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Corrigé TD Automatique 2024-2025

Le document présente un corrigé de travaux dirigés sur des systèmes dynamiques, abordant des exercices sur l'équilibre d'un réservoir et la stabilité d'un système à deux variables d'état. Les débits de commande pour atteindre un équilibre désiré sont calculés, ainsi que les matrices du modèle dynamique. La stabilité des systèmes est discutée à travers des tests de Routh et des conditions sur les entrées de commande.

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Corrigé du TD relatif aux chapitre 3

Automatique M.BAKHTI
2024 – 2025
Exercice 1.

Un réservoir est alimenté en eau chaude à une


température 𝑻𝑯 = 𝟔𝟓 °𝑪, avec un débit 𝑭𝑯 , et en eau froide
à une température 𝑻𝑪 = 𝟏𝟓 °𝑪, avec un débit 𝑭𝑪 .
Le réservoir est de section 𝑨 = 𝟐 𝒎𝟐 et 𝜷 = 𝟏 𝒎𝟐.𝟓 𝒎𝒊𝒏−𝟏 .

L’équilibre nominal est :

• Un niveau 𝒉𝒆 = 𝟒 𝒎
• Une température 𝑻𝒆 = 𝟑𝟓 °𝑪

1. Trouver les débits de commande 𝑭𝑯 et 𝑭𝑪 au point


d’équilibre désiré.

Au point d’équilibre, on a :

𝒇 (𝒙 , 𝒖 ) 𝟎
𝒙̇ (𝒕) = ( 𝟏 𝒆 𝒆 ) = ( )
𝒇𝟏 (𝒙𝒆 , 𝒖𝒆 ) 𝟎

𝟏
(𝑭 + 𝑭𝑪𝒆 − 𝜷√𝒉𝒆 )
𝑨 𝑯𝒆
=( 𝟏 )
(𝑭𝑯𝒆 (𝑻𝑯 − 𝑻𝒆 ) + 𝑭𝑪𝒆 (𝑻𝑪 − 𝑻𝒆 ))
𝑨𝒉𝒆
D’où :
𝑭𝑯𝒆 + 𝑭𝑪𝒆 = 𝟐 𝑭𝑯𝒆 = 𝟎. 𝟖 𝒎𝟑 𝒎𝒊𝒏−𝟏
{ ⇔
𝟑𝟎𝑭𝑯𝒆 − 𝟐𝟎𝑭𝑪𝒆 = 𝟎 𝑭𝑪𝒆 = 𝟏. 𝟐 𝒎𝟑 𝒎𝒊𝒏−𝟏

2. Trouver les matrices 𝐴 et 𝐵 du modèle :


𝒙̇ (𝒕) = 𝑨𝒙(𝒕) + 𝑩𝒖(𝒕)
Au voisingae du point d’équilibre, on a :

𝝏𝒇 𝝏𝒇
𝒙̇ (𝒕) = 𝒇(𝒙𝒆 , 𝒖𝒆 ) + ⌋ (𝒙 − 𝒙𝒆 ) + ⌋ (𝒖 − 𝒖𝒆 )
𝝏𝒙 𝒆 𝝏𝒖 𝒆
D’où :

𝝏𝒇𝟏 𝝏𝒇𝟏 𝝏𝒇𝟏 𝝏𝒇𝟏


⌋ ⌋ ⌋ ⌋
𝝏𝒉 𝒆 𝝏𝑻 𝒆 𝝏𝑭𝑯 𝒆 𝝏𝑭𝑪 𝒆
𝒙̇ (𝒕) − 𝒇(𝒙𝒆 , 𝒖𝒆 ) = (𝒙 − 𝒙𝒆 ) + (𝒖 − 𝒖𝒆 )
𝝏𝒇𝟐 𝝏𝒇𝟐 𝝏𝒇𝟐 𝝏𝒇𝟐
⌋ ⌋ ⌋ ⌋
[ 𝝏𝒉 𝒆 𝝏𝑻 𝒆 ] 𝝏𝑭
[ 𝑯 𝒆 𝝏𝑭𝑪 𝒆 ]
𝜷
− 𝟎
𝟐𝑨√𝒉𝒆
= (𝒙 − 𝒙𝒆 )
−𝟏 𝟏
(𝑭𝑯𝒆 (𝑻𝑯 − 𝑻𝒆 ) + 𝑭𝑪𝒆 (𝑻𝑪 − 𝑻𝒆 )) (−𝑭𝑯𝒆 − 𝑭𝑪𝒆 )
[𝑨𝒉𝒆 𝟐 𝑨𝒉𝒆 ]
𝟏 𝟏
𝑨 𝑨
+ (𝑻 − 𝑻 ) (𝑻 − 𝑻 ) (𝒖 − 𝒖𝒆 )
𝑯 𝒆 𝑪 𝒆
[ 𝑨𝒉𝒆 𝑨𝒉𝒆 ]
D’où :
𝟏 𝟏 𝟏
− 𝟎
𝑨=[ 𝟖 ] 𝒆𝒕 𝑩 = [ 𝟐 𝟐 ]
𝟏 𝟏𝟓 𝟓
𝟎 − −
𝟒 𝟐 𝟐

3. Discuter la stabilité du système.

Le système est stable, car les valeurs propres de 𝑨 sont aux parties réelles strictement négatives.
Exercice 3.
Un système à deux variables d’état (𝑥1 𝑒𝑡 𝑥2 ), excité par une entrée de commande 𝑢(𝑡), est décrit par le modèle suivant :

𝑥̇ 𝑥2
𝑥̇ = ( 1 ) = 𝑓(𝑥) = (−2 𝑠𝑖𝑛(𝑥 ) + 5 𝑥 + 𝑢)
𝑥̇ 2 1 2
1. Vérifier que l’origine est un point d’équilibre pour 𝑢 = 0.
Si :
𝒙𝟏 𝟎 𝒙𝟐
𝒙 = (𝒙 ) = ( ) 𝟎
{ 𝟐 𝟎 ⇒ 𝒙̇ = (−𝟐 𝒔𝒊𝒏(𝒙 ) + 𝟓 𝒙 + 𝒖) = ( )
𝟏 𝟐 𝟎
𝒖=𝟎

D’où l’origine est un point d’équilibre pour 𝒖 = 𝟎.

2. Est-ce que ce point d’équilibre est stable ?

Au voisingae du point d’équilibre, on a :

𝝏𝒇 𝝏𝒇
𝒙̇ (𝒕) = 𝒇(𝒙𝒆 , 𝒖𝒆 ) + ⌋ (𝒙 − 𝒙𝒆 ) + ⌋ (𝒖 − 𝒖𝒆 )
𝝏𝒙 𝒆 𝝏𝒖 𝒆
D’où :

𝟎 𝟏 𝒙𝟏 𝟎
𝒙̇ (𝒕) − 𝒇(𝒙𝒆 , 𝒖𝒆 ) = [ ] ( ) + [ ] (𝒖) = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖
−𝟐 𝟓 𝒙𝟐 𝟏

Le polynôme caractéristique de 𝑨 est :

𝑷𝑨 = 𝝀(𝝀 − 𝟓) + 𝟐 = 𝝀𝟐 − 𝟓𝝀 + 𝟐

Le système est instable (1er test de Routh).

3. On prend 𝑢(𝑡) = −𝑘 𝑥2 . Calculer la Jacobienne de 𝑓(𝑥), et trouver la condition sur 𝑘 pour que l’origine soit
asymptotiquement stable.

Au voisingae du point d’équilibre, on a :

𝝏𝒇
𝒙̇ (𝒕) = 𝒇(𝒙𝒆 , 𝒖𝒆 ) + ⌋ (𝒙 − 𝒙𝒆 )
𝝏𝒙 𝒆
D’où :

𝟎 𝟏 𝒙𝟏
𝒙̇ (𝒕) − 𝒇(𝒙𝒆 , 𝒖𝒆 ) = [ ] ( ) = 𝑨𝒙
−𝟐 𝟓 − 𝒌 𝒙𝟐

Le polynôme caractéristique de 𝑨 est :

𝑷𝑨 = 𝝀(𝝀 − 𝟓 + 𝒌) + 𝟐 = 𝝀𝟐 + (𝒌 − 𝟓)𝝀 + 𝟐

Le système est instable ssi (𝒌 > 𝟓) (1er test de Routh pour un système d’ordre 2).

4. Que peut-on conclure, par rapport à la stabilité de l’origine, si l’on suppose que 𝑢(𝑡) = −𝑘 𝑥1 ?

La matrice 𝑨 serait donnée par :


𝟎 𝟏
𝑨=[ ]
−𝟐 − 𝒌 𝟓

Son polynôme caractéristique est :

𝑷𝑨 = 𝝀(𝝀 − 𝟓) + 𝟐 + 𝒌 = 𝝀𝟐 − 𝟓𝝀 + 𝟐 + 𝒌

Le système est instable.


𝑋1 (𝑝)
5. Calculer la fonction de transfert : 𝐺(𝑝) = .
𝑈(𝑝)

Au voisingae du point d’équilibre, on a :

𝟎 𝟏 𝒙𝟏 𝟎
𝒙̇ (𝒕) − 𝒇(𝒙𝒆 , 𝒖𝒆 ) = [ ] ( ) + [ ] (𝒖) = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖
−𝟐 𝟓 𝒙𝟐 𝟏

D’où :

𝒙̇ 𝟏 = 𝒙𝟐
{
𝒙̇ 𝟐 = −𝟐𝒙𝟏 + 𝟓𝒙𝟐 + 𝒖

Et alors :

𝟏
𝒙̈ 𝟏 − 𝟓𝒙̇ 𝟏 + 𝟐𝒙𝟏 = 𝒖 ⇔ 𝑮(𝒑) =
𝒑𝟐 − 𝟓𝒑 + 𝟐

1
6. On se propose un correcteur 𝐶(𝑝) pour asservir 𝑋1 (𝑝). Calculer 𝐶(𝑝) pour avoir : 𝐻𝑑 (𝑝) = .
𝑝2 +2𝑝+1
On a :
𝟏 𝑯𝒅 𝒑𝟐 − 𝟓𝒑 + 𝟐
𝑪(𝒑) = ( )=
𝑮 𝟏 − 𝑯𝒅 𝒑𝟐 + 𝟐𝒑

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