Systèmes Asservis MCIL Electrotechnique 3ème Année Semestre 5 2024/2025

Chapitre III : Réponses temporelles des systèmes asservis

continus linéaires

III. 1) Introduction
Nous avons vu, dans le chapitre précédent, qu'il est possible, connaissant les équations différentielles, de
déterminer la fonction de transfert d'un système. Mais il existe de nombreux cas où le système est un système
industriel mal défini et dont, à fortiori, on ne connaît pas les équations différentielles. Or, la connaissance de la
fonction de transfert est très importante pour déterminer ses performances et surtout sa stabilité. Il est donc
important de mettre au point des méthodes capables de résoudre le problème.
En général, on applique cette procédure pour déterminer les fonctions de transfert des éléments qui entrent
dans une chaîne. La connaissance expérimentale ou mathématique de toutes les fonctions de transfert des
éléments permet alors de déterminer la fonction de transfert de l'ensemble.
Ces méthodes sont basées sur l'utilisation d'entrées dénommées entrées canoniques, faciles à mettre en
œuvre dans toutes les techniques (électrique, mécanique, hydraulique). On en déduit, alors, les différentes
constantes de la fonction de transfert.
Certains appareils dit analyseurs de fonction de transfert facilitent les mesures.

III. 2) Entrées canoniques

III.2. a) Echelon unitaire

Soit la fonction « échelon unitaire », définie par (Eq. III-1) et représentée sur la figure (Fig. III-1) :

0 𝑡<0 Eq. III-1

𝑢(𝑡) = {
1 0<𝑡<∞

𝑢(𝑡) = 1

1
𝑡

Fig. III-1 : Fonction Echelon unité

Cette fonction est appelée, quelquefois, « fonction unité 𝑢(𝑡) ».

Elle n'est pas définie pour 𝑡 = 0 puisqu'il y a discontinuité à cet endroit.
Sa transformée de Laplace vaut (ℒ désigne dans tous ce qui suit la transformée de Laplace) :

1 Eq. III-2
ℒ[𝑢(𝑡)] =
𝑝

En effet :
∞ ∞
−𝑝𝑡
𝑒 −𝑝𝑡 1 1
ℒ[𝑢(𝑡)] = ∫ 1. 𝑒 . 𝑑𝑡 = [ ] =0−( )=
−𝑝 0 −𝑝 𝑝
0

Si l’échelon n’est pas unitaire (échelon de valeur 𝐸0 ), il s’exprimera de la manière suivante :

0 𝑡<0 Eq. III-3

𝑓(𝑡) = {
𝐸0 0<𝑡<∞

La fonction de transfert correspondante vaut alors :

𝐸0 Eq. III-4
ℒ[𝑓(𝑡)] =
𝑝

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III.2. b) Rampe unitaire (Echelon de vitesse)

Soit la fonction « rampe unitaire », définie par (Eq. III-5) et représentée sur la figure (Fig. III-2) :

0 𝑡<0 Eq. III-5

𝑟(𝑡) = {
𝑡 0≤𝑡<∞

𝑟(𝑡) = 𝑡

45° 𝑡

Fig. III-2 : Fonction Rampe unité

Cette fonction varie linéairement avec 𝑡 pour 𝑡 ≥ 0. On l'exprime parfois sous la forme 𝑟(𝑡) = 𝑡. 𝑢(𝑡).
Cette fonction est appelée « échelon de vitesse ou rampe », car sa vitesse de variation est constante et
égale à 1.
On vérifie aisément que sa transformée de Laplace est égale à :

1 Eq. III-6
ℒ[𝑟(𝑡)] =
𝑝2

En effet :
∞

ℒ[𝑟(𝑡)] = ∫ 𝑡. 𝑒 −𝑝𝑡 . 𝑑𝑡
0

On utilise l’intégration par partie :

(𝑢. 𝑣)′ = 𝑢. 𝑣 ′ + 𝑢′ . 𝑣 ⟹ ∫(𝑢. 𝑣)′ = ∫(𝑢. 𝑣 ′ ) + ∫(𝑢′ . 𝑣) ⟹ ∫(𝑢. 𝑣 ′ ) = 𝑢. 𝑣 − ∫(𝑢′ . 𝑣)

On pose :
𝑢=𝑡
{ ′
𝑣 = 𝑒 −𝑝𝑡 . 𝑑𝑡
D’où :
𝑢′ = 𝑑𝑡
{ 𝑒 −𝑝𝑡
𝑣=
−𝑝
Donc :
∞ ∞ ∞
𝑒 −𝑝𝑡 𝑒 −𝑝𝑡 1 𝑒 −𝑝𝑡 1 1 1
ℒ[𝑟(𝑡)] = [𝑡. ] −∫ . 𝑑𝑡 = [ ] = [ ]= 2
⏟ −𝑝 0 0
−𝑝 𝑝 −𝑝 0 𝑝 𝑝 𝑝
=0
(car 𝑒 −𝑝𝑡 tend vers 0
plus vite que ne tend 𝑡 vers ∞)

Si la rampe n’est pas unitaire (rampe de valeur 𝑅0 ), elle s’exprimera de la manière suivante :
Eq. III-7
0 𝑡<0
𝑓(𝑡) = {
𝑅0 . 𝑡 0≤𝑡<∞

La fonction de transfert correspondante vaut alors :

𝑅0 Eq. III-8
ℒ[𝑓(𝑡)] =
𝑝2

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III.2. c) Echelon d'accélération

Soit la fonction « échelon d’accélération », définie par (Eq. III-9) et représentée sur la figure (Fig. III-3) :

0 𝑡<0
𝑓(𝑡) = {𝑡 2 Eq. III-9
0≤𝑡<∞
2

𝑓(𝑡)

Fig. III-3 : Fonction Accélération

Sa transformée de Laplace est égale à :

1 Eq. III-10
ℒ[𝑓(𝑡)] =
𝑝3

En effet :
∞
𝑡 2 −𝑝𝑡
ℒ[𝑓(𝑡)] = ∫ . 𝑒 . 𝑑𝑡
2
0

On utilise l’intégration par partie :

(𝑢. 𝑣)′ = 𝑢. 𝑣 ′ + 𝑢′ . 𝑣 ⟹ ∫(𝑢. 𝑣)′ = ∫(𝑢. 𝑣 ′ ) + ∫(𝑢′ . 𝑣) ⟹ ∫(𝑢. 𝑣 ′ ) = 𝑢. 𝑣 − ∫(𝑢′ . 𝑣)

On pose :
𝑡2
{𝑢 = 2
𝑣 ′ = 𝑒 −𝑝𝑡 . 𝑑𝑡
D’où :
𝑢′ = 𝑡. 𝑑𝑡
{ 𝑒 −𝑝𝑡
𝑣=
−𝑝
Donc :
∞ ∞ ∞
𝑡 2 𝑒 −𝑝𝑡 𝑒 −𝑝𝑡 1 1 1 1
ℒ[𝑓(𝑡)] = [ . ] −∫ . 𝑡. 𝑑𝑡 = ∫ 𝑡. 𝑒 −𝑝𝑡 . 𝑑𝑡 = [ 2] = 3
⏟2 −𝑝 0 0
−𝑝 𝑝
⏟
0
𝑝 𝑝 𝑝
=0 1
(car 𝑒 −𝑝𝑡 tend vers 0 = 2
𝑝
plus vite que ne tend 𝑡 2 vers ∞) (𝑉𝑜𝑖𝑟 𝑓𝑜𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑟𝑎𝑚𝑝𝑒 𝑢𝑛𝑖𝑡é)

Si la fonction accélération n’est pas unitaire (accélération de valeur 𝐴0 ), elle s’exprimera de la manière
suivante :
Eq. III-11
0 𝑡<0
2
𝑓(𝑡) = { 𝑡
𝐴0 . 0≤𝑡<∞
2

La fonction de transfert correspondante vaut alors :

𝐴0 Eq. III-12
ℒ[𝑓(𝑡)] =
𝑝3

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III.2. d) Impulsion unitaire (impulsion de Dirac)

Une impulsion est une fonction du temps de durée très courte mais dont l'amplitude est suffisamment
grande pour que l'effet en soit sensible. L'impulsion est dite unitaire si la surface est égale à 1. On la note 𝛿(𝑡).
Elle est définie par l’équation (Eq. III-13) et est représentée sur la figure (Fig. III-4).
𝛿(𝑡) est également appelée : impulsion de DIRAC.

0 𝑡 ≤ 0 et 𝑡 ≥ 𝜏
𝛿(𝑡) = { 1 Eq. III-13
lim 0<𝑡<𝜏
𝜏→0 𝜏

𝛿(𝑡)
1/

0 

Fig. III-4 : Fonction Impulsion unité (impulsion de Dirac)

Toutes les impulsions, dont la durée égale numériquement l'inverse de l'amplitude, sont unitaires si cette
durée tend vers zéro.
Pour 𝑡 = 0, l'amplitude est théoriquement infinie.
𝛿(𝑡) est définie par :
+∞
∫ 𝛿(𝑡). 𝑑𝑡 = 1 Eq. III-14
−∞

(Ce qui est équivalent à une surface unitaire)

Calculons sa transformée de Laplace.

Pour cela, définissons la fonction 𝑓(𝑡) (Fig. III-5), telle que (Eq. III-15) :

0 𝑡 ≤ 0 et 𝑡 ≥ 𝜏 Eq. III-15
𝑓(𝑡) = {
1 0<𝑡<𝜏

𝑓(𝑡)
1

0 

Fig. III-5 : Fonction Impulsion usuelle f(t)

𝑓(𝑡) peut être considérée comme la différence entre deux échelons unitaires dont l'un est décalé, par
rapport à l’origine des temps de  (Eq. III-16):

𝑓(𝑡) = 𝑢(𝑡) − 𝑢(𝑡 − 𝜏) Eq. III-16

ℒ[𝑓(𝑡)] = ℒ[𝑢(𝑡)] − ℒ[𝑢(𝑡 − 𝜏)]

1 Eq. III-17
ℒ[𝑓(𝑡)] = (1 − 𝑒 −𝜏𝑝 )
𝑝

Or :

𝑓(𝑡) Eq. III-18

𝛿(𝑡) = lim
𝜏→0 𝜏

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Donc :
𝑓(𝑡) ℒ[𝑓(𝑡)] (1 − 𝑒 −𝜏𝑝 )
ℒ[𝛿(𝑡)] = ℒ [lim ] = lim [ ] = lim [ ]
𝜏→0 𝜏 𝜏→0 𝜏 𝜏→0 𝜏𝑝
Ceci conduit à une indétermination que l’on peut lever en utilisant le théorème de l’hôpital :
𝑑
(1 − 𝑒 −𝜏𝑝 )
ℒ[𝛿(𝑡)] = lim [ 𝑑𝜏 ]
𝜏→0 𝑑
(𝜏𝑝)
𝑑𝜏
−𝜏𝑝
𝑝𝑒
ℒ[𝛿(𝑡)] = lim [ ] = lim[𝑒 −𝜏𝑝 ]
𝜏→0 𝑝 𝜏→0

D'où :

ℒ[𝛿(𝑡)] = 1 Eq. III-19

III. 3) Réponse d'un système asservi aux entrées canoniques

III.3. a) Réponse du système à une impulsion unitaire (réponse impulsionnelle)

Soit un système de fonction de transfert 𝐻(𝑝).
Sa sortie est donnée par : 𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝). 𝐻(𝑝)
Appliquons sur son entrée une impulsion unitaire : 𝑒(𝑡) = 𝛿(𝑡).
𝐸(𝑝) = ℒ[𝛿(𝑡)] = 1

𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝). 𝐻(𝑝) = 𝐻(𝑝) Eq. III-20

Lorsque l’entrée d’un système est une impulsion unitaire, alors, la transformée de Laplace S(p) de la sortie
correspond exactement à sa fonction de transfert H(p).
C'est aussi une autre définition de la fonction de transfert. On voit donc qu'une méthode pour connaître
𝐻(𝑝) est de mesurer la réponse à une impulsion unité.
La Figure (Fig. III-6) montre deux types de réponses impulsionnelles (selon la nature du système).

𝑠(𝑡)
𝑠(𝑡)

Fig. III-6 : Exemples de réponses impulsionnelles

Du point de vue pratique, cette méthode présente quelques difficultés, car il est pratiquement impossible
de réaliser physiquement une entrée impulsion δ(t). On se contente, en général, d'une impulsion de durée aussi
courte que possible mais finie, d'où une certaine imprécision.

Après avoir envoyé cette entrée 𝛿(𝑡) approchée, on doit enregistrer, en fonction du temps, la réponse 𝑠(𝑡).
Ce qui donne une courbe qu'il faut ensuite interpréter. Si on veut l'expression mathématique de la fonction de
transfert, on approche cette courbe par des morceaux de courbes correspondant à des fonctions connues. Il faut,
alors, prendre la transformée de Laplace de ces fonctions du temps pour obtenir la fonction de transfert globale.
Cette opération, facile à décrire, est incontestablement délicate à réaliser. Elle est bien entendu entachée
d'erreurs, mais aucune autre méthode n'est parfaite.

III.3. b) Réponse du système à un échelon unité (réponse indicielle)

Pour pallier les inconvénients de la réponse impulsionnelle, il est plus facile, pratiquement, d'utiliser comme
entrée, un échelon unité.

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L'entrée du système est donc : 𝑒(𝑡) = 𝑢(𝑡)

D'où :
1
𝐸(𝑝) =
𝑝
Sa sortie est alors :

𝐻(𝑝) Eq. III-21

𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝). 𝐻(𝑝) =
𝑝

Lorsque l’entrée d’un système est un échelon unitaire, alors, la transformée de Laplace S(p) de la sortie
correspond exactement à la dérivée de sa fonction de transfert H(p).
Pratiquement, l'essai est très rapide, il suffit de faire passer l'entrée de 0 à une valeur constante pendant
un temps donné 𝑇, puis de cette valeur à 0, et d'enregistrer la sortie en fonction du temps.
En principe, cette sortie doit être du même type que l'entrée si le système est linéaire, c'est-à-dire qu'au
bout d'un certain temps correspondant à la durée du régime transitoire, la sortie doit rester constante.
S'il en est autrement, le système n'est pas linéaire (la réciproque n'est pas forcément vraie). Donc ce test
permet de savoir si on est en présence, ou non, d'un système linéaire.
La Figure (Fig. III-7) montre deux types de réponses indicielles (selon la nature du système).

𝑠(𝑡)
𝑠(𝑡)

𝑡 𝑡

Fig. III-7 : Exemples de réponses indicielles

L'exploitation des résultats pour déterminer la fonction de transfert est beaucoup plus laborieuse : Il faut
décomposer l'échelon d'entrée en série de Fourier ainsi que la réponse de sortie en supposant que le phénomène
a une période 𝑇.
Pour chaque fréquence élémentaire, on connaîtra les amplitudes de l'entrée et de la sortie, ainsi que leur
déphasage.
On en déduit, à chaque fréquence, le "gain" et la "phase" du système. A ce stade, on se retrouve dans le
cas de la réponse fréquentielle que nous allons étudier au chapitre (Chapitre IV : Réponses fréquentielles des
systèmes asservis
continus linéaires)
Cette méthode nécessite peu d'essais, mais beaucoup de calculs.

Introduction au Sous-chapitres suivants :

Maintenant que l’on a vu certaines des entrées canoniques utilisées pour identifier les fonctions de transfert
des systèmes dynamiques, étudions quelques systèmes particuliers, considérés comme systèmes de base, tels
que les systèmes de 1er ordre et ceux de 2nd ordre (d’autres seront traités au cours des séances de TD).
Pour ces systèmes de 1er et de 2nd ordre, nous étudierons, en particulier, les réponses indicielles et
impulsionnelles, en attendant les réponses fréquentielles (§ Chapitre IV :). Ceci permettra de se constituer une
base de connaissances que l’on pourra exploiter lorsqu’il s’agira d’identifier des systèmes inconnus.

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III. 4) Etude des systèmes du premier ordre

III.4. a) Définition
On appelle système du 1er ordre, un système régi par une équation différentielle linéaire du premier ordre
telle que :

𝑑 Eq. III-22
𝑇 𝑠(𝑡) + 𝑠(𝑡) = 𝐾 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡

ou encore, un système dont la fonction de transfert est du type :

𝑆(𝑝) 𝐾 Eq. III-23

=
𝐸(𝑝) 1 + 𝑇𝑝

Ces systèmes sont encore appelés systèmes à une seule constante de temps, ou système à retard.
On les représente, généralement, comme sur la figure (Fig. III-8)

𝐸(𝑝) 𝐾 𝑆(𝑝)
1 + 𝑇𝑝

Fig. III-8 : Représentation d’un système du 1er Ordre

La racine du pôlynome du dénominateur de (Eq. III-23) est appelée « pôle de la fonction de transfert ». Sa
valeur est :

1 Eq. III-24
𝑝0 = −
𝑇

La figure (Fig. III-9) montre la position du pôle d’un système de 1er ordre dans le plan-p.

𝒋 Plan-p

Pôle (𝑝0 )
𝝈
X
1 𝟎
−
𝑇

Fig. III-9 : Position du pôle d'un système du 1er ordre dans le plan-p

Ces systèmes sont très nombreux en physique. En dehors des circuits RC ou RL en électricité, on peut
considérer qu'un amplificateur est un système du 1er ordre. En mécanique, tous les assemblages comportant un
ressort et un amortisseur sont du 1er ordre. Nous passerons en revue certains de ces systèmes à la fin de ce
paragraphe.

Cependant, d’autres configurations de systèmes font également partie des systèmes de 1 er ordre s’ils sont
régis par des équations différentielles de 1er ordre. Par exemple :

𝑑 𝑑 𝑆(𝑝) 𝐾𝑝 Eq. III-25

𝑇 𝑠(𝑡) + 𝑠(𝑡) = 𝐾 𝑒(𝑡) ⇒ =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐸(𝑝) 1 + 𝑇𝑝

Ou encore :

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𝐾1
𝑑 𝑑 𝑆(𝑝) 𝐾1 𝑝 + 𝐾2 𝐾2 (1 + 𝐾2 𝑝) 𝐾2 (1 + 𝑇2 𝑝) Eq. III-26
𝑇 𝑠(𝑡) + 𝑠(𝑡) = 𝐾1 𝑒(𝑡) + 𝐾2 𝑒(𝑡) ⇒ = = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐸(𝑝) 1 + 𝑇𝑝 1 + 𝑇𝑝 1 + 𝑇𝑝

III.4. b) Réponse à un échelon (réponse indicielle)

Considérons la réponse indicielle de ce type de système suite à un échelon. Cette réponse nous
renseignera sur le comportement du système en régime transitoire.
Si l’échelon est unitaire, alors :
1
𝑒(𝑡) = 𝑢(𝑡) = 1 ⇒ 𝐸(𝑝) =
𝑝

𝐾 𝐾 Eq. III-27
𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝) =
1 + 𝑇𝑝 𝑝(1 + 𝑇𝑝)

En calculant la transformée inverse de Laplace ou en consultant une table de transformée de Laplace, on

trouve l'originale 𝑠(𝑡) de 𝑆(𝑝) :

𝑡 lim 𝑠(𝑡) = 0
𝑠(𝑡) = 𝐾 (1 − 𝑒 −𝑇 ) avec { 𝑡→0 Eq. III-28
lim 𝑠(𝑡) = 𝐾
𝑡→∞

La figure (Fig. III-10) donne la réponse indicielle 𝑠(𝑡).

Pente de la courbe 𝑺(𝒑) 𝑲

à partir l’origine =
𝑬(𝒑) 𝟏 + 𝑻𝒑

𝑠(𝑡) : Réponse indicielle

𝑒(𝑡) : Entrée échelon

Direction de
la tangente
à la courbe
à l’origine

Fig. III-10 : Réponse indicielle d'un système du 1er Ordre, suite à un échelon unitaire

On constate que :
• La sortie s(t) atteint, pratiquement, le régime permanent au bout d'un temps qui dépend de la
constante T.
• Cette constante 𝑇, appelée « constante de temps », caractérise la rapidité du système à atteindre
son régime permanent.
Plus faible est la constante de temps du système, plus vite répond le système.
• La pente de la tangente à l'origine vaut 𝐾⁄𝑇.
• Au bout d'un temps 𝑡 = 𝑇, la sortie vaut :
𝑇 1
𝑠(𝑇) = 𝐾 (1 − 𝑒 −𝑇 ) = 𝐾 (1 − ) ≈ 63% 𝐾
𝑒

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• Temps de réponse : Nous avons vu que le temps de réponse était le temps au bout duquel la sortie
avait atteint son régime permanent à 5% près. Dans le cas du système du premier ordre, ce temps
correspond à 3T environ.

Si l’échelon est de valeur 𝑬𝟎 , alors :

𝐸0
𝑒(𝑡) = 𝐸0 ⇒ 𝐸(𝑝) =
𝑝

𝐾 𝐸0 . 𝐾 Eq. III-29
𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝) =
1 + 𝑇𝑝 𝑝(1 + 𝑇𝑝)

L'originale 𝑠(𝑡) de 𝑆(𝑝) vaut alors :

𝑡 lim 𝑠(𝑡) = 0
𝑠(𝑡) = 𝐸0 . 𝐾 (1 − 𝑒 −𝑇 ) avec { 𝑡→0 Eq. III-30
lim 𝑠(𝑡) = 𝐸0 . 𝐾
𝑡→∞

La figure (Fig. III-11) donne la représentation correspondante :

Pente de la courbe 𝑺(𝒑) 𝑲

à partir l’origine =
𝑬(𝒑) 𝟏 + 𝑻𝒑

𝑠(𝑡) : Réponse indicielle

𝑒(𝑡) : Entrée échelon

Fig. III-11 : Réponse indicielle d'un système du 1er Ordre, suite à un échelon de valeur 𝐸0

III.4. c) Réponse à une rampe ou échelon de vitesse (réponse en vitesse)

Dans ce cas, nous avons :

𝑅0 Eq. III-31
𝑒(𝑡) = 𝑅0 . 𝑡. 𝑢(𝑡) = 𝑅0 . 𝑡 ⇒ 𝐸(𝑝) =
𝑝2

𝐾 𝑅0 . 𝐾 Eq. III-32
𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝) = 2
1 + 𝑇𝑝 𝑝 (1 + 𝑇𝑝)

En calculant la transformée inverse de Laplace ou en consultant une table de transformée de Laplace, on

trouve l'originale 𝑠(𝑡) de 𝑆(𝑝) :

𝑡 lim 𝑠(𝑡) = 0
𝑠(𝑡) = 𝑅0 . 𝐾. [𝑡 − 𝑇 (1 − 𝑒 −𝑇 )] avec { 𝑡→0 Eq. III-33
lim 𝑠(𝑡) = 𝑅0 . 𝐾. (𝑡 − 𝑇)
𝑡→∞

L’erreur 𝜀(𝑡) entre l’entrée et la sortie vaut :

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𝑡
𝜀(𝑡) = 𝑒(𝑡) − 𝑠(𝑡) = 𝑅0 . 𝑡−𝑅0 . 𝐾 [𝑡 − 𝑇 (1 − 𝑒 −𝑇 )] Eq. III-34

𝑡
𝜀(𝑡) = 𝑅0 . 𝑡(1 − 𝐾) + 𝑅0 . 𝐾. 𝑇 (1 − 𝑒 −𝑇 ) Eq. III-35

Lorsque 𝑡 → ∞, cette erreur devient :

𝜀𝑣 = lim 𝜀(𝑡) = lim 𝑅0 . 𝑡(1 − 𝐾) + 𝑅0 . 𝐾. 𝑇 Eq. III-36

𝑡→∞ 𝑡→∞

Il est clair que cette erreur n’est finie que si 𝐾 = 1.

III.4.c. i) Cas n°1 : 𝐾 = 1

Dans le cas d’un gain unitaire 𝐾 = 1, et si, en plus, nous utilisons une rampe unitaire (𝑅0 = 1), alors la
réponse du système du 1er Ordre est donnée sur la figure (Fig. III-12).
L’équation de la sortie (Eq. III-33) devient :

𝑡 lim 𝑠(𝑡) = 0
𝑠(𝑡) = 𝑡 − 𝑇 (1 − 𝑒 −𝑇 ) avec { 𝑡→0 Eq. III-37
lim 𝑠(𝑡) = 𝑡 − 𝑇
𝑡→∞

𝑺(𝒑) 𝑲
Erreur de Traînage =
𝑬(𝒑) 𝟏 + 𝑻𝒑

𝑒(𝑡) : Entrée rampe 𝑻

unitaire
𝑻

𝑠(𝑡) : Réponse
en vitesse
Retard

Asymptote à la
courbe de sortie

Fig. III-12 : Réponse d'un système du 1er Ordre, suite à une rampe unitaire (Cas pour 𝐾 = 1)

Les courbes d’entrée et de sortie ont la même pente lorsque 𝑡 → ∞. Elles sont donc parallèles.
On met, ainsi, en évidence le retard T qui constitue un retard permanent entre l’entrée et la sortie.
Donc, un système du 1er ordre suit les variations linéaires de l'entrée avec un certain retard, d'où leur nom
de système à retard.
Lorsque 𝑡 → ∞, l’erreur formulée en (Eq. III-36) devient :

𝜀𝑣 = lim 𝜀(𝑡) = 𝑇 Eq. III-38

𝑡→∞

Cette erreur est constante dans le temps. C’est l’erreur de traînage.

III.4.c. ii) Cas n°2 : 𝐾 ≠ 1

Dans le cas d’un gain 𝐾 ≠ 1, alors la réponse du système du 1er Ordre est donnée sur la figure (Fig. III-13).

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L’équation de la sortie (Eq. III-33) devient :

𝑡 lim 𝑠(𝑡) = 0
𝑠(𝑡) = 𝑅0 . 𝐾. [𝑡 − 𝑇 (1 − 𝑒 −𝑇 )] avec { 𝑡→0 Eq. III-39
lim 𝑠(𝑡) = 𝑅0 . 𝐾. (𝑡 − 𝑇)
𝑡→∞

Les courbes d’entrée et de sortie n’ont plus la même pente lorsque 𝑡 → ∞. Elles ne sont plus parallèles.
Lorsque 𝑡 → ∞, l’erreur vaut :

𝜀𝑣 = lim 𝜀(𝑡) = lim 𝑅0 . 𝑡(1 − 𝐾) + 𝑅0 . 𝐾. 𝑇 Eq. III-40

𝑡→∞ 𝑡→∞

Selon la valeur de 𝐾 (𝐾 < 1 ou 𝐾 > 1), l’erreur est égale à ±∞.

𝑺(𝒑) 𝑲
=
𝑬(𝒑) 𝟏 + 𝑻𝒑
𝑲>𝟏

𝑲=𝟏

𝑲<𝟏

Fig. III-13 : Réponse d'un système du 1er Ordre, suite à une rampe unitaire (Cas pour 𝐾 ≠ 1)

III.4. d) Réponse à une impulsion de Dirac (réponse impulsionnelle)

Dans ce cas, nous avons :

𝑒(𝑡) = 𝛿(𝑡) ⇒ 𝐸(𝑝) = 1 Eq. III-41

𝐾 𝐾 Eq. III-42
𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝) =
1 + 𝑇𝑝 1 + 𝑇𝑝

En calculant la transformée inverse de Laplace ou en consultant une table de transformée de Laplace, on

trouve l'originale 𝑠(𝑡) de 𝑆(𝑝) (Eq. III-43).

𝐾
𝐾 𝑡 lim 𝑠(𝑡) =
𝑠(𝑡) = . 𝑒 −𝑇 avec {𝑡→0 𝑇 Eq. III-43
𝑇 lim 𝑠(𝑡) = 0
𝑡→∞

La figure (Fig. III-14) donne la réponse impulsionnelle 𝑠(𝑡).

Ainsi, on met en évidence sur cette figure la constante de temps 𝑇 et le gain 𝐾.

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𝑺(𝒑) 𝑲
=
𝑬(𝒑) 𝟏 + 𝑻𝒑

𝑠(𝑡) : Réponse en vitesse

Tangente à la courbe de sortie

Fig. III-14 : Réponse d'un système du 1er Ordre, suite à une impulsion de Dirac

III.4. e) Exemples de systèmes du premier ordre

III.4.e. i) Filtre "passe–bas"

C'est un montage qui laisse passer les fréquences basses et atténue fortement les fréquences élevées.

𝑉𝑠
𝑅 𝑉𝑒
𝑉𝑒 𝐶 𝑉𝑠
1 𝐾=1
= Avec {
1 + 𝑅𝐶𝑝 𝑇 = 𝑅𝐶

𝐿 𝑉𝑠 1 𝐾=1
= Avec { 𝐿
𝑉𝑒 𝑅 𝑉𝑠 𝑉𝑒 1 + 𝐿 𝑝 𝑇=
𝑅 𝑅

1 1
𝑓 𝐾=
𝑑Ω Ω 𝑓 𝑓
 𝐽 Γ=J + 𝑓Ω ⇒ = Avec
𝐽
𝑑𝑡 Γ 1+ 𝐽𝑝
𝑓 𝑇=
{ 𝑓

𝑓 : coefficient de frottement visqueux

III.4.e. ii) Filtre "passe–haut"

Ces dispositifs atténuent les fréquences basses et laissent passer intégralement les fréquences élevées.
Ils jouent donc le rôle inverse des filtres passe–bas.

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𝐶 𝑉𝑠 𝑅𝐶𝑝 𝐾 = 𝑅𝐶
= Avec {
𝑉𝑒 1 + 𝑅𝐶𝑝 𝑇 = 𝑅𝐶
𝑉𝑒 𝑅
𝑉𝑠

𝑅 𝐿
𝐿 𝐾=
𝑉𝑠 𝑝
= 𝑅 Avec { 𝑅
𝑉𝑒 𝐿 𝑉𝑒 1 + 𝐿 𝑝 𝐿
𝑉𝑠 𝑅 𝑇=
𝑅

III. 5) Etude des systèmes du second ordre

III.5. a) Définition
Les systèmes du second ordre sont régis par des équations différentielles linéaires à coefficients constants
du second ordre, du type :

𝑑2 𝑑 Eq. III-44
𝐵2 . 𝑠(𝑡) + 𝐵1 . 𝑠(𝑡) + 𝐵0 . 𝑠(𝑡) = 𝐴0 . 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Leurs fonctions de transfert sont, donc, du type :

𝑆(𝑝) 𝐴0 Eq. III-45

=
𝐸(𝑝) 𝐵0 + 𝐵1 . 𝑝 + 𝐵2 . 𝑝2

On introduit les paramètres suivants :

• Le gain statique :
𝐴0
𝐾=
𝐵0
𝑠(𝑡) 𝑑 𝑑2
C’est le rapport en régime statique ( 𝑠(𝑡) = 0 et 𝑠(𝑡) = 0)
𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
• La pulsation propre non amortie :
𝐵0
𝜔𝑛 = √ (en rad/s)
𝐵2
• Le facteur d’amortissement :
𝐵1
𝜉= (sans dimension)
2√𝐵0 𝐵2
• La constante de temps :
1
𝑇= (en s)
𝜉. 𝜔𝑛

En fonction des paramètres ainsi définis, la fonction de transfert (Eq. III-45) s’écrit:

𝑆(𝑝) 𝐾
= avec 𝐾, 𝜔𝑛 , 𝜉 > 0 Eq. III-46
𝐸(𝑝) 1 + 2𝜉 𝑝 + 1 𝑝2
𝜔𝑛 𝜔𝑛2

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On les représente, généralement, comme sur la figure (Fig. III-15)

𝐾
𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝) 𝐸(𝑝) 𝐾𝜔2𝑛 𝑆(𝑝)
2𝜉 1 Ou encore
1+ 𝑝 + 2 𝑝2 𝜔2𝑛 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑝 + 𝑝2
𝜔𝑛 𝜔𝑛

Fig. III-15 : Représentation d’un système du 2nd Ordre

Ils sont très nombreux en physique. Nous passerons en revue certains de ces systèmes à la fin de ce
paragraphe.

Cependant, d’autres configurations de systèmes font également partie des systèmes de 2 nd ordre s’ils sont
régis par des équations différentielles linéaires de 2nd ordre. Par exemple :

𝑑2 𝑑 𝑑2 𝑑 Eq. III-47
𝐵2 . 2
𝑠(𝑡) + 𝐵1 . 𝑠(𝑡) + 𝐵0 . 𝑠(𝑡) = 𝐴 2 . 2
𝑒(𝑡) + 𝐴1 . 𝑒(𝑡) + 𝐴0 . 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Pour la suite du cours, nous nous limiterons à l’étude, largement suffisante, de la configuration de l’équation
(Eq. III-48) :

𝑆(𝑝) 𝐾 𝐾𝜔𝑛2
= = 2 avec 𝐾, 𝜔𝑛 , 𝜉 > 0 Eq. III-48
𝐸(𝑝) 1 + 2𝜉 𝑝 + 1 𝑝2 𝑝 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑝 + 𝜔𝑛2
𝜔𝑛 𝜔𝑛2

Le comportement dynamique d’un tel système dépend de K mais surtout des valeurs des deux constantes
ωn et ξ.
Ce comportement sera extrêmement différent suivant que le polynôme en p qui figure au dénominateur
aura des racines réelles ou complexes.

Ces racines sont appelées « pôles de la fonction de transfert ».

III.5.a. i) Si 0 < 𝜉 < 1

Le polynôme au dénominateur de (Eq. III-48) n’est pas décomposable. La fonction de transfert a 2 pôles
complexes conjugués (−𝑝0 et −𝑝0∗ ) (Eq. III-49). La figure (Fig. III-16) montre la position des pôles dans le plan-p
et les relations liant les différents paramètres d’un système de 2nd ordre.

−𝑝0 = −𝜔𝑛 (𝜉 + 𝑗√1 − 𝜉 2 )

{ Eq. III-49
−𝑝0∗ = −𝜔𝑛 (𝜉 − 𝑗√1 − 𝜉 2 )

𝒋
Plan-p
Pôle (−𝑝0 )

X 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
𝜉 𝜔𝑛
𝝎𝒏 𝝃 = cos (𝛽) =
𝛽 𝜔𝑛
𝝈
Pôle ( −𝑝∗0 ) −𝜉. 𝜔𝑛 𝟎

Fig. III-16 : Position de pôles et Relations entre les paramètres d'un système du 2nd ordre dans le Plan-p (0 < 𝜉 < 1)

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III.5.a. ii) Si 𝜉 > 1

Le polynôme au dénominateur de (Eq. III-48) est décomposable. La fonction de transfert a 2 pôles réels
distincts (−𝑝1 et −𝑝2 ) (Eq. III-50). La figure (Fig. III-17) montre la position des pôles dans le plan-p.

−𝑝1 = −𝜔𝑛 (𝜉 + √𝜉 2 − 1)
{ Eq. III-50
−𝑝2 = −𝜔𝑛 (𝜉 − √𝜉 2 − 1)

𝒋
Pôle (−𝑝1 ) Plan-p

Pôle (−𝑝2 )

𝝈
X X
𝟎

Fig. III-17 : Position des pôles du système de 2nd ordre dans le plan-p (𝜉 > 1)

III.5.a. iii) Si 𝜉 = 1
Le polynôme au dénominateur de (Eq. III-48) est décomposable. La fonction de transfert a 2 pôles réels
identiques (−𝑝1,2 ) (Eq. III-51). La figure (Fig. III-18) montre la position des pôles dans le plan-p.

−𝑝1,2 = −𝜔𝑛 Eq. III-51

𝒋 Plan-p
Pôles (−𝑝1,2 )

𝝈
X
𝟎

Fig. III-18 : Position des pôles du système de 2nd ordre dans le plan-p (𝜉 = 1)

III.5. b) Réponse à un échelon unité (réponse indicielle)

Considérons la réponse indicielle de ce type de système suite à un échelon unité. Cette réponse nous
renseignera sur le comportement du système en régime transitoire.
1
𝑒(𝑡) = 𝑢(𝑡) = 1 ⇒ 𝐸(𝑝) =
𝑝

𝐾𝜔𝑛2 𝐾𝜔𝑛2 Eq. III-52

𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝) =
𝑝2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑝 + 𝜔𝑛2 𝑝(𝑝2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑝 + 𝜔𝑛2 )

Le calcul de la transformée inverse 𝑠(𝑡) de 𝑆(𝑝) se fera en fonction du coefficient d’amortissement 𝜉, c’est-
à-dire, en fonction de la nature des pôles.

III.5.b. i) Si 0 < 𝜉 < 1

Les 2 pôles sont complexes conjugués.
𝐾𝜔𝑛2
𝑆(𝑝) =
𝑝(𝑝2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑝 + 𝜔𝑛2 )

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1 𝑝 + 2𝜉𝜔𝑛
𝑆(𝑝) = 𝐾 ( − )
𝑝 (𝑝 + 𝜉𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 )(𝑝 + 𝜉𝜔𝑛 − 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 )
1 𝑝 + 𝜉𝜔𝑛 𝜉𝜔𝑛
𝑆(𝑝) = 𝐾 ( − − )
𝑝 (𝑝 + 𝜉𝜔𝑛 )2 + 𝜔𝑛2 (1 − 𝜉 2 ) (𝑝 + 𝜉𝜔𝑛 )2 + 𝜔𝑛2 (1 − 𝜉 2 )

Or :
𝑝 + 𝜉𝜔𝑛
ℒ −1 [ ] = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝑐𝑜𝑠 (𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑡) (𝑡 ≥ 0)
(𝑝 + 𝜉𝜔𝑛 )2 + 𝜔𝑛2 (1 − 𝜉 2 )
𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
ℒ −1 [ 2 + 𝜔 2 (1 − 𝜉 2 )
] = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑡) (𝑡 ≥ 0)
{ (𝑝 + 𝜉𝜔𝑛 ) 𝑛

𝑠(𝑡) = ℒ −1 [𝑆(𝑝)]

Donc :

𝜉
𝑠(𝑡) = 𝐾 1 − 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 (𝑐𝑜𝑠 (𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑡) + 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑡)) (𝑡 ≥ 0) Eq. III-53
√1 − 𝜉 2
⏟
[ sin(𝑎).cos(𝑏)+cos(𝑎). sin(𝑏)=sin(𝑎+𝑏) ]

En posant :
sin(𝑎) = 1 (< 1)
𝜉
cos(𝑎) = (< 1)
√1 − 𝜉 2
{ 𝑏 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2

On déduit :
√1 − 𝜉 2 √1 − 𝜉 2
𝑡𝑔(𝑎) = ⇒ 𝑎 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( )
𝜉 𝜉

D’où :

𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 √1 − 𝜉 2 Eq. III-54

𝑠(𝑡) = 𝐾 1 − 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑡 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) (𝑡 ≥ 0)
√1 − 𝜉 2 ⏟ 𝜉
[ ( 𝜑 )]

Les 2 pôles complexes imaginaires conduisent, donc, à une réponse oscillatoire amortie.

III.5.b. ii) Si 𝜉 > 1

Les 2 pôles sont réels et distincts.
𝐾𝜔𝑛2 𝐾𝜔𝑛2
𝑆(𝑝) = =
𝑝(𝑝2 2
+ 2𝜉𝜔𝑛 𝑝 + 𝜔𝑛 ) 𝑝[𝑝 + 𝜔𝑛 (𝜉 + √𝜉 2 − 1)][𝑝 + 𝜔𝑛 (𝜉 − √𝜉 2 − 1)]

1 1
1 2(𝜉 + √𝜉 2 − 1)√𝜉 2 − 1 2(𝜉 − √𝜉 2 − 1)√𝜉 2 − 1
𝑆(𝑝) = 𝐾 + −
𝑝 𝑝 + 𝜔𝑛 (𝜉 + √𝜉 2 − 1) 𝑝 + 𝜔𝑛 (𝜉 − √𝜉 2 − 1)
( )
Or :

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1 2
ℒ −1 [ ] = 𝑒 −(𝜉+√𝜉 −1)𝜔𝑛 𝑡 (𝑡 ≥ 0)
2
𝑝 + 𝜔𝑛 (𝜉 + √𝜉 − 1)
1 2
ℒ −1 [ ] = 𝑒 −(𝜉−√𝜉 −1)𝜔𝑛 𝑡 (𝑡 ≥ 0)
{ 𝑝 + 𝜔𝑛 (𝜉 − √𝜉 2 − 1)

𝑠(𝑡) = ℒ −1 [𝑆(𝑝)]

Donc :
2 −1)𝜔 𝑡 2 −1)𝜔 𝑡
𝑒 −(𝜉+√𝜉 𝑛
𝑒 −(𝜉−√𝜉 𝑛
𝑠(𝑡) = 𝐾 [1 + − ] (𝑡 ≥ 0)
2(𝜉 + √𝜉 2 − 1)√𝜉 2 − 1 2(𝜉 − √𝜉 2 − 1)√𝜉 2 − 1

𝜔𝑛 𝑒 −A1𝑡 𝑒 −A2𝑡 A1 = 𝜉 + √𝜉 2 − 1 Eq. III-55

𝑠(𝑡) = 𝐾 [1 + ( − )] (𝑡 ≥ 0) avec : {
2√𝜉 2 − 1 A1 A2 A2 = 𝜉 − √𝜉 2 − 1

Les 2 pôles réels distincts conduisent, donc, à une réponse apériodique.

III.5.b. iii) Si 𝜉 = 1
Les 2 pôles sont réels et identiques.
𝐾𝜔𝑛2 𝐾𝜔𝑛2 𝐾𝜔𝑛2
𝑆(𝑝) = = =
𝑝(𝑝2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑝 + 𝜔𝑛2 ) 𝑝(𝑝2 + 2𝜔𝑛 𝑝 + 𝜔𝑛2 ) 𝑝(𝑝 + 𝜔𝑛 )2
1 1 𝜔𝑛
𝑆(𝑝) = 𝐾 [ − − ]
𝑝 𝑝 + 𝜔𝑛 (𝑝 + 𝜔𝑛 )2

Donc :

𝑠(𝑡) = ℒ −1 [𝑆(𝑝)] = 𝐾[1 − 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 (1 + 𝜔𝑛 𝑡)] (𝑡 ≥ 0) Eq. III-56

Les 2 pôles réels identiques conduisent, donc, à une réponse amortie critique.
La Figure (Fig. III-19) regroupe les résultats des réponses indicielles d'un système du 2nd ordre en fonction
du coefficient d'amortissement 𝜉 (avec 𝜔𝑛 constante).
𝟎
𝑺 (𝒑 ) 𝑲
=
𝑬(𝒑 ) 𝟐𝝃 𝟏
𝟏+ 𝒑 + 𝟐 𝒑𝟐
𝝎𝒏 𝝎𝒏
𝟎. 𝟐

𝟎. 𝟒
𝟎. 𝟔
𝟎. 𝟖
𝟏
𝟏. 𝟐
Direction de
la tangente
à la courbe
à l’origine

Fig. III-19 : Réponses indicielles d'un système du 2nd Ordre, en fonction de  (avec 𝜔𝑛 constante)

On remarque que :
• Les réponses indicielles présentent des oscillations amorties d’autant plus importantes que
l’amortissement est faible.

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• A partir d’un ξ ≥ 1, la réponse n’est plus oscillatoire. Elle ressemble beaucoup à celle d’un système
de 1er ordre. Toutefois, il est à remarquer que, dans ce cas-là, on peut quand même la distinguer par
rapport à celle du 1er ordre en observant la direction de la tangente à la courbe à l’origine (verticale
pour le 1er ordre et horizontale pour le deuxième ordre).
• Les réponses indicielles sont d’autant plus rapides que l’amortissement est faible.

La Figure (Fig. III-20) regroupe les résultats des réponses indicielles d'un système du 2nd ordre en fonction
de la pulsation propre non amortie 𝜔𝑛 (avec 𝜉constant).

𝑺 (𝒑 ) 𝑲
𝟑 𝒓𝒂𝒅/𝒔 =
𝟏 𝒓𝒂𝒅/𝒔 𝑬(𝒑) 𝟐𝝃 𝟏
𝟏+ 𝒑 + 𝟐 𝒑𝟐
𝝎𝒏 𝝎𝒏

𝟐 𝒓𝒂𝒅/𝒔

Pseudo-période
2𝜋
𝑇𝑝 =
𝑇𝑝 2
𝜔𝑛 ට1 − 𝜉

Fig. III-20 : Réponses indicielles d'un système du 2nd Ordre, en fonction de 𝝎𝒏 (avec  constant)

On remarque que :
• Les réponses indicielles présentent des périodes d’oscillations (pseudo-période) d’autant plus
importantes que la pulsation propre est faible.
• Les réponses indicielles sont d’autant plus rapides que la pulsation propre est forte.
Le régime permanent de la sortie vaut :

lim 𝑠(𝑡) = 𝐾 Eq. III-57

𝑡→∞

III.5. c) Réponse à une impulsion de Dirac (réponse impulsionnelle)

Considérons la réponse impulsionnelle de ce type de système suite à une impulsion de Dirac. Cette
réponse nous renseignera sur le comportement du système en régime transitoire.
𝑒(𝑡) = 𝛿(𝑡) ⇒ 𝐸(𝑝) = 1

𝐾𝜔𝑛2 𝐾𝜔𝑛2 Eq. III-58

𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝) =
𝑝2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑝 + 𝜔𝑛2 𝑝2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑝 + 𝜔𝑛2

Le calcul de la transformée inverse 𝑠(𝑡) de 𝑆(𝑝) se fera en fonction du coefficient d’amortissement 𝜉, c’est-
à-dire, en fonction de la nature des pôles. On se limitera à donner les résultats (Pour les calculs, on peut opérer
de la même manière que pour la réponse indicielle).

III.5.c. i) Si 0 < 𝜉 < 1

Les 2 pôles sont complexes conjugués.

𝜔𝑛
𝑠(𝑡) = 𝐾 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑡) (𝑡 ≥ 0) Eq. III-59
√1 − 𝜉 2

Les 2 pôles complexes imaginaires conduisent, donc, à une réponse oscillatoire amortie.

III.5.c. ii) Si 𝜉 > 1

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Les 2 pôles sont réels distincts.

𝜔𝑛 2 −1)𝜔 𝑡 2 −1)𝜔 𝑡
𝑠(𝑡) = 𝐾 (𝑒 −(𝜉−√𝜉 𝑛
− 𝑒 −(𝜉+√𝜉 𝑛
) (𝑡 ≥ 0) Eq. III-60
2√𝜉 2 −1

Les 2 pôles réels distincts conduisent, donc, à une réponse apériodique.

III.5.c. iii) Si 𝜉 = 1
Les 2 pôles sont réels et identiques.

𝑠(𝑡) = 𝐾𝜔𝑛2 𝑡𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 (𝑡 ≥ 0) Eq. III-61

Les 2 pôles réels identiques conduisent, donc, à une réponse amortie critique.

La Figure (Fig. III-21) regroupe les résultats des réponses impulsionnelles d'un système du 2 nd ordre en
fonction du coefficient d'amortissement 𝜉 (avec 𝜔𝑛 constante).

𝑺 (𝒑 ) 𝑲
𝟎 =
𝑬(𝒑 ) 𝟐𝝃 𝟏
𝟏+ 𝒑 + 𝟐 𝒑𝟐
𝟎. 𝟐 𝝎𝒏 𝝎𝒏
𝟎. 𝟒
𝟎. 𝟔
𝟎. 𝟖
𝟏

𝟏. 𝟐

Fig. III-21 : Réponses impulsionnelles d'un système du 2nd Ordre, en fonction de  (avec 𝜔𝑛 constante)

La Figure (Fig. III-22) regroupe les résultats des réponses impulsionnelles d'un système du 2nd ordre en
fonction de la pulsation propre non amortie 𝜔𝑛 (avec 𝜉constant).

𝑺 (𝒑 ) 𝑲
=
𝑬(𝒑) 𝟐𝝃 𝟏
𝟑 𝒓𝒂𝒅/𝒔 𝟏+ 𝒑 + 𝟐 𝒑𝟐
𝝎𝒏 𝝎𝒏

𝟐 𝒓𝒂𝒅/𝒔

𝟏 𝒓𝒂𝒅/𝒔

Pseudo-période
2𝜋
𝑇𝑝 𝑇𝑝 =
2
𝜔𝑛 ට1 − 𝜉

Fig. III-22 : Réponses impulsionnelles d'un système du 2nd Ordre, en fonction de 𝝎𝒏 (avec  constant)

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Le régime permanent de la sortie vaut :

lim 𝑠(𝑡) = 0 Eq. III-62

𝑡→∞

A partir des réponses indicielles des figures (Fig. III-19 et Fig. III-20) et des réponses impulsionnelles des
figures (Fig. III-21 et Fig. III-22), nous pouvons constater que les paramètres ωn et ξ influent énormément le
comportement dynamique des systèmes de second ordre. Nous étudierons, plus en détails, ce comportement
dynamique dans le chapitre « Performances des systèmes asservis linéaires ».

III.5. d) Exemples de systèmes du second ordre

𝑅 𝐿
𝐾=1
1
𝜔𝑛 =
𝐶 𝑉𝑠 1 ξ𝐿𝐶
𝑉𝑒 𝑉𝑠 = Avec
𝑉𝑒 1 + 𝑅𝐶𝑝 + 𝐿𝐶𝑝2
𝑅 𝐶
𝜉= √
{ 2 𝐿

𝑅
𝐾 = 𝑅𝐶
𝐶 1
𝜔𝑛 =
𝐿 𝑉𝑠 𝑉𝑠 𝑅𝐶𝑝 ξ𝐿𝐶
𝑉𝑒 = Avec
𝑉𝑒 1 + 𝑅𝐶𝑝 + 𝐿𝐶𝑝2
𝑅 𝐶
𝜉= √
{ 2 𝐿

𝐿
𝐾 = 𝐿𝐶
1
𝐶 𝜔𝑛 =
𝑉𝑠 𝐿𝐶𝑝2 ξ𝐿𝐶
𝑉𝑒 𝑉𝑠 = Avec
𝑅 𝑉𝑒 1 + 𝑅𝐶𝑝 + 𝐿𝐶𝑝2
𝑅 𝐶
𝜉= √
{ 2 𝐿

III. 6) Etude des systèmes d’ordre supérieur à deux

Un intérêt particulier a été accordé dans les paragraphes précédents aux systèmes d’ordres un et deux.
Les notions de base abordées jusqu’à présent, dans le cadre de ce cours, s’étendront aux systèmes d’ordre
supérieur à deux, mais la caractérisation théorique de leurs réponses est plus délicate.
La réponse transitoire d’un système d’ordre n ≥ 2 peut être fortement marquée par certains pôles plutôt
que d’autres.
Les caractéristiques transitoires des systèmes d’ordre supérieur à deux ne peuvent être calculées
algébriquement sans que l’on passe par des approximations. Lorsque celles-ci sont justifiées, on obtient
généralement une évaluation raisonnable de ces caractéristiques.

III.6. a) Exemple introductif

Prenons le cas d’un système d’ordre 3. Sa fonction de transfert admet, soit trois pôles réels, soit un pôle
réel et une paire de pôles complexes conjugués. Etudions le comportement de sa réponse temporelle (indicielle,
par exemple) en fonction de la nature de ses pôles et de leurs positions relatives dans la plan-p.

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III.6.a. i) 1er Cas : 3 pôles réels

 1ère configuration : distance relative interpolaire importante
Considérons un système d’ordre 3, de fonction de transfert 𝐺, constitué de 3 sous-systèmes 𝐺1 , 𝐺2 et 𝐺3
de 1er ordre (Eq. III-63 et Eq. III-64) :

1 1
𝐺1 = (Constante de temps 𝑇1 = 0.1𝑠, pôle 𝑝1 = − = −10)
1 + 0.1𝑝 𝑇1
1 1 Eq. III-63
𝐺2 = (Constante de temps 𝑇2 = 0.2𝑠, pôle 𝑝2 = − = −5)
1 + 0.2𝑝 𝑇2
1 1
𝐺3 = (Constante de temps 𝑇3 = 5𝑠, pôle 𝑝3 = − = −0.2)
{ 1 + 5𝑝 𝑇3

1 1 Eq. III-64
𝐺 = 𝐺1 . 𝐺2 . 𝐺3 = =
(1 + 0.1𝑝)(1 + 0.2𝑝)(1 + 5𝑝) 1 + 5.6𝑝 + 3.05𝑝2 + 0.25𝑝3

Notons les distances relatives interpolaires suivantes :

2
• Le rapport entre la valeur du pôle de 𝐺2 par rapport à la valeur du pôle de 𝐺3 est de = 10.
0.2
10
• Le rapport entre la valeur du pôle de 𝐺1 par rapport à la valeur du pôle de 𝐺3 est de = 50.
0.2

Positionnons les pôles de 𝐺 dans le plan-p et traçons les réponses indicielles de 𝐺1 , 𝐺2 , 𝐺3 et de 𝐺 (Fig. III-23)

𝐺1

Modèle d’ordre 3
𝐺2
𝐺 Modèle approché d’ordre 1
𝐺3

Fig. III-23 : Position des pôles de 𝐺 dans le plan-p et réponses indicielles de 𝐺1 , 𝐺2 , 𝐺3 et de 𝐺

(Cas 1, Configuration 1)

Nous constatons que la réponse indicielle du modèle d’ordre 3 de la fonction de transfert 𝐺 est très proche
de la réponse indicielle du modèle d’ordre 1 de la fonction de transfert 𝐺3 . Par ailleurs, les modèles d’ordre 1 de
𝐺1 et de 𝐺2 ne donnent pas de réponses voisines de 𝐺3 .
Or, 𝐺1 et 𝐺2 ont des constantes de temps très rapides vis-à-vis de la constante de temps de 𝐺3 .
Nous concluons que c’est le système le plus lent qui impose sa grande inertie aux autres composantes du
système. Le temps de réponse de 𝐺 (à 95% de la valeur en régime permanent) est sensiblement égal au temps
de réponse de 𝐺3 .
Ce modèle de 3ème ordre se comporte, en régime dynamique, sensiblement de la même manière qu’un
système du 1er ordre. Dans ce cas, le modèle d’ordre 1 peut être considéré comme modèle approché, mais
suffisamment représentatif, du modèle d’ordre 3.

 2ème configuration : distance relative interpolaire faible

Modifions le système d’ordre 3 précédent, en jouant sur la position relative de ses pôles de 1 er ordre (Eq.
III-65 et Eq. III-66) :

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1 1
𝐺1 = (Constante de temps 𝑇1 = 0.18𝑠, pôle 𝑝1 = − = −9)
1 + 0.111𝑝 𝑇1
1 1 Eq. III-65
𝐺2 = (Constante de temps 𝑇2 = 0.20𝑠, pôle 𝑝2 = − = −6.75)
1 + 0.148𝑝 𝑇2
1 1
𝐺 = (Constante de temps 𝑇3 = 0.22𝑠, pôle 𝑝3 = − = −4.5)
{ 3 1 + 0.222𝑝 𝑇3

1 1 Eq. III-66
𝐺 = 𝐺1 . 𝐺2 . 𝐺3 = ≈
(1 + 0.111𝑝)(1 + 0.148𝑝)(1 + 0.222𝑝) 1 + 0.4810𝑝 + 0.0739𝑝2 + 0.0036𝑝3

Notons les distances relatives interpolaires suivantes :

6.75
• Le rapport entre la valeur du pôle de 𝐺2 par rapport à la valeur du pôle de 𝐺3 est de = 1.5
4.5
9
• Le rapport entre la valeur du pôle de 𝐺1 par rapport à la valeur du pôle de 𝐺3 est de = 2.
4.5

Positionnons les pôles de 𝐺 dans le plan-p et traçons les réponses indicielles de 𝐺1 , 𝐺2 , 𝐺3 et de 𝐺 (Fig. III-24)

𝐺1 𝐺2 𝐺3
Modèle d’ordre 3

Modèle approché d’ordre 2

𝐻

Fig. III-24 : Position des pôles de 𝐺 dans le plan-p et réponses indicielles de 𝐺1 , 𝐺2 , 𝐺3 , 𝐻 et de 𝐺

(Cas 1, Configuration 2)

Les systèmes d’ordre 1 de 𝐺1 , de 𝐺2 et de 𝐺3 donnent des réponses voisines, mais très lointaine du système
d’ordre 3 de fonction de transfert 𝐺.
On ne peut donc plus considérer que le système d’ordre 3 peut être approché par un système d’ordre 1.
Toutefois, si nous analysons le comportement du système dont la fonction de transfert est 𝐻, avec 𝐻 telle
que :

1 1 Eq. III-67
𝐻 = 𝐺2 . 𝐺3 = ≈
(1 + 0.148𝑝)(1 + 0.222𝑝) 1 + 0.37𝑝 + 0.0329𝑝2

Alors, nous constatons que sa réponse indicielle est plus proche de celle du système d’ordre 3 de fonction de
transfert 𝐺.
𝐻, qui est un système d’ordre 2, peut, dans ce cas, constituer un modèle approché de 𝐺, bien que l’on
puisse trouver d’autres modèles plus approchés.

III.6.a. ii) 2ème Cas : 1 pôle réel et 2 pôles complexes conjugués

 1ère configuration : les pôles complexes sont les plus proches de l’axe imaginaire
Considérons un système d’ordre 3, de fonction de transfert 𝐺, constitué d’un sous-système 𝐺1 de 1er ordre
et d’un sous-système 𝐺2 de 2ème ordre (Eq. III-68 et Eq. III-69) :

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1 1
𝐺1 = (𝑇1 = 0.1𝑠, 𝑝1 = − = −10)
1 + 0.1𝑝 𝑇1 Eq. III-68
1
𝐺2 = (ξ = 0.5, 𝜔𝑛 = 2 rad/s, 𝑝2,3 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗 𝜔𝑛 √1 − 𝜉2 = −1 ± 𝑗1.732)
{ 1 + 0.5𝑝 + 0.25𝑝2

1 1 Eq. III-69
𝐺 = 𝐺1 . 𝐺2 = =
(1 + 0.1𝑝)(1 + 0.5𝑝 + 0.25𝑝 ) 1 + 0.6𝑝 + 0.3𝑝2 + 0.025𝑝3
2

Positionnons les pôles de 𝐺 dans le plan-p et traçons les réponses indicielles de 𝐺1 , 𝐺2 et de 𝐺 (Fig. III-25)

Modèle d’ordre 3

𝐺2 Modèle approché d’ordre 2

𝐺
𝐺1

Fig. III-25 : Position des pôles de 𝐺 dans le plan-p et réponses indicielles de 𝐺1 , 𝐺2 et de 𝐺

(Cas 2, Configuration 1)

Nous constatons la prédominance des pôles complexes conjugués (les plus à droite par rapport à
l’ensemble des pôles dans le plan-p). Ils imposent leur inertie au comportement global du système.
Ce modèle de 3ème ordre réagit, en régime dynamique, sensiblement de la même manière qu’un système
du 2nd ordre. Dans ce cas, le modèle d’ordre 2 peut être considéré comme modèle approché du modèle d’ordre
3.
 2ème configuration : le pôle réel est le plus proche de l’axe imaginaire
Considérons un système d’ordre 3, de fonction de transfert 𝐺, constitué d’un sous-système 𝐺1 de 1er ordre
et d’un sous-système 𝐺2 de 2ème ordre (Eq. III-70 et Eq. III-71) :

1 1
𝐺1 = (𝑇1 = 2𝑠, 𝑝1 = − = −0.5)
1 + 2𝑝 𝑇1 Eq. III-70
1
𝐺2 = (ξ = 0.5, 𝜔𝑛 = 10 rad/s, 𝑝2,3 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = −5 ± 𝑗8.66)
{ 1 + 0.1𝑝 + 0.01𝑝2

1 1 Eq. III-71
𝐺 = 𝐺1 . 𝐺2 = =
(1 + 2𝑝)(1 + 0.1𝑝 + 0.01𝑝2 ) 1 + 2.1𝑝 + 0.21𝑝2 + 0.02𝑝3

Positionnons les pôles de 𝐺 dans le plan-p et traçons les réponses indicielles de 𝐺1 , 𝐺2 et de 𝐺 (Fig. III-26)

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𝐺2 𝐺1
Modèle d’ordre 3

Modèle approché d’ordre 1

Fig. III-26 : Position des pôles de 𝐺 dans le plan-p et réponses indicielles de 𝐺1 , 𝐺2 et de 𝐺

(Cas 2, Configuration 2)

Nous constatons la prédominance du pôle réel (le plus à droite par rapport à l’ensemble des pôles dans le
plan-p). Il impose son inertie au comportement global du système.
Le modèle de 3ème ordre réagit, en régime dynamique, sensiblement de la même manière qu’un système
du 1er ordre. Le modèle d’ordre 1 peut être considéré comme modèle approché du modèle d’ordre 3.

III.6. b) Notion de pôles dominants des fonctions de transfert

A partir des discussions précédentes, il devient clair que la position des pôles de la fonction de transfert
dans le plan de Laplace affecte énormément la réponse transitoire du système. Pour les besoins d'analyse et de
synthèse, il est important de trier les pôles ayant un effet dominant sur la réponse transitoire. On les appellera
pôles dominants.
Ces pôles dits dominants sont situés près de l’axe imaginaire dans la carte des pôles. Ils correspondent à
des constantes de temps élevées ou à des amortissements faibles.
Puisque la majorité des systèmes de contrôle rencontrés dans la pratique sont d'un ordre supérieur à deux,
il devient utile d'établir des indications quant à l'approximation des systèmes d'un ordre important par des
systèmes d'un ordre plus faible lorsque la réponse transitoire est concernée.
En synthèse, nous pouvons utiliser les pôles dominants pour contrôler les performances dynamiques du
système, tandis que les pôles négligeables ou insignifiants sont utilisés afin d'assurer que la fonction de transfert
du régulateur puisse être réalisée par des composants physiques.
Pour tous les besoins pratiques, nous pouvons sectionner, qualitativement, le plan-p en régions dans
lesquelles les pôles dominants et les pôles insignifiants sont séparés comme sur la figure (Fig. III-27). Nous
avons, délibérément, choisi de ne pas assigner des valeurs spécifiques aux coordonnées, puisqu'elles sont toutes
relatives au système considéré.
Les pôles qui sont proches de l'axe imaginaire du côté gauche du plan-p donnent lieu à des réponses
transitoires qui vont s'amortir relativement doucement.
Les pôles qui se trouvent loin de l'axe (relativement aux pôles dominants), correspondent à des
amortissements rapides des réponses.
La distance 𝐷 entre la région dominante et la région peu signifiante peut être sujet à discussion : il est
établi, en pratique et dans la littérature, que si le module de la partie réelle d'un pôle vaut 5 à 10 fois celle d'un
pôle dominant réel ou d'une paire de pôles complexes de pôles dominants, le pôle sera considéré comme étant
négligeable lors de la phase transitoire de sa réponse.

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𝒋 Plan-p

Région Région
des pôles des pôles
Distance 𝑫
insignifiants dominants

𝝈
𝟎

Zone de stabilité Zone d’instabilité

Fig. III-27 : Zones des pôles dominants et insignifiants dans le plan-p

Toutefois, notons que ces deux régions doivent impérativement se trouver dans le demi-plan gauche du
plan-p (pôles réels négatifs ou pôles complexes à partie réelle négative). Cela garantit la stabilité du système.
Cette notion de stabilité sera abordée dans le chapitre (Chapitre V : Stabilité des systèmes asservis
continus linéaires).

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