2012/2013 LA REGULATION INDUSTRIELLE

2. TECHNOLOGIE ET REGLAGE DES

REGULATEURS
1. Constitution d’une boucle simple de régulation

Grandeur de réglage
Grandeur réglante
Grandeur correctrice

PROCEDE Grandeur réglée

Grandeur régulée

CAPTEUR ANALOGIQUE
( élément primaire )
Organe de réglage
Organe correcteur Signal de sortie
Du capteur

PARTIE OPÉRATIVE CONVERTISSEUR

Transmetteur

RÉGULATEUR Mesure (X)

Signal Actions correctrices

Ecart ( e )
(Y) P.I.D
AUTO Opérateur
Consigne
ou signal d’un régulateur
Commande Ci / Ce
AUTO
MANU Opérateur AUTO

PARTIE COMMANDE

1
 32012/2013 CHAPITRE 2-TECHNOLOGIE ET REGLAGE DES REGULATEUR

2. Définition:

Un régulateur est un mécanisme automatique qui élabore un signal de commande en fonction de l’écart de
réglage − selon un algorithme donné ∶ = (( − )).

3. Les différentes parties d'un régulateur

2
 2012/2013 LA REGULATION INDUSTRIELLE

3.1. Les différentes parties d'un régulateur

Le schéma précédant montre la constitution interne d’un régulateur quelle que soit la technologie, on distingue :

Les signaux:

1) M : mesure, elle provient du transmetteur (grandeur à régler), elle est normalisée (4 -20 mA ou bien
10mA-50mA, 0,2 -1bar ou bien de 3 à 15 PSI)
2) C : Consigne externe (elle provient d’un instrument extérieur) ou interne.
3) U : Sortie du régulateur, signal de commande, qui actionne l’organe de réglage (vanne) (4 - 20 mA,
0,2 -1 bar)

Exemple : un transmetteur de niveau, installé sous un réservoir, délivre 4 m pour un niveau mesuré de 1
m et 20 mA pour un niveau de 2 m. on définit alors pour la mesure du régulateur : 1 m pour 0% d’échelle
de mesure et 2 m pour 100% de l’échelle.
Après une consultation du réservoir on a constaté que le niveau qui doit être mesuré est de 1.80m.
Dans ce cas là quelle doit avoir la sortie du transmetteur comme valeur.

Les blocs :
4) Générateur de consigne.
5) Module PID : en automatique, la sortie de ce bloc est celle du régulateur. La position automatique
correspond au fonctionnement du régulateur.
6) Limiteur de sortie : limite le signal de sortie, en position automatique, des valeurs hautes et basses
prédéterminées.
7) Commande manuelle : générateur de signal pour piloter manuellement la vanne.

Les réglages :
9) réglage de consigne interne.
10) Réglage des actions PID.
11) Réglage des limites hautes et basses.
12) Réglage de la sortie du régulateur en position manuelle.

3
32012/2013 CHAPITRE 2-TECHNOLOGIE ET REGLAGE DES REGULATEUR

Les sélecteurs :
13) Sélecteur de consigne interne ou externe.
14) Sélection du sens d’action du régulateur.
15) sélecteur de fonctionnement automatique ou manuel.

Les indicateurs :
16) Indicateur de consigne.
17) Indicateur de mesure.
18) Indicateur d’écart mesure/consigne.
19) Indicateur de sortie.

M
PV (PROCESS VARIABLE)
MESURE X

S
SORTIE OUT ou OUT PUT
Y
C
CONSIGNE SP (set point)
W
ECART (Mesure-consigne) E (erreurs)

INT / EX
CI / CE
CONSIGNE INTERNE / EXTERNE
L (locale) / D (distance)
L (local) / R (remote)

CONSIGNE SUIVEUSE TRACKING

(de mesure) PVT (PROCESS VARIABLE TRACKING)

(+) / (-)
Action DIRECTE / INVERSE D / I
INC (increase) / DEC (decrease)

M / A
MANUEL / AUTOMATIQUE MANUAL / AUTO
MAN / AUT

O.L / O.H
LIMITES HAUTES / BASSES L.B / L.H

4
2012/2013 LA REGULATION INDUSTRIELLE

4. Classification des régulateurs

Les régulateurs sont classés de la manière suivante :
Selon la nature de l’énergie qu’ils utilisent
Pneumatique: sortie 0.2 à 1 bar. Ils sont utilisés dans l’industrie chimique du gaz, ne
présentent pas de danger d’explosion, de moins au moins utilisés car lents et encombrants.
Les régulateurs pneumatique, toujours présents sur le marché, ont un aspect similaire et avec des
possibilités identiques à celles des régulateurs électroniques.
Les signaux d’entrée et de sortie, sont des pressions d’air modulées, dont l’échelle est
généralement 0.2 à 1 bar. La consigne externe est souvent en option.
Electronique : sortie 4-20 mA utilisent des signaux analogiques à base d’amplificateurs
opérationnels. Ces régulateurs utilisent une électronique analogique, à base d’amplificateurs
opérationnels, ils cèdent le pas à la technologie numérique, mais sont encore nombreux dans
l’industrie.
Numérique: Sortie sous forme numérique. La technologie numérique permet d’avoir une
grande souplesse : opération arithmétique, auto ajustage des coefficients, possibilité d'émettre
ou de recevoir des données.
La différence fondamentale dans la présentation de ces régulateurs est un clavier opérateur,
intégré ou indépendant (micro console), permettant d’émettre ou de recevoir des données.
La technologie numérique permet avec une grande souplesse, une extension des possibilités du
régulateur :
Possibilité d’avoir plusieurs entrées.
Choix du signal d’entrée (courant, tension, fréquence, couple thermoélectrique, sonde
platine,…).
Traitement du signal d’entrée (extraction de racine carré, filtrage, linéarisation,…)
Mise à l’échelle (valeur et format) des indicateurs.
Choix du type d’alarme, soit sur la mesure, soit sur l’écart,
Affichage précis des données telles qu’actions, limites, …
Equilibrages automatiques
Choix du mode de dérivée, soit sur la mesure soit sur l’écart,
Consigne suiveuse (tracking), en position manuelle, la consigne suit la mesure.
La technologie numérique permet, dans certains cas, au régulateur de calculer lui-même, les
actions à afficher, on distingue :
Les régulateurs auto réglant qui calculent les actions PID à un point de fonctionnement
donné, et ce à partir d’une intervention humaine.

5
32012/2013 CHAPITRE 2-TECHNOLOGIE ET REGLAGE DES REGULATEUR

Les régulateurs auto-adaptatifs qui calculent et ajustent en permanence les paramètres

de leur algorithme (PID ou autre) en fonction de l’évolution du procédé.
Une liaison numérique est prévue, permettant de relier et de faire communiquer le régulateur
avec d’autres instruments tels que : superviseur, calculateur ou autres régulateurs.
Selon le type d’action
Régulateur P
Régulateur PI
Régulateur PD
Régulateur PID
Tout ou rien
Selon le sens d’action: le sens d’action est inversible et est choisi en fonction de celui de la vanne. Le
sens de celle ci est fixé en fonction des conditions de sécurité.
Ainsi par exemple, une vanne de réglage d’un gaz combustible doit être fermée par manque d’air.
Direct - l’augmentation de la mesure provoque l’augmentation de la commande.
Inverse- l’augmentation de la mesure provoque la diminution de la commande.
Un procédé est direct, quand sa sortie varie dans le même sens que son entrée. Dans le cas contraire, le
procédé est dit inverse. Dans un régulateur, la mesure X est considérée comme une entrée.

Si le procédé est direct : Il faut mettre le sens d’action du régulateur sur inverse :

Si le procédé est inverse : Il faut mettre le sens d’action du régulateur sur directe :

6
2012/2013 LA REGULATION INDUSTRIELLE

En pratique :

mettre le régulateur en manuel ;

augmenter la sortie commande
comm du régulateur ;
si la mesure augmente, mettre le régulateur en sens inverse ;
si la mesure diminue, mettre le régulateur en sens

5. STRUCTURE D’UN SYSTEME NUMERIQUE DE CONTROLE COMMANDE

COMMAN

7
 32012/2013 CHAPITRE 2-TECHNOLOGIE
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
REGLA DES REGULATEUR

Exercice : sens d’action

Pour chaque procédé ci-dessous (figure 1, 2, 3, 4, 5, 6), déterminer le sens d’act

d’action
ion du régulateur en justifiant la
réponse. Les procédés sont représentés par des schémas
schémas de Tuyauterie et Instrumentation (TI) selon la norme
AFNOR : E04-203-01.
01. On rappelle la signification de chaque signet
signet inscrit dans les cercles représentant les
appareils :
LT, FT, TT : Transmetteur de niveau (level), de débit (flow), de température (temperature).
LIC, FIC, TIC : Régulateur (controler) Indicateur (indicator) de niveau, de débit, de température.
LV, FV, TV : Vanne (valve) de niveau, de débit, de température.
LY (I/P) : Relais convertisseur (courant-pression)
(courant de la régulation de niveau.
Les transmetteurs et les relais-convertisseurs
convertisseurs sont réglés avec un sens d’action direct.
di
Pour les actionneurs, on donne
ne les notations recommandées :
NF : pour Normalement Fermée.
NO : pour Normalement Ouverte.
Et d’autres notations usuelles :
FMA : pour Fermée par Manque d’Air ;
OMA : pour Ouverte par Manque
anque d’
d’Air.

8
 2012/2013 LA REGULATION INDUSTRIELLE

Solutions
Procédé 1 : Régulation de niveau
Lorsque le signal Y diminue, alors la pression P di
diminue et la vanne LV, étant OMA, ferme.
Le débit Q1 diminue puis le niveau H baise. La mesu
mesure X du transmetteur LT diminue.
A une augmentation de Y correspond une augmentation de X : le procédé 1 est donc de sens d’évolution inverse.
Le Régulateur LIC doit donc être réglé avec un sens direct d’action.

Procédé 2 : Régulation de niveau

Lorsque le signal Y augmente, alors la pression P augmente
augmente et la vanne LV, qui est NF, ouvre.
Le débit Q2 augmente puis le niveau H diminue. La mesure X du transmetteur LT diminue.
di
Comme une augmentation de Y conduit à une diminution
diminution de X, le procédé 2 est de sens d’évolution direct.
direct
Le Régulateur LIC doit donc être réglé avec un sens inverse d’action.

Procédé 3 : Régulation de débit

Si on augmente le signal Y, le positionneur ZC qui est de sens inverse d’action envoie une diminution de pression P. la vanne
FV, réglée OMA, ouvre et le débit Q augmente. La mesure
mesure X du débitmètre FT augmente donc.
La mesure X baisse pour une augmentation
mentation de Y : le procédé 3 est de sens d’évolution inverse.
Il faut un sens inverse d’action pour le régulateur FIC.

Procédé 4 : Régulation de densité.

L’essai en chaine ouverte parle de lui-même
même : l’augmentation du signal Y conduit à une aug
augmentation de la mesure X. Le
sens d’évolution du procédé 4 est donc inverse.
Il faut un sens direct d’action pour le régulateur de densité (DIC).

Procédé 5 : Régulation de température.

Pour une augmentation de la commande Y, l moteur électrique
él M ferme la vanne TV V puisqu’elle est NO. Le débit Q1
diminue et pour u débit constant Q2, l’échangeur thermique
thermique est moins important. La température T baisse
baiss et la mesure X du
transmetteur TT diminue.
La mesure X diminue pour une augmentation de Y : le procédé 5 est de sens d’évolution
’évolution direct.
Le Régulateur TIC doit donc être réglé avec un sens inverse d’action.

Procédé 6 : Régulation de niveau.

Lorsque le signal Y augmente, la pression P augmente
augment et la vanne LV, réglée FMA, ouvre.
Le débit Q2 augmente, et comme la pompe délivre un débit Q1 constant avec Q1=Q2+Q3, le débit débi Q3 baisse. Le niveau H
diminue et la mesure X du transmetteur LT diminue.
La mesure X diminue lorsque le signal Y croit : le procédé 6 est de sens direct d’évolution.
Le réglage du régulateur LIC doit être
tre fait avec un sens inverse d’action.