Chapitre 2

Modélisation dynamique des

machines asynchrones

1
II.1. Introduction :

Plus de la moitie de l’énergie électrique produite dans les pays industrialises est
transformée en énergie mécanique, par des moteurs.

Le Moteur Asynchrone ou Moteur à Induction (MI) est actuellement le moteur électrique

dont l’usage est le plus répandu dans l’industrie. Son principal avantage réside dans l’absence
de contacts électriques glissants, ce qui conduit à une structure simple et robuste facile à
construire. Il permet aussi la réalisation d’entraînements à vitesse variable, et la place qu’il
occupe dans ce domaine ne cesse de croître.

Le moteur asynchrone permet aussi la réalisation d'entraînements à vitesse variable et la

place qu'il prend dans ce domaine ne cesse de croître, dans les pays industrialisées, plus de
60% de l’énergie électrique consommée est transformée en énergie mécanique par des
entraînements utilisant les moteurs asynchrones.

Selon la construction du rotor, on peut distinguer deux familles de moteurs asynchrones :

Les moteurs à cage dont le rotor forme une cage d’écureuil figure (II.1) et les moteurs à
bague dont le rotor est bobinés (I1.2).

Figure II.1 : Eclaté d’un moteur asynchrone à cage.

2
 Figure II.2 : Eclaté d’un moteur asynchrone à bagues.

II.1.2. Constitution de la machine asynchrone à cage :

La machine asynchrone, souvent appelée moteur à induction, comprend un stator et un

rotor, constituée de tôles d'acier au silicium et comportant des encoches dans lesquelles on
place les enroulements. Le stator est fixe ; on y trouve les enroulements reliés à la source.
Le rotor est monté sur un axe de rotation. Selon que les enroulements du rotor sont
accessibles de l'extérieure ou sont fermés sur eux-mêmes en permanence, on définit deux
types de rotors : bobiné ou à cage d'écureuil. Toutefois, nous admettrons que sa structure est
électriquement équivalente à celle d'un rotor bobiné dont les enroulements sont en court-
circuit. Dans ce travail, nous nous intéressant à la machine asynchrone.
L’organisation d’une machine asynchrone triphasée est montrée sur la figure (II.3), elle
est constituée d’une partie fixe (stator) et d’une partie tournante (rotor) magnétiquement
couplées.
Selon la construction du rotor, on peut distinguer deux familles de moteurs asynchrones :
Les moteurs à cage dont le rotor forme une cage d’écureuil et les moteurs à bague dont le
rotor est bobiné.

3
 Figure II.3: Composants d’une machine asynchrone.

II.1.2.1. Le stator :

Il est constitué d’un enroulement bobiné réparti dans les encoches du circuit magnétique.
Ce circuit magnétique est constitué d’un empilage de tôles dans lesquelles sont découpées des
encoches parallèles à l’axe de la machine (figure II.4). Le bobinage statorique peut se
décomposer en deux parties : les conducteurs d’encoches et les têtes de bobines.

Les conducteurs d’encoches permettent de créer dans l’entrefer le champ magnétique à

l’origine de la conversion électromagnétique. Les têtes de bobines permettent, quant à elles, la
fermeture des courants en organisant la circulation judicieuse des courants d’un conducteur
d’encoche à l’autre. L’objectif est d’obtenir à la surface de l’entrefer une distribution de
courant la plus sinusoïdale possible, afin de limiter les ondulations du couple
électromagnétique.

Figure II.4 : Vue schématique en perspective du stator.

4
II.1.2.2. Le rotor à cage :

Dans le rotor à cage, les anneaux de court-circuit permettent la circulation des courants
d’un conducteur d’encoche (barre rotoriques) à l’autre. Ces barres conductrices sont
régulièrement réparties, et constituent le circuit du rotor (figure II.5). Cette cage est insérée à
l’intérieur d’un circuit magnétique constitué de disques en tôles empilés sur l’arbre de la
machine analogue à celui du moteur à rotor bobiné.

Dans le cas de rotors à cage d’écureuil, les conducteurs sont réalisés par coulage d’un
alliage d’aluminium, ou par des barres massives de cuivre préformées et frettés dans les tôles
du rotor. Il n’y a généralement pas, ou très peu, d’isolation entre les barres rotoriques et les
tôles magnétiques, mais leur résistance est suffisamment faible pour que les courants de fuite
dans les tôles soient négligeables, sauf lorsqu’il y a une rupture de barre.

Figure II.5 : Vue schématique en perspective du rotor.

II.1.2.3. Organes mécaniques :

La carcasse sert de support. Elle joue le rôle d’enveloppe et assure la protection contre
l’environnement extérieur. L’arbre est un organe de transmission. Il comprend une partie
centrale qui sert de support au corps du rotor et un bout d’arbre sur lequel est fixé un demi-
accouplement. Il est, généralement, constitué en acier moulé ou forgé. Son dimensionnement
est fonction des plusieurs efforts :

 Efforts de flexion (force centrifuge qui s’exerce sur lui, attraction magnétique
radiale,…etc.).

 Efforts radiaux et tangentiels dus aux forces centrifuges.

5
  Efforts de torsion (couple électromagnétique transmis en régime permanent et
transitoire).Il est supporté par un ou plusieurs paliers. Ces paliers soutiennent le rotor
et assurent la libre rotation. Le second palier est libre pour assurer les dilatations
thermiques de l’arbre. Une isolation électrique de l’un des paliers assure l’élimination
des courants dans l’arbre dus aux dissymétries des réluctances du circuit magnétique.
Ils sont, généralement, à roulements pour les machines de petite et moyenne
puissances.

II.1.3. Principe de fonctionnement de la machine asynchrone à cage :

Les courants statoriques de pulsation créent un champ tournant à la vitesse dite de

Synchronisme Ns et qui a la même fréquence que le courant statorique. Ce champ traverse le
bobinage rotorique et y induit des forces électromotrices "f.e.m".

Ces f.e.m produisent des courants car le bobinage du rotor est en court-circuit.

L’action des courants sur le champ tournant qui les a induits (d’après la loi de Lentz les
courants induits s’opposent à la cause qui leurs à donner naissance) crée le couple. Ce moteur
est souvent appelé machine à induction.

Si le rotor tourne à la vitesse de synchronisme Ns, soit aussi rapidement que le champ
tournant, le champ à travers chaque bobine rotorique est constant. Les f.e.m induites
n’existent plus au rotor donc plus de courant ni de couple.

Il faut donc que Nr vitesse de rotation du rotor diffère de Ns vitesse de synchronisme pour
qu’il y ait un couple d’où le nom de machine asynchrone.

Le fonctionnement du moteur est caractérisé par l’écart relatif entre ces deux vitesses ; il
s’agit du glissement g défini par :
Ωs − Ωr
g=
Ωs

6
II.2. Modélisation du moteur asynchrone :

II.2.1. Introduction :
Pour la commande d’un système, la première étape consiste à le modéliser. Modéliser,
c’est à dire élaborer un objet mathématique qui permet soit de décrire et prédire le
comportement dynamique du système lorsque ce dernier est soumis à des influences externes,
soit d’appliquer des méthodes pour améliorer son comportement. On doit donc distinguer, la
modélisation pour l’analyse qui demande la construction de modèles précis et souvent
complexes, et la modélisation pour la synthèse qui demande des modèles exploitables par les
méthodes disponibles.

II.2.2. Hypothèses simplificatrices :

Le modèle mathématique de la machine à induction s'appuie sur un certain nombre
d'hypothèse :
 Parfaite symétrie de construction.
 Assimilation de la cage à un bobinage en court-circuit de même nombre de phase que
le bobinage statorique.
 Répartition sinusoïdale le long de l'entrefer des champs magnétique de chaque
bobinage.
Absence de saturation dans le circuit magnétique.

II.2.3. Modèle du moteur asynchrone :

Le choix d’un modèle de représentation, qu’il soit formel ou issu d’une identification se
fait toujours en fonction du type de commande à réaliser.
La machine est alimentée en tension, les composantes du vecteur de commande de
l’équation d’´etat seront donc des tensions.
Les phases rotoriques sont court-circuitées sur elles mêmes. θ est l’angle électrique entre
l’axe de la phase ”A” statorique et la phase ”a” rotorique.

7
 SB
iSB
VSB

• Ra

VRa iRa
Rb
2π/3 •
•
iRb θ
• SA
VRb o
iSA
VSA
VRc
•
 iRc 
VSC
•
iSC
SC Rc

 Partie fixe : Stator.  Partie mobile : Rotor.  Entrefer constant.

Fig. II.1 : Représentation spatial des enroulements de la machine asynchrone .

D’après la loi de faraday appliquée sur une phase statorique ou rotorique, nous avons la
relation suivante :
dФ
V= RI +
dt
Les expressions générales de la machine sous la forme matricielle sont :

Pour les phases statoriques :

d[Фabc s ]
[Vabc (s)] = [Rs]. [Iabc (s)] + dt

8
Avec:

dФas
[Va (s)] = [Rs]. [Ia (s)] + dt
dФbs
[Vb (s)] = [Rs]. [Ib (s)] + (II-1)
dt
dФcs
[Vc (s)] = [Rs]. [Ic (s)] + dt
Pour les phases rotorique:

d[Фabc r ]
[Vabc (r)] = [Rr]. [Iabc (r)] + dt

Avec:

dФar
[Va (r)] = [Rr]. [Ia (r)] + dt
dФbr
[Vb (r)] = [Rr]. [Ib (r)] + (II-2)
dt
dФcr
[Vc (r)] = [Rr]. [Ic (r)] + dt
En posant:

t
[Фabc (s)] = [Фas Фbs Фcs] Vecteur flux total statorique.
t
[Vabc (s)] = [Vas Vbs Vcs] Vecteur tension statorique appliqué aux trois phases.

[Iabc (s)] = [Ias Ibs Ics]t Vecteur courant traversant les enroulements statoriques.
Rs 0 0
[R S ] = 0 Rs 0 Matrice résistance statorique.
0 0 Rs

Par un changement d’indice, on définit les vecteurs rotorique comme suit :

[Фabc (r)], [Vabc (r)], [Iabc (r)], [R r].
Les expressions des flux statorique et rotorique en fonction des courants statorique et
rotorique sous forme matricielle s’écrivant :

9
 Фabc (s) [Lss ] [Msr ] Iabc (s)
= .
Фabc (r) [Mrs ] [Lrr ] Iabc (r)
Ou :
Ls Ms Ms Lr Mr Mr
Lss = Ms Ls Ms Lrr = Mr Lr Mr (II-3)
Ms Ms Ls Mr Mr Lr

4π 2π
Msr cosθ Msr cos⁡(θ − (θ −
) Msr cos⁡ )
3 3
2π 4π
(θ −
Msr = Msr cos⁡ ) Msr cosθ (θ −
Msr cos⁡ ) (II-4)
3 3
4π 2π
(θ −
Msr cos⁡ ) Msr cos⁡(θ − ) Msr cosθ
3 3

t
[Msr] = [Mrs]
D’après (II-1) et (II-2) on aura les expressions suivantes :

d[I abc s ] d{[M sr ].[I abc r ]}

[Vabc (s)] = [Rs].[Iabc (s)] + [Lss]. +
dt dt
d[I abc r ] d{[M rs ].[I abc s ]}
[Vabc (r)] = [Rr].[Iabc (r)] + [Lrr]. + (II-5)
dt dt

L’équation du couple électrique :

1 ∂ L .[I]
Cem = 2 . [I]t . ∂θ
(II-6)

Avec :
[Lss ] [Msr ]
L = et: I = [Iabc (s), Iabc (r)]
[Mrs ] [Lrr ]
Les termes : Is, Ir, Ms, et Mr sont des constantes d’ou la possibilité de simplification de (II-4),
On aura :
1 ∂ M sr .[I abc (r) ]
Cem = 2 . [Iabc (s) ]t . ∂θ
(II-7)

10
 En somme, on aura un système de six équations différentielles et une expression du
couple dont certains coefficients font intervenir des fonctions sinusoïdales dues au
mouvement du rotor, d’où une complexité de la résolution analytique.
A cet effet, nous considérons une transformation qui nous offre le passage d’un système
triphasé à un système biphasé équivalent simple.

II.5. Transformation de Park :

La dynamique de la machine asynchrone est complexe à cause du couplage entre le stator

et le rotor, surtout lorsque les coefficients de couplage varient avec la position du rotor, ce qui
rendre le système étudier non linéaire.
D'autre part la matrice (II-3) des inductances mutuelles étant à éléments non constants,
les coefficients de l'équation (II-4) sont variables et la résolution analytique de ce système
d'équations se heurte à des difficultés insurmontables, particulièrement, lors de l'étude des
phénomènes transitoires.
A présent, nous devons effectuer une transformation de notre repère triphasé en un repère
diphasé, pour réaliser notre commande, nous avons classiquement le choix entre deux repères,
le premier se situe sur le stator et est communément appelé (α, β) fixe au stator, le second se
place quant à lui sur le champ tournant et est appelé (d, q).
La modélisation en (α, β) voit des grandeurs sinusoïdales alternatives tournant à la
fréquence statoriques, celle en (d, q) voit par contre des grandeurs continues car elle est située
sur le champ tournant.
Physiquement, l'application de la transformation de Park à la machine asynchrone
correspond à une transformation des trois bobines (statoriques et rotoriques) à deux bobines
équivalentes reprenant les mêmes considérations ou aspects en terme, de flux, de couple et de
courant ou du moins une image qui leur sera parfaitement proportionnelle.
Cette transformation des équations de phase en un système équivalent diphasé est
effectuée grâce à la matrice de transformation de Park [P].

11
 2π 2π
cos θ cos⁡(θ − ) cos⁡
(θ + )
3 3
2 2π 2π
P(θ) = 3
. −sin θ − sin⁡
(θ − 3
) − sin⁡
(θ + 3
) (II-8)
1 1 1
2 2 2

Le passage des variables Xabc s’écrit sous la forme matricielle condensée suivant :

[Xdqo] = [P(θ)] . [Xabc] (II-9)

Ou :
θ = θc : pour les grandeurs statoriques
θ = θsl = θc-θr : pour les grandeurs rotoriques

θc : l’angle électrique entre l’axe «d » et « α ».

θr : l’angle électrique entre l’axe « x » et « α ».

θc- θr :l’angle électrique entre l’axe « d » et « x ».

Fig. II.2 : Représentation de la transformation dans le repère tournant.

 Equation de tension de d’alimentation :

Va = Vmax sin(ωt)
2π
Vb = Vmax sin(ωt − ) (II-10)
3
2π
Vc = Vmax sin(ωt + )
3

12
 La matrice inverse permettant le passage dans le sens inverse (biphasé-triphasé) notée
-1
[P(θ)] , est donnée par :
1
cos θ −sin θ
2
2 2π 2π 1
[P(θ)]−1 = . cos⁡(θ − 3
) − sin⁡(θ −
3
)
2
(II-11)
3
2π 2π 1
cos⁡(θ + ) − sin⁡(θ + )
3 3 2

Sous forme condensée :

[Xabc] = [P(θ)]-1. [Xdqo] (II-12)
Remarque :
-1 t
 Cette transformation est orthogonale, ainsi que [P(θ)] = [P(θ)]

 Pour l’absence du neutre la composante homo polaire s’annule, ce qui implique que :
Ia + Ib + Ic = 0 et Va + Vb + Vc =0

II.6. Application de la transformation de Park :

En transformant les équations statoriques et rotoriques du système (II-1) et (II-2) en leurs

équations orthogonales, par l’application de la transformation, [P(θ)] -1 et d’après (II-12), on
obtient :
 Grandeurs statoriques :
-1
[Xabc(s)] = [P (θc)] . [Xdq (s)] (II-13)

 Grandeurs rotoriques :
-1
[Xabc(r)] = [P (θc - θr)] . [Xdq (r)] (II-14)

Ainsi, on a d’après (II-1) et (II-2) :

−1
-1 -1
d{[P(θc)] . [Фdq s ]}
[P(θc)] [Vdq (s)] = [Rs]. [P (θc)] [Idq (s)] + (II-15)
dt
En développant l’équation (II-14) et en la multipliant par [P (θc)] on trouve :
d[Фdq s ]
[Vdq (s)] = [Rs]. [Idq (s)] + + ωc j` [Фdq (s)] (II-16)
dt

Avec :

13
 0 −1 dθc
j` = Matrice de rotation de 90 ωc =
1 0 dt

dθsl
De la même façon, pour l’équation (II-14) et pour et θsl = θc – θr et ωsl = on aura :
dt
d[Фdq r ]
[Vdq (r)] = [Rr]. [Idq (r)] + + ωc j` [Фdq (r)] (II-17)
dt
A partir des équations (II-15) et (II-16), on obtient :
dФds
Vds = Rs Ids + – ωc Фqs
dt
dФqs
Vqs = Rs Iqs + + ωc Фds (II-18)
dt
dФdr
Vdr = Rr Idr + – (ωc – ωr) Фqr
dt
dФdr
Vqr = Rr Idr + + (ωc – ωr) Фdr
dt
De même, en appliquant la même transformation aux équations du flux développé (II-2),
on aura :
Фds = Ls Ids +Lm Idr

Фqs = Ls Iqs +Lm Iqr (II-19)

Фdr = Lr Idr +Lm Ids

Фqr = Lr Iqr+Lm Iqs

Avec :
Ls=Is-Ms : Inductance cyclique statorique.
Lr=Ir-Mr : Inductance cyclique rotorique.
Lm=3/2 Msr : Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor.

D’après l’expression du couple (II-5) et en effectuant les changements des variables suivants :
-1
[Iabc(s)] = [P(θc)] . [Idq (s)] (II-20)
-1
[Iabc(r)] = [P(θc)] . [Idq (r)] (II-21)

En combinant (II-5, II-20, II-21), et après calcul, on trouve :

Cem = Lm[Idr Iqs – Iqr Ids] (II-22)

14
 Pour plus de simplification de l’expression du couple, et en utilisant les formules des flux
(III-21) on aboutit à :
Lm
Cem = [Фds Iqs – Фqs Ids] = Lr
[Фdr Iqs – Фqr Ids] (II-23)

Pour une machine à P paires de pôles, l’expression du couple est déduite à partir de
(II-23), en la multipliant par P.
Lm
Cem = P [Фdr Iqs – Фqr Ids] (II-24)
Lr

II.7. Choix du référentiel :

L'étude analytique du moteur asynchrone à l’aide des composantes de Park nécessite

l’utilisation d’un référentiel qui permet de simplifier au maximum les expressions analytiques,
trois types de référentiels sont intéressants. En pratique, le choix se fait en fonction du
problème étudié.

II.7.1. Référentiel lié au stator :

Ce référentiel est immobile par rapport au stator, il est caractérisé par :

dθ sl
ωc = 0 et = −ωr
dt

dФds dФdr
Vds = Rs.Ids + et Vdr = Rr.Idr + + ωm Фqr (II-25)
dt dt
dФqs dФqr
Vqs = Rs.Iqs + et Vqr = Rr.Iqr + – ωm Фdr
dt dt

Ce référentiel sera choisi en vue d’étudier des variations importantes de la vitesse de

rotation, associées ou non avec des variations de la fréquence d’alimentation. Ce référentiel
sera utilisé dans l’estimation du flux par le filtre de KALMAN.

15
II.7.2. Référentiel lié au rotor :
Ce référentiel est immobile par rapport au rotor, il est caractérisé par :

dθ sl
ωc = ωr et dt
=0

dФds dФdr
Vds = Rs.Ids + – ωr Фqs et Vdr = Rr.Idr + (II-26)
dt dt
dФqs dФqr
Vqs = Rs.Iqs + + ωr Фds et Vqr = Rr.Iqr +
dt dt

Ce référentiel peut être intéressant dans les problèmes des régimes transitoires où la
vitesse de rotation est considérée constante.

II.7.3. Référentiel lié au champ tournant :

C'est le seul référentiel qui n’introduit pas de simplification dans les équations de la
machine, il est utilisé lorsque la fréquence d’alimentation est constante et à fréquence variable
lors des petites perturbations autour d’un régime donné. Ce type de référentiel est caractérisé
par :

dθ sl
ωc = ωs et ωc – ωr = dt
dФds dФdr
Vds = Rs.Ids + – ωs Фqs et Vdr = Rr.Idr + – (ωc – ωr) Фqr (II-27)
dt dt
dФqs dФqr
Vqs = Rs.Iqs + + ωs Фds et Vqr = Rr.Iqr + + (ωc – ωr) Фdr
dt dt

Il est donc préférable d'utiliser ce référentiel lors de l'étude de la commande de la

machine asynchrone.

16
II.8. Modélisation de la machine asynchrone alimentée en tension :

II.8.1. Modèle continue :

Pour une machine asynchrone triphasée alimentée en tension, dont le rotor à cage est en
court-circuit (vdr= vqr=0), on aboutit au modèle de la machine dans le repère de PARK
permettant la description mathématique de son comportement en régime linéaire.

 Equations électriques :

dФds
Vds = Rs.Ids + – ωs Фqs (II-28)
dt

dФqs
Vqs = Rs.Iqs +
dt
+ ωs Фds (II-29)

dФdr
0 = Rr.Idr + – (ωs – ωr) Фqr (II-30)
dt

dФqr
0 = Rr.Iqr + dt
+ (ωs – ωr) Фdr (II-31)

 Equations magnétiques :

Фds = Ls Ids +Lm Idr (II-32)

Фqs = Ls Iqs +Lm Iqr (II-33)

Фdr = Lr Idr +Lm Ids (II-34)

Фqr = Lr Iqr+Lm Iqs (II-35)

1
(II-34): Фdr = Lr Idr + Lm Ids Idr = (Фdr – Lm Ids) (II-34*)
Lr

On remplace (II-34*) dans (II-32):

1
Фds = Ls Ids + Lm × (Фdr – Lm Ids)
Lr

Lm Lm 2
Фds = Ls Ids + Фdr – Ids
Lr Lr

Lm
Фds = σ Ls Ids + Фdr (II-36)
Lr

17
 Lm 2
σ = 1– Lr .Ls

dФdr
(II-30): 0 = Rr.Idr + – (ωs – ωr) Фqr
dt

On remplace (II-34*) dans (II-30):

1 dФdr
0 = Rr. Lr (Фdr – Lm Ids) + dt
– (ωs – ωr) Фqr

Фdr dФ Lm Lr
0= + dtdr – Ids – (ωs – ωr) Фqr /Tr = Rr
Tr Tr

Lm Фdr dФ
Ids + (ωs – ωr) Фqr = + dtdr
Tr Tr

dФdr
Lm. Ids + Tr (ωs – ωr) Фqr = Фdr + Tr. dt

Transformation de Laplace :

Фqr .Tr (ωs – ωr) + Lm. Ids = Фdr + Tr. S . Фdr

Фqr .Tr (ωs – ωr) + Lm. Ids = Фdr (1+ Tr. S)

1
Фdr = [Tr (ωs – ωr) Фqr + Lm×Ids] (II-37)
1+Tr ×S

1
(II-35): Фqr = Lr Iqr + Lm Iqs Iqr = (Фqr – Lm Iqs) (II-35*)
Lr

On remplace (II-35*) dans (II-32):

1
Фqs = Ls Iqs + Lm × (Фqr – Lm Iqs)
Lr

Lm 2 Lm
Фqs = Ls (1 – ).Iqs + Фqr
Lr .Ls Lr

Lm
Фqs = σ Ls Iqs + Фqr (II-38)
Lr

dФqr
(II-31): 0 = Rr.Iqr + + (ωs – ωr) Фdr
dt

18
On remplace (II-35*) dans (II-31):

1 dФqr
0 = R r. (Фqr – Lm Iqs) + + (ωs – ωr) Фdr
Lr dt

Фqr dФqr Lm Lr
0= + dt – Iqs + (ωs – ωr) Фdr /Tr = Rr
Tr Tr

Lm Фqr dФqr
Iqs – (ωs – ωr) Фdr = + dt
Tr Tr

dФqr
Lm. Iqs – Tr (ωs – ωr) Фdr = Фqr + Tr. dt

Transformation de Laplace :

– Tr (ωs – ωr) . Фdr + Lm. Iqs = Фqr + Tr. S . Фqr

1
Фqr = [–Tr (ωs – ωr) Фdr + Lm×Iqs] (II-39)
1+Tr ×S

On remplace (II-36) et II-38 dans (II-28):

dIds Lm dФdr Lm
Vds = Rs.Ids + σ Ls . + . – ωs σ Ls Iqs – .Фqr . ωs
dt Lr dt Lr

dФdr 1
(II-30) = (ωs – ωr) Фqr – Rr.Idr / Idr = (Фdr – Lm Ids) (II-34*)
dt Lr

dФdr Rr
= (ωs – ωr) Фqr – .Фdr +Lm . Rr .Ids.
dt Lr Lr

dIds Lm Lm .Rr Lm 2
Vds = Rs.Ids + σ Ls . + Lr . (ωs – ωr) Фqr – .Фdr+ . Rr .Ids– ωs σ Ls Iqs –
dt Lr 2 Lr 2
Lm
Lr
.Фqr . ωs.

Lm 2 dI Lm Lm
Vds = Rs.Ids + . Rr .Ids + σ Ls . dtds – .Фqr . ωr – .Фdr – ωs σ Ls Iqs.
Lr 2 Lr Lr .Tr

dIds Lm Lm
Vds = Rsm.Ids + σ Ls . – .Фdr – ωs σ Ls Iqs – .Фqr . ωr.
dt Lr .Tr Lr

19
 Lm 2
Rsm= Rs + . Rr
Lr 2

Transformation de Laplace :

Lm Lm
Vds + .Фdr + ωs σ Ls Iqs + .Фqr . ωr = (Rsm + σ Ls . S). Ids.
Lr .Tr Lr

On trouve :

1 Lm Lm
Ids = Rsm +Ls σ×S (Vds+ Фdr+ ωs Ls σ Iqs+ Фqr ωr) (II-40)
Lr ×Tr Lr

On remplace (II-36) et (II-38) dans (II-29):

dIqs Lm dФqr Lm
Vqs = Rs.Iqs + σ Ls . dt + . dt + ωs σ Ls Ids + .Фdr . ωs
Lr Lr

dФqr 1
(II-31) = – (ωs – ωr) Фdr – Rr.Iqr / Iqr = (Фqr – Lm Iqs) (II-35*)
dt Lr

dФqr Rr
= – (ωs – ωr) Фdr – .Фqr +Lm . Rr .Iqs.
dt Lr Lr

dIqs Lm Rr Lm
Vqs = Rs.Iqs + σ Ls . dt + . [-(ωs – ωr) Фqr – .Фqr+ . Rr .Iqs]+ ωs σ Ls Ids +
Lr Lr Lr
Lm
Lr
.Фdr . ωs.

Lm 2 dIqs Lm Lm
Vqs = Rs.Iqs + . Rr .Iqs + σ Ls . dt + .Фdr . ωr – .Фqr + ωs σ Ls Ids.
Lr 2 Lr Lr .Tr

dIqs Lm Lm
Vqs = Rsm.Iqs + σ Ls . – .Фqr + ωs σ Ls Ids + .Фdr . ωr.
dt Lr .Tr Lr

Lm 2
Rsm= Rs + Lr 2
. Rr

Transformation de Laplace :

Lm Lm
Vqs + .Фqr - ωs σ Ls Ids – .Фdr . ωr = (Rsm. + σ Ls . S). Iqs.
Lr .Tr Lr

On trouve :

20
 1 Lm Lm
Iqs = (Vqs – Фdr ωr + Фqr – ωs Ls σ Ids) (II-41)
Rsm +Ls σ×S Lr Lr ×Tr

 Equations mécaniques :
L’expression du couple électromagnétique :

Lm
Cem = p Lr
[Фdr Iqs – Фqr Ids] (II-42)

L’équation mécanique de la machine à paires de pôles est :

dΩ
J = Cem – Cr -fΩ Avec : ωr= pΩ (II-43)
dt

dΩ
J +ƒΩ = (Cém – Cr) Transformation de Laplace J×S×Ω(s) +ƒΩ(s) = (Cém – Cr)
dt

1
Ω= J×S+ƒ
(Cém – Cr) (II-44)

En combinant les expressions (II-42, II-43), on aura :

dΩ Lm
J =p [Фdr Iqs – Фqr Ids] – Cr – ƒΩ (II-45)
dt Lr

 Mise sous forme d’équation d’état de la machine asynchrone :

Le réglage de la vitesse du moteur asynchrone à cage s’effectue soit par la variation de la
tension à ses bornes, soit par la variation de fréquence d’alimentation ou par la variation
synchrone des deux grandeurs v/f = constante, donc les grandeurs : vds, vqs et ωs sont les
grandeurs de commande, le couple résistant comme perturbation.

Puisqu’il existe plusieurs possibilités pour le choix des variables d’état, nous choisissons
t
le vecteur d’état : [Ids, Iqs, Φdr, Φqr] , ainsi on exprime Idr,Iqr,Φds et Φqs en fonction des

variables d’état choisies, à partir de (II-30) :

1 Lm
Idr = Фdr – Ids (II-46)
Lr Lr

Lm 2 Lm
Et Фds = (L𝑠 − ) Ids + Фdr (II-47)
Lr Lr

1 Lm Lm 2 Lm
Iqr = Фqr – Iqs Et Фqs = (L𝑠 − ) Iqs + Фqr
Lr Lr Lr Lr

21
 Lm 2 Lr Lm 2 Rr
Posant : σ = 1 − et Tr = R et R sm = R s +
Ls Lr r Lr 2

Le modèle mathématique de la machine asynchrone alimentée en tension en fonction des

variables d’état est donné sous forme :

[X] = [A][X] + [B][U]

[X] : Vecteur d’état.

[U] : Vecteur tension.

1 Lm 2 Lm Lm
Ids = σL − R s + Ids + ωs σLs Iqs + L Фdr + ωr Фqr + Vds (II-48)
s Lr Tr r Tr Lr

1 Lm 2 Lm Lm
Iqs = σL −ωs σLs Ids − R s + Iqs + L Фqr − ωr Фdr + Vqs
s L r Tr r Tr Lr

Lm 1
Фdr = Ids − T Фdr + (ωs − ωr )Фqr
Tr r

Lm 1
Фqr = Iqs − T Фqr − (ωs − ωr )Фdr
Tr r

Tel que :

 1  Lm
2
 Lm Lmr 
  R   s   1 
 s LT 
Ls  r r  Ls LrTr Ls Lr  L 0 0 0
 1  L 
2
Lmr Lm   s 
  s  Rs  m    1
[A] =  Ls  LrTr  Ls Lr Ls LrTr  et B  =  0 0 0
 Ls 
   0
s  r  0 0
Lm 1
 0  0
 Tr Tr   
   0 0 0 0
 s  r 
Lm 1
 0 
 Tr Tr 

22
L’équation du mouvement est :

1 Lm
Ω= p (Фdr Iqs − Фqr Ids )− Cr − ƒΩ (II-49)
J Lr

23