M 207 : utilisation de l’automate programmable

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 Sommaire :
CH1 : Systèmes automatises
1. Introduction
2. Définitions
3. symboles généraux de schématisation
Ch2 : Automate programmable industriel
1) Introduction
2) Définition
3) Description des automates :
4) Les applications de l’automate :
5) Architecture matérielle des API
6) Raccordement des entrées sorties de l’automate
7) critère de choix de l’API

CH3 : Langages de programmation

I. Langage de programmation ladder .
1. Définition
2. Structure d’un programme :
3. Les composants du langage ladder
4. Adressage des entrées sorties de l’automate
5. Blocs de temporisation
6. Fonction comptage
7. Blocs de Comparaisons
8. Exercices
II. langage de programmation grafcet .
1. Définition
2. Structure du grafcet
3. Règle d’évolution
4. Concept de base du grafcet
5. Structures de base
6. Exercices
7. traduction du grafcet ladder .
a. Introduction
b. Mise en équations des transitions, étapes et actions
8. modes de marche et arrêt.

1) Introduction
2) Les modes de marche
➢ Marche manuelle
➢ Marche automatique avec grafcet auxiliaire
➢ Marche cycle par cycle ou semi-automatique
3) Les modes d’arrêt
➢ Arrêt d’urgence
➢ Mode d’arrêt complet
➢ Mode d’arrêt fin cycle
➢ mode d’arrêt momentané 2
 CH1 : Systèmes automatises
1. Introduction
Les automatismes sont réalisés en vue d’apporter des solutions à des problèmes de nature technique, économique ou
humaine. Telle que :
- Eliminer les tâches dangereuses et pénibles, en faisant exécuter par la machine les tâches humaines complexes ou
indésirables.
- Améliorer la productivité en asservissant la machine à des critères de production, de rendement ou de qualité.
- Piloter une production variable, en facilitant le passage d’une production à une autre.
- Renforcer la sécurité en surveillant et contrôlant les installations et machines.

2. Définitions
Un système automatisé ou automatique est un système réalisant des opérations et pour lequel l'homme n'intervient
que dans la programmation du système et dans son réglage.
Il est composé de trois parties :
❖ Partie relations : permet de recueillir des informations et de les transmettre à la partie commande a travers des
capteurs. Les capteurs sont choisis en fonction des informations qui doivent être recueillies (température, son,
lumière, déplacement, position).
▪ Capteurs
Est un dispositif transformant l'état d'une grandeur physique observée en une grandeur utilisable, telle
qu'une tension électrique, une hauteur de mercure, une intensité ou la déviation d'une aiguille.
Principe de fonctionnement :

Exemple :
➢ Signal logique : Un capteur logique détecte un événement. On l'appelle aussi détecteur ou capteur TOR (Tout Ou
Rien). Le signal en sortie de ce capteur est de type logique : il ne prend que deux niveaux, ou deux états (vrai ou faux) qui
s'affichent par rapport au franchissement de deux valeurs.
Exemple :

- Bouton poussoir

- Contact de pressostat

- Contact de thermostat

- Flotteur

➢ Signal analogique :

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 Les capteurs analogiques servent à transformer une grandeur physique en un autre type de variation d'impédance , de
capacité, d'inductance ou de tension. Un signal est dit analogique si l'amplitude de la grandeur physique qu'il représente
peut prendre une infinité de valeurs dans un intervalle donné.
Exemple :

- Débitmètre

- Pt100

- Thermocouple

- Génératrice tachymétrique

➢ Signal numérique :
Les capteurs numériques servent à transformer une grandeur physique en une information numérique sous forme de
trame de données.
Exemple :

- Codeurs absolu

- …

Capteur signal logique Capteur analogique Capteur numérique

❖ la partie commande (PC): elle donne les ordres et reçoit les informations de l'extérieur ou de la partie opérative.
Elle peut se présenter sous 3 manières différentes : un boîtier de commande, un microprocesseur (cerveau
électronique), ou un ordinateur.

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❖ la partie opérative (PO): c'est la partie d'un système automatisé qui effectue le travail. Autrement dit, c'est la
machine. C'est la partie qui reçoit les ordres de la partie commande et qui les exécute, par des actionneurs et qui son
commandes par des pré actionneurs.

Les actionneurs : Pré actionneurs :

- Moteurs - Contacteurs
- Vérins - Distributeurs
- Lampes - Relais
- Les bobines - Variateurs de vitesses
- Résistances - Démarreur électronique
- … - …
- ….
Exemple d’un système automatisé :

D’autres exemples :

- Machine à laver
- Climatiseur
- Ascenseur
- Imprimantes
- Portes des magazines
- Robots
- …

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 Exercice :

1. Quelles sont les différentes parties d’un système automatisé ?

2. Citer quelques exemples de systèmes automatisés.
3. Compléter le tableau en mettant des composants de chaque partie d’un système automatisé
Partie relation Partie commande Partie opérative

4. Réponds aux questions suivantes par vrai ou faux

- Le programme est créé par l'ordinateur ? Vrai Faux
- L'ordinateur (sans programme) est la partie commande ? Vrai Faux
- Les capteurs détectent des évènements Vrai Faux
- Les lumières des feux sont des actionneurs Vrai Faux
- Les actionneurs sont dans la partie opérative Vrai Faux
- L'état du capteur renseigne le programme de commande ? Vrai Faux

3. Schémas électriques

a. Définition

Un schéma électrique représente, à l'aide de symboles graphiques, les différentes parties d'un réseau, d'une installation
ou d'un équipement qui sont reliées et connectées fonctionnellement.

Un schéma électrique a pour but :

• D'identifier et d'expliquer le fonctionnement de l'équipement (il peut être accompagné de tableaux et de
diagrammes),
• De fournir les bases d'établissement des schémas de réalisation,
• De faciliter les essais et la maintenance.

b. Symboles généraux de schématisation

Pour bien comprendre les cahiers des charges et les schémas d’un système automatise, nous allons voir quelque symbole des
capteurs et des actionneurs ou pré actionneurs.

➢ Appareillage et dispositifs de commande et de protection :

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➢ Interrupteurs fonctionnant sous l’effet de la température :

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 ➢ Vérins

➢ Les distributeurs
Ce composant sert à commander le sens d’écoulement du fluide. Par le fait même, il commande donc le sens du
mouvement et le positionnement des organes de puissance.

F I G U R E E R R E UR ! I L N ' Y A P A S D E TE X T E R EP ON DA NT A C E S T YL E D AN S C E D OC U M EN T .-1 E XE M PL E
D E DI S T R I B UT E U R

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 Ch2 : Automate programmable industriel

1) Définition
Un automate programmable est un appareil dédié au contrôle d’une machine ou d’un processus
industriel, constitué de composants électroniques. Il s’agit d’un calculateur logique, ou ordinateur,
au jeu d’instructions volontairement réduit, destiné à la conduite et la surveillance en temps réel de
processus industriels.
2) Description des automates :

Il existe deux types d’automate programmable industriel :

• le type monobloc.
• le type modulaire.
a. Automate Monobloc :

Le type monobloc possède généralement un nombre d’entrées et de sorties restreint et son jeu d’instructions ne peut
être augmenté. Bien qu’il soit parfois possible d’ajouter des extensions d’entrées/sorties, le type monobloc a pour
fonction de résoudre des automatismes simples .
Exemple 1 :

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b. Automate Modulaire:

Par ailleurs, le type modulaire est adaptable à toutes situations. Selon le besoin, des modules d’entrées/sorties
analogiques sont disponibles en plus de modules spécialisés tels: PID, comptage, position, etc. La modularité des
API permet un dépannage rapide et une plus grande flexibilité.

Exemple 2: automate modulaire :

3) Les applications de l’automate :

Les automates trouvent leur application en milieu industriel, domestiques. On cite quelques exemples :
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 - Les machines de perçage.
- Ascenseurs.
- Portes coulissantes.
- Chaudières
- Systèmes de pompage
- …

4) Architecture matérielle des API

a. Description générale

Un automate programmable industriel se présente sous la forme d’un ou plusieurs profilés supports (racks) dans lesquels
viennent s’enficher les différents modules fonctionnels :
✓ L’alimentation 110/220 VCA ou 24 VCC
✓ L’unité centrale de traitement à base de microprocesseur,
✓ Des cartes d’entrées/sorties logiques (TOR),
✓ Des cartes d’entrées/sorties analogiques (ANA),
✓ Des cartes de comptage rapide,
✓ Des cartes de communication (CP),
✓ Des cartes spécifiques

b. Structure fonctionnelle de l’automate :

Les principaux éléments constituent la structure interne de l’api sont :

• Module d’alimentation ;
• Unité centrale de traitement ;
• Interface d’entrée ;
• Interface de sortie ;

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 • Module d’alimentation
Permet de fournir à l’automate l’énergie nécessaire à son fonctionnement. Ils délivrent, à partir du 220 V alternatif,
des sources de tension nécessaires à l’automate tels que : +5V, 12Vet 24V en continu.

• Interface d’entrée /sortie de l’API

Les entrées/sorties TOR (Tout ou Rien) assurent l’intégration directe de l’automate dans son environnement
industriel en réalisant la liaison entre le processeur et le processus.
▪ Interface d’entrée

▪ Interface de sortie
Le fonctionnement de l’interface de sortie (figure 4) peut être résumé comme suit :

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 La figure 4 : donne une idée concrète sur un module TOR industriel.

• L’unité centrale de traitement:

Cœur de l’automate, elle est constituée:

✓ UAL, a pour rôle principal le traitement des instructions
✓ mémoires qui, non seulement contiennent ce programme, mais aussi des informations de données (durée d’une
temporisation, contenu d’un compteur)
✓ un processeur, ou unité centrale (UC)
Les types de mémoires :
➢ Mémoires vives:
▪ RAM – Random Access Memory (Mémoire à accès aléatoires) Ce sont des mémoires volatiles. Lues et écrites
par le processeur.
➢ Mémoires mortes:
▪ ROM – ( Read only memory ) elle est programmée par le constructeur et son programme ne peut être modifié.
▪ PROM – ROM programmable ne peuvent pas être effaces .elle est livrée non enregistrée par le fabricant.
Lorsque celle-ci est programmée, on ne peut pas l’effacer
▪ EPROM « Erasable PROM » : C’est une mémoire PROM effaçable par un rayonnement ultraviolet intense
▪ EEPROM « Electrically EPROM » : C’est une mémoire PROM programmable plusieurs fois et effaçable
électriquement.
▪ Mémoire Flash : C’est une mémoire EEPROM rapide en programmation. L’utilisateur peut effacer un bloc de cases
ou toute la mémoire

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5) Raccordement des entrées sorties de l’automate
a. Les Modules Entrées – Sorties

-Module d’extension d’Entrées/Sorties TOR -Module d’extension d’Entrées et sorties Analogiques

(4-20ma, 0-20ma, 0-10v, 0-5v)

-Module réseau : communication entre automate

(numériques)

• Branchement des Entrées TOR

Le principe de raccordement consiste à envoyer un signal électrique vers l'entrée choisie sur
l'automate dés que l'information est présente.
L'alimentation électrique peut être fournie par l'automate (en général 24V continu) ou
par une source extérieure. Un automate programmable peut être à logique positive ou
négative.

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 Les détecteurs 3 fils ou électronique sont de deux types PNP ou NPN.

• Branchement des sorties

Le principe de raccordement consiste à envoyer un signal électrique vers le préactionneur connecté à la sortie choisie de
l'automate dés que l'ordre est émis.

L'alimentation électrique est fournie par une source extérieure à l'automate programmable.

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1. Logique de câblage

Exercice 3 :
En fonction de la documentation ci-dessus, répondre
aux questions suivantes.
1) De combien d'entrée TOR dispose cette carte?

2) De combien de sorties TOR dispose cette carte?

3) Quelle est la valeur et le type de tension des

entrées?

4) Quelle est le type des sorties?

Raccordement des entrées / sorties de la carte

En fonction de la documentation ci-dessous,
Répondre aux questions suivantes.
Extrait du catalogue SCHNEIDER
5).Nous disposons de 16 entrées TOR, donner leur
numéro:

6).Nous disposons de 12 sorties à Relais,

donner leur numéro:

La carte doit être alimentée en 24vDC.

Donner le numéro des bornes d'alimentation et
7).donner leur correspondance:

8).Sur quelles bornes se situe la sortie 0?

9).Sur quelles bornes se situe la sortie 1?

10).Sur quelles bornes se situe la sortie 2?

11).Sur quelles bornes se situe la sortie 3?

12).Qu'elle est la borne commune des sorties 1, 2 & 3?

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 7. Critères de Choix de l’API :

L’API se caractérise par :

Une programmation qui offre un langage destiné à l’automaticien (et non celui de
l’informaticien).
Des possibilités de simulation et de visualisation qui apportent à l’utilisateur une aide efficace
à la mise au point et à l’exploitation (modification aisée de l’automatisme).

➢ Une puissance de traitement et un ensemble de cartes spécialisées permettant un développent

aisé d’applications particulières : communication, asservissement d’axes, régulation.
➢ Des possibilités d’extension en termes d’entrées sorties.

Pour créer un projet à base d’un API, des outils nécessaires comme :
➢ Un API de caractéristique compatible au système à commander : nombres d’entrée sorties ;
type d’entrées…
➢ logiciel de programmation adapté à l’API.
➢ Les ports de communications.

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 CH3 : Langages de programmations
Il y a plusieurs langages de programmation pour les automates programmables industriels
(API).
Mais Les plus utilisés à la programmation des automates programmables sont :
▪ Mode ladder
▪ Mode grafcet
▪ Mode liste
▪ Langage c
▪ …

I. Langage à contacts (ladder)

1. Définition
Langage Ladder ou schéma à contacts est un langage graphique très populaire auprès
des automaticiens pour programmer les automates programmables industriels. Il ressemble un
peu aux schémas électriques, et est facilement compréhensible.
2. Structure d’un programme :

Un programme en langage à contacts est composé d’une suite de réseaux de

contacts exécutée de façon séquentielle par l’automate :
Dessiné entre deux barres de potentiel, un réseau est un ensemble d’éléments graphiques
représentant :
• les entrées/sorties de l’automate (boutons-poussoirs, détecteurs, relais, voyants...),
• des fonctions d’automatismes (temporisateurs, compteurs...),
• des opérations arithmétiques, logiques et spécifiques,
• les variables internes de l’automate.
Ces éléments graphiques sont reliés entre eux par des connexions horizontales et verticales.
Exemple :

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a. Les composants du langage ladder

➢ les entrées (ou contact), qui permettent de lire la valeur d'une variable booléenne ;
➢ les sorties (ou bobines) qui permettent d'écrire la valeur d'une variable booléenne ;
➢ les blocs fonctionnels qui permettent de réaliser des fonctions avancées.

b. Les entrées (ou contacts)

Il existe plusieurs types de contacts:

➢ Le contact normalement ouvert (NO) (en: NO normally open) :

Ce contact est fermé lorsque la variable booléenne associée (X ici) est vraie, sinon, il est
ouvert.

➢ Le contact normalement fermé (NF) (en: NC normally closed) :

Ce contact est ouvert lorsque la variable booléenne associée (X ici) est vraie, sinon il est fermé.
c. Les sorties (ou bobines)
Il existe des bobines :

Page 19
 d. Réalisation de fonction logique

Dans l'image ci-dessus,un appuie sur "contact" laisse passer le courant sur la ligne ce qui permet
d'exciter la bobine

➢ Le "ET logique"
Dans le cas du "ET logique",la bobine n'est active que si les contact A et B sont simultanément
fermés.Les deux contacts A et B sont placés en série.

➢ Le "OU logique"
Dans le cas du "Ou logique",la bobine est active soit par appuie sur le contact A soit pas par
appuie sur le contact B. Les deux contatcts A et B sont placés en parallèle.

3. Adressage des entrées sorties de l’automate

L’adressage mémoire est, en électronique et en informatique, la façon dont se fait l'accès

aux données conservées en mémoire. Une adresse mémoire est un nombre entier naturel qui
désigne une zone particulière de la mémoire,
• Adressage dans le cas de siemens
Exemple 1 :

Page 20
 Exemple 2:

Exercice 1 :
On désir réalisé la commande d’une lampe L (220v), par le fonctionnement suivant :
Si on appui sur le bouton poussoir S1 (NO), la lampe s’allume et reste allumée, jusqu’a
l’appui sur le deuxième bouton poussoir S2 (NO).
Travail demande :
1. Donner la liste des entrées sorties de ce système.
2. Faire le schéma de câblage reliant les entrées sorties de l’automate.
3. Etablir le programme ladder .

Page 21
 Exercice 2 :
Un système automatise commandé par un moteur asynchrone triphasé, dont le fonctionnement
est décrit comme suit :
• Action sur le bouton-poussoir « ma (no) » le moteur se met en marche.
• « Ar (no) » bouton poussoir qui permet l’arrêt de toute l’installation a n’importe quel
moment.
• H1 et H2 : deux lampes de signalisation, la première indique le démarrage du moteur et l’autre
pour l’arrêt.

Câblage de fonctionnement sur automate siemens S7 300

Travail demandé

1) Reproduire un tableau d’adressage des entrées et des sorties

entrées Adresse Sorties Adresse

2) Elaborer le schéma ladder de fonctionnement

4. Blocs de temporisation
La temporisation est une fonction que l'on retrouve dans un grand nombre d'applications. Elle
est utilisée principalement afin de différer, d'une durée choisie fixée à l'avance, l'activation ou
la désactivation d'une sortie. Elle est implémentée de façon logicielle dans la quasi-totalité des
API existant sur le marché.
Temporisation au travail et au repos

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➢ Le temporisateur d'enclenchement (au travail)

Une temporisation au travail est une fonction qui modifie l'état logique de la sortie Q du bloc
S_severs après l'écoulement de la temporisation programmée. La définition du bloc de
temporisation dépend de la syntaxe choisie par l'API.

La sortie Q : sortie du bloc de temporisation.

L’entrée S : entrée d’activation du bloc de temporisation .
L’entre R : c’est l’entrée de la remise a zéro de temporisateur.

Exemple :

➢ Le temporisateur de déclenchement (au repos)

Une temporisation au repos est une fonction qui modifie l'état logique de la sortie Q juste à
l'activation du bloc. Après le déroulement d'une temporisation programmée, la sortie reprend

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 son état initial.

L’entrée S : entrée d’activation du bloc de temporisation.

L’entre R : entrée de la remise a zéro.
La sortie Q : sortie du bloc de temporisation.

Exemple :

Exercice :

Dans une installation industrielle, on dispose trois moteurs M1, M2 et M3. Commandées
respectivement par les contacteurs KM1, KM2 et KM3.
Fonctionnement :
Le fonctionnement se déroule comme suit.
• Le moteur M1 démarre par l’action sur le bouton poussoir dcy (NO).
• 10 s après le moteur M2 se met en marche
• Apres 15s de démarrage du moteur M2, M3 démarre.
• S2 un bouton poussoir (NO) qui permet l’arrêt de toute l’installation a n’importe quel
moment.

Travail demandé

1) Reproduire un tableau d’adressage des entrées et des sorties

entrées Adresse Sorties Adresse

2) Réaliser le schéma de câblage reliant les entrées et les sorties de l’automate

3) Elaborer le schéma ladder de fonctionnement
Page 24
5. Fonction comptage
Dans les systèmes automatisés commandés par automate programmable industriel, le comptage
et le décomptage des événements dans la programmation en ladder sont assurés par des blocs
fonctions. Ces blocs permettent :
• Le comptage d'événements.
• Le décomptage d'événements.
Ces opérations peuvent être réalisées simultanément.

a. Bloc de comptage et décomptage (cas siemens)

La fonction du compteur-décompteur est définie par le bloc ZAEHLER. Ce bloc présente les
caractéristiques suivantes :
• L'entrée ZV : permet l'incrémentation de la valeur du comptage.
• L'entrée ZR : permet la décrémentation de la valeur du comptage.
• L'entrée S : permet d'initialiser le compteur à la valeur programmée par l'entrée ZW.
• L'entrée ZW : permet d'ajouter une valeur d'initialisation.
• L'entrée R : permet la remise à zéro du compteur.
• La sortie Q (TOR) : s'active lorsque la valeur courante du compteur est différente de
zéro.
• La sortie DUAL : présente la valeur du bloc en binaire.
• La sortie DEZ : représente la valeur du compteur en code BCD (Binary Coded
Decimal).

Exemple :

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▪ Applications

Le comptage et le décomptage est utilisé dans multitudes des applications industrielles, on

trouve par exemple :
• installations d'emballage
• installations de tri
• Installations de dosage
• Comptage des événements.
• …
6. Blocs de Comparaisons
Un bloc de comparaison pour le cas siemens présente :
- Une Entrée d’activation du bloc
- Une entrée IN1, IN2 à deux valeurs chargées pour la comparaison
- La sortie TOR Q s’active une fois que la condition de comparaison est vraie
Exercices

Exemple :

Exercice :

Dans une installation industrielle, deux tapis roulants sont entraînés par les moteurs M1 et M2, et
un malaxeur est commandé par un moteur triphasé asynchrone M3 son contacteur KM3. Les
contacteurs moteurs KM1 et KM2 commandent respectivement les moteurs M1 et M2.

Le fonctionnement se déroule comme suit.

▪ Le moteur M1 démarre par l’action sur le bouton-poussoir S1.

▪ 10 secondes après, le moteur M2 démarre.
▪ Après le passage de 20 paquets détectés par le capteur « N », le moteur M3 démarre.
▪ Le bouton-poussoir S2 permet le réarmement du fonctionnement et l’arrêt de toute
l’installation à n'importe quel moment.

Travail demandé
1. Donner un tableau d’adressage des entrées/sorties.
2. Faire le schéma de câble reliant les entrées/sorties de l’automate.
3. Établir le programme ladder qui gère le fonctionnement.

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II. Langage de programmation GRAFCET

1. Définition

Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande par Etapes et Transitions)

ou SFC (Sequential Fonction Chart) est un outil graphique qui décrit les différents
comportements de l'évolution d'un automatisme et établit une correspondance à caractère
séquentiel et combinatoire entre :

▪ Les ENTREES, c'est-à-dire les transferts d'informations de la Partie Opérative vers la Partie
Commande,
▪ Les SORTIES, transferts d'informations de la Partie Commande vers la Partie Opérative.

➢ Le GRAFCET comprend :

▪ des étapes associées à des actions ;

▪ des transitions associées à des réceptivités ;
▪ des liaisons orientées reliant étapes et transitions.

2. règles d’évolution

Suivant La normalisation
France NF C03-190 (juin 82)
INTERNATIONAL CEI 848 (Décembre 88)
Définit cinq règles d’évolution

➢ Règle 1 : (Situation initiale)

Cette représentation indique que l'étape est initialement activée (à la mise sous tension de la
partie commande).
La situation initiale, choisie par le concepteur, est la situation à l'instant initial.

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➢ Règle 2 : (Franchissement d’une transition)

Une transition est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont
actives. Le franchissement ne peut produire :
Que lorsque cette transition est validée Et que la réceptivité associée est vraie

➢ Règle 3 : (Evolution des étapes actives)

Le franchissement d’une transition provoque simultanément :

▪ L’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à

cette transition.

▪ La désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes

reliées à cette transition.

▪ Activation de l’action

➢ Règle 4 : (Evolution simultanées)

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

Cette règle de franchissement permet notamment de décomposer un GRAFCET en
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 plusieurs diagrammes indépendants tout en assurant de façon rigoureuse leur
interconnexion.

➢ Règle 5 : (Activation et désactivation simultanées)

Si au cours du fonctionnement de l’automatisme une même étape doit être simultanément

activée et désactivée, elle reste active.

3. Les concepts de base du GRAFCET

3.1.Etape

Une étape symbolise un état ou une partie de l’état du système automatisé. L’étape possède
deux états possibles : active ou inactive. L’étape i, représentée par un carré repéré
numériquement, possède ainsi une variable d’état, appelée variable d’étape Xi. Cette variable
est une variable booléenne valant 1 si l’étape est active, 0 sinon.

Remarque : Dans un grafcet il doit y avoir au moins une étape initiale.

3.2.Actions associées aux étapes

A chaque étape est associée une action ou plusieurs, c’est à dire un ordre vers la partie
opérative ou vers d’autres grafcets. Mais on peut rencontrer aussi une même action associée à
plusieurs étapes ou une étape vide (sans action).

3.3.Transition
Représente un état transitoire entre deux étapes, et son franchissement dépend de l’activation
de la réceptivité associée.

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 La réceptivité qui est une information d'entrée qui est fournie par :

▪ Capteur : boutons poussoirs, fin de cours ….

▪ du temps, d'un comptage ou toute opération logique, arithmétique...
▪ du grafcets : d'autres grafcet pour la liaison entre grafcets ou de l’état courant des étapes
du grafcet (les Xi),
▪ .....

Remarque : Si la réceptivité n’est pas précisée, alors cela signifie qu’elle est toujours vraie.
(=1)

➢ Temporisateur associe à une étape transitoire.

La gestion du temps dans l’automatisme, définit dans un grafcet par la syntaxe (Tn/ Xi /
temps)

Exemple :

3.4.Classification des actions associées aux étapes

L’action associée à l’étape peut être : continue, conditionnelle.

3.4.1. Actions continues :

L'ordre est émis, de façon continue, tant que l'étape, à laquelle il est associé, est active.

3.4.2. Actions conditionnelles:

Une action conditionnelle n’est exécutée que si l’étape associée est active et si la condition
associée est vraie. Il ya plusieurs types d’actions conditionnelle en citant :

➢ Action conditionnelle simple : Type C

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➢ actions mémorisées
Lorsqu’une action doit être maintenue pendant plusieurs étapes, il suffit d’utiliser les symboles
S (Set) et R (Reset) ou de la répéter dans toutes les étapes
concernées.

5. Les niveaux du grafcet

5.1.Grafcet niveau 1

Un Grafcet de niveau 1 est une représentation dans laquelle l'ensemble des réceptivités ainsi
que les actions sont documentés, faisant de ce Grafcet un outil descriptif. Il facilite la
compréhension du fonctionnement d'un automatisme.

Page 31
5.2 Grafcet niveau 2
Un Grafcet de niveau 2 est une représentation dans laquelle l'ensemble des réceptivités et des
actions est exprimé par leur code mnémonique, défini en réponse à un cahier des charges
spécifique.

5.3 Grafcet niveau 3

Un Grafcet de niveau 3 est une représentation dans laquelle l'ensemble des réceptivités et des
actions est exprimé par l'adresse de l'automate utilisé, en suivant les instructions de
l'automatisme choisi.
Exemple : (cas de siemens).

Page 32
 Exercice 1 :

Travail demande :
1. Donner un tableau d’adressage des entrées/sorties
Entrées adresses Sorties Adresses

2. Etablir le grafcet niveau 2 de ce système

3. Donner le grafcet fonctionnel qui gère le fonctionnement, en respectant la syntaxe propre de
l’api utilisé.

Exercice 2 :

Un poste de dosage est équipé de :

- Deux transporteurs T1 et T2 entrainés par deux moteurs respectivement M1 et M2
- Une trémie de dosage avec un capteur de niveau C
Le moteur M1 et M2 est un moteur triphasé asynchrone 380/660V à bague à démarrage direct

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Le fonctionnement est décrit dans le tableau suivant :

- La marche et l’arrêt du système sont signalés par deux voyants lumineux H1 (Marche ), H2
(Arrêt).
- La protection des moteurs contre les surcharges est assurée par deux relais thermiques.

Travail demandé :
1) Donner un tableau d’affectation des entrées/sorties
Entrées Sorties

2) Etablir le grafcet niveau2 de fonctionnement

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6. Les structures de base du grafcet

• Notion de Séquence :

Une séquence, dans un Grafcet, est une suite d'étapes à exécuter l'une après l'autre.

• Aiguillage entre deux ou plusieurs séquences (Divergence/convergence en OU)

Une sélection de séquence est un choix d’évolution entre une ou plusieurs séquences possibles
à partir d’une ou plusieurs étapes.
Il est impérative de ne sélectionner qu’une seule évolution et ceci en utilisant des conditions
logiques exclusives.

• Saut d’étapes et reprise de séquence

Le saut d'étapes permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions associées sont
inutiles à réaliser, La reprise de séquence (ou boucle) permet de reprendre, une ou plusieurs
fois, une séquence tant qu'une condition n'est pas obtenue.

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• Parallélisme entre deux ou plusieurs séquences (ou séquences simultanées ou
divergence-convergence en ET) :

Les séquences simultanées permettent à partir d’une ou plusieurs étapes d’évoluer vers
plusieurs séquences simultanément.

Exemple :
Deux ou plusieurs séquences peuvent être simultanément activées à partir de la même
transition.
Les deux traits parallèles mettent en évidence l’activation simultanée des étapes 2 et 4 ou 2 et 5
à partir de la réceptivité a=1, lorsque l’étape 1 est active.

Page 36
Exercice 1 feux de croisements

Deux voies de circulation d’importance inégale sont contrôlées par des feux de croisement devant
satisfaire les diagrammes de V1, O1, R1, V2, O2, R2 suivants.
Par sécurité, R2 et R1 doivent rester allumés ensemble pendant 1 seconde avant chaque passage à V2 ou
àV1.

R2 O2 V2

R1
O1
V1

R2

O2
3s
V2
16 s

R1

O1
3s

V1
8s
secondes
0 5 10 15 20 25 30
Début
Fin cycle
cycle
Travail demandé

1. Donner les adresses des entrées et des sorties de l’automate sur la feuille de réponse.

Entrées Adresses Sorties adresses

2. Faire le schéma de câblage reliant les entrées sorties de l’automate.

3. Etablir le grafcet en point de vue partie opérative
4. Etablir le grafcet en point de vue partie commande

7. Comptage
➢ Introduction

Il est souvent nécessaire de compter le nombre de cycles ou de pièces, ainsi que d'événements
dans un Grafcet. Un cycle de comptage comprend généralement les étapes suivantes :
• Initialisation de la variable de comptage : Ci = n (où n est la valeur initiale de la variable, et
i est le numéro du compteur, une variable entière).

Page 37
 • Incrémentation (Ci+) ou décrémentation (Ci-) de cette variable : Au cours du cycle, la
variable de comptage peut être augmentée (+1), diminuée (-1), mise à zéro ou ajustée à une
valeur spécifique.
• Réceptivités qui testent la valeur de la variable de comptage : Des conditions sont
généralement définies pour tester la valeur actuelle de la variable de comptage. Ces conditions
déterminent la façon dont le cycle doit progresser en fonction du nombre actuel d'itérations.
Un compteur peut être utilisé pour exécuter un cycle un certain nombre de fois. Par exemple, si
vous souhaitez exécuter une séquence d'instructions trois fois, vous pouvez initialiser le
compteur à 3 et décrémenter à chaque cycle jusqu'à ce qu'il atteigne zéro. De même, le compteur
peut être incrémenté ou décrémenté selon les besoins du processus.
En ce qui concerne les connaissances supplémentaires, il est important de noter que l'utilisation
de compteurs dans un Grafcet facilite la gestion des itérations et des répétitions dans les
processus automatisés. Les compteurs sont des éléments clés pour contrôler le déroulement
précis des cycles, permettant ainsi une mise en œuvre plus efficace des étapes programmées. Ces
concepts sont couramment utilisés dans le domaine de l'automatisation industrielle pour
superviser et réguler les systèmes automatisés complexes.
.

• On peut utiliser les signes dans les réceptivités.

Exemple :

Page 38
 EXERCICE :

Soit le procédé industriel suivant :

Cahier de charge :
➢ Ce wagonnet (chariot) doit aller chercher des produits aux endroits matérialisés par les
capteurs S4, S3 et S5 puis revenir à son point de départ.
➢ À la position S4, le wagonnet doit attendre 5s puis continuer sur son chemin.
➢ chaque nouvel appui sur S1 relance un nouveau cycle si wagonnet à la position S2.
➢ Le wagonnet doit réaliser 3 cycles.
Travail à faire :
1. Donner un tableau d’adressage des entrées/sorties.

2. Etablir le grafcet niveau 2 qui gère fonctionnement.

Exercice :

Le schéma ci-dessous représente un distributeur de boissons chaudes à partir de produits

déshydratés :
EVD
A B C C1
C2
S1
EVA EVB EVC RC

EVE

BMa

BPa

MALAXEUR
BPb
EVF
M1 BPc

BPDis
C3

La mise sous tension générale se fait à l’aide du commutateur Bma après 3 s.

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 Pour obtenir une boisson chaude, il suffit de positionner un verre sous l’électrovanne EVF (verre
détecté par le capteur C3), de sélectionner l’un des produits en appuyant sur l’un des boutons
poussoirs Bpa, BPb ou BPc, puis de lancer le cycle par appui sur le bouton poussoir BPDis. Le
cycle suivant se produit alors :
- Ouverture de EVA, EVB ou EVC pendant 5 secondes suivant le choix de l’utilisateur.
- Ouverture d’EVE pendant 7 secondes pour permettre l’écoulement de 200 cm3 d’eau chaude
en provenance du bac de chauffage.
- Mise en marche du malaxeur M1 pendant toute la phase d’écoulement d’eau chaude pour
obtention d’un mélange homogène.
- Ouverture de l’électrovanne EVF pendant 7 secondes pour permettre le remplissage du verre.
- Un nouveau cycle ne doit pas pouvoir être lancé si le verre plein n’a pas été retiré.

Travail demandé :

1) Faire la table mnémonique des entrées/sorties

2) Donner un grafcet auxiliaire qui permet l’arrêt complet par action sur un bouton poussoir à
accrochage mécanique A
3) Quelle solution proposer-vous sur le programme grafcet pour faire clignoter une lumière
lorsque le malaxeur M1 en marche?

8. Traduction du grafcet en ladder

a. Introduction
Cependant, tous les automates ne se programment pas directement en GRAFCET. En général,
ils peuvent être programmés en "diagramme échelle" (ou LADDER). Il est donc nécessaire de
transformer le GRAFCET, considéré comme la meilleure approche pour traiter les systèmes
séquentiels, en "diagramme échelle", qui est le langage le plus couramment utilisé par les
automates.

La traduction du GRAFCET en LADDER pour des automatismes commandés par API

comprend généralement les étapes suivantes :
• Mise en équations des transitions, étapes et actions.
• Traduction du programme GRAFCET en mode LADDER.
• Attribution des adresses physiques pour les entrées/sorties et des adresses mémoire
pour les étapes et transitions.
Pour les bits internes, notamment dans le cas de Siemens, les adresses sont généralement
représentées sous la forme M0.0 à Mx.y. Par exemple, dans une mémoire de 1k bit, "x" peut
varier de 0 à 1023, et "y" de 0 à 7.

b. Mise en équations des étapes et actions

➢ Equations des actions

L’action est un ordre vers la partie opérative, l’activation de cette action dépend de l’activation
de l’étape associe et la condition de l’action.

Page 40
➢ Exemple

➢ Traduction des étapes par la méthode (SET et RESET)

▪ Instructions SET et RESET

▪ Set (mise à un) : c’une action de mémorisation d’activation d’un opérande.

Dans le cas de siemens cette fonction représentée par la bobine suivante :

▪ Reset (remise à zéro) : Affecter à une ou plusieurs variables une valeur prédéfinie, souvent
zéro.
Dans le cas de siemens cette fonction représentée par la bobine suivante :

Exemple :

- Si E0.0 = 1 → A0.0 = 1
- Si E0.0 = 0 → A0.0 = 1
- Si E0.1 = 1 → A0.0 = 0
❖ Exemple d’application :

Page 41
1. Complétez les deux tableaux :
• Equation SET et RESET
- Equations des étapes

Etapes SET RESET

X0 …………………………. ………………………….

X1 …………………………. ………………………….
X2 …………………………. ………………………….

- Equations des actions

Action Equations d’activation
Km1 ………………………….

Km2 ………………………….
H1 ………………………….

2. Etablir la Table des mnémoniques

Mnémoniques adresses
Dcy E0.0
A E0.1
B E 0.2
S0 E0.3
E E0.4
Km1 A0.0
Km2 A0.1
H1 A0.2
X0 M0.0
X1 M0.1
X2 M0.2
Init M0.3

Page 42
Exercice :

Page 43
Ch4 : Modes de marches et d’arrêts (GEMMA)
1. Introduction :
Cependant, les systèmes automatisés sont pratiquement sujets de pannes, de réparations et
d’arrêts. Ces situations inévitables dans la vie d’une usine et conduisant aux modes de marches
particuliers, doivent être considérées lors de la conception et au cours de l’exploitation de chaque
automatisme.

Les exemples typiques de modes de marches et arrêts :

- Vérification manuelle étape par étape,
- Démarrage automatique ou semi-automatique.
- Arrêt d’urgence à la suite d’une défaillance.

2) Les modes de marche

➢ Marche manuelle

L’exécution d’une action est alors directement liée à un ordre manuel (bouton poussoir). Cette
exécution est généralement asservie à certaines securités.la marche manuelle autorise l’opérateur
à se substituer à l’automatisme.
Exemple :
S1 et S2 deux boutons poussoirs.

Page 44
 ➢ Marche automatique avec grafcet auxiliaire

Le cycle de fonctionnement normal se répète indéfiniment jusqu’au moment où l’ordre d’arrêt

est donné. L’arrêt s’effectue alors en fin de cycle de fonctionnement normal.
Dcy : bouton poussoir de départ de cycle
Arrêt : bouton poussoir d’arrêt à la fin de cycle de fonctionnement

➢ Marche cycle par cycle ou semi-automatique

Chaque cycle de fonctionnement se déroule automatique mais une action de l’opérateur

(bouton poussoir départ cycle) est nécessaire pour permettre l’exécution du cycle.

Page 45
3) Les modes d’arrêt

▪ Mode d’arrêt complet

Le mode d’arrêt complet est un mode qui permet un arrêt instantané, principalement total d’un
automatisme pour la raison d’avoir une sécurité humaine et matérielle, malgré l’inconvénient
qu’il se présente dans l’initialisation des systèmes automatisés.
Le mode complet est défini par une syntaxe d’action de forçage Gi {n} définit à une étape
d’arrêt d’un grafcet auxiliaire.
Avec i : numéro du grfcet et n : le type de figeage
Exemple 1 : avec action de la mise à l’état vide
Au : bouton d’arrêt complet (bouton a accrochage mécanique)
Exemple:

Structuration par forçage d’un GRAFCET partiel

L’ordre de forçage de situation émis par un GRAFCET hiérarchiquement supérieur permet de mo
difier la situation courante d’un GRAFCET hiérarchiquement inférieur, sans qu’il y ait franchisse
ment de transition.
L’ordre de forçage est un ordre interne prioritaire sur toutes les conditions d’évolution et a pour ef
fet d’activer la ou les étapes correspondant à la situation forcée et de désactiver les
autres étapes du GRAFCET forcé.
L’ordre de forçage est représenté dans un double rectangle associé à l’étape pour le différencier d’
une action.

Page 46
• Mode d’arrêt fin cycle

Cet état permet de conduire le système à un arrêt en fin d'un cycle de production. Le système va
continuer de produire et s'arrêter lorsque le cycle de production sera terminé. Cet état est
utilisé lorsque l'on souhaite réalimenter en matière première un système.
Exemple : arrêt fin de cycle avec bouton poussoir ar

Exemple : arrêt fin de cycle avec bouton a accrochage mécanique « ar »

Page 47
• Mode d’arrêt momentané

Vis-à-vis l’inconvénient de mode complet, le mode momentané apporte une sécurité humaine et
matérielle avec mémorisation d’état d’arrêt.
Il est généralement défini par une syntaxe d’une action conditionnelle définit au niveau d’un
grafcet auxiliaire, qui permet de tester à chaque étape les conditions d’étape de marche d’un
grafcet principale momentané.

Exemple :

Ar : bouton d’arrêt momentané (bouton a accrochage mécanique).

Page 48
Exercice 1 :
Etude de la séquence d'allumage d'un four

EV 1 Air de
combustion

EV 2 Gaz FOUR
pf

EV 3
Fuel
FLAMME

Air de
bruleur
EV 4
balayage

B
Dispositif
d’allumage

Fonctionnement :
Toute combustion nécessite un carburant (gaz, fuel) et un comburant (air).
Pour des raisons de sécurité, on doit ventiler le four pendant 5 s avant toute introduction de
gaz dans le brûleur. Pour enflammer le fuel, carburant difficilement inflammable, on utilise une
flamme "veilleuse" à gaz.
Un appui temporaire sur le bouton poussoir (m) provoque le cycle d'allumage automatique
suivant :
❖ On commence par ventiler le four pendant 5 s par l'arrivée de l'air de balayage (EV4).
❖ Ensuite, on introduit dans le brûleur l'air de combustion (EV1) et le gaz (EV2) pendant 4 s.
❖ Puis, une étincelle est maintenue pendant 2 s par le dispositif d'allumage B.
❖ On utilise un détecteur pf tel que pf = 1 en présence de flamme.

Au bout de ces deux seconds deux cas peuvent se présenter :

• S'il n'y a pas de flamme (détecteur présence flamme pf = 0), on recommence le cycle
"ventilation, allumage du gaz".
• Si la flamme est présente : le fuel est alors introduit (EV3) et la combustion du gaz est
maintenue pendant 3 s afin de chauffer le fuel et de l'enflammer. Ensuite seules les vannes
d'air de combustion (EV1) et de fuel (EV3) restent ouvertes.
L'action sur le bouton poussoir a permet l'arrêt à la fin de cycle et le retour à l'étape initiale
Sécurité :
Pour l'arrêt complet de toute l'installation à n'importe quel moment, il suffit d'appuyer sur le
bouton à accrochage mécanique AU. Pour l'initialisation de l'installation, on relâche le bouton
AU et on appuie sur le bouton-poussoir RESET.
Travail demande :

1. Donner la liste des entrées sorties de ce système

2. Donner le grafcet niveau 2 de fonctionnement.
3. Donner un grafcet auxiliaire qui permet l’arrêt complet par action sur un bouton poussoir à
accrochage mécanique AU et pour remise a zéro par le bouton poussoir RESET

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