SCHOOL OF MANAGEMENT

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PARCOURS : BTP

LICENCE 1

MECANIQUE DU SOLIDE

VOLUME HORAIRE: Chargé du cours:

Cours: 20h Dr NEBIE
Travaux Dirigés: 10h Spécialité: Solaire -Thermique
Evaluation: 1 devoir
 Programme

➢Calcul vectoriel-Torseurs
➢Géométrie des masses,

2 2
 Chapitre 1: Calcul Vectoriel- Torseurs
I– Vecteurs- Moment d’un vecteur

❑ La modélisation de l’espace réel, considéré dans le cadre de la mécanique

classique comme étant à trois dimensions, homogène et isotrope suppose
l’introduction d’outils mathématiques tel que les vecteurs, et les notions sur les
torseurs.
❑ Les torseurs sont des outils mathématiques très utilisés en mécanique.
L’utilisation des torseurs dans l’étude des systèmes mécaniques complexes est très
commode car elle facilite l’écriture des équations vectorielles.
❑ Il existe quatre types de torseurs différents : le torseur cinématique, le torseur
cinétique, le torseur dynamique et le torseur des actions.
3
I-1 Opérations sur les vecteurs
Dans tout ce qui suit, on s’intéressera à l’ensemble E des vecteurs de l’espace
usuel. E est un espace Euclidien à trois dimensions.
Un vecteur est un segment de droite OA sur lequel on a choisi une origine O et
une extrémité A ; il est défini par :
▪ son origine
▪ sa direction
▪ son sens ;
▪ son module
NB: Par convention on adopte la notation suivante : vecteur : ou 𝑉= 𝑂𝐴

4
I.2 Classification des vecteurs

Il existe plusieurs types de vecteurs :

- Vecteur libre : la direction, le sens et le module sont donnés mais le support et le

point d’application (origine du vecteur) ne sont pas connues ;

-Vecteur glissant : le point d’application (origine du vecteur) n’est pas fixé ;

- Vecteur lié : tous les éléments du vecteur sont déterminés ;

- Vecteur unitaire : c’est un vecteur dont le module est égal à 1

5
I.3 Produit scalaire de deux vecteurs

6
I.4 Produit vectoriel de deux vecteurs

7
I.5 Produit mixte

Dans une base orthonormée directe, le produit mixte est un variant scalaire par permutation
circulaire direct des trois vecteurs car le produit scalaire est commutatif

8
I.6 Double produit vectoriel

Pour retenir cette formule, il est plus simple de l’écrire sous la forme :
9
I.7. Opérateurs et vecteurs

I.7.1 Opérateur gradient dans un repère orthonormé

Exemple : calculer
10
I.7.2 Opérateur divergence dans un repère orthonormé

11
I.7.3 Opérateur rotationnel dans un repère orthonormé

12
I.7.4 Quelques formules

13
I.7.4 Quelques formules

Applications

14
II. LES TORSEURS

II.1 Moment d’un vecteur par rapport à un point

Le moment 𝑀𝐴 d’un vecteur d’origine B (glissant ou lié) par rapport à un

point A est égal au produit vectoriel du vecteur position 𝐴𝐵 par le

vecteur 𝑉:

𝑀𝐴 (𝑉)= 𝐴𝐵⋀𝑉

Le trièdre formé par ( 𝐴𝐵, 𝑉, 𝑀𝐴 ) est direct. Le moment 𝑀𝐴 est

perpendiculaire au plan formé par les vecteurs (𝐴𝐵, 𝑉) et la distance AB

est souvent appelée bras de levier. 15
II. LES TORSEURS

II.1 Moment d’un vecteur par rapport à un point

16
II. LES TORSEURS
II.1 Moment d’un vecteur par rapport à un point
Remarque :

17
II.2 Moment d’un vecteur par rapport à un axe

Le moment 𝑀∆ (𝑉) d’un vecteur 𝑉 par rapport à un axe (∆) défini par
un point A et un vecteur unitaire 𝑢 , est égal à la projection du
moment sur l’axe (∆) :

𝑀∆ (𝑉)= (𝑀𝐴 (𝑉). 𝑢) 𝑢

Le moment par rapport à l’axe (∆) est indépendant du point A. 18

II.3 Généralités et notions sur les torseurs

II.3.1 Définition d’un torseur

Un torseur que nous noterons [T] est défini comme étant un ensemble de
deux champs de vecteurs définis dans l’espace géométrique et ayant les
propriétés suivantes :

- Le premier champ de vecteurs fait correspondre à tout point A de l’espace

un vecteur R indépendant du point A et appelé résultante du torseur [T] :

- Le second champ de vecteur fait correspondre à tout point A de l’espace un

vecteur 𝑀/𝐴 qui dépend du point A. Le vecteur 𝑀/𝐴 est appelé moment au point
A du torseur [T]. 19
II.3.2 Notation

Remarque: Un torseur n’est pas égal à un couple de

vecteur, mais il est représenté en un point par ses
éléments de réduction. 20
II.3.2 Notation

Application

21
II.3.3 Opérations vectorielles sur les torseurs
❑ Egalité de deux torseurs

Deux torseurs sont égaux (équivalents), si et seulement si, il existe un point de

l’espace en lequel les éléments de réduction sont respectivement égaux entre eux.
Soient deux torseurs 𝑇1 et 𝑇2 et tel que : 𝑇1 𝑝 = 𝑇2 𝑝 égaux au point P, cette
égalité se traduit par deux égalités vectorielles :

 R1 = R2
T1 P = T2 P 
 M 1P = M 2 P
22
II.3.3 Opérations vectorielles sur les torseurs
❑Somme de deux torseurs

23
II.3.3 Opérations vectorielles sur les torseurs
❑Somme de deux torseurs
Application

24
II.3.3 Opérations vectorielles sur les torseurs

❑Multiplication d’un torseur par un scalaire

 R =  R1
T P =  T1 P  avec (   R : ensemble des réels )
 M P =  M 1P
❑ Torseur nul 𝟎

Le torseur nul, noté [0] est l’élément neutre pour l’addition de deux
torseurs. Ses éléments de réduction sont nuls en tout point de l’espace :
 R = 0
  
0 = P   3

 M P = 0
25
II.3.4 Formule de transport des moments

Cette relation très

importante en mécanique
permet de déterminer le
moment en un point C en
connaissant le moment au

point A.

26
II.3.5 Invariants d’un torseur

❑ Invariant vectorielle d’un torseur

La résultante 𝑅 est un vecteur libre, indépendant du centre de

réduction du torseur, elle constitue l’invariant vectorielle du torseur

❑ Invariant scalaire d’un torseur ou automoment 𝑻 𝒑 .

L’invariant scalaire d’un torseur donné, est par définition le produit

scalaire des éléments de réductions en un point quelconque de ce
torseur.

27
Le produit scalaire 𝑅.𝑀𝐴 est indépendant du point A. Nous verrons selon

la formule de transport : M C = M A + CA  R , en faisant le produit scalaire

de cette relation par la résultante 𝑅 on obtient :

( ) ( ) ( )
M C  R = M A + CA  R  R = M A  R + CA  R  R = M A  R car CA  R  R = 0

On voit bien que le produit scalaire, des deux éléments de réduction

d’un torseur, est indépendant du point où est mesuré le moment (centre

de réduction du torseur).
28
II.3.6. Axe central d’un torseur

II.3.6.1. Définition

Soit un torseur donné de résultante non nulle. L’axe central ∆ est

défini par l’ensemble des points P de l’espace tel que le moment du

torseur en ce point, soit parallèle à la résultante :

P  (  )  M P =  R avec  
NB : L’axe central d’un torseur est parallèle à la droite ∆ support
de la résultante du torseur
29
II.3.6. Axe central d’un torseur

Soient P et P’ deux points de l’axe central, nous pouvons écrire :

𝑀𝑝 =𝛼𝑅 et 𝑀𝑝´ =𝛼´𝑅
car les deux moments sont parallèles à 𝑅 et nous avons aussi par la formule de
transport :
𝑀𝑝 =𝑀𝑝´ + 𝑃𝑃´ ∧ 𝑅  𝛼𝑅 = 𝛼´𝑅+ 𝑃𝑃´ ∧ 𝑅 => (𝛼-𝛼´)𝑅= 𝑃𝑃´ ∧ 𝑅 <=> 𝑃𝑃´ ∧ 𝑅= 0
Par définition le vecteur résultat de 𝑃𝑃´ ∧ 𝑅 est perpendiculaire à 𝑃𝑃´ 𝑒𝑡 𝑅 (trièdre
direct) ou nul.
La seule possibilité ici est, qu’il soit nul, alors dans ce cas :
𝑃𝑃´ ∧ 𝑅= 0  𝑃𝑃´// 𝑅 : d’où l’axe central est parallèle à la résultante du torseur.
𝛼 = 𝛼´ et 𝑃𝑃´ ∧ 𝑅= 0
30
NB : Il faut noter aussi que l’axe central est le lieu des points ou le module du moment MP du
torseur est minimum :

Soit P un point appartenant à l’axe central et soit A un point quelconque de l’espace n’appartenant

pas à l’axe central. Nous pouvons écrire par la formule de transport : 𝑀𝐴 =𝑀𝑃 + 𝐴𝑃 ∧ 𝑅

On déduit alors :

Donc quelque soit P appartenant à l’axe central le moment en ce point est minimum. 31
II.3.6.2 Equation vectorielle de l’axe central

32
II.3.6.2 Equation vectorielle de l’axe central

33
II.3.7 Pas du torseur

Pour tout point P de l’axe central nous avons :

34
II.3.8 Torseurs particuliers

II.3.8.1 Glisseur

❑ Définition

Un torseur de résultante non nulle est un glisseur, si et seulement si, son

invariant scalaire est nul. Cette définition peut se traduire par : [T] est un
glisseur si et seulement si

I T  = M P 
 R = 0 P, avec R  0
On sait que l’invariant scalaire est indépendant du point P où il est calculé.
Comme la résultante n’est pas nulle alors on peut dire que : un torseur est un
glisseur, si et seulement si, il existe au moins un point en lequel le moment du
torseur est nul. 35
❑ Moment en un point d’un glisseur et axe d’un glisseur

Soit [T] un glisseur donné. Il existe au moins un point où le moment du glisseur est
nul.

Soit A ce point, nous pouvons écrire : MA = 0 Par la formule de transport le moment

en un point P quelconque s’écrit : M P = M A + R  AP = R  AP = PA  R

Cette relation exprime le vecteur moment en un point P quelconque d’un glisseur

dont le moment est nul au point A.

Cherchons l’ensemble des points P pour lesquels le moment du torseur est nul :

36
𝑀𝑝 = 𝑅 ∧ 𝐴𝑃 = 0, cette relation montre que le vecteur 𝐴𝑃 est colinéaire
à la résultante . Cette droite (AP) est appelée axe des moments nuls du
glisseur ou axe du glisseur. Elle représente l’axe central du glisseur. Un
torseur de résultante non nulle est un glisseur, si et seulement si, son
invariant scalaire est nul.

37
II.3.8 Torseur couple

Un torseur non nul est un torseur couple, si et seulement si, sa résultante est nulle.
Cette définition se traduit par : [T] est un torseur couple si et seulement si

R = 0, 
 P tel que : M P  0

❑ Décomposition d’un torseur couple

38
Les invariants des deux glisseurs sont nuls
I1 = M 1P  R1 = 0 ; I 2 = M 2 P  R2 = 0

NB : Un torseur est quelconque, si et seulement si, son invariant scalaire n’est

pas nul.

39
TRAVAUX DIRIGES

EXERCICE 1

40
Exercice 2

41
Exercice 3

42
 Chapitre 2 :

Systèmes matériels : Géométrie des masses

I.1 Notions de masse d’un système matériel

▪ A chaque système matériel (S) est associé, une quantité scalaire positive
invariable en mécanique classique, appelée masse du système.

▪ La masse d’un solide fait référence à la quantité de matière contenue dans le

volume de ce solide.

▪ Cet invariant scalaire obéit aux propriétés mathématiques suivantes :

44
I.1.1 Additivité des masses
La masse d’un système matériel (S) est égale à la somme des masses qui le composent.

Exemple : La masse d’un livre est égale à la somme des masses des feuilles qu’il contient.
La masse d’un système matériel est définie par la grandeur scalaire suivante :

m=  dm ( P ) , où l’élément dm ( P ) est la mesure

P( S )

de la masse au voisinage du point (P) encore appelé

masse élémentaire au tour du point P

Un système matériel est un ensemble discret ou continu des points matériels ou encore
une réunion d’ensembles continus ou discrets de points matériels.
45
mi n
m =  mi
I.1.2 Systèmes discrets
i =1

La masse d’un système discret est

la somme des n points matériels

discrets de masses mi :

I.1.2 Systèmes continus

Si le système est constitué d’un ensemble continu de masses, la masse du système

s’écrirait sous la forme d’une intégrale continue :

m =  dm ( P )
(S )
46
▪ Si le système (S) est un volume, la masse s’écrirait :

m=   ( P ) dv = 
V
V
 ( P ,) dv  ( P ) la masse volumique ou densité volumique
au point P et dv un élément de volume du solide (S).

▪ Si le système (S) est une surface : (cas des plaques fines) l’épaisseur est négligeable devant les
deux autres dimensions. La masse s’écrirait :
m =   ( P )ds =   ( P )ds
S
S , Avec  ( P ) la densité surfacique au point P et ds un élément de
surface du solide (S).

▪ Le système (S) est linaire : (cas des tiges fines) les deux dimensions sont négligeables devant la
longueur de la tige. La masse s’écrirait : m =   ( P )dl où  ( P ) est la densité linéique au point
L
P et dl un élément de longueur du solide (S).

Dans les systèmes homogènes (solides homogène s) la densité des solides est constante. 47
I.2 Centre d’inertie (centre de masse) des solides

48
Les coordonnées du centre d’inertie G d’un système homogène sont déterminées par des
calculs utilisant les éléments infinitésimaux tel que : dl pour les éléments linéaires, ds pour
les éléments surfaciques et dv pour les éléments volumiques. Ainsi nous pouvons écrire :

Remarques :

▪ Le centre d’inertie des masses homogènes coïncide avec le centre d’inertie de leurs

volumes s’ils sont volumiques ou de leurs surfaces s’ils sont surfaciques.

▪ Si le solide présente des éléments de symétrie (axes ou plans) son centre d’inertie est

nécessairement situé sur ces éléments de symétrie.

49
❑ Centre d’inertie d’un système composé

Dans la réalité c’est le cas le plus souvent rencontré, les calculs sont élémentaires en
résonnant sur chacun des éléments qui composent les systèmes.

On détermine d’abord le centre d’inertie de chaque élément  i du système au

point Gi ( xi , yi , zi ) , puis on détermine le centre d’inertie G du système comme
barycentre des points Gi . Le centre d’inertie du système aura pour coordonnées :

n n n

xm i i ym i i z m i i
xG = i =1
; yG = i =1
; zG = i =1
n n n
, mi représente la masse de la quantité i
 mi
i =1
 mi
i =1
 mi
i =1
un élément de longueur, de surface ou de volume. 50
❑ Centre d’inertie d’un système composé

Exemple 1

51
❑ Centre d’inertie d’un système composé

(m1 + m2 ) y − m1l
YG =
m1 + m2
m1l
YG = y −
m1 + m2

52
❑ Centre d’inertie d’un système composé

Exemple 3: Surface circulaire homogène plane, de rayon R, π/6<α<π/2

53
❑ Centre d’inertie d’un système composé

Exemple 4: Centre d’inertie du rectangle

54
 I.3.4. Vecteur déplacement élémentaire
Soient deux points M1 à l’instant t et un autre M2 à l’instant (t+dt), on
peut définir trois chemin différents entre ces deux points, qui
correspondent au même vecteur.
C’est le vecteur déplacement formé par l’origine M1 et l’extrémité M2,
qui défini un mouvement qui se fait du point M1 au point M2.
M 1M 2 = OM 2 − OM 1
M 1M 2 = M 1M 2 u u est le vecteur unitaire porté par le vecteur M 1M 2

Le vecteur déplacement élémentaire est la différentielle totale de la fonction vectorielle OM

dOM = MM ' , M’ est très proche de M
❖ En coordonnées cartésiennes: dOM = dxi + dy j + dzk

❖ En coordonnées cylindriques: dOM = d  e +  d e + dzk

❖ En coordonnées sphériques: dOM = drer + rd e + r sin  d e

 I.3.4. Eléments de surface et de volume
❑ En coordonnées cartésiennes :

Elément de surface : ds = dxdy

Elément de volume : dV = dxdydz

❑ En coordonnées cylindriques :

Elément de surface : ds =  d dz

Elément de volume : dV =  d  d dz

❑ En coordonnées sphériques :

Elément de surface : ds = r ² sin  d d

Elément de volume : dV = r ² dr sin  d d

I. 3 Théorème de Guldin

Une seconde méthode pour la détermination des centres d’inertie des

solides linéaires ou surfaciques homogènes fut trouvée par Guldin. Elle
consiste à faire tourner ces solides autour des axes qu’ils n’interceptent
pas. Les solides linéaires décriront des surfaces et les solides
surfaciques décriront des volumes.
❑ Premier Théorème de Guldin

La surface S engendrée par la rotation d’un arc de courbe de longueur L

autour d’un axe (∆) sans l’intercepter dans son plan est égale au produit
de la longueur L de l’arc par la longueur de la circonférence 2𝜋𝑅𝐺
décrite par le centre d’inertie G de l’arc de courbe. 57
Soit L la longueur de l’arc et 𝑅𝐺 la distance de son centre d’inertie à (∆) .
La longueur (périmètre) décrite par la rotation du centre d’inertie G par
rapport à l’ axe (∆) est donnée par : 2𝜋𝑅𝐺 alors la surface décrite par
cet élément est égale à :
S/ 
S /  = 2 RG L d'où RG = RG =
Stotale / 
2 L 2 Ltotale

Dans le cas d’un système homogène de plusieurs éléments on aura :

S/ oy
▪ Si l’axe (OX) représente l’axe (∆) nous aurons : xG =
2 L
▪ Si l’axe (OY) représente l’axe (∆) nous aurons : S / ox
yG =
2 L 58
59
❑ Deuxième Théorème de Guldin

Une surface plane homogène S limitée par une courbe fermée simple et tournant
autour d’un axe (∆)sans le rencontrer engendre un volume V. Le volume V engendré
est égal au produit de la surface S par la longueur du périmètre 2𝜋𝑅𝐺 décrit par le
centre d’inertie G de cette surface autour de l’axe (∆) .

Soit S la surface et 𝑅𝐺 la distance de son centre d’inertie à (∆) .

La longueur (périmètre) décrite par la rotation du centre

d’inertie G par rapport à l’axe (∆) est donnée par : 2𝜋𝑅𝐺 , alors

le volume décrit par cette surface est égal à :

V/ 
V/  = 2 RG S d'où RG =
2 S
60
Application
1-En utilisant le théorème de Guldin calculer la surface de révolution d’un cône de hauteur b
et de rayon de base a.
2-Déterminer le centre d’inertie du système ci-dessous par le théorème de Guldin.

61
62
Dans le cas d’un système homogène composé de plusieurs surfaces on aura :

Vtotal / 
RG =
2 Stotale

63
I.4. Opérateur d’inertie (tenseur d’inertie) : Moment d’inertie et produit
d’inertie

La notion d’opérateur d’inertie permet d’exprimer les divers torseurs, déjà vue
précédemment, afin de faciliter l’étude de la cinétique et de la dynamique des
solides.

I.4.1. Opérateur produit vectoriel

Considérons deux vecteurs u et V dont les composantes sont exprimées dans une
base orthonormée directe R ( O, i , j , k ) : u = u x i + u y j + u z k et V = Xi + Yj + Zk

64
65
66
67
I.5 Opérateur d’inertie

I.5.2 Définition du moment d’inertie d’un solide

Soit un solide de masse dm lié à une tige (AA’) de masse négligeable, en rotation
autour d’un axe (∆). Si on applique un couple au système (tige + masse), il se mettra
à tourner librement autour de l’axe (∆). Le temps nécessaire à cet élément de masse
dm pour atteindre une vitesse de rotation donnée est proportionnel à la masse dm et
au carré de la distance r qui sépare la masse de l’axe (∆) .

C’est pour cette raison que le produit r 2 dm est appelé

moment d’inertie de la masse dm par rapport à l’axe (∆)

68
I.5.3 Matrice d’inertie : Moments et produits d’inertie d’un solide

69
70
71
72
I.5.4 Solides présentant des plans de symétrie

Certains solides présentent des formes particulières admettant des

plans de symétrie par rapport aux axes du repère R(0,Ԧ𝑖,Ԧ𝑗,𝑘) choisi. Pour
chaque plan de symétrie, les produits d’inertie sur les deux autres plans
sont nuls :

73
I.5.4.1 Si (xOy) est un plan de symétrie du solide
P(+z) est symétrique du point P(-z) par rapport au plan (xOy) d’où


P( S )
xzdm = 
P( S )
yzdm =0 donc I xz = I yz = 0

 I xx − I xy 0
I o ( S )/ R =  − I xy I yy 0 
 0 0 I zz 

Dans ce cas l’axe (OZ) qui est perpendiculaire au plan (xOy) est un axe principal
d’inertie ; nous pouvons le montrer facilement par le produit suivant :
 I xx − I xy 0  0 0
− I I yy 0  0  = I zz 0  = I zz
 xy
 0 0 I zz  1  1 

En effet, tout axe orthogonal à un plan de symétrie matérielle est un axe principal
d’inertie sur tous les points du plan 74
I.5.4.2 Si (yOz) est un plan de symétrie du solide

P(+x) est symétrique du point P(-x) par rapport au plan (yOz) d’où :


P( S )
xzdm = 
P( S )
xydm =0 donc I xz = I xy = 0

 I xx 0 0 
 
I o ( S )/ R = 0 I yy − I yz 
0 − I yz I zz 


Dans ce cas l’axe (Ox) qui est perpendiculaire au plan (yOz) est un axe principal
d’inertie.

75
I.5.4.3 Si (xOz) est un plan de symétrie du solide

P(+y) est symétrique du point P(-y) par rapport au plan (xOz) d’où :


P( S )
yzdm = 
P( S )
xydm =0 donc I yz = I xy = 0

 I xx 0 − I xz 
I o ( S )/ R =  0 I yy 0 
 − I xz 0 I zz 

Dans ce cas l’axe (Oy) qui est perpendiculaire au plan (xOz) est un axe principal
d’inertie.

76
I.5.4.4 Solides à symétrie de révolution

Dans le cas des solides ayant un axe de révolution tel que le cylindre, disque, cône,
etc…, la masse est répartie de façon symétrique autour de cet axe. Soit un cylindre

d’axe de révolution (OZ) dans un repère orthonormé R(O, 𝑖Ԧ, 𝑗Ԧ, 𝑘) .

Tout plan passant par l’axe (OZ) est un plan de symétrie, d’après ce que l’on a vu
précédemment tous les produits d’inertie sont nuls : 𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝑥𝑧 = 𝐼𝑦𝑧 =0

77
 I.5.4.4 Solides à symétrie de révolution
Application 1
Déterminer la matrice d’inertie en O, par rapport à un repère orthonormé (O, xyz), d'un cylindre
homogène (S), de centre O, et de rayon R (Figure)

78
 I.5.4.4 Solides à symétrie de révolution
Solution
La matrice d'inertie d'un cylindre (S) plein, de centre O et de rayon R. l’axe Oz est parallèle à la génératrice L

La matrice d'inertie dans le centre O du cylindre (Figure), s'écrit :

Puisque l'axe Oz est un axe de révolution, les produits d'inerties sont nuls :

: 𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝑥𝑧 = 𝐼𝑦𝑧 =0

79
 I.5.4.4 Solides à symétrie de révolution
Application 2
En déduire la matrice d’inertie d'une barre AB, rectiligne, de longueur h, de milieu O (Figure).

Application 3

En déduire la matrice d’inertie d'un disque de centre O et de rayon R

80
I.5.4.4 Solides à symétrie sphériques

Application 4

81
I.5.4.5 Solides à symétrie sphériques

Pour tout solide à symétrie sphérique (sphère pleine où creuse) de

centre O, tous les repères R(O, 𝑖Ԧ, 𝑗Ԧ, 𝑘) ayant pour centre le même point
O sont des repères principaux d’inertie. Les trois axes du repère jouent
le même rôle (axes de révolution), alors tous les moments d’inertie sont
égaux : 𝐼𝑥𝑥 = 𝐼𝑦𝑦 = 𝐼𝑧𝑧 et tous les produits d’inertie sont nuls car tous les
plans sont des plans de symétrie : 𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝑥𝑧 = 𝐼𝑦𝑧 =0

Nous pouvons écrire :

I xx + I yy + I zz = 3I xx =  (y + z 2 )dm +  (x + z 2 )dm +  (x + y 2 )dm = 2  ( x 2 + y 2 + z 2 )dm
2 2 2

(S ) (S ) (S ) (S )

D’où : I xx = I yy = I zz =
2

3 (S )
( x 2
+ y 2
+ z 2
)dm 82
I.5.4.6 Solides plans

Dans le cas des solides plans, l’une des coordonnées de l’élément, dm est nulle. Si le
solide est dans le plan (xOy) alors z = 0. On déduit immédiatement que :

I xx =  y 2 dm, I yy =  x 2 dm,
(S ) (S )

d'où : I zz =  (x + y 2 )dm = I xx + I yy
2
b
(S )

et I xz = I yz = 0; I xy =  xydm a
(S )

Le moment d’inertie par rapport à l’axe perpendiculaire au plan du solide est égal à la
somme des moments par rapport aux deux axes du plan du solide

83
I.5.4.6 Moments d’inertie par rapport à O, aux axes et aux plans du repère R(O, 𝑖Ԧ, 𝑗Ԧ, 𝑘)

Le moment d’inertie d’un solide (S) déjà défini précédemment par rapport à un point
O, un axe où un plan est donné par l’intégrale :‫ 𝑟 ׬‬2 𝑑𝑚(𝑃)

où P est un point du solide et r la distance du point P par rapport au point O, par

rapport à l’axe ou par rapport aux plans du repère.

❑ Moment d’inertie par rapport au point O :

Il est donné par : I o =  r 2 dm ( P ) où r 2 représente la distance OP 2 = x 2 + y 2 + z 2

(S )

 (x + y + z ) dm
Alors :
Io = 2 2 2

(S )

84
I.5.4.7 Moment d’inertie par rapport aux axes

❑ Axe (Ox) : Il est donné par :

I xx =  r 2 dm ( P ) où r 2 représente la distance du point P à l'axe (Ox),

(S )

d'où : OP 2 = r 2 = y 2 + z 2 , alors : I xx = ( + ) dm
2 2
y z
(S )

85
❑ Axe (Oy) : Il est donné par :

I yy =  r dm ( P ) où r
2 2
représente la distance du point P à l'axe (Oy),
(S )

d'où : OP 2 = x 2 + z 2 , alors : I yy = ( + ) dm
2 2
x z
(S )

86
❑ Axe (Oz) : Il est donné par :

I zz =  r 2 dm ( P ) où r 2 représente la distance du point P à l'axe (Oz),

(S )

d'où : OP 2 = x 2 + y 2 , alors : I zz = ( + ) dm
2 2
x y
(S )

Les moments d’inertie par rapport aux plans (xOy), (xOz), (yOz) sont donnés en fonction de la
distance qui sépare le point (P) du plan considéré, ce qui se traduit par les équations suivantes :

I xOy =  z dm, I xOz =  y dm, I yOz =  x dm

2 2 2

(S ) (S ) (S )
87
Il résulte des différentes relations précédentes que :

La somme des moments d’inertie d’un solide par rapport aux trois axes
(Ox), (Oy), (Oz) d’un repère orthonormé est égale au double du moment
d’inertie du solide par rapport au centre O du repère :
I xx + I yy + I zz =  (y + z 2 )dm +  (x + z 2 )dm +  (x + y 2 )dm = 2  ( x 2 + y 2 + z 2 )dm = 2I o
2 2 2

(S ) (S ) (S ) (S )

D’où : I xx + I yy + I zz = 2 I o

La somme des moments d’inertie d’un solide par rapport à deux plans
perpendiculaires est égale au moment d’inertie du solide par rapport à
l’axe d’intersection des deux plans :
I yOx + I zOx = I xx , I xOy + I zOy = I yy , I xOz + I yOz 88= I zz
I.5.4.7 Théorème de HUYGENS
Si le tenseur d’inertie est connu au centre d’inertie G du solide (S) dans la base
𝑅0 (0,𝑥Ԧ0 , 𝑦Ԧ0 , 𝑧Ԧ0 ) alors on peut déterminer le tenseur d’inertie au point O dans la
même base.
On considère un solide (S) dont la matrice d’inertie est connue au point O d’un
repère fixe 𝑅0 (0,𝑥Ԧ0 , 𝑦Ԧ0 , 𝑧Ԧ0 ). Soit un point G centre d’inertie du solide (S) de
coordonnées 𝑅0 (G,𝑥Ԧ0 , 𝑦Ԧ0 , 𝑧Ԧ0 ) centre du repère 𝑅0 (0,𝑥Ԧ0 , 𝑦Ԧ0 , 𝑧Ԧ0 ) en translation par
rapport à 𝑅0 (0,𝑥Ԧ0 , 𝑦Ԧ0 , 𝑧Ԧ0 ).

89
La matrice d’inertie au point G du solide (S) est donnée par :

 I Gxx − I Gxy − I Gxz 

 
IG ( S )R =  − I Gxy I Gyy − I Gyz 
0
 − I Gxz − I Gyz IGzz 
  R0
Les éléments de cette matrice s’obtiennent en remplaçant le vecteur 𝐺𝑃 par le

vecteur 𝑂𝑃 dans l’opérateur d’inertie. Nous aurons dans le repère

𝑅0 (G,𝑥Ԧ0 , 𝑦Ԧ0 , 𝑧Ԧ0 ).

GP = OP − OG = ( x − xG ) x0 + ( y − yG ) y0 + ( z − zG ) z0

90
On obtient ainsi les moments et les produits d’inertie en G :

( y − yG )2 + ( z − zG )2 dm
I Gxx =   
(S )

I Gxx =  ( y 2
+ z 2
)dm + yG
2
 dm + zG2  dm − 2 y  ydm − 2z  zdm
G G
(S ) (S ) (S ) (S ) (S )

Soit m la masse du solide (S) et G son centre d’inertie de coordonnées ( xG , yG , zG )

dans le repère R ( O, x0 , y0 , z0 ) déjà exprimé au début du chapitre, ont pour expression

: 1 1 1
xG =  xdm , yG =  ydm , z G =  zdm
m (S ) m (S ) m (S )

 xdm = mx ,  ydm = my
G G ,  zdm = mz G
(S ) (S ) (S ) 91
De la même manière pour les produits d’inertie nous avons :

I Gxy = I Oxy − m  xG yG + yG xG − xG yG  = I Oxy − mxG yG

I Gxz = I Oxz − m  xG zG + zG xG − xG zG  = I Oxz − mxG zG
I Gyz = I Oyz − m  yG zG + zG yG − yG zG  = I Oyz − myG zG

 m ( yG2 + zG2 ) −mxG yG −mxG zG 

 
D'où : J OG ( S ) R =  − mxG yG m ( xG + zG )
2 2
−myG zG 
0
 
 − mxG zG
 −myG zG m ( xG + yG ) 
2 2 

92
Ces expressions permettent de déterminer la matrice d’inertie du solide en O :

I O ( S ) R dans le repère R ( O, x0 , y0 , z0 ) en connaissant la matrice d’inertie en G : I G ( S ) R

O
O

dans le même repère car elle est plus souvent facile à déterminer :

I G ( S ) / R = I O ( S )/ R − J OG ( S )/ R
o 0 0

Cette expression permet de connaître les six relations de Huygens, qui lient les
moments d’inertie et les produits d’inertie en un point O d’un repère et le centre
d’inertie G du solide dans le même repère.

93
I xx = I Oxx = I Gxx + m ( y + z
2
G
2
G ) I xy = I Oxy = I Gxy + mxG yG
I yy = I Oyy = I Gyy + m ( x + z
2
G
2
G ) I xz = I Oxz = I Gxz + mxG zG
I zz = I Ozz = I Gzz + m ( x + y I yz = I Oyz = I Gyz + myG zG
2
G
2
G )

94
Exercice d’ application 2

On considère une plaque mince rectangulaire de masse m, de longueur

2a et de largeur 2b et de centre d’inertie G (a, b, 0).
I. Déterminer le moment d’inertie au centre d’inertie G de la
plaque mince rectangulaire
II. Déterminer le moment d’inertie de la plaque en O par le
théorème de Huygens

95
Exercice d’ application 3

b) Déterminer les tenseurs d’inertie en O relativement au repère orthonormé des solides homogènes (S) suivants :
quart de cercle
c) Calculer pour chacun des solides le moment d’inertie par rapport à la droite passant par le point O et le point A
de coordonnées (R, R, 0) ;
d) Déterminer les axes principaux d’inertie pour chaque solide.

96
Exercice d’ application 4

1) Déterminer les tenseurs d’inertie en O relativement au repère orthonormé des

solides homogènes (S) suivants : quart de cercle

2) Calculer pour chacun des solides le moment d’inertie par rapport à la droite
passant par le point O et le point A de coordonnées (R, R, 0) ;

3) Déterminer les axes principaux d’inertie pour chaque solide.

97