Table des matières

1 Systèmes Automatisés 2
1.1 Description d’un système automatisé industriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Structure d’un système automatisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Organes équipant partie opérative et partie commande . . . . . . . . . . . . . . . 4

2 Automates Programmables Industriels (A.P.I.) 5

2.1 Automates et automates programmables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Environnement d’un A.P. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3 Principe de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.4 Caractéristiques d’un A.P. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.5 Structure fonctionnelle d’un A.P.I. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.6 Structure d’un programme dans un A.P.I. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.7 Langage de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.8 Conception des A.P.I. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3 Le Grafcet 9
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2 Cahier des charges d’un automatisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3 Définitions et notions fondamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.4 Règles d’évolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.5 Séquences multiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.6 Sous programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

4 Langage de programmation : Schéma à contact 21

4.1 Définnition d’ un schéma à contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.2 Eléments fondamentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.3 Réseau à contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.4 Symbolisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.5 Format d’un réseau à contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
 Systèmes Automatisés
1
1.1 Description d’un système automatisé industriel
La fonction globale d’un système est de donner une valeur ajoutée à un ensemble de matière
d’oeuvre dans un environnement donnée.

Figure 1.1 – Description d’un système industriel

Un système est dit industriel si l’obtention de cette valeur ajoutée a un caractère reproduc-
tible et peut être quantifié en terme économique.
Autoatiser un sustème industriel consiste à transférer toute ou une partie des tâches aupara-
vant exécutés par des opérateurs humains, dans un ensemble d’objets techniques appelés : Partie
commande.
Les avantages d’automatisation sont :
– accroı̂tre la production,
– améliorer la production du produit,
– s’adapter aux differents milieux

1.2 Structure d’un système automatisé

Chaque système automatisé comporte deux parties :
– une partie opérative : (P.O.) qui constitue le processus à commander (actionneur, moteur,
vérin,...),
 Chapitre 1. Systèmes Automatisés

– une partie de commande (P.C.) qui constitue un regroupement de tous le composants de

traitement de l’information, utilisé pour faire fonctionner la P.O.

Figure 1.2 – Structure d’un système automatisé

1.2.1 Partie Opérative

C’est elle qui opère sur la matière d’ouvre et le produit. Elle comporte en général :
– des outils et moyens divers mettant en oeuvre le processu d’élaboration, par exemple :
moules, poinçons, outils de coupe, pompe, tête de soudure,
– des actionneur destinés à mouvoir ou mettre en oeuvre ces moyens, par exemple :
* moteur electrique pour commander une pompe,
* vérin pneumatique pour mouvoir une tête de marquage...

1.2.2 Partie Commande

C’est elle qui émet des ordres vers la partie opérative et reçoit les signaux en retour, afin de
coordonner ses actions.

Figure 1.3 – Dialogue entre différentes parties d’un système

Elle est réalisée de plus en plus avec des technologiesde traitement programmables.
Au centre de la partie commande, le traitement dépend de trois dialogues :

3 Atef KHEDHER
 Chapitre 1. Systèmes Automatisés

– le dialogues avec la machine : commande des actionneurs (moteurs, vérin) via les pré-
actionneurs (contacteur, distributeur, variateur) ; acquisition des signaux en retour par les
capteurs qui rendent compte de l’évolution de la machine,
– le dialogue homme-machine : pour exploiter, regler, dépanner la machine, le personnel
émet des consignes et reçoit des informations en retour,
– le dialogue evec d’autres machines : plusieurs machines peuvent coopérer dans une même
production. Leur coordination est assurée par le dialogue entre les parties commandes

1.3 Organes équipant partie opérative et partie commande

Dans la partie commande, le ”traitement” reçoit des capteurs et émet des ordres vers les
pré-actionneur.

1.3.1 Actionneurs
Trois technologies d’actionneur se complètent pour répondre aux besoins variés des machines.

1.3.1.1 les actionneurs électriques

Ils utilisent directement l’énergie électrique distribué sur les machines et prennent des formes
variées : moteur à vitesse variable, électrovannes de débit, résistance de chauffage, électraimant,
tête de soudure par résistance,...

1.3.1.2 les actionneurs pneumatiques

Ils utilisent directement l’air comprimé distribué sur les machines. Ils sont simples à utiliser
et se présentent sous formes trés variées : les vérins pneumatiques employées pour de nombreux
mouvements ; transfert, serrage, maintient, assemblage,...

1.3.1.3 les actionneurs hydrauliques

Ils sont utilisés lorsque les efforts à developper sont trés importants (presse,...) ou lorsque les
viteses lents doivent être contrôlées avec précision (avances outils de coupe,...).

1.3.2 les pré-actionneurs

Ce sont des éléments permettent à la commande de piloter l’apport d’énergie de puissance
aux actionneurs. Ce sont essentiellement les contacteurs, les relais, les destributeurss,...

1.3.3 les capteurs

Ce sont des dispositifs sensibles aux variations de grandeurs physiques, et fournisssant une in-
formation utilisable. Il captent des déplacements du processus, ou son évolution, et transmettent
ces indications à la partie commande. Ils peuvent détecter des positions, des températures, des
débits, des contraintes, des vitesses, des forces, des accélérations.

1.3.4 constituants du traitement

Les technologies de traitement de l’information en automatisation industrielle ont beaucoup
progressé. Elles sont devenues programmables (tel que les automates programmables)

4 Atef KHEDHER
 Automates Programmables Industriels (A.P.I.)
2
2.1 Automates et automates programmables
Un automate est un ensemble constitué de :
– l’unité de traitement logique,
– des fonctions d’automatisme qui matérialisent la partie commande.
Un automates peut être réalisé par :

2.1.1 Logique cablée

La réalisation de la logique cablée est assurée par des portes logiques (la bascule RS,...)
probablement associés à des modules d’étapes.
La logique cavlée est réalisable lorsque le nombre d’entrée et de sortie est réduit. Elle offre
un rapidité d’éxécution.

2.1.2 Logique programmée

Elle est possible même pour un ensemble d’E/S grand c’est-à-dire des systèmes complexes.
Elle permet une modification aisée du fonctionnement. Le traitement ainsi effectué est sequentiel.
Parmi les automates, on trouve les automates programmable (A.P.) : qui sont des dispositifs
technologiques assurant l’enchaı̂nement automatique et continue des opérations d’automatismes
dans des logiques programmées.
L’apparition des premiers A.P. a été au Etats Unis en 1969. Il viennent remplacer les armoires
de commande à base des relais pour des raisons économique (moins cher)et techniques (plus facile
à manipuler)

2.2 Environnement d’un A.P.

Les A.P.I. sont conçus pour fonctionner avec les systèmes industriels, la communication avec
le système se fait à l’aide d’un bus. Les différents informations sont :
– Entrées (informations)
 Chapitre 2. Automates Programmables Industriels (A.P.I.)

– Sorties (ordres)

Figure 2.1 – Communication entre P.C. et P.O.

2.3 Principe de fonctionnement

L’ A.P.I. est un outil informatique à traitement séquentiel. A chaque période d’exécution,
l’unité effectue les opérations suivantes :

Figure 2.2 – Principe de fonctionnement d’un A.P.I.

Le mot est donné sous la forme : I7....I0 avec Ix = 1/0 logique.

Le temps mis pour le déroulement du cycle est appelé : temps de cycle (qq ms) ; c’est un
paramètre à tenir en compte lors du choix des A.P. La capacité d’un A.P. se définit par :
– le nombre d’E/S maximal,
– la capacité du mémoire,
– nombre et nature des fonctions d’automatismes (comptage, temporisation,...

6 Atef KHEDHER
 Chapitre 2. Automates Programmables Industriels (A.P.I.)

2.4 Caractéristiques d’un A.P.

Les A.P. sont caractérisés par :
– un appareillage capable d’être directement connectés au détecteurs, capables ou action-
neurs,
– Il est conçu pour fonctionner dans des sévères contraintes d’environnement (températures,
poussière,...),
– Il est programmable à l’aide de langage spécialisé conçu pour l’automatisme. Exemple :lan-
gage Grafcet, Schéma à contact...

2.5 Structure fonctionnelle d’un A.P.I.

Dans tout A.P.I., on trouvela structure de base suivante :

2.5.1 Alimetation
A partir de la source d’énergie disponible, on élabore différentes tensions pour l’alimenta-
tiondes circuits internes, interfaces, E/S,...

Figure 2.3 – Alimentation d’un A.P.I.

2.5.2 Unité centrale

– Mémoires vives RAM qui contiennent des données.
– Mémoires mortes ROM (EPROM), contient le programme ineffaçable.
– Le processur qui fait la liaison entre les différents (entrée, sortie, mémoire).

2.5.3 Interface d’entrée et interface de sortie

Elles permettent la liaison des entrées et des sorties à l’unité centrale. Elle converti les signaux
en grandeurs compatibles avec l’unité centrale. Un A.P. est schématisé comme le montre la
figure (2.4) : L’automate programmable comprend des éléments périphérique nécessaire au bon
fonctionnement :
– programmateur :qui permet de programmer, de visualiser les états ( internes de l’A.P.I.).
IL est composé de touches de fonctions (ou instruction), touches de services, un clavier
numérique, un afficheur,
– traitement de réglage : qui est destiné au test et au réglage des grandeurs par un personnel
d’entretien.

7 Atef KHEDHER
 Chapitre 2. Automates Programmables Industriels (A.P.I.)

Figure 2.4 – schéma d’un A.P.I.

2.6 Structure d’un programme dans un A.P.I.

Au cour du fonctionnement, le programme est lu ligne par ligne en commençant du haut.
L’organisation de l’A.P.I. est :
– initialisation du programme,
– lecture du mot d’entrée,
– exécuter le programme (bloc, programme principal suivi des sous programmes),
– affectation des sorties,
– indication de la fin.

2.7 Langage de programmation

On site :
– langage à relais : copie directe de la logique cablée,
– langage Grafcet,
– liste d’instruction.

2.8 Conception des A.P.I.

On trouve :
– les A.P.I. monobloc ; capacité de données de mémoires et un nombre d’E/S fixes.
– les A.P.I. modulaires ; le nombre des cartes d’E/S peut etre ajusté suivant le besoin, de
même que les mémoires.

8 Atef KHEDHER
 3
Le Grafcet

3.1 Introduction
Le Grafcet est un outil de description du cahier des charges de la partie commande du
système automatisé utilisable tant au niveau 1 qu’au niveau 2.
Le Grafcet ( Graphe de Commande Etape-Transition ) a été proposé par la ”commission de
normalisation de la représentation du cahier des charges d’un automatisme logique”. Il a pour
rôle d’apporter au mieux une certaine normalisation dans la définition du cahier des charges
évitant au mieux les conflits d’interprétation.

3.2 Cahier des charges d’un automatisme

L’automaticien chargé de la conception et la réalisation de la partie commande doit rechercher
dans le cahier une description claire et précise du rôle de l’équipement à réaliser. Il peut travailler
à deux niveaux.

3.2.1 Niveau 1 : Spécification fonctionnelle

Les spécifications fonctionnelles précisent :
– le dispositif à automatiser sous forme d’un dessin simplifié, ou d’un schéma fonctionnel,
– les fonctions assurées par chaque partie du dispositif,
– les informations permettant de contrôler ces fonctions,
– les sécurités envisagées
Les spécifications fonctionnelles ne préjugent en aucun cas des technologies qui peuvent être
utilisées.

3.2.2 Niveau 2 : Spécification technologiques

C’est à ce niveau que sont précisées les options relatives à :
– les natures des actionneurs : moteurs, vérins, etc...
– les types des capteurs : détecteurs, contacts, etc...
 Chapitre 3. Le Grafcet

3.3 Définitions et notions fondamentales

Le fonctionnement d’un automatisme peut être représenté graphiquement par :
– un ensemble d’étapes aux quelles sont associées des actions,
– un ensemble de transitions aux quelles sont associées des réceptivités,
– un ensemble des liaisons orientées.

3.3.1 Etape
Une ETAPE correspond à une situation dans laquelle le comportement de tout ou d’une
partie du système par rapport à ses entrées et ses sorties est invariant. L’ETAPE est représenté
par un carrée ou rectangle repéré numériquement.
Une ETAPE est soit active soit inactive et, à un instant donné, la situation du système
automatisé est entièrement définie par l’ensemble des étapes actives

Figure 3.1 – Etape active

Il est commode de montrer les étapes actives à un instant bien précis en plaçant un point ou
un repère quelconque dans la partie inférieure des symboles correspondants.

3.3.2 Action
3.3.2.1 Action à niveau
A chaque étape est associée une ou plusieurs actions. Les actions d’une étape ne sont effectives
que si l’étape est active. On dit qu’il s’agit d’une action à niveau (ou continue).

Figure 3.2 – Action à niveau

L1 est allumé lorsqu’on est dans l’étape 3 et elle s’éteint à l’étape suivante.

3.3.2.2 Action impulsionnelle (avec temporisation)

Une action impulsionnelle est une action qui est effective dès que l’étape à laquelle elle est
associée est active et pour un temps déterminé.

Figure 3.3 – Action impulsionnelle

10 Atef KHEDHER
 Chapitre 3. Le Grafcet

3.3.2.3 Action conditionelle

L’exécution d’une action peut être soumise à une condition logique en fonction de la variable
d’entrée ou de l’état actif ou inactif d’autres étapes

Figure 3.4 – Action conditionnelle

si a=1 et l’étape 20 est active, alors allumer L1.

(On note Xi la variable correspondante à l’étape i)

3.3.3 Transition
Une transition indique la possibi-
lité d’évolution entre deux étapes.
On associe à chaque transition
une condition appelée réceptivité.

Figure 3.5 – Transition

3.3.4 Réceptivité
La réceptivité est une fonction combinatoire d’informations logiques telles que :
– état du capteur,
– action de boutons poussoir par l’opérateur,
– action d’un temporisateur.

3.3.4.1 Exemple d’application 1

Un chariot se déplace du point a, à partir d’une action sur un bouton poussoir M/A, vers le
point c, puis il revient en b ensuite il se déplace en avant vers le point d, enfin il revient en a.
Etablir le grafcet de ce processus.

Figure 3.6 – Description du système

11 Atef KHEDHER
 Chapitre 3. Le Grafcet

3.3.4.2 Correction

Figure 3.7 – Grafcet du système

3.3.4.3 Réceptivité liée au temps

Pour faire intervenir le temps dans une récepti-
vité, il faut après le repère t (temporisateur), no-
ter son origine (i) et sa durée (d). Ce qui abouti
à une notation t/i/d.
La notation t/3/5mn signifie : 5 minutes écoulée
depuis la dernière activation de l’étape 3.
Lorsqu’une étape se trouve être à l’origine d’un
temps, il peut être utile de l’indiquer comme une
action associée à cette étape.
Figure 3.8 – Réceptivité liée au temps

3.3.4.4 Réceptivité =1
Une réceptivité toujours vraie est écrite =1.

3.3.4.5 Réceptivité sur front

Dans la condition logique associée à une réceptivité, on peut faire intervenir l’état d’une
variable m ou bien son changement d’état :
– son passage de l’état 0 à l’état 1 : front montant (m ↑ ).
– on passage de l’état 1 à l’état 0 : front descendant (m ↓ ).

12 Atef KHEDHER
 Chapitre 3. Le Grafcet

3.3.4.6 Exemple d’application 2 : Système de commande de feux de carrefour :

Les signaux à générer sont :

– le vert principal (VP) de durée 1mn,
– l’orangé principal (OP) de durée 20s,
– le rouge principal (RP) de durée 1mn,
– le vert secondaire (VS) de durée 40s,
– l’orangé secondaire (OS) de durée 20s,
– le rouge secondaire (RS) de durée 1mn 20s,

Figure 3.9 – Description du système

Il y a quatre séquence à faire : RS VP ; RS OP ; RP VS ; RP OS. Etablir le Grafcet du
système de commande de feux de carrefour décrit ci-dessus.

3.3.4.7 Correction

Figure 3.10 – Grafcet du système

3.3.5 Les liaisons orientées

Les liaisons orientées indiquent les voies d’évolution de Grafcet. Elles sont horizontales ou
verticales.
Le sens général d’évolution du Grafcet est du haut vers le bas.
Des flèches doivent être utilisées dans le cas contraire ou lorsqu’une meilleure compréhension
pourra en résulter.

13 Atef KHEDHER
 Chapitre 3. Le Grafcet

3.4 Règles d’évolution

On distingue cinq règles d’évolution de grafcet :

3.4.1 Règle 1 : Situation initiale

L’initialisation précise l’étape active au début du fonctionnement. On les repère en doublant
le contour de l’étape correspondante.
La situation initiale peut :
1. soit n’être obtenue qu’une seule fois, lors de l’initialisation de la partie commande (3.11).
2. soit correspondre à une situation cyclique. Elle correspond alors le plus souvent à un
comportement de repos vis-avis de la partie opérative (sans émission d’ordre), cette P.O.
étant alors dans un état choisi comme état de référence par le concepteur (3.12).

Figure 3.11 – Stiuation intiale 1 Figure 3.12 – Stiuation intiale 2

Cette évolution correspond implicitement à un forçage inconditionnel de la situation initiale,
provoqué par une action d’un niveau de commande hiérarchiquement supérieur sur la partie
commande.

3.4.2 Règle 2
Une trasition est soit :
– validée,
– non validée.
Elle est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes (appelées étapes d’entrée
de la transition) sont actives.
Elle ne peut être franchie que si :
– elle est validée,
ET
– que la réceptivité associée à la transition est vraie.
Dans ces conditions elle sera obligatoirement franchie.

3.4.3 Règle 3
Le franchissement d’une trasition entraine automatiquement :

14 Atef KHEDHER
 Chapitre 3. Le Grafcet

– l’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes (dites étapes de sortie de la

transition),
– la désativation de toutes les étapes pécédentes (étapes d’entrées).

Figure 3.13 – Activation et désactivation des étapes

3.4.4 Règle 4
Plusieurs transitions franchissables sont simultanément franchies.

3.4.5 Règle 5
Si au cours du fonctionnement, une étape est activée et désactivée en même temps elle reste
active.

Figure 3.14 – Etape activée et désactivée

15 Atef KHEDHER
 Chapitre 3. Le Grafcet

3.5 Séquences multiples

Un cycle d’automatismes peut être linéaire, ou ramifié. Les cycles simples ne comportent
qu’une séquence, c’est-à-dire un ensemble d’étapes les unes à la suite des autres.
Les cycles ramifiés comportent plusieurs séquences, le rôle des aiguillages dans un Grafcet
est soit de sélectionner une séquence : aiguillage en OU, soit d’éxécuter simultanément plusieurs
séquences : aiguillage en ET.

3.5.1 Sélection de séquences : aiguillage en OU

A l’issue d’une étape, on a le choix entre plusieurs séquences possibles. Ce choix est fonction
des différentes transitions corresponantes aux réceptivités.

Figure 3.15 – Aiguillage en OU

3.5.1.1 Exemple d’application

Un wagonnet se déplace du point a, à partir d’une action sur m, vers le capteur b où il
s’arrète. Deux solutions : si l’on appuie sur le bouton de renvoi, le wagonnet revient en a, OU
lorsque le wagonnet arrive en b, il s’arrète et repart automatiquement en arrière pour s’arrèter en
a. un commutateur S permet de sélectionner l’une OU l’autre des séquences de fonctionnement.

Figure 3.16 – Description du système

16 Atef KHEDHER
 Chapitre 3. Le Grafcet

3.5.1.2 Correction
Selon la position du commutateur S, on parcourt la séquence 1-2-3-4-5 ou la sequence 1-11-
12-13-5

Figure 3.17 – Grafcet du système

Le Grafcet simplifié :

Figure 3.18 – Grafcet simplifié

17 Atef KHEDHER
 Chapitre 3. Le Grafcet

3.5.2 Saut d’étape

C’est un aiguillage en OU dans lequel une des branches ne comportent pas d’étape. Figure
3.19

3.5.3 Reprise de sequence

Elle permet, au contraire, de reprendre une ou plusieurs fois la même séquence tant qu’une
condition n’est pas obtenue. Figure 3.20

Figure 3.19 – Saut d’étape Figure 3.20 – Reprise de séquence

3.5.3.1 Remarques
– Le saut d’étape et la reprise de sequence sont deux cas particuliers de l’aiguillage en OU,
– Le saut d’étape comprend au minimum le saut d’une étape,
– La reprise de séquence doit comporter au moins 3 étapes puisque l’activation d’une étape
comporte la désactivation de l’étape précédente et la validation de l’étape suivante. Dans
une boucle de reprise de séquences avec deux étapes, il n’est pas possible de remplir ces
conditions,
– Le sens de flèche et la position des transitions sur les liaisons sont trés importants.

3.5.4 Aiguillage en ET
Souvent, dans une machine automatique à postes multiples, plusieurs séquences s’éxécutent
simultanément, mais les actions des étapes dans chaque branche restent indépendantes. Pour
représenter ces séquences simultanées, une transition unique et deux traits parallèles indiquent
le début et la fin des séquences.

18 Atef KHEDHER
 Chapitre 3. Le Grafcet

Figure 3.21 – Aiguillage en ET

A partir de l’étape 2, la réceptivité m provoque l’activation simultanée des étapes 3 et 11,

puis les séquences 3-4-5-6 et 11-12-13 évoluent de façon indépendante.
Les étapes 6 et 13 sont des étapes d’attente, lorsqu’ elles sont actives, la transition est
franchie.
L’étape 7 est active, elle désactive les étapes 6 et 13.

3.5.4.1 Remarque
Les conditions particulières à chaque séquence peuvent être notées, entre paranthèses, au
dessus des traits parallèles de regroupement.

Figure 3.22 – Placement des transition pour les Aiguillage en Et et en OU

19 Atef KHEDHER
 Chapitre 3. Le Grafcet

Dans la divergence en Et, les transitions sont avant et après le symbole de divergence.
Dans la divergence en OU, les transitions sont situées sur chacune des branches.

3.6 Sous programme

Lorsq’un fonctionnement se répète plusieurs fois dans un cahier des charges, il est possible
de ne l’établir qu’une seule fois, et de le rappeler à chaque fois que le programme le nécessite.
Un sous programme est un Grafcet qui est appelé par le Grafcet principal, lorsque l’évolution
de ce sous diagramme est terminée, le Grafcet principal reprend son déroulement normal.

Figure 3.23 – Grafcet principal Figure 3.24 – Sou programme

Le Grafcet principal possède des étapes d’appel du sous programme (X2 et X4) qui ont pour
rôle d’initialiser le sous programme (X15) associé aux transitions correspondantes.
Un sous programme, assimilable à une action (macro-étape), est représenté par un réctangle
double dans sa largeur.
Le sous programme, dont le cycle débute par une étape initiale et se termine par une étape
finale, possède une étape initiale d’entrée (X10) réceptivité à tous les appels du programme
principal, et une étape de retour mettant fin à l’appel du sous programme et autorise l’évolution
du Grafcet principal.

20 Atef KHEDHER
 Langage de programmation : Schéma à contact
4
4.1 Définnition d’ un schéma à contact
Le schéma à contact ; langage à relais (ou ladder diagram LD) est un langage graphique de
programmation des A.P.I., qui représente le programme ou la logique de commande dans un
système automatisé, il est constitué de : contact de commutation, de bobinage de relais et des
cadres de fonctions.

4.2 Eléments fondamentaux

Pour représenter la logique de commande on dispose de :

4.2.1 Contacts
Le contact est un élément ou circule de l’énergie lorsqu’il est fermé. On distingue deux types :
– Contact normalement ouvert ; a=0 ; pas de circulation d’énergie, a=1 ; l’énergie circule,
– Contact normalement fermé ; b=1 ; pas de circulation d’énergie, b=0 ; circulation d’énergie.

4.2.2 Bobinage : Affectation

Cette représentation signifie un relais qui est excité par un flux d’energie. Figure 4.1

4.2.3 Cadres de fonctions

Ces cadres représentent différentes fonctions qui sont exécutées s’il y a flux d’énergie. Parmi
les blocs de fonctions, on cite : les compteurs, les temporisateurs, les décompteurs,.. Figure 4.2

Figure 4.1 – Exemple de représentation Figure 4.2 – Cadres de fonctions

 Chapitre 4. Langage de programmation : Schéma à contact

4.3 Réseau à contacts

Un réseau à contact est constitué de plusieurs éléments connectés formant un circuit complet
entre la barre d’alimentation gauche et la barre d’alimentation droite.

Figure 4.3 – Réseau de contact

A la barre d’alimentation droite on ne connecte que les bobinages ou les barrres de fonctions.
Dans un réseau, l’énergie circule de la barre d’alimentation gauche vers la barre d’alimenta-
tion droite à travers des contacts fermés. On utilise le flux d’énergie pour exciter les bobinage
ou les cadres de fonctions.
Un programme est généralement constitué d’un ensemble de résaux à contacts.

4.4 Symbolisme
4.4.1 Equations logiques
On utilse :
1. : contact normalement ouvert,
2. : contact normalement fermé,
3. : affectation,
4. : affectation avec négation,
5. : affectationavec maintien,
6. : remise à zéro,
7. : contact sur front montant,
8. : contact sur front descendant,

Exemple
¯
Soit la commande : Q1 = E1.E2

Figure 4.4 – Exemple d’un schéma contact

4.4.2 Opérations d’automatisme

Soit le système commandé par deux boutons poussoirs : marche m, arrêt a, actionneur Q.
Q=(m+Q).a. Deux solutions sont possibles :

22 Atef KHEDHER
 Chapitre 4. Langage de programmation : Schéma à contact

4.4.2.1 solution 1 4.4.2.2 solution 2

Figure 4.5 – Première solution

Figure 4.6 – Deuxième solution

4.4.3 Les cadres de fonctions
En particulier, on trouve : le temporisateur, le compteur,...
La temporisation est une fonction dépendant du temps.
Le format d’une temporisation est : t/Xi/q(s), ou Xi est une entrée, sortie ou variable.
il y a deux types de temporisation :

4.4.3.1 retard à la montée

Exemple : Le réseau à contact est :
actionneur Q2 après T1 du déclenchement
de Q1.

Figure 4.7 – Retard de montée

Figure 4.8 – Réseau correspondant

4.4.3.2 Temporisation à durée limitée

Exemple : Le réseau à contact est :

Figure 4.9 – Temporisation à durée limitée

Figure 4.10 – Réseau correspondant

23 Atef KHEDHER
 Chapitre 4. Langage de programmation : Schéma à contact

4.5 Format d’un réseau à contacts

Figure 4.11 – Format d’un réseau à contact

Le schéma d’un réseau à contacts peut être définie par deux réseaux :

Figure 4.12 – Autre représentation

24 Atef KHEDHER