v)
Comme dans le cas d’un système triphasé, le modèle dynamique de la machine
Asynchrone dans le repère diphasé généralisé (u,v) est définie par trois types des équations :
II.3.3.1 Equations électriques
Dans le système triphasé, les équations des tensions sont donné par :
𝑑
[𝑉]𝑎𝑏𝑐 = [𝑅]. [𝐼]𝑎𝑏𝑐 + [∅]𝑎𝑏𝑐 (26)
𝑑𝑡

Par l’application de la transformation de Park, les équations aux tensions deviennent:

𝑑
[𝑉]𝑢𝑣𝑜 = [𝑃(𝜃𝑎 )]. [𝑉]𝑎𝑏𝑐 = [𝑃(𝜃𝑎 )]. [𝑅]. [𝐼]𝑎𝑏𝑐 + [𝑃(𝜃𝑎 )]. [∅]𝑎𝑏𝑐 (27)
𝑑𝑡

[𝐼]𝑎𝑏𝑐 = [𝑃(𝜃𝑎 )]−𝟏 . [𝐼]𝑢𝑣0 et [∅]𝑎𝑏𝑐 = [𝑃(𝜃𝑎 )]−𝟏 . [∅]𝑢𝑣0 (28)

L’équation () devient:
En remplaçant (28) dans (27), on aura :
𝑑
[𝑉]𝑢𝑣𝑜 = [𝑃(𝜃𝑎 )]. [𝑅]. [𝑃(𝜃𝑎 )]−𝟏 . [𝐼]𝑢𝑣0 + [𝑃(𝜃𝑎 )]. [[𝑃 (𝜃𝑎 )]−𝟏 . [∅]𝑢𝑣0 ] (29)
𝑑𝑡

Le deuxième terme de la somme et donné par :

𝑑 𝑑 𝑑
(𝑥𝑦) = 𝑥 (𝑦) + 𝑦 (𝑥) (30)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑑
[𝑃(𝜃𝑎 )]. [[𝑃(𝜃𝑎 )]−𝟏 . [∅]𝑢𝑣0 ]= [𝑃(𝜃𝑎 )]. [𝑃(𝜃𝑎 )]−𝟏 ([∅]𝑢𝑣0 ) +
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑
[𝑃(𝜃𝑎 )]. [∅]𝑢𝑣0
𝑑𝑡
([𝑃 (𝜃𝑎 )]−𝟏 )
𝑑 𝑑
=𝑑𝑡 ([∅]𝑢𝑣0 ) + [𝑃(𝜃𝑎 )]. 𝑑𝑡 ([𝑃 (𝜃𝑎 )]−𝟏 ). [∅]𝑢𝑣0 (31)
Et
 [𝑃(𝜃𝑎 )]. [𝑅]. [𝑃(𝜃𝑎 )]−𝟏 . [𝐼]𝑢𝑣0 = [𝑅]. [𝐼]𝑢𝑣0 (32)
Donc
𝑑 𝑑
[𝑉]𝑢𝑣𝑜 = [𝑅]. [𝐼]𝑢𝑣0 + ([∅]𝑢𝑣0 ) + [𝑃(𝜃𝑎 )]. ([𝑃(𝜃𝑎 )]−𝟏 ). [∅]𝑢𝑣0 (33)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Le dernier terme de la somme et simplifie comme suit:
−𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑎 ) −𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑎 ) 0
d 2 𝑑𝜃𝑎 2𝜋 2𝜋
([𝑃(𝜃𝑎 )]−𝟏 ) = √ [−𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑎 − 3
) −𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑎 − 3
) 0] =
dt 3 𝑑𝑡
2𝜋 2𝜋
−𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑎 + ) −𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑎 + ) 0
3 3
−𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑎 ) −𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑎 ) 0
2 2𝜋 2𝜋
√ 𝜔𝑎 [−𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑎 − 3
) −𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑎 −
3
) 0] (34)
3
2𝜋 2𝜋
−𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑎 + ) −𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑎 + ) 0
3 3
d
[𝑃(𝜃𝑎 )]. ([𝑃(𝜃𝑎 )]−𝟏 ) =
dt
2𝜋 2𝜋
𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑎 ) 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑎 − 3
) 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑎 + 3
) −𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑎 )∅𝑢 −𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑎 )∅𝑣 0
2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋
𝜔𝑎 −𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑎 ) −𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑎 − ) −𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑎 + ) [−𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑎 −
2 )∅𝑢 −𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑎 − )∅𝑣 0] (35)
3 3 3 3
3
2𝜋 2𝜋
√
1
√
1
√
1 −𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑎 + )∅𝑢 −𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑎 + )∅𝑣 0
3 3
[ 2 2 2 ]
La multiplication de matrices données
0 −1 0 ∅𝑢
d
([𝑃(𝜃𝑎 )]−𝟏 )[∅]𝑢𝑣0 = 𝜔𝑎 [1 0 0] [∅𝑣 ] (36)
[𝑃(𝜃𝑎 )].
dt
0 0 0 ∅0
Les équations aux tensions de la machine asynchrone dans le modèle diphasé (uv0)
deviennent:
0 −1 0
𝑑
[𝑉]𝑢𝑣𝑜 = [𝑅]. [𝐼]𝑢𝑣0 + ([∅]𝑢𝑣0 ) + 𝜔𝑎 [1 0 0] . [∅]𝑢𝑣0 (37)
𝑑𝑡
0 0 0
Pour la suite, nous négligerons la composante homopolaire, définie par l’indice «0», car
nous considérons un système triphasé équilibré. Les équations aux tensions de la machine
asynchrone dans le modèle diphasé (uv) deviennent:
𝑑 0 −1
[𝑉]𝑢𝑣 = [𝑅]. [𝐼]𝑢𝑣 + ([∅]𝑢𝑣 ) + 𝜔𝑎 [ ] . [∅]𝑢𝑣 (38)
𝑑𝑡 1 0
Les tensions statorique et rotorique dans le modèle diphasé (uv) sont donnés par:
𝑑 0 −1
[𝑉𝑠 ]𝑢𝑣 = [𝑅]. [𝐼𝑠 ]𝑢𝑣 + ([∅𝑠 ]𝑢𝑣 ) + 𝜔𝑠 [ ] . [∅𝑠 ]𝑢𝑣 , (𝜔𝑎 = 𝜔𝑠 )
𝑑𝑡 1 0
[𝑉𝑟 ]𝑢𝑣 = [𝑅]. [𝐼𝑟 ]𝑢𝑣 + ([∅𝑟 ]𝑢𝑣 ) + 𝜔𝑟 [0 −1] . [∅𝑟 ]𝑢𝑣 = [0], (𝜔𝑎 = 𝜔𝑟 )
𝑑
𝑑𝑡 1 0 0
II.3.3.2. Equations magnétiques
Dans le système triphasé, les équations des flux sont donné par :
[∅𝑠 ]𝑎𝑏𝑐 = [𝐿𝑠 ]. [𝐼𝑠 ]𝑎𝑏𝑐 + [𝑀𝑠𝑟 ]. [𝐼𝑟 ]𝑎𝑏𝑐
[∅𝑠 ]𝑎𝑏𝑐 = [𝐿𝑟 ]. [𝐼𝑟 ]𝑎𝑏𝑐 + [𝑀𝑟𝑠 ]. [𝐼𝑠 ]𝑎𝑏𝑐
De la même manière, on utilise la transformation de Park pour rendre les inductances
cycliques et mutuelles constantes et pour établir les équations des flux dans le repère
biphasé.
[𝐿𝑠 ]𝑢𝑣𝑜 = [𝑃(𝜃𝑎 )]. [𝐿𝑠 ]𝑎𝑏𝑐 (39)
[𝑀]𝑢𝑣𝑜 = [𝑃(𝜃𝑎 )]. [𝑀𝑠𝑟 ]𝑎𝑏𝑐 (40)
Après simplification on à
𝐿𝑠 = 𝑙𝑠 − 𝑚𝑠 Inductance propre cyclique du stator dans le repère biphasé.
𝐿𝑟 = 𝑙𝑟 − 𝑚𝑟 Inductance propre cyclique su rotor.
3
𝑀 = 2 𝑀𝑚𝑎𝑥 Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor.

Les matrices 𝐿𝑠 , 𝐿𝑟 , 𝑒𝑡 𝑀 sont maintenant diagonales et ne dépendent plus de θ (l'angle

électrique entre le stator et le rotor).
1 0
[𝐿𝑠 ] = 𝐿𝑠 [ ] , 𝐿 = 𝑙𝑠 − 𝑚𝑠
0 1 𝑠
[𝐿𝑟 ] = 𝐿𝑟 [1 0] , 𝐿𝑟 = 𝑙𝑟 − 𝑚𝑟
0 1
1 0 3
[𝑀] = 𝑀 [ ] , 𝑀 = 𝑀𝑚𝑎𝑥
0 1 2
Les flux statorique et rotorique dans le repère biphasé sont donnent par:
𝐿 0 𝑀 0
[𝜙𝑠 ]𝑢𝑣 = [ 𝑠 ] [𝑖 ] + [ ] [𝑖 ]
0 𝐿𝑠 𝑠 𝑢𝑣 0 𝑀 𝑟 𝑢𝑣
𝐿 0 𝑀 0
[𝜙𝑟 ]𝑢𝑣 = [ 𝑟 ] [𝑖 ] + [ ] [𝑖 ]
0 𝐿𝑟 𝑟 𝑢𝑣 0 𝑀 𝑠 𝑢𝑣
Les équations aux flux de la machine asynchrone dans le modèle diphasé (uv0) deviennent
𝜙 𝐿 𝑀 𝑖𝑠𝑢
[ 𝑠𝑢 ] = [ 𝑠 ] . [ ] (43)
𝜙𝑟𝑢 𝑀 𝐿𝑟 𝑖𝑟𝑢
𝜙 𝐿 𝑀 𝑖𝑠𝑣
[ 𝑠𝑣 ] = [ 𝑠 ] . [ ] (44)
𝜙𝑟𝑣 𝑀 𝐿𝑟 𝑖𝑟𝑣
II.3.4.1.3. Expression du couple électromagnétique
Nous avons expliqué les équations de la machine, mais il reste également le couple
électromagnétique. Ce dernier peut être obtenu à l’aide d’un bilan de puissance.
A. Expression de la puissance
La puissance électrique instantanée fournit aux enroulements statoriques en fonctions des
grandeurs d’axe triphasé est donnée par l’expression suivante:
𝐼𝑠𝑎
[𝑉
𝑃 = 𝑠𝑎 𝑉𝑠𝑏 𝑉𝑠𝑐 [𝐼𝑠𝑏 ](50)
]
𝐼𝑠𝑐
En appliquant la transformation de Park avec conservation de puissance, la puissance
instantanées consommée par le moteur dans le repère lié au champ tournant (d,q) est donné par:
𝐼
𝑃 = ([𝑉𝑠𝑢 𝑉𝑠𝑣 ] [ 𝑠𝑢 ])(51)
𝐼𝑠𝑣
Le remplacement des équations des tensions (47) dans l’équation (51), permet de donné:
𝑑 𝑑
𝑃 = ((𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑢 + 𝑑𝑡 ∅𝑠𝑢 − 𝜔𝑠 ∅𝑠𝑣 ) 𝐼𝑠𝑢 + (𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑣 + 𝑑𝑡 ∅𝑠𝑣 + 𝜔𝑠 ∅𝑠𝑢 ) 𝐼𝑠𝑣 )(52)

2 2 )] 𝑑 𝑑
𝑃 = [𝑅𝑠 . (𝐼𝑠𝑢 + 𝐼𝑠𝑣 + [(∅𝑠𝑢 𝐼𝑠𝑣 − ∅𝑠𝑣 𝐼𝑠𝑢 )𝜔𝑠 ] + [𝑑𝑡 ∅𝑠𝑢 𝐼𝑠𝑣 + 𝑑𝑡 ∅𝑠𝑣 𝐼𝑠𝑣 ](53)

Avec 𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 = 𝜔
L’équation (53) est composée de trois termes. Le premier terme de l’équation représente
les pertes joules, le deuxième terme de l’équation représente la puissance électromécanique
Pem de la machine et le troisième terme représente l’énergie magnétique emmagasinée dans le
fer (les échanges d’énergie électromagnétique avec la source).
La puissance électromécanique Pem est donné par
𝑃𝑒𝑚 = [(∅𝑠𝑢 𝐼𝑠𝑣 − ∅𝑠𝑣 𝐼𝑠𝑢 )𝜔𝑠 ](54)
L’expression du couple s'exprime au niveau du stator par
 𝑃𝑒𝑚 𝑃𝑒𝑚
𝐶𝑒 = 𝛺𝑠
=𝑝 𝜔𝑠
(52)
𝐶𝑒 = 𝑝(∅𝑠𝑢 𝐼𝑠𝑣 − ∅𝑠𝑣 𝐼𝑠𝑢 ) (55)
En faisant appel aux flux ou aux courants statoriques ou rotoriques, on peut avoir
plusieurs expressions scalaires du couple toutes égales. Le choix de celle à utiliser dépendra
du vecteur d’état choisi. Donc, il en résulte les expressions du couple:
Ce  p su isv  sv isu 
Ce   p ru irv  rv iru 
pM 3
Ce  ru isv  rv isu  ( M  M max ) (56)
Lr 2
pM
Ce   su irv  sv iru 
Ls
Ce  pM  iru isv  irv isu 

II.3.4.1.4. Equation mécanique

Pour avoir un modèle complet de la machine et pour étudier les phénomènes
transitoires électromécaniques avec une vitesse rotorique variable (par exemple le démarrage,
le freinage et la variation de la charge), il est nécessaire d’introduire les paramètres
mécaniques (couple, vitesse…….). L’expression décrivant la dynamique de la partie
mobile de la machine est exprimée par l’équation du mouvement suivante:
𝑑Ω𝑟
𝐶𝑒 − 𝐶𝑟 = 𝐽 +ƒΩ𝑟
𝑑𝑡

Les transformations utilisées doivent conserver soit la puissance instantanée soit les
amplitudes des grandeurs et la réciprocité des inductances mutuelles. Parmi les
transformations utilisées, on cite celle de PARK, PARK modifiée et de Concordia ou Clark.
La position du repère peut être fixée par rapport aux trois référentiels:
- Champ tournant: repère dq est mobile par rapport au repère abc et utilisé dans la commande
vectorielle,
- Rotor: utilisé dans la commande vectorielle lors de défaut,
- Stator: repère αβ est fixe par rapport au repère abc et utilisé dans la commande DTC.
L'avantage d'utiliser cette transformation, est d'avoir des grandeurs constantes en régime
permanent.
II.3.4.Modèles dynamiques de la machine Asynchrone dans les Différents
référentiels
Il existe trois différents référentiels dont le choix est dépend de l’orientation du repère
(u,v) par le choix de l’angle entre l’axe des enroulements triphasé ou biphasé et l’axe du
repère choisi selon l’objectif de l’application.
II.3.4.1. Modèle dynamique de la machine Asynchrone dans le repère lié au champ
tournant (d,q)
Ce référentiel n'introduit pas de simplification. Cependant c'est le référentiel le plus utilisé
dans l'étude de l'alimentation des moteurs asynchrones à fréquence variable et dans l'étude de
la transmittance du moteur relativement à de petites variations autour d'un régime de
fonctionnement donné.
La figure (I-3) représente la schématisation d’une machine asynchrone biphasée
équivalente dans le repère lié au champ tournant (d,q).
 Figure (I. 3) : Représentation schématique d’une machine asynchrone dans le repère lié au champ
tournant (d,q)
Ce choix permet d’avoir une pulsation de glissement et s’adapte parfaitement à la
commande vectorielle par orientation du flux rotorique.
L’application de la transformation de Park au stator tout comme au rotor, on utilise
partout l’angle 𝜃𝑎 = 𝜃𝑠 pour le stator et 𝜃𝑎 = 𝜃𝑟 pour le rotor.
Il se traduit par les deux conditions:
Pour les grandeurs statorique
𝜃𝑎 = 𝜃𝑠
𝑑 𝑑
𝜔𝑎 = 𝜃𝑎 = 𝜃𝑠 = 𝜔𝑠
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Pour les grandeurs rotorique
𝜃𝑎 = 𝜃𝑟
𝑑 𝑑
𝜔𝑎 = 𝜃𝑎 = 𝜃𝑟 = 𝜔𝑟 = 𝜔𝑠 − 𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡
II.3.4.1.1. Equations électriques
Les équations définissent les tensions statorique et rotorique de la MAS dans le repère lié
au champ tournant (d,q) sont donnés par:
Pour le stator
𝑑∅
𝑉𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 𝐼𝑠𝑑 + 𝑑𝑡𝑠𝑑 − 𝜔𝑠 ∅𝑠𝑞
{ 𝑑∅𝑠𝑞 (44)
𝑉𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 𝐼𝑠𝑞 + 𝑑𝑡 + 𝜔𝑠 ∅𝑠𝑑
Pour le rotor
𝑑∅
𝑉𝑟𝑑 = 0 = 𝑅𝑟 𝐼𝑟𝑑 + 𝑑𝑡𝑟𝑑 − 𝜔𝑟 ∅𝑟𝑞
{ 𝑑∅ (45)
𝑉𝑟𝑞 = 0 = 𝑅𝑟 𝐼𝑟𝑞 + 𝑑𝑡𝑟𝑞 + 𝜔𝑟 ∅𝑟𝑑
𝑑∅
𝑉𝑟𝑑 = 0 = 𝑅𝑟 𝐼𝑟𝑑 + 𝑟𝑑 − (𝜔𝑠 − 𝜔)∅𝑟𝑞
𝑑𝑡
{ 𝑑∅𝑟𝑞 (46)
𝑉𝑟𝑞 = 0 = 𝑅𝑟 𝐼𝑟𝑞 + 𝑑𝑡 + (𝜔𝑠 − 𝜔)∅𝑟𝑑

Les équations du système prennent la forme:

 𝑑
𝑉𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑑 + 𝑑𝑡 ∅𝑠𝑑 − 𝜔𝑠 ∅𝑠𝑞
𝑑
𝑉𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑞 + 𝑑𝑡 ∅𝑠𝑞 + 𝜔𝑠 ∅𝑠𝑑
𝑑 (47)
𝑉𝑟𝑑 = 0 = 𝑅𝑟 . 𝐼𝑟𝑑 + 𝑑𝑡 ∅𝑟𝑑 − (𝜔𝑠 − 𝜔)∅𝑟𝑞
𝑑
{ 𝑉𝑟𝑞 = 0 = 𝑅𝑟 . 𝐼𝑟𝑞 + 𝑑𝑡 ∅𝑟𝑞 + (𝜔𝑠 − 𝜔)∅𝑟𝑑
II.3.4.1.2. Equations magnétiques
Les équations définissent les flux statorique et rotorique dans le repère lié au champ
tournant (d, sont donnés par:
∅𝑠𝑑 = 𝐿𝑠 . 𝐼𝑠𝑑 + 𝑀. 𝐼𝑟𝑑
∅𝑠𝑞 = 𝐿𝑠 . 𝐼𝑠𝑞 + 𝑀. 𝐼𝑟𝑞
(48)
∅𝑟𝑑 = 𝐿𝑟 . 𝐼𝑟𝑑 + 𝑀. 𝐼𝑠𝑑
{ ∅𝑟𝑞 = 𝐿𝑟 . 𝐼𝑟𝑞 + 𝑀. 𝐼𝑠𝑞
Avec: 𝜔 = 𝜔𝑠 − 𝜔𝑟
II.3.4.1.3. Expression du couple électromagnétique
En faisant appel aux flux ou aux courants statoriques ou rotoriques de la MAS dans le
repère lié au champ tournant (d,q), on peut avoir plusieurs expressions scalaires du couple
toutes égales. Le choix de celle à utiliser dépendra du vecteur d’état choisi. Donc, il en résulte
les expressions du couple:
Ce  p sd I sq  sq I sd 
Ce   p rd I rq  rq I rd 

Ce 
pM
Lr
rd I sq  rq I sd  3
( M  M max ) (49)
2

Ce  
pM
Ls
sd I rq  sq I rd 
Ce  pM  I rd I sq  I rq I sd 

II.3.4.1.4. Equation mécanique

Pour étudier les phénomènes transitoires électromécaniques avec une vitesse rotorique
variable (par exemple le démarrage, le freinage et la variation de la charge), il faut ajouter
l’équation du mouvement du système.
𝑑𝛺𝑟
𝐽 𝑑𝑡
= 𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 − 𝐶𝑓 𝛺𝑟 (50)

Le médule de la MAS dans le repère lié au champ tournant (d,q) permettent aussi
d’obteniez directement à partir du système triphasé par l’application de la transformation de
Park avec les deux conditions :
Pour les grandeurs statorique 𝜃𝑎 = 𝜃𝑠
Pour les grandeurs rotorique 𝜃𝑎 = 𝜃𝑟
I.7.2.Représentation d’état
Pour construire le modèle de simulations schéma (blocs) de la machine asynchrone dans
un repère quelconque dans l'environnement Matlab/Simulink, il faut écrit le modèle de la
machine asynchrone sous forme d’état. Le choix de vecteur d’état dépend des objectifs de
commande et le type d’alimentation de la machine (machine asynchrone alimentée en tension ou
en courant).
1ere cas : machine asynchrone alimentée en tension
Notre représentation sera de type :
 X  AX  BU
 (58)
Y  CX  GU
Avec :
[𝐴] : Matrice fondamental qui caractérise le système.
[𝐵] : Matrice d’application de la commande.
[𝐶] : Matrice de sortie. (D’observation).
[𝐺] : Matrice de transmission directe.
Les variables d’entres de commande [U] sont les tensions statoriques (Vsd,Vsq).
Le vecteur d’état [X] est comporte comme exemple les courants et les flux statorique
X t  ( I sd I sq rd rq ) .
A partir des équations (47 et 48), on obtient le vecteur X t  ( I sd I sq rd rq ) en fonction
du vecteur d’état X t  ( I sd I sq rd rq ) et le vecteur de commande [U].
En développant à partir de l’équation (48) les flux statoriques en fonction des courants
dans l’équation (47), on obtient les équations de tensions suivantes.
𝑀
∅𝑠𝑑 = 𝐿𝑠 . 𝐼𝑠𝑑 + . (∅𝑟𝑑 − 𝑀. 𝐼𝑠𝑑 )
∅𝑠𝑑 = 𝐿𝑠 . 𝐼𝑠𝑑 + 𝑀. 𝐼𝑟𝑑 𝐿𝑟
∅𝑠𝑞 = 𝐿𝑠 . 𝐼𝑠𝑞 + 𝑀. 𝐼𝑟𝑞 𝑀
==> ∅𝑠𝑞 = 𝐿𝑠 . 𝐼𝑠𝑞 + . (∅𝑟𝑞 − 𝑀. 𝐼𝑠𝑞 )
∅𝑟𝑑 = 𝐿𝑟 . 𝐼𝑟𝑑 + 𝑀. 𝐼𝑠𝑑 𝐿𝑟
∅
{ 𝑟𝑞 = 𝐿 .
𝑟 𝑟𝑞𝐼 + 𝑀. 𝐼𝑠𝑞 ∅𝑟𝑑 = 𝐿𝑟 . 𝐼𝑟𝑑 + 𝑀. 𝐼𝑠𝑑
{ ∅𝑟𝑞 = 𝐿𝑟 . 𝐼𝑟𝑞 + 𝑀. 𝐼𝑠𝑞
𝑑
𝑉𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑑 + 𝑑𝑡 (𝐿𝑠 . 𝐼𝑠𝑑 + 𝑀. 𝐼𝑟𝑑 ) − 𝜔𝑠 (𝐿𝑠 . 𝐼𝑠𝑞 + 𝑀. 𝐼𝑟𝑞 )
𝑑
𝑉𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑞 + (𝐿𝑠 . 𝐼𝑠𝑞 + 𝑀. 𝐼𝑟𝑞 ) + 𝜔𝑠 (𝐿𝑠 . 𝐼𝑠𝑑 + 𝑀. 𝐼𝑟𝑑 )
𝑑𝑡
𝑑 (59)
𝑉𝑟𝑑 = 0 = 𝑅𝑟 . 𝐼𝑟𝑑 + 𝑑𝑡 ∅𝑟𝑑 − (𝜔𝑠 − 𝜔)∅𝑟𝑞
𝑑
{ 𝑉𝑟𝑞 = 0 = 𝑅𝑟 . 𝐼𝑟𝑞 + 𝑑𝑡 ∅𝑟𝑞 + (𝜔𝑠 − 𝜔)∅𝑟𝑑
En développant à partir de l’équation (48) les courants rotoriques en fonctions des
courants statoriques et des flux rotoriques dans l’équation (59), on obtient les équations
électriques de la machine asynchrone dans le repère lié au champ tournant (d,q).
1 𝑀
𝐼𝑟𝑑 = ∅𝑟𝑑 − . 𝐼𝑠𝑑
𝐿𝑟 𝐿𝑟
1 𝑀
𝐼𝑟𝑞 = 𝐿 ∅𝑟𝑞 − 𝐿 . 𝐼𝑠𝑞 (60)
𝑟 𝑟
𝑑 1 𝑑 𝑀 𝑑 1 𝑀
𝑉𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑑 + 𝐿𝑠 𝐼𝑠𝑑 + 𝑀. ( ∅𝑟𝑑 − 𝐼𝑠𝑑 ) − 𝜔𝑠 (𝐿𝑠 . 𝐼𝑠𝑞 + 𝑀. ( ∅𝑟𝑞 − . 𝐼𝑠𝑞 ))
𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝐿𝑟
𝑑 1 𝑑 𝑀 𝑑 1 𝑀
𝑉𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑞 + 𝐿𝑠 𝑑𝑡 𝐼𝑠𝑞 + 𝑀. (𝐿 ∅
𝑑𝑡 𝑟𝑞
−𝐿 𝐼 )
𝑑𝑡 𝑠𝑞
+ 𝜔𝑠 (𝐿𝑠 . 𝐼𝑠𝑑 + 𝑀. (𝐿 ∅𝑟𝑑 − 𝐿 . 𝐼𝑠𝑑 ))
𝑟 𝑟 𝑟 𝑟
𝑑 −𝑅𝑟 𝑅𝑟 𝑀 (6
∅ =(
𝑑𝑡 𝑟𝑑 𝐿𝑟
∅𝑟𝑑 + 𝐿𝑟
. 𝐼𝑠𝑑 ) + (𝜔𝑠 − 𝜔)∅𝑟𝑞
𝑑 −𝑅𝑟 𝑅𝑟 𝑀
{ 𝑑𝑡
∅𝑟𝑞 = ( 𝐿𝑟
∅𝑟𝑞 + 𝐿𝑟
. 𝐼𝑠𝑞 ) − (𝜔𝑠 − 𝜔)∅𝑟𝑑
1)
 𝑑 𝑀 𝑑 𝑀2 𝑑 𝑀 𝑀2
𝑉𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑑 + 𝐿𝑠 𝐼𝑠𝑑 + ∅𝑟𝑑 − 𝐼𝑠𝑑 − 𝜔𝑠 (𝐿𝑠 . 𝐼𝑠𝑞 + ∅𝑟𝑞 − .𝐼 )
𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝑠𝑞
𝑑 𝑀 𝑑 𝑀2 𝑑 𝑀 𝑀2
𝑉𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑞 + 𝐿𝑠 𝐼𝑠𝑞 + ∅𝑟𝑞 − 𝐼𝑠𝑞 + 𝜔𝑠 (𝐿𝑠 . 𝐼𝑠𝑑 + ∅𝑟𝑑 − .𝐼 )
𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝑠𝑑
𝑑 −𝑅𝑟 𝑅𝑟 𝑀
∅𝑟𝑑 = ( ∅𝑟𝑑 + . 𝐼 ) + (𝜔𝑠 − 𝜔)∅𝑟𝑞
𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝑠𝑑
𝑑 −𝑅𝑟 𝑅𝑟 𝑀
∅𝑟𝑞 = ( ∅𝑟𝑞 + . 𝐼 ) − (𝜔𝑠 − 𝜔)∅𝑟𝑑
{ 𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝑠𝑞
En développant les dérives des flux rotoriques dans les équations des tensions statoriques, on
obtient.
𝑅𝑟 𝑀2 𝑑 𝑀2 𝑑 𝑀2 𝑅𝑟 𝑀 𝑀
𝑉𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑑 + 2 . 𝐼𝑠𝑑 + 𝐿𝑠 𝐼𝑠𝑑 − 𝐼𝑠𝑑 −𝜔 𝐿 .
𝑠 𝑠 𝑠𝑞 𝐼 + 𝜔 𝑠 . 𝐼𝑠𝑞 − 2 ∅𝑟𝑑 − 𝜔 ∅𝑟𝑞
𝐿𝑟 𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝐿𝑟
2 2 2
𝑅𝑟 𝑀 𝑑 𝑀 𝑑 𝑀 𝑅𝑟 𝑀 𝑀
𝑉𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑞 + 2 . 𝐼𝑠𝑞 + 𝐿𝑠 𝐼𝑠𝑞 − 𝐼𝑠𝑞 +𝜔𝑠 𝐿𝑠 . 𝐼𝑠𝑑 − 𝜔𝑠 . 𝐼𝑠𝑑 − 2 ∅𝑟𝑞 + 𝜔 ∅𝑟𝑑
𝐿𝑟 𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝐿𝑟
𝑑 −𝑅𝑟 𝑅𝑟 𝑀
∅ =( ∅ + . 𝐼 ) + (𝜔𝑠 − 𝜔)∅𝑟𝑞
𝑑𝑡 𝑟𝑑 𝐿𝑟 𝑟𝑑 𝐿𝑟 𝑠𝑑
𝑑 −𝑅𝑟 𝑅𝑟 𝑀
∅𝑟𝑞 = ( ∅𝑟𝑞 + . 𝐼 ) − (𝜔𝑠 − 𝜔)∅𝑟𝑑
{ 𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝑠𝑞
𝑅𝑟 𝑀2 𝑀2 𝑑 𝑀2 𝑀𝑅𝑟 𝑀
𝑉𝑠𝑑 = (𝑅𝑠 + 2 )𝐼𝑠𝑑 + 𝐿𝑠 (1 − ) 𝐼𝑠𝑑 −𝜔𝑠 𝐿𝑠 (1 − )𝐼𝑠𝑞 − 2 ∅𝑟𝑑 − 𝜔 ∅𝑟𝑞
𝐿𝑟 𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝑑𝑡 𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝐿𝑟
2 2 2
𝑀 𝑅𝑟 𝑀 𝑀 𝑑 𝑀 𝑀𝑅𝑟
𝑉𝑠𝑞 = 𝜔𝑠 𝐿𝑠 (1 − ) 𝐼𝑠𝑑 + (𝑅𝑠 + 2 )𝐼𝑠𝑞 + 𝐿𝑠 (1 − ) 𝐼𝑠𝑞 + 𝜔 ∅𝑟𝑑 − 2 ∅𝑟𝑞
𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝐿𝑟
𝑑 −𝑅𝑟 𝑅𝑟 𝑀
∅𝑟𝑑 = ( ∅𝑟𝑑 + . 𝐼 ) + (𝜔𝑠 − 𝜔)∅𝑟𝑞
𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝑠𝑑
𝑑 −𝑅𝑟 𝑅𝑟 𝑀
∅𝑟𝑞 = ( ∅𝑟𝑞 + . 𝐼 ) − (𝜔𝑠 − 𝜔)∅𝑟𝑑
{ 𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝑠𝑞
Apres simplifications et avec
Lr L M2 M R RM
 Tr , s  Ts , 1  ,  ks , s  r 2  
Rr Rs Ls Lr  Ls Lr  Ls  Ls Lr
En général, le coefficient de dispersion magnétique sigma  est tel que : 0.04 <  < 0.15
𝑑 𝐾𝑠
𝑉𝑠𝑑 = 𝐿𝑠 𝜎𝜆𝐼𝑠𝑑 + 𝐿𝑠 𝜎 𝐼𝑠𝑑 −𝜔𝑠 𝐿𝑠 𝜎𝐼𝑠𝑞 − 𝐿𝑠 𝜎 ∅𝑟𝑑 − 𝜔𝐿𝑠 𝜎𝐾𝑠 ∅𝑟𝑞
𝑑𝑡 𝑇𝑟
𝑑 𝐾𝑠
𝑉𝑠𝑞 = 𝜔𝑠 𝐿𝑠 𝜎𝐼𝑠𝑑 + 𝐿𝑠 𝜎𝜆𝐼𝑠𝑞 + 𝐿𝑠 𝜎 𝐼𝑠𝑞 + 𝐿𝑠 𝜎𝜔𝐾𝑠 ∅𝑟𝑑 − 𝐿𝑠 𝜎 ∅𝑟𝑞
𝑑𝑡 𝑇𝑟
𝑑 −1 𝑀
∅ = ∅ + . 𝐼 + (𝜔𝑠 − 𝜔)∅𝑟𝑞
𝑑𝑡 𝑟𝑑 𝑇𝑟 𝑟𝑑 𝑇𝑟 𝑠𝑑
𝑑 −1 𝑀
∅𝑟𝑞 = ∅𝑟𝑞 + . 𝐼𝑠𝑞 − (𝜔𝑠 − 𝜔)∅𝑟𝑑
{ 𝑑𝑡 𝑇𝑟 𝑇𝑟
Finalement les équations électriques de la machine asynchrone dans le repère lié au
champ tournant (d,q).
 𝑑 𝐾𝑠 𝑉𝑠𝑑
𝐼𝑠𝑑 = −𝜆𝐼𝑠𝑑 +𝜔𝑠 𝐼𝑠𝑞 − ∅𝑟𝑑 − 𝜔𝐾𝑠 ∅𝑟𝑞 +
𝑑𝑡 𝑇𝑟 𝐿𝑠 𝜎
𝑑 𝐾𝑠 𝑉𝑠𝑑
𝐼𝑠𝑞 = −𝜔𝑠 𝐼𝑠𝑞 − 𝜆𝐼𝑠𝑞 − 𝜔𝐾𝑠 ∅𝑟𝑑 + ∅𝑟𝑞 +
𝑑𝑡 𝑇𝑟 𝐿𝑠 𝜎
𝑑 𝑀 1
∅ = . 𝐼 − ∅ + (𝜔𝑠 − 𝜔)∅𝑟𝑞
𝑑𝑡 𝑟𝑑 𝑇𝑟 𝑠𝑑 𝑇𝑟 𝑟𝑑
𝑑 𝑀 1
∅𝑟𝑞 = . 𝐼𝑠𝑞 − ∅𝑟𝑞 − (𝜔𝑠 − 𝜔)∅𝑟𝑑
{ 𝑑𝑡 𝑇𝑟 𝑇𝑟
 I sd   I sd  Vsd 
     
 I sq   I sq   B Vsq 
    A     0  (59)
rd  
 rd   
  rq  0 
 rq 
Avec
 ks 
   s Tr
 ks 
   1 0 
 ks  
 s   ks  
 Ls 1 
A
T r  B   0  L  U  Vds 
M  s V 

1
      qs 
 0 ( s )   0 0 
 rT T ,
r
 0 0  ,
 M 1 
 0 (s   )  
 Tr Tr 
A partir des expressions scalaires du couple (56), l’équation du couple électromagnétique
de la MAS dans le repère lié au champ tournant (d,q) peut être exprimée en fonction des
courants statoriques et des flux rotorique comme suit:

Ce 
pM
Lr
rd I sq  rq I sd 
L’équation du mouvement du système.
𝑑𝛺
𝐽 𝑑𝑡
= 𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 − 𝑓𝑟 𝛺 (50)
𝑑𝛺 𝐶𝑒𝑚 −𝐶𝑟 −𝑓𝑟 𝛺
𝑑𝑡
= 𝐽
(50)

II.3.4.1.5. Schéma fonctionnel

Le schéma fonctionnel Simulink de la machine asynchrone alimentée en tension
représenté par l’équation (59) est donné par la figure suivant:
 Figure () : Schéma fonctionnel Simulink de la MAS alimentée en tension dans le repère lié au champ
tournant (d,q)
2eme cas : Machine asynchrone alimentée en courant
Dans ce cas, la représentation d’état de la machine asynchrone sera de type:
 X  AX  BI

Y  CX  GI
Les variables d’entres de commande [I] sont les courants statoriques (Isd,Isq).
Le vecteur d’état [X] est comporte comme exemple les flux rotorique X t  (rd rq )
Afin d’écrire la représentation d’état de la machine asynchrone alimentée en courant, en
suivant les mêmes démarches utilisées dans le cas de la machine asynchrone alimentée en
tension. La représentation d’état est donnée sous la forme:
rd  rd   I sd 
    A     B    (60)
rq  rq   I sq 
avec
 1  M 
 T (s   )  T 0
A r
 B r 
 1   M
 (s   )   0 Tr 
 Tr 
, 

II.3.4.1.5. Schéma fonctionnel

Le schéma fonctionnel Simulink de la machine asynchrone alimentée en courant
représenté par l’équation (60) est donné par la figure suivant:
 schéma fonctionnel Simulink de la MAS alimentée en courant dans le repère lié au champ tournant
(d,q)
Modèle dynamique de la machine Asynchrone dans le repère lié au rotor (x,y)
Ce référentiel peut être intéressant dans les problèmes de régimes transitoires où la vitesse
de rotation est considérée comme constante. Ce référentiel est obtenu en faisant coïncider
l'axe u du système biphasé généralisé (uv) avec celui de la phase 'A' du rotor, de façon à ce
que le système d'axes (uv) soit immobile par rapport au rotor. Il se traduit par les deux
conditions:
Pour les grandeurs statorique
𝜃𝑎 = 𝜃𝑠 = 𝜃
𝑑 𝑑
𝜔𝑎 = 𝜃𝑎 = 𝜃𝑠 = 𝜔𝑠 = 𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Pour les grandeurs rotorique
𝜃𝑎 = 𝜃𝑟 = 0
𝜔𝑎 = 0
La figure (I-4) représente la schématisation d’une machine asynchrone dans le repère lié au
rotor (xy).

Figure (I. 3) : Représentation schématique d’une machine asynchrone dans le repère lié au rotor (xy)

II.3.4.1.1. Equations électriques

A partir des équations (38) du système biphasé généralisé et avec orientation vers le rotor,
les équations de des tensions statorique et rotorique s’expriment par:
 𝑑
𝑉𝑠𝑥 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑥 + 𝑑𝑡 ∅𝑠𝑥 − 𝜔𝑠 ∅𝑠𝑦
𝑑
𝑉𝑠𝑦 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑦 + 𝑑𝑡 ∅𝑠𝑦 + 𝜔𝑠 ∅𝑠𝑥
𝑑 (47)
𝑉𝑟𝑥 = 𝑅𝑟 . 𝐼𝑟𝑥 + 𝑑𝑡 ∅𝑟𝑥 = 0
𝑑
{𝑉𝑟𝑦 = 𝑅𝑟 . 𝐼𝑟𝑦 + 𝑑𝑡 ∅𝑟𝑦 = 0

II.3.4.1.2. Equations magnétiques

Ainsi que pour les flux:
∅𝑠𝑥 = 𝐿𝑠 . 𝐼𝑠𝑥 + 𝑀. 𝐼𝑟𝑥
∅𝑠𝑦 = 𝐿𝑠 . 𝐼𝑠𝑦 + 𝑀. 𝐼𝑟𝑦
∅𝑟𝑥 = 𝐿𝑟 . 𝐼𝑟𝑥 + 𝑀. 𝐼𝑠𝑥
{ ∅𝑟𝑦 = 𝐿𝑟 . 𝐼𝑟𝑦 + 𝑀. 𝐼𝑠𝑦
En développant dans l’équation (47) les flux en fonction des courants, on obtient les
équations électriques de la machine asynchrone dans le repère d’axe (x, y).
𝑑 𝑑
𝑅𝑠 + 𝐿𝑠 ( ) −𝐿𝑠 . 𝜔𝑠 𝑀( ) −𝑀𝜔𝑠
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑉𝑠𝑥 𝑑 𝑑 𝐼𝑠𝑥
𝑉𝑠𝑦 𝐿𝑠 . 𝜔𝑠 𝑅𝑠 + 𝐿𝑠 ( ) 𝑀𝜔𝑠 𝑀( ) 𝐼
𝑑𝑡 𝑑𝑡 . 𝑠𝑦
=
𝑉𝑟𝑥 𝑑 𝑑 𝐼𝑟𝑥
𝑀( ) 0 𝑅𝑟 + 𝐿𝑟 ( ) 0 [𝐼 ]
[𝑉𝑟𝑦 ] 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑟𝑦
𝑑 𝑑
0 𝑀( ) 0 𝑅𝑟 + 𝐿𝑟 ( ) ]
[ 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Le médule de la MAS dans le repère lié au rotor (x,y) permettent aussi d’obteniez
directement à partir du système triphasé par l’application de la transformation de Park avec
les deux conditions :
Pour les grandeurs statorique 𝜃𝑎 = 𝜃𝑠 = 𝜃
Pour les grandeurs rotorique 𝜃𝑎 = 𝜃𝑟 = 0
Ce système est utilisé pour étudier les processus transitoires dans les machines synchrones
et asynchrones.
II.3.4.1.3. Expressions du couple électromagnétique
En faisant appel aux flux ou aux courants statoriques ou rotoriques de la MAS dans le
repère lié au rotor (x,y), on peut avoir plusieurs expressions scalaires du couple toutes égales.
Le choix de celle à utiliser dépendra du vecteur d’état choisi. Donc, il en résulte les expressions
du couple:
 Ce 
3p
2
sxisy  sy isx 
Ce   rx iry  ry irx 
3p
2
Ce 
3 pM
2 Lr
rxisy  ry isx  3
( M  M max )
2

Ce  
3 pM
2 Ls
sxiry  syirx 
Ce 
3 pM
2
 irxisy  iry isx 
I.7.2.Représentation d’état

1ere cas : machine asynchrone alimentée en tension

Notre représentation sera de type :
 X  AX  BU
 (
Y  CX  GU
2eme cas : Machine asynchrone alimentée en courant
Dans ce cas, la représentation d’état de la machine asynchrone sera de type:
 X  AX  BI

Y  CX  GI

II.3.4.1.5. Schéma fonctionnel

I.4.2. Modèle dynamique de la machine Asynchrone dans le repère lié au stator
(α, β)
Ce référentiel c’est le repère naturel ou stationnaire de la machine asynchrone est obtenu
en faisant coïncider l'axe u du système biphasé généralisé (uv) avec celui de la phase 'A' du
stator, de façon à ce que le système d'axes (uv) soit immobile par rapport au stator.
Ce repère est obtenu par la transformation de Clark dans le cas de la conservation des
amplitudes (non conservation de puissance, k=2/3) ou par la transformation de Concordia
dans le cas de la conservation de puissance (non conservation des amplitudes, k=√2⁄3). C’est
ce dernier choix qui permet d'étudier des variations importantes de la vitesse de rotation et
utilisé pour la conception de la commande directe du couple. Il se traduit par les deux
conditions:
Pour les grandeurs statorique
𝜃𝑎 = 𝜃𝑠 = 0
𝑑 𝑑
𝜔𝑎 = 𝜃𝑎 = 𝜃𝑠 = 𝜔𝑠 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Pour les grandeurs rotorique
𝜃𝑎 = 𝜃𝑟 = −𝜃
𝜔𝑎 = 𝜔𝑟 = −𝜔
La figure (I-5) représente la schématisation d’une machine asynchrone biphasée
équivalente dans le repère lié au stator (α,β).

Figure (I. 5): Représentation schématique d’une machine asynchrone biphasée dans le repère lié au
stator (α,β)

II.3.4.1.1. Equations électriques

A partir des équations (38) du système biphasé généralisé et avec orientation vers le
stator, les équations des tensions statorique et rotorique s’expriment dans le repère lié au
stator (α,β) par:
𝑑
𝑉𝑠𝛼 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝛼 + ∅𝑠𝛼
𝑑𝑡
𝑑
𝑉𝑠𝛽 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝛽 + ∅𝑠𝛽
𝑑𝑡
𝑑 𝑑
𝑉𝑟𝛼 = 𝑅𝑟 . 𝐼𝑟𝛼 + ∅𝑟𝛼 − 𝜔𝑟 ∅𝑟𝛽 = 𝑅𝑟 . 𝐼𝑟𝛼 + ∅𝑟𝛼 + 𝜔∅𝑟𝛽
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑑
{𝑉𝑟𝛽 = 𝑅𝑟 . 𝐼𝑟𝛽 + 𝑑𝑡 ∅𝑟𝛽 + 𝜔𝑟 ∅𝑟𝛼 = 𝑅𝑟 . 𝐼𝑟𝛽 + 𝑑𝑡 ∅𝑟𝛽 − 𝜔∅𝑟𝛼
II.3.4.1.2. Equations magnétiques
Les équations définissent les flux statorique et rotorique dans le repère lié au stator (α,β)
sont donnés par:
∅𝑠𝛼 = 𝐿𝑠 . 𝑖𝑠𝛼 + 𝑀. 𝑖𝑟𝛼
∅𝑠𝛽 = 𝐿𝑠 . 𝑖𝑠𝛽 + 𝑀. 𝑖𝑟𝛽
∅𝑟𝛼 = 𝐿𝑟 . 𝑖𝑟𝛼 + 𝑀. 𝑖𝑠𝛼
{ 𝑟𝛽 = 𝐿𝑟 . 𝑖𝑟𝛽 + 𝑀. 𝑖𝑠𝛽
∅
 En développant les flux en fonction des courants, on obtient les équations électriques de la
machine asynchrone dans le repère lié au stator (α,β).
d d
R s + Ls ( ) 0 M( )0
dt dt
𝑉𝑠𝛼 d d
𝐼𝑠𝛼
𝑉𝑠𝛽 0 R s + Ls (dt) 0 M (dt) 𝐼𝑠𝛽
= . (I-27)
𝑉𝑟𝛼 M (dt) −Mω R r + Lr (dt) −Lr . ω 𝐼𝑟𝛼
d d

[𝑉𝑟𝛽 ] d d
[𝐼𝑟𝛽 ]
[ Mω M (
dt
) L r . ω R r + L ( )
r dt ]

Le médule de la MAS dans le repère lié au stator (α,β) permettent aussi d’obteniez
directement à partir du système triphasé par l’application de la transformation de Park avec
les deux conditions:
Pour les grandeurs statorique 𝜃𝑎 = 𝜃𝑠 = 0
Pour les grandeurs rotorique 𝜃𝑎 = 𝜃𝑟 = −𝜃
C’est le repère le mieux adapté pour travailler avec les grandeurs instantanées, il possède
des tensions et des courants réels et peut être utilisé pour étudier les régimes de démarrage et
de freinage des machines à courant alternatif.
En faisant appel aux flux ou aux courants statoriques ou rotoriques de la MAS dans le
repère lié au stator (α,β), on peut avoir plusieurs expressions scalaires du couple toutes égales.
Le choix de celle à utiliser dépendra du vecteur d’état choisi. Donc, il en résulte les
expressions du couple:

Ce 
3p
2

s I s  s I s 
Ce  
3p
2

r I r   r  I r 
Ce 
3 pM
2 Lr

r I s  r  I s  3
( M  M max )
2

Ce  
3 pM
2 Ls
s I r  s I r 
3 pM
Ce 
2
 ir I s  ir I s 
I.7.2.Représentation d’état
Afin d’obtenir la représentation d’état de la machine asynchrone dans le repère lié au
stator (α,β), en suivant les mêmes démarches utilisées dans le cas du repère lié au champ
tournant (d,q). Notre représentation sera de type :
 X  AX  BU
 (58)
Y  CX  GU
Le choix de vecteur d’état dépend des objectifs de commande et le type d’alimentation de
la machine.
1ere cas : Machine asynchrone alimentée en tension
Les variables d’entres de commande [U] sont les tensions statoriques (Vsα,Vsβ).
Lorsque le troisième chapitre sera consacré à l’étude et l’application de la commande directe
du couple et du flux statorique DTC. A cet effet, le vecteur d’état [X] comportera les courants
et les flux statorique X t  (s s I s I s ) avec le vecteur de sortie Y t  ( Ce ) :
 s  s   0 
     
s    A  s    B   0 
 I s   I s  Vs  (59)
     
 I s   I s  Vs 
avec
 0 0  Rs 0
 0 0 0 
 Rs  1 0 
   0
 1   1 
 1 1 1  V 
A       B 1 1  U   s 
 Tr Ls Ls   Ts Tr     Vs 
   Tr Ls 1 
  1 1  1 1  ,  0
     Tr Ls  ,
 Ls Tr Ls   Ts Tr  

Lr L M2 M R RM
 Tr , s  Ts , 1  ,  ks , s  r 2  
Rr Rs Ls Lr  Ls Lr  Ls  Ls Lr

De plus, l’équation du couple électromagnétique de la MAS dans le repère lié au stator

(α,β) peut être exprimée en fonction des courants et des flux statoriques comme suit:

Ce 
3p
2
s I s  s I s 
L’équation du mouvement du système.
𝑑𝛺𝑟
𝐽 = 𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 − 𝐶𝑓 𝛺𝑟
𝑑𝑡
II.3.4.1.5. Schéma fonctionnel
Le schéma fonctionnel Simulink de la MAS alimentée en tension dans le repère lié au
stator (α,β) est représenté par la figure suivant:

2eme cas : machine asynchrone alimentée en courant

Dans ce cas, la représentation d’état de la machine asynchrone sera de type:
 X  AX  BI

Y  CX  GI
Les variables d’entres de commande [I] sont les courants statoriques (Isα,Isβ).
Le vecteur d’état [X] est comportera les flux rotorique X t  (s s )
s  s   I s 
    A     B   (60)
s  s   I s 
avec
 1  M 
 T (s   )  T 0
A r
 B r 
 1   M
 (s   )   0 Tr 
 Tr 
, 

Le schéma fonctionnel Simulink de la machine asynchrone alimentée en courant dans le

repère lié au stator (α,β) est représenté par la figure suivant :
schéma fonctionnel Simulink de la MAS alimentée en courant dans le repère lié au champ tournant
(d,q)